CN112846733A - 一种全自动锁螺丝的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种全自动锁螺丝的控制方法、装置、设备及存储介质，包括：接收开机指令，通过触摸屏生成模式选择界面，其中，所述模式选择界面包括多段扭矩模式、扭矩和角度模式、位置和扭矩模式、及回原模式；获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，以实现精准快速的锁螺丝动作，解决了对不同的产品的螺丝进行锁付，实现自动化适配。

Description

一种全自动锁螺丝的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别涉及一种全自动锁螺丝的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

传统手工的螺丝拧紧包括纯手工拧紧和电动螺丝刀拧紧等，后者通过电动的方式产生旋转动力以代替原先频繁的手工拧紧动作，在一定程度上减轻了拧螺丝的工作强度，但由于手动放置螺丝和对准螺丝头部仍需要消耗大量的时间和精力。

现有的拧螺丝机在工作时需要人工的配合才能完成螺丝的锁付,例如需要在对不同的产品时，需要调整机器的一些硬件条件来适配，其过程繁琐，在使用时，人工无法提供高的效率而且还会带来失误。

有鉴于此，提出本申请。

发明内容

本发明公开了一种全自动锁螺丝的控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决对不同的产品的螺丝进行锁付，实现自动化适配。

本发明第一实施例提供了一种全自动锁螺丝的控制方法，包括：

接收开机指令，通过触摸屏生成模式选择界面，其中，所述模式选择界面包括多段扭矩模式、扭矩和角度模式、位置和扭矩模式、及回原模式；

获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，以实现精准快速的锁螺丝动作。

优选地，所述获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数具体为：

通过所述触摸屏接收所述模式选择界面上被选中的模式，并生成被选中的模式相对应的参数设定界面；

接收所述参数设定界面输入的整定参数。

优选地，还包括，运行在一段扭矩模式下时，具体包括如下步骤：

步骤S11，获取第一阶段加速时间值，生成对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，并实时获取锁付扭矩，在检测到锁付扭矩达到第一阶段目标扭矩时，执行S12，当判断到在第一阶段上限时间内、或第一阶段上限角度内未检测到目标扭矩到达，执行步骤S18；

步骤S12，获取当前电批运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第一阶段下限时间、或运行角度低于第一阶段下限角度，若是，执行步骤S17，若否，则执行步骤S13；

步骤S13：电批迅速切换到保持阶段，按第一阶段目标扭矩进行保持，当第一阶段保持时间到后，进入步骤S14；

步骤S14：获取解除开关是否打开，若是，则执行步骤S15，若否，则执行步骤S16；

步骤S15：根据解除转速、解除扭矩、解除角度、解除时间做反向解除动作，当解除角度或解除时间到达后，解除动作完成，执行步骤S16；

步骤S16：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出扭力到达信号；

步骤S17：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出浮锁告警信号；

步骤S18：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出滑牙告警信号。

优选地，运行在所述多段扭矩模式下时，在所述步骤S12中，当判断到运行时间不低于第一阶段下限时间、或运行角度不低于第一阶段下限角度时，还包括，执行步骤S121；

步骤S121，控制伺服电批进入第二阶段，以第二阶段上限力矩、以第二阶段的最高速度运动转动，并实时获取锁付扭矩，并判断其是否达到第二阶段目标扭矩，若是，则执行步骤S122，若在第二阶段上限时间、第二阶段上限角度之内未检测到第二阶段目标扭矩到达，则执行所述步骤S18；

步骤S122：获取当前电批第二阶段的运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第二阶段下限时间、或运行角度低于第二阶段下限角度，若是，则执行所述步骤S17，若否，则执行S123；

步骤S123：控制伺服电批进入保持阶段，按第二阶段目标扭矩进行保持，当第二阶段保持时间到后，进入所述步骤S14。

优选地，运行在所述扭矩和角度模式下时，在所述步骤S11中，还包括获取第二阶段目标角度；

在所述步骤S121中，在控制伺服电批进入第二阶段，以第二阶段上限力矩、以第二阶段的最高速度运动转动之后，还包括实时获取第二阶段的转动角度，并判断其是否达到第二阶段的目标角度，若是，则执行步骤S122，若在第二阶段上限时间、第二阶段上限角度之内未检测到第二阶段目标角度到达，则执行所述步骤S18；

