CN115446582B - 螺丝锁付方法、系统、终端设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种螺丝锁付方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质，该螺丝锁付方法的步骤包括：获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩，并将所述实时扭矩反馈至伺服驱动器；通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付。本发明能够实现高效精准的螺丝锁付。
Description
技术领域
本发明涉及电机驱动技术领域，尤其是涉及一种螺丝锁付方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
工业产品的装配工序中普遍都需要用螺丝将产品进行锁付紧固，在对锁付力矩精度和一致性要求较高的场景下，可采用了工业相机进行影像抓拍，以进行外观检测，进而对锁付给进量进行控制，也可采用加装激光测距传感器或者定位机构(例如定位头)来控制螺丝的旋入深度。
但是，上述螺丝锁付方式无法避免在高速打螺丝场景下出现扭矩过冲的问题，导致螺丝锁付的精确度和效率都较为低下。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种螺丝锁付方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质，旨在实现高效精准的螺丝锁付。
为实现上述目的，本发明提供一种螺丝锁付方法，所述螺丝锁付方法包括：
获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩，并将所述实时扭矩反馈至伺服驱动器；
通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付。
可选地，所述通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制的步骤，包括：
根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整，以对所述实时扭矩进行动态控制。
可选地，所述根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整的步骤，包括：
在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值小于或者等于预设的第一调整阈值时，将所述伺服驱动器中的比例积分控制器的变系数确定为恒定值；
基于所述恒定值，对所述伺服电机的转速进行调整。
可选地，所述根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整的步骤，包括：
在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于所述第一调整阈值时，根据所述比值和所述变系数之间的关系函数，对所述变系数进行调整；
基于调整后的变系数，对所述伺服电机的转速进行动态调整。
可选地，在所述根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整的步骤之后，还包括：
在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于预设的第二调整阈值时，根据所述实时扭矩，通过所述伺服驱动器，针对锁付螺丝对应的锁付对象进行卸力，其中，所述第二调整阈值大于所述第一调整阈值。
可选地，在所述通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行控制的步骤之前，还包括：
判断所述实时扭矩是否为所述目标扭矩，并在所述实时扭矩不为所述目标扭矩时，执行通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付的步骤。
可选地，所述获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩的步骤，包括：
通过扭矩传感器获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩。
为实现上述目的，本发明还提供一种螺丝锁付系统，所述螺丝锁付系统，包括：
反馈模块，用于获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩，并将所述实时扭矩反馈至伺服驱动器；
控制模块，用于通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付。
其中，本发明螺丝锁付系统的各个功能模块各自在运行时均实现如上所述的螺丝锁付方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的螺丝锁付程序，所述螺丝锁付程序被所述处理器执行时实现如上所述的螺丝锁付方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有螺丝锁付程序，所述螺丝锁付程序被处理器执行时实现如上所述的螺丝锁付方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的螺丝锁付方法的步骤。
本发明提供一种螺丝锁付方法、系统、终端设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，通过获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩，并将所述实时扭矩反馈至伺服驱动器；通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付。
相比于现有技术中的螺丝锁付控制方式，在本发明中，在获取到锁付螺丝时的实时扭矩后，将该实时扭矩反馈至伺服驱动器，以供伺服驱动器对实时扭矩进行动态控制，使得实时扭矩能够达到预设的目标扭矩，并根据该目标扭矩进行螺丝锁付。因此，在本发明中，实现了实时的扭矩闭环控制，避免了电批锁付所导致的力矩过冲问题，提升了螺丝锁付精度，同时也提升了螺丝锁付效率。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
图2为本发明螺丝锁付方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明螺丝锁付方法一实施例涉及到的螺丝锁付装置示意图；
图4为本发明螺丝锁付方法一实施例涉及到的关系函数示意图；
图5为本发明螺丝锁付系统一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
需要说明的是，本发明实施例终端设备可以是用于实现螺丝自动锁付的设备，该终端设备具体可以是智能手机、计算机、服务器以及网络设备等，也可以是伺服驱动器等驱动控制设备。
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及螺丝锁付程序。操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持螺丝锁付程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的设备中，用户接口1003主要用于与客户端进行数据通信；网络接口1004主要用于与服务器建立通信连接；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的螺丝锁付程序，并执行以下操作：
所述通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制的步骤，包括：
根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整，以对所述实时扭矩进行动态控制。
进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的螺丝锁付程序，还执行以下操作：
根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整，以对所述实时扭矩进行动态控制。
进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的螺丝锁付程序，还执行以下操作：
在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值小于或者等于预设的第一调整阈值时，将所述伺服驱动器中的比例积分控制器的变系数确定为恒定值；
基于所述恒定值，对所述伺服电机的转速进行调整。
进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的螺丝锁付程序，执行以下操作：
在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于所述第一调整阈值时，根据所述比值和所述变系数之间的关系函数，对所述变系数进行调整；
基于调整后的变系数，对所述伺服电机的转速进行动态调整。
进一步地，在所述根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整的步骤之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的螺丝锁付程序，还执行以下操作：
在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于预设的第二调整阈值时，根据所述实时扭矩，通过所述伺服驱动器，针对锁付螺丝对应的锁付对象进行卸力，其中，所述第二调整阈值大于所述第一调整阈值。
进一步地，在所述通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行控制的步骤之前，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的螺丝锁付程序，还执行以下操作：
判断所述实时扭矩是否为所述目标扭矩，并在所述实时扭矩不为所述目标扭矩时，执行通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付的步骤。
进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的螺丝锁付程序，还执行以下操作：
通过扭矩传感器获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩。
参照图2，图2为本发明螺丝锁付方法第一实施例的流程示意图。
在本实施例中，提供了螺丝锁付方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
考虑到在电批高速打螺丝时容易出现过冲和电批锁附的力矩达不到产品需求等问题，在本实施例中，提出了一种螺丝锁付方法，旨在对电机速度进行闭环控制实时调整锁付力矩来保证锁螺丝精度，同时提高螺丝锁付效率。
本实施例中的螺丝锁付方法应用于螺丝锁付装置，如图3所示，在该螺丝锁付装置中至少包括：伺服驱动器、伺服电机、减速机以及扭矩传感器，其中，伺服驱动器用于控制驱动伺服电机；减速机与伺服电机的电机轴键连接，用于降低转速且增大力矩；力矩传感器与减速机的减速机键连接，用于实时获取锁付螺丝时的实时扭矩，力矩传感器的轴可以配套各种批杆来进行锁螺丝动作。在本装置中，在对螺丝进行锁付，扭矩传感器可以实时反馈锁螺丝时的扭力，并通过电连接将扭矩传感器输出的模拟量力矩信号反馈给伺服驱动器，进而在伺服驱动器对当前扭矩进行动态检测控制。