优选地，运行在所述位置和扭矩模式下时，在所述步骤S11中，还包括实时获取伺服电批的转动位置，在检测到电批的转动位置达到第一阶段位目标位置时，则执行步骤S2,若在第一阶段上限时间、第一阶段上限角度之内未检测到第一阶段目标位置则执行步骤S18；

步骤S2：获取当前电批运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第一阶段下限时间、或运行角度低于第一阶段下限角度，若是，执行所述步骤S17，若否，则执行所述步骤S121。

优选地，运行在所述回原模式模式下时，在所述步骤S11中，还包括获取电批回归零点速度；在进入归零回原阶段时，执行步骤S3；

S3：控制伺服电批以回归零点速度进行回原，以回到伺服电批启动时的初始位置。

本发明第二实施例提供了一种全自动锁螺丝的控制装置，包括

开机指令接收单元，用于接收开机指令，通过触摸屏生成模式选择界面，其中，所述模式选择界面包括多段扭矩模式、扭矩和角度模式、位置和扭矩模式、及回原模式；

整定参数获取单元，用于获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，以实现精准快速的锁螺丝动作。

本发明第三实施例提供了一种全自动锁螺丝的控制设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现如上任意一项所述的一种全自动锁螺丝的控制方法。

本发明第四实施例提供了一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被该存储介质所在设备的处理器执行，以实现如上任意一项所述的一种全自动锁螺丝的控制方法。

基于本发明提供的一种全自动锁螺丝的控制方法、装置、设备及存储介质，在接收开机指令后，通过触摸屏生成模式选择界面，并获取用户选择的锁螺丝模式及被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，可以实现对不同的客户需求，将拧螺丝工艺集成到伺服底层，为客户量身定制，代替原先手动拧螺丝或者半自动拧螺丝，以实现全自动拧螺丝功能，增强系统的可靠性和提高系统的性价比。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的一种全自动锁螺丝的控制方法示意图；

图2是本发明第一实施例提供的一种全自动锁螺丝的控制装置结构示意图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

实施例中提及的“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以下结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。

本发明公开了一种全自动锁螺丝的控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决对不同的产品的螺丝进行锁付，实现自动化适配。

本发明第一实施例提供了一种全自动锁螺丝的控制方法，其可全自动锁螺丝的控制(以下简称控制设备)来执行，特别的，由控制设备内的一个或者多个处理器来执行，以实现如下步骤：

S101，接收开机指令，通过触摸屏生成模式选择界面，其中，所述模式选择界面包括多段扭矩模式、扭矩和角度模式、位置和扭矩模式、及回原模式；

需要说明的是，在本实施例中，所述控制设备可以是可编程控制器例如(PLC)、或者单片机，其中，所述控制设备可以电气连接至伺服电批、和触摸屏，具体地，例如所述控制设备可以采用RS485与触摸屏通讯，其可以通过触摸屏实现人机交互，再将人机交互指令发送至伺服电批，以实现伺服电批工作在不同的模式下。

S102，获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，以实现精准快速的锁螺丝动作。

需要说明的是，在本实施例中，在所述控制设备接收到控制指令之后，其可以通过触摸屏或者其他的人机交互设备生成不同模式选择界面以供用户选择，在接收到用户选择的多段扭矩模式、扭矩和角度模式、位置和扭矩模式、及回原模式中的一个模式时，具体地例如，在用户选择了多段扭矩模式之后，生成与多段扭矩模式相对应的参数设定界面，进而获取用户在参数设定界面输入的整定参数，其中，被选中的模式及整定参数输入到伺服驱动器及控制设备，所述控制设备会根据整定参数生成对应的脉冲、速度、扭矩指令，以实现伺服电批工作在不同的模式下。

在本实施例中，还可以将伺服电批配置在坐标机器人上，其中，所述坐标机器人可以与所述控制设备进行电气连接，其可以采用RS485通讯或device net进行通讯，这里不做具体限定，其中，所述坐标机器人可以根据设定的模式将伺服电批移动到不同的位置，以完成对螺丝的加工。

在本实施例中，还包括，运行在一段扭矩模式下时，具体包括如下步骤：需要说明的是，所述整定参数可以包括第一阶段目标扭矩、第一阶段上限扭矩(应当理解，在各模式下，应当满足上限扭矩大于目标扭矩，以保证目标扭矩能够精确到达)、第一阶段高速速度(伺服电批最大转动速度)、第一阶段加速时间、第一阶段上限时间、第一阶段下限时间、第一阶段扭矩保持时间、第一阶段上限角度、第一阶段下限角度、解除转速、解除扭矩、解除角度、解除时间，在触发伺服电批启动脚后之后，执行如下步骤：

步骤S11，获取第一阶段加速时间值，生成对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，并实时获取锁付扭矩，在检测到锁付扭矩达到第一阶段目标扭矩时，执行S12，当判断到在第一阶段上限时间内、或第一阶段上限角度内未检测到目标扭矩到达，执行步骤S18；

步骤S12，获取当前电批运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第一阶段下限时间、或运行角度低于第一阶段下限角度，若是，执行步骤S17，若否，则执行步骤S13；

步骤S13：电批迅速切换到保持阶段，按第一阶段目标扭矩进行保持，当第一阶段保持时间到后，进入步骤S14；

步骤S14：获取解除开关是否打开，若是，则执行步骤S15，若否，则执行步骤S16；

步骤S15：根据解除转速、解除扭矩、解除角度、解除时间做反向解除动作，当解除角度或解除时间到达后，解除动作完成，执行步骤S16；

步骤S16：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出扭力到达信号；

步骤S17：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出浮锁告警信号；

步骤S18：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出滑牙告警信号。

在本实施例中，运行在所述多段扭矩模式下时，其需要整定的参数包括第一阶段：第一阶段目标扭矩、第一阶段上限扭矩、角度生效起始扭矩、第一阶段高速速度、第一阶段加速时间、第一阶段减速时间、第一阶段上限时间、第一阶段下限时间、第一阶段上限角度、第一阶段下限角度；第二阶段：第二阶段目标扭矩、第二阶段上限扭矩、第二阶段高速速度、第二阶段上限时间、第二阶段下限时间、第二阶段扭矩保持时间、第二阶段上限角度、第二阶段下限角度；咬死解除阶段：解除转速、解除扭矩、解除角度、解除时间。

在触发伺服电批启动脚后之后，执行如下步骤，具体地例如，在所述步骤S12中，当判断到运行时间不低于第一阶段下限时间、或运行角度不低于第一阶段下限角度时，还包括，执行步骤S121；

步骤S121，控制伺服电批进入第二阶段，以第二阶段上限力矩、以第二阶段的最高速度运动转动，并实时获取锁付扭矩，并判断其是否达到第二阶段目标扭矩，若是，则执行步骤S122，若在第二阶段上限时间、第二阶段上限角度之内未检测到第二阶段目标扭矩到达，则执行所述步骤S18；

步骤S122：获取当前电批第二阶段的运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第二阶段下限时间、或运行角度低于第二阶段下限角度，若是，则执行所述步骤S17，若否，则执行S123；

步骤S123：控制伺服电批进入保持阶段，按第二阶段目标扭矩进行保持，当第二阶段保持时间到后，进入所述步骤S14。

应当理解的是，其余的步骤与在所述一段扭矩模式下的步骤相同，即自动跳转到相应的步骤内。例如，在起始时也需要执行以下步骤，获取第一阶段加速时间值，生成对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，并实时获取锁付扭矩，在检测到锁付扭矩达到第一阶段目标扭矩时，执行S12，当判断到在第一阶段上限时间内、或第一阶段上限角度内未检测到目标扭矩到达，执行步骤S18；

在本实施例中，运行在所述扭矩和角度模式下时，其需要整定的参数包括第一阶段：第一阶段目标扭矩、第一阶段上限扭矩、角度生效起始扭矩、第一阶段高速速度、第一阶段加速时间、第一阶段减速时间、第一阶段上限时间、第一阶段下限时间、第一阶段上限角度、第一阶段下限角度；第二阶段：第二阶段目标角度、第二阶段上限扭矩、第二阶段高速速度、第二阶段上限时间、第二阶段下限时间、第二阶段扭矩保持时间、第二阶段上限角度、第二阶段下限角度；咬死解除阶段：解除转速、解除扭矩、解除角度、解除时间。在触发伺服电批启动脚后之后，执行如下步骤：