具体地，本发明螺丝锁付方法，包括以下步骤：
步骤S10，获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩，并将所述实时扭矩反馈至伺服驱动器；
需要说明的是，在本实施例中，为了避免出现扭矩过冲所导致螺栓被拉长甚至断裂，影响产品拧紧质量，增加成本及返修浪费等问题，终端设备需要对施加在螺丝上的扭矩进行实时监测。
具体地，例如，终端设备实时获取当前在对螺丝进行锁付时的扭矩(即实时扭矩)，并将获取到的实时扭矩反馈至伺服驱动器，以供伺服驱动器对实时扭矩进行动态调整。
步骤S20，通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付。
终端设备在将实时扭矩反馈至伺服驱动器后，将通过伺服驱动器对与之连接的伺服电机的转速进行控制，进而实现对施加于螺丝的扭矩的控制，直至当前的实时扭矩达到预设的目标扭矩，其中，该目标扭矩可由技术人员预先进行设置，在本实施例中不对目标扭矩做具体限定。
需要说明的是，在本实施例中，在通过扭矩传感器获取实时扭矩后，将该实时扭矩反馈至伺服驱动控制器，进而通过伺服驱动控制器对伺服电机的转速进行控制，实现了电机速度的闭环控制，进而保障了螺丝锁付精度和锁付效率。
另外，如图3所示，本实施例中减速机分别与伺服电机和扭矩传感器连接，是一种动力传达机构，用于降低伺服电机的转速且增加转矩，通常与电机配套使用。
在本实施例中，终端设备实时获取当前在对螺丝进行锁付时的扭矩(即实时扭矩)，并将获取到的实时扭矩反馈至伺服驱动器。通过伺服驱动器对与之连接的伺服电机的转速进行控制，进而实现对当前施加于螺丝的扭矩的控制，直至当前的实时扭矩达到预设的目标扭矩。
相比于现有技术中的螺丝锁付控制方式，在本发明中，在获取到锁付螺丝时的实时扭矩后，将该实时扭矩反馈至伺服驱动器，以供伺服驱动器对实时扭矩进行动态控制，使得实时扭矩能够达到预设的目标扭矩，并根据该目标扭矩进行螺丝锁付。因此，在本发明中，实现了实时的扭矩闭环控制，避免了电批锁付所导致的力矩过冲问题，提升了螺丝锁付精度，同时也提升了螺丝锁付效率。
进一步地，基于上述本发明螺丝锁付方法的第一实施例，提出本发明螺丝锁付方法的第二实施例。
相比于第一实施例，在本实施例中，上述步骤S20，“通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制”，可以包括：
步骤S201，根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整，以对所述实时扭矩进行动态控制。
终端设备在将获取到的实时扭矩反馈至伺服驱动器后，将根据预设的目标扭矩，通过伺服驱动器，对与该伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行实时控制，进而对施加于螺丝的实时扭矩进行实时控制，直至当前的实时达到预设的目标扭矩，进而利用该目标扭矩对螺丝进行锁付，本实施例实现了螺丝精准锁付。
需要说明的是，在本实施例中，在利用伺服驱动器对实时扭矩进行动态控制时，实质是利用伺服驱动器中的比例积分(PI)控制器对实时扭矩进行动态控制。本实施例中的PI控制器是变系数PI控制器，其控制原理如下：
其中，kp为比例系数，ki为积分系数，εk为k时刻的力矩误差，uk为k时刻的速度指令，K为一个变系数，相比于传统PI控制器，K会随着锁付螺丝状态进行调节。其变化规律如图4所示，其中，Tfbk为反馈的实时扭矩，Tref为预设的目标扭矩，可见，变系数K随着实时扭矩与预设的目标扭矩比值的变化而变化。
进一步地，上述步骤S201中，“根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整”，可以包括：
步骤S2011，在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值小于或者等于预设的第一调整阈值时，将所述伺服驱动器中的比例积分控制器的变系数确定为恒定值；
步骤S2012，基于所述恒定值，对所述伺服电机的转速进行调整。
需要说明的是，在本实施例中，如图4所示，变系数K随着反馈的实时扭矩与预设的目标扭矩比值的变化而变化，其中，以第一调整阈值(即，图4中的M)和预设的第二调整阈值(即，图4中的100％)为临界点。在本实施例中不对第一调整阈值M做具体限定，技术人员可根据实际情况进行具体设置。
在此基础上，终端设备若是通过伺服驱动控制器判断到实时扭矩与目标扭矩的比值小于或者等于预设的第一调整阈值(即M)时，将变系数K设置为恒定值(本实施例中不对该恒定值的具体数值进行限定)，进而，将该恒定值代入上述式(1)，此时伺服电机输出恒定的高转速，进而如图3所示，根据伺服电机输出的高转速，结合减速机，利用扭矩传感器轴配套的批杆进行螺丝锁付。
进一步地，上述步骤S201中，“根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整”，可以包括：
步骤S2013，在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于所述第一调整阈值时，根据所述比值和所述变系数之间的关系函数，对所述变系数进行调整；
步骤S2014，基于调整后的变系数，对所述伺服电机的转速进行动态调整。
需要说明的是，在本实施例中，如图4所示，当实时扭矩与目标扭矩的比值大于第一调整阈值(第一调整阈值即图4中的M，本实施例中的M小于100％)时，此时变系数K将按照比值(即，实时扭矩与目标扭矩的比值)和变系数K之间的关系函数进行变化。在本实施例中不对关系函数做具体限定，但是需要满足变系数K能够随着实时扭矩与目标扭矩的比值的增大，呈某种规律逐渐减小。
在此基础上，终端设备若是通过伺服驱动控制器判断到实时扭矩与目标扭矩的比值大于第一调整阈值，将按照关系函数：(实时扭矩与目标扭矩的)比值-变系数K，通过伺服驱动控制器中的PI控制器，降低伺服电机的转速(即，在反馈的实时扭矩越来越接近目标扭矩时，伺服电机的转速越来越慢)。