在所述步骤S11中，还包括获取第二阶段目标角度；

在所述步骤S121中，在控制伺服电批进入第二阶段，以第二阶段上限力矩、以第二阶段的最高速度运动转动之后，还包括实时获取第二阶段的转动角度，并判断其是否达到第二阶段的目标角度，若是，则执行步骤S122，若在第二阶段上限时间、第二阶段上限角度之内未检测到第二阶段目标角度到达，则执行所述步骤S18；

应当理解的是，其余的步骤与在所述一段扭矩模式下的步骤相同，即自动跳转到相应的步骤内。

在本实施例中，运行在所述位置和扭矩模式下时，其需要整定的参数第一阶段：第一阶段上限扭矩、第一阶段高速速度、第一阶段加速时间、第一阶段减速时间、第一阶段上限时间、第一阶段下限时间、第一阶段上限角度、第一阶段下限角度、第一阶段目标位置；第二阶段：第二阶段目标扭矩、第二阶段上限扭矩、第二阶段高速速度、第二阶段上限时间、第二阶段下限时间、第二阶段扭矩保持时间、第二阶段上限角度、第二阶段下限角度；咬死解除阶段：解除转速、解除扭矩、解除角度、解除时间。在触发伺服电批启动脚后，执行如下步骤，具体例如：

在所述步骤S11中，还包括实时获取伺服电批的转动位置，在检测到电批的转动位置达到第一阶段位目标位置时，则执行步骤S2,若在第一阶段上限时间、第一阶段上限角度之内未检测到第一阶段目标位置则执行步骤S18；

步骤S2：获取当前电批运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第一阶段下限时间、或运行角度低于第一阶段下限角度，若是，执行所述步骤S17，若否，则执行所述步骤S121。

应当理解的是，其余的步骤与在所述一段扭矩模式下的步骤相同，即自动跳转到相应的步骤内。

在本实施例中，运行在所述回原模式模式下时，在所述步骤S11中，还包括获取电批回归零点速度；在进入归零回原阶段时，执行步骤S3；

S3：控制伺服电批以回归零点速度进行回原，以回到伺服电批启动时的初始位置。

本发明第二实施例提供了一种全自动锁螺丝的控制装置，包括

开机指令接收单元，用于接收开机指令，通过触摸屏生成模式选择界面，其中，所述模式选择界面包括多段扭矩模式、扭矩和角度模式、位置和扭矩模式、及回原模式；

整定参数获取单元，用于获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，以实现精准快速的锁螺丝动作。

本发明第三实施例提供了一种全自动锁螺丝的控制设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现如上任意一项所述的一种全自动锁螺丝的控制方法。

本发明第四实施例提供了一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被该存储介质所在设备的处理器执行，以实现如上任意一项所述的一种全自动锁螺丝的控制方法。

基于本发明提供的一种全自动锁螺丝的控制方法、装置、设备及存储介质，在接收开机指令后，通过触摸屏生成模式选择界面，并获取用户选择的锁螺丝模式及被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，可以实现对不同的客户需求，将拧螺丝工艺集成到伺服底层，为客户量身定制，代替原先手动拧螺丝或者半自动拧螺丝，以实现全自动拧螺丝功能，增强系统的可靠性和提高系统的性价比。

示例性地，本发明第三实施例和第四实施例中所述的计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述实现一种全自动锁螺丝的控制设备中的执行过程。例如，本发明第二实施例中所述的装置。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述一种全自动锁螺丝的控制方法的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述实现对一种全自动锁螺丝的控制方法的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现一种全自动锁螺丝的控制方法的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、文字转换功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、文字消息数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card,SMC)、安全数字(SecureDigital,SD)卡、闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述实现的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一个计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种全自动锁螺丝的控制方法，其特征在于，包括：

接收开机指令，通过触摸屏生成模式选择界面，其中，所述模式选择界面包括多段扭矩模式、扭矩和角度模式、位置和扭矩模式、及回原模式；

获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，以实现精准快速的锁螺丝动作。

2.根据权利要求1所述的一种全自动锁螺丝的控制方法，其特征在于，所述获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数具体为：

通过所述触摸屏接收所述模式选择界面上被选中的模式，并生成被选中的模式相对应的参数设定界面；

接收所述参数设定界面输入的整定参数。

3.根据权利要求1所述的一种全自动锁螺丝的控制方法，其特征在于，还包括，运行在一段扭矩模式下时，具体包括如下步骤：

步骤S11，获取第一阶段加速时间值，生成对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，并实时获取锁付扭矩，在检测到锁付扭矩达到第一阶段目标扭矩时，执行S12，当判断到在第一阶段上限时间内、或第一阶段上限角度内未检测到目标扭矩到达，执行步骤S18；

步骤S12，获取当前电批运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第一阶段下限时间、或运行角度低于第一阶段下限角度，若是，执行步骤S17，若否，则执行步骤S13；

步骤S13：电批迅速切换到保持阶段，按第一阶段目标扭矩进行保持，当第一阶段保持时间到后，进入步骤S14；

步骤S14：获取解除开关是否打开，若是，则执行步骤S15，若否，则执行步骤S16；

步骤S15：根据解除转速、解除扭矩、解除角度、解除时间做反向解除动作，当解除角度或解除时间到达后，解除动作完成，执行步骤S16；

步骤S16：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出扭力到达信号；

步骤S17：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出浮锁告警信号；

步骤S18：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出滑牙告警信号。

4.根据权利要求3所述的一种全自动锁螺丝的控制方法，其特征在于，运行在所述多段扭矩模式下时，在所述步骤S12中，当判断到运行时间不低于第一阶段下限时间、或运行角度不低于第一阶段下限角度时，还包括，执行步骤S121；

步骤S121，控制伺服电批进入第二阶段，以第二阶段上限力矩、以第二阶段的最高速度运动转动，并实时获取锁付扭矩，并判断其是否达到第二阶段目标扭矩，若是，则执行步骤S122，若在第二阶段上限时间、第二阶段上限角度之内未检测到第二阶段目标扭矩到达，则执行所述步骤S18；

步骤S122：获取当前电批第二阶段的运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第二阶段下限时间、或运行角度低于第二阶段下限角度，若是，则执行所述步骤S17，若否，则执行S123；

步骤S123：控制伺服电批进入保持阶段，按第二阶段目标扭矩进行保持，当第二阶段保持时间到后，进入所述步骤S14。

5.根据权利要求4所述的一种全自动锁螺丝的控制方法，其特征在于，运行在所述扭矩和角度模式下时，在所述步骤S11中，还包括获取第二阶段目标角度；

在所述步骤S121中，在控制伺服电批进入第二阶段，以第二阶段上限力矩、以第二阶段的最高速度运动转动之后，还包括实时获取第二阶段的转动角度，并判断其是否达到第二阶段的目标角度，若是，则执行步骤S122，若在第二阶段上限时间、第二阶段上限角度之内未检测到第二阶段目标角度到达，则执行所述步骤S18。

6.根据权利要求5所述的一种全自动锁螺丝的控制方法，其特征在于，运行在所述位置和扭矩模式下时，在所述步骤S11中，还包括实时获取伺服电批的转动位置，在检测到电批的转动位置达到第一阶段位目标位置时，则执行步骤S2,若在第一阶段上限时间、第一阶段上限角度之内未检测到第一阶段目标位置则执行步骤S18；

步骤S2：获取当前电批运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第一阶段下限时间、或运行角度低于第一阶段下限角度，若是，执行所述步骤S17，若否，则执行所述步骤S121。

7.根据权利要求5所述的一种全自动锁螺丝的控制方法，其特征在于，运行在所述回原模式模式下时，在所述步骤S11中，还包括获取电批回归零点速度；在进入归零回原阶段时，执行步骤S3；

S3：控制伺服电批以回归零点速度进行回原，以回到伺服电批启动时的初始位置。

8.一种全自动锁螺丝的控制装置，其特征在于，包括

开机指令接收单元，用于接收开机指令，通过触摸屏生成模式选择界面，其中，所述模式选择界面包括多段扭矩模式、扭矩和角度模式、位置和扭矩模式、及回原模式；

整定参数获取单元，用于获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，以实现精准快速的锁螺丝动作。

9.一种全自动锁螺丝的控制设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现如权利要求1至7任意一项所述的一种全自动锁螺丝的控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被该存储介质所在设备的处理器执行，以实现如权利要求1至7任意一项所述的一种全自动锁螺丝的控制方法。

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