进一步地，上述步骤S201中，“根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整”，可以包括：
步骤S2015，在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于预设的第二调整阈值时，根据所述实时扭矩，通过所述伺服驱动器，针对锁付螺丝对应的锁付对象进行卸力，其中，所述第二调整阈值大于所述第一调整阈值。
终端设备若是通过伺服驱动控制器判断到实时扭矩与目标扭矩的比值大于第二调整阈值(图4中的100％)时，意味着当前锁付对象受到的扭力超过设定的目标扭矩，此时，终端设备将通过伺服驱动控制器中的PI控制器控制伺服电机输出与之前旋转方向相反的电机转速，对锁付螺丝对应的锁付对象进行卸力，使得实时扭矩趋近于目标扭矩，避免出现力矩过冲，对锁付对象造成损坏等问题。
进一步地，在上述步骤S20，“通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制”之前，还可以包括：
步骤S30，判断所述实时扭矩是否为所述目标扭矩，并在所述实时扭矩不为所述目标扭矩时，执行通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付的步骤。
终端设备在通过伺服驱动控制器对实时扭矩进行动态控制之前，需要判断该实时扭矩是否为预设的目标扭矩，若是判断到实时扭矩为目标扭矩，则无需对实时扭矩进行控制，而是可根据该实时扭矩直接对螺丝进行锁付；若是判断到该实时扭矩不为目标扭矩，则需要伺服驱动器对实时扭矩进行动态控制，直至实时扭矩达到目标扭矩，进而再利用该目标扭矩进行螺丝锁付。
进一步地，在上述步骤S10，“获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩”之前，还可以包括：
步骤S40，通过扭矩传感器获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩。
需要说明的是，在本实施例中，如图3所示，扭矩传感器分别与减速机和锁付产品(即锁付对象)相连接，在该扭矩传感器的轴上可配套安装各类型批杆，进而利用批杆进行螺丝锁付。
在此基础上，终端设备可利用扭矩传感器在螺丝锁付的过程中获取实时扭矩。
在本实施例中，若是实时扭矩与目标扭矩的比值小于或者等于预设的第一调整阈值(即M)时，将变系数K设置为恒定值，(本实施例中不对该恒定值的具体数值进行限定)，进而，基于恒定值对伺服电机的转速进行调整。若是实时扭矩与目标扭矩的比值大于第一调整阈值，将按照关系函数，通过伺服驱动控制器降低伺服电机的转速。在实时扭矩与目标扭矩的比值大于第二调整阈值时，通过伺服驱动器对锁付螺丝对应的锁付对象进行卸力。
因此，在本发明中，能够根据实时扭矩与目标扭矩的比值与第一调整阈值的关系以及该比值与第二调整阈值之间的关系，对伺服驱动控制器中PI控制器的变系数K进行调整，进而调节伺服电机的转速，实现了对电机输出扭矩的实时闭环控制，实现了螺丝的精度锁付，同时也提升了螺丝锁付效率，避免螺丝过冲所导致的螺栓被拉长甚至断裂，锁付产品拧紧质量降低、螺丝锁付成本增加及返修浪费等问题。
此外，本发明实施例还提出一种螺丝锁付系统，参照图5，图5为本发明螺丝锁付一实施例的功能模块示意图。如图5所示，本发明螺丝锁付系统，包括：
反馈模块10，用于获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩，并将所述实时扭矩反馈至伺服驱动器；
控制模块20，用于通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付。
进一步地，所述控制模块20，包括：
调整单元，用于根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整，以对所述实时扭矩进行动态控制。
进一步地，所述调整单元，包括：
确定子单元，用于在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值小于或者等于预设的第一调整阈值时，将所述伺服驱动器中的比例积分控制器的变系数确定为恒定值；
第一调整子单元，用于基于所述恒定值，对所述伺服电机的转速进行调整。
进一步地，所述调整单元，包括：
第二调整子单元，用于在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于所述第一调整阈值时，根据所述比值和所述变系数之间的关系函数，对所述变系数进行调整；
第三调整子单元，用于基于调整后的变系数，对所述伺服电机的转速进行动态调整。
进一步地，所述控制模块20，还包括：
卸力单元，用于在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于预设的第二调整阈值时，根据所述实时扭矩，通过所述伺服驱动器，针对锁付螺丝对应的锁付对象进行卸力，其中，所述第二调整阈值大于所述第一调整阈值。
进一步地，所述螺丝锁付系统，还包括：
判断模块，用于判断所述实时扭矩是否为所述目标扭矩，并在所述实时扭矩不为所述目标扭矩时，执行通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付的步骤。
进一步地，所述反馈模块10，还包括：
获取单元，用于通过扭矩传感器获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩。
本发明螺丝锁付系统的各个功能模块的具体实施方式与上述螺丝锁付方法各实施例基本相同，在此不做赘述。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有螺丝锁付程序，所述螺丝锁付程序被处理器执行时实现如上所述的螺丝锁付方法的步骤。
本发明螺丝锁付系统和计算机可读存储介质的各实施例，均可参照本发明螺丝锁付方法各个实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上螺丝锁付方法的任一项实施例所述的螺丝锁付方法的步骤。
本发明计算机程序产品的具体实施例与上述螺丝锁付方法的各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是智能手机、计算机、服务器以及网络设备等，也可以是伺服驱动器等驱动控制设备)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种螺丝锁付方法，其特征在于，所述螺丝锁付方法包括：
获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩，并将所述实时扭矩反馈至伺服驱动器；
通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付；
所述通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制的步骤，包括：
根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整，以对所述实时扭矩进行动态控制；
所述根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整的步骤，包括：
在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值小于或者等于预设的第一调整阈值时，将所述伺服驱动器中的比例积分控制器的变系数确定为恒定值；
基于所述恒定值，对所述伺服电机的转速进行调整；
在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于所述第一调整阈值时，根据所述比值和所述变系数之间的关系函数，对所述变系数进行调整；
基于调整后的变系数，对所述伺服电机的转速进行动态调整；
其中，所述比例积分控制器的控制原理如下：
其中，kp为比例系数，ki为积分系数，为k时刻的力矩误差，uk为k时刻的速度指令，K为变系数，所述变系数会随着锁付螺丝状态进行调节，所述变系数随着实时扭矩与预设的目标扭矩比值的变化而变化。
2.如权利要求1所述的螺丝锁付方法，其特征在于，在所述根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整的步骤之后，还包括：
在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于预设的第二调整阈值时，根据所述实时扭矩，通过所述伺服驱动器，针对锁付螺丝对应的锁付对象进行卸力，其中，所述第二调整阈值大于所述第一调整阈值。
3.如权利要求1-2任一项所述的螺丝锁付方法，其特征在于，在所述通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制的步骤之前，还包括：
判断所述实时扭矩是否为所述目标扭矩，并在所述实时扭矩不为所述目标扭矩时，执行通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付的步骤。
4.如权利要求1所述的螺丝锁付方法，其特征在于，所述获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩的步骤，包括：
通过扭矩传感器获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩。
5.一种螺丝锁付系统，其特征在于，所述螺丝锁付系统包括：
反馈模块，用于获取对螺丝进行锁付时的实时扭矩，并将所述实时扭矩反馈至伺服驱动器；
控制模块，用于通过所述伺服驱动器对所述实时扭矩进行动态控制，直至将所述实时扭矩调整为预设的目标扭矩，并根据所述目标扭矩进行螺丝锁付；
其中，所述控制模块，包括调整单元；
所述调整单元，用于根据所述目标扭矩，通过所述伺服驱动器，针对与所述伺服驱动器连接的伺服电机的转速进行调整，以对所述实时扭矩进行动态控制；
其中，所述调整单元，包括确定子单元、第一调整子单元、第二调整子单元和第三调整子单元；
所述确定子单元，用于在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值小于或者等于预设的第一调整阈值时，将所述伺服驱动器中的比例积分控制器的变系数确定为恒定值；
所述第一调整子单元，用于基于所述恒定值，对所述伺服电机的转速进行调整；
所述第二调整子单元，用于在所述实时扭矩与所述目标扭矩的比值大于所述第一调整阈值时，根据所述比值和所述变系数之间的关系函数，对所述变系数进行调整；
所述第三调整子单元，用于基于调整后的变系数，对所述伺服电机的转速进行动态调整；
其中，所述比例积分控制器的控制原理如下：
其中，kp为比例系数，ki为积分系数，为k时刻的力矩误差，uk为k时刻的速度指令，K为变系数，所述变系数会随着锁付螺丝状态进行调节，所述变系数随着实时扭矩与预设的目标扭矩比值的变化而变化。
6.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的螺丝锁付程序，所述螺丝锁付程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的螺丝锁付方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有螺丝锁付程序，所述螺丝锁付程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的螺丝锁付方法的步骤。
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