CN105073628A

CN105073628A - 容器握爪

Info

Publication number: CN105073628A
Application number: CN201480008731.9A
Authority: CN
Inventors: 犬饲规雄
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Food and Packaging Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2013-03-29
Filing date: 2014-03-07
Publication date: 2015-11-18
Anticipated expiration: 2034-03-07
Also published as: TWI522306B; TW201446625A; CN105073628B; JP2014196127A; EP2980008A4; KR101688757B1; KR20150109417A; EP2980008A1; WO2014156562A1; JP6016693B2; EP2980008B1

Abstract

本发明提供一种容器握爪(1)，所述容器握爪具备能够支承由握爪(6、8)把持的容器的底面的升降式的容器台(3)，第一握爪(8)的把持部具备把持片(8a、8b)，所述把持片(8a、8b)以与设置于颈部的缩颈部适合的把持形状把持缩颈部的周长的一半以上，第二握爪(6)的把持部具备把持片(6a、6b)，所述把持片(6a、6b)适合于缩颈部的下部且把持下部的周长的一半以上。在把持瓶罐(B)时，把持片(6a、6b)把持缩颈部的下部，所述瓶罐的底面由所述容器台(3)支承。在把持PET瓶(P)时，把持片(6a、6b)抵接于所述PET瓶的颈环的下侧且把持缩颈部的下部，所述容器台(3)向不与所述PET瓶的底面接触的位置退避。容器握爪(1)能够兼用于所述瓶罐(B)与所述PET瓶(P)的把持。

Description

容器握爪

技术领域

本发明涉及一种用于瓶罐或PET瓶的容器的交接搬运的容器握爪。本申请基于2013年3月29日在日本申请的日本专利申请2013-072973号主张优先权，且将其内容引用于此。

背景技术

以往，关于用于瓶罐或PET瓶的容器的交接搬运的容器握爪，已知有可把持瓶罐的颈部，也可把持具有与瓶罐相同的口径的PET瓶的颈部的两用握爪(专利文献1)。

并且，在交接搬运具有可挠性且在颈部具有颈环的独立稳定性较低的薄壁容器的情况时，已知有具备容器颈部的颈环保持机构与盖保持机构，并且具备支承容器的底面的底面支承装置的薄壁容器搬运装置(专利文献2)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开2007-197021号公报

专利文献2：日本专利公开2008-247528号公报

发明的概要

发明要解决的技术课题

所述专利文献1的装置具备握爪对，所述握爪对具备抓持设置于瓶罐或PET瓶(容器)的颈部的外螺纹部的下部的缩颈部的下部而进行把持的握爪、及抓持所述缩颈部的上部而进行把持的握爪。专利文献1的装置中，在清洗瓶罐或PET瓶、向瓶罐或PET瓶内填充液体、并盖上盖的液体填充包装线中，在各搬运旋转体上交替地安装有握爪对。如此，对于在一定大小的旋转体的圆周上以等间距搬运的瓶罐或PET瓶通过交替地替换抓持设置于外螺纹部的下部的缩颈部的上部及下部而进行颈部搬运。

然而，所述专利文献1的技术中，在把持瓶罐或PET瓶的缩颈部的上部时，由于把持容器的球面部，因此有瓶罐或PET瓶的姿势不垂直，从而产生搬运不良的可能性。并且，在把持瓶罐或PET瓶的缩颈部的下部的情况时，对于大口径的颈部，把持部的接触宽度较短，因此有容器的姿势不垂直，从而产生搬运不良的可能性。而且，由于需要限制容器的上下偏移的定位部件、及能够变更突出量以调整容器的径向的位置的调整机构与导引件，因此有把持机构变得复杂，成本变高的可能性。

并且，所述专利文献2的技术中，提及以具有可挠性且独立稳定性较低的薄壁容器为对象且在容器上安装有盖的状态下的容器交接搬运。然而，专利文献2中，未公开与如未安装盖的瓶罐或PET瓶的可挠性较少且独立稳定性较高的容器的交接搬运有关的技术。

本发明提供一种在把持容器的颈部时，无需如伴随突出量的变更的定位部件的容器握爪。并且，提供一种能够实现把持容器的上下的定位或容器的把持姿势的稳定化的容器握爪。并且，提供一种不论容器为瓶罐时或为PET瓶时，进而不论容器的颈部为小口径时或为大口径时均可使用的容器握爪。并且，提供一种把持片不易磨损，且能够不损伤容器的把持部位地进行交接搬运的容器握爪。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的第一方式，容器握爪具备具有把持部的握爪，所述把持部由配设成通过相对移动而开闭自如的一对把持片构成，在打开时容器的颈部成为出入自如，并且在闭合时能够约束所述颈部，所述容器握爪将容器自第一握爪向第二握爪交替地替换把持而进行交接，其中，所述容器握爪具备能够支承由所述握爪把持的容器的底面的升降式的容器台。所述第一握爪的所述把持部具备第一把持片，所述第一把持片以与设置于所述颈部的缩颈部适合的把持形状把持缩颈部的周长的一半以上。所述第二握爪的所述把持部具备第二把持片，所述第二把持片适合于所述缩颈部的下部且把持下部的周长的一半以上。在通过所述第二把持片把持瓶罐(容器)时，所述第二把持片把持所述缩颈部的下部，所述瓶罐的底面由所述容器台支承。在通过所述第二把持片把持PET瓶(容器)时，所述第二把持片抵接于所述PET瓶的颈环的下侧且把持缩颈部的下部，所述容器台向不与所述PET瓶的底面接触的位置退避。所述容器握爪构成为能够兼用于所述瓶罐与所述PET瓶的把持。

这种交替地替换把持而交接容器的容器握爪具备能够支承由握爪把持的容器的底面的升降式的容器台。第一握爪的所述把持部具备第一把持片，所述第一把持片以与设置于所述颈部的缩颈部适合的把持形状把持缩颈部的周长的一半以上，第二握爪的容器把持部具备第二把持片，所述第二把持片适合于所述缩颈部的下部且把持下部的周长的一半以上。在通过所述第二把持片把持瓶罐时，所述第二把持片把持所述缩颈部的下部，瓶罐的底面由所述容器台支承。在通过所述第二把持片把持PET瓶时，所述第二把持片抵接于PET瓶的颈环的下侧且把持缩颈部的下部，所述容器台向不与PET瓶的底面接触的位置退避。通过设为这种结构，容器握爪能够兼用于瓶罐与PET瓶的把持。

在把持瓶罐时，第一把持片以适合于缩颈部的把持形状把持容器，第二把持片把持缩颈部的下部且以容器台支承瓶罐底面，因此把持容器的上下位置成为恒定，瓶罐把持姿势稳定。

在把持PET瓶时，第一把持片以适合于缩颈部的把持形状把持容器，第二把持片抵接于颈环的下侧且把持缩颈部的下部，因此把持容器的上下的定位成为恒定，能够使PET瓶把持姿势稳定地进行容器搬运。

根据本发明的第二方式，在所述第一方式的容器握爪中，构成所述第一把持片的容器把持部、及所述第二把持片的容器把持部的材料为工程塑料。

根据本发明的第三方式，在所述第一方式的容器握爪中，构成所述第一把持片的容器把持部、及所述第二把持片的容器把持部的材料为超级工程塑料。

根据本发明的第四方式，在所述第三方式的容器握爪中，所述材料的超级工程塑料为聚醚醚酮(PEEK)。

根据这种容器握爪，即便在容器为金属制(铝制或钢制)的瓶罐时，也可通过将构成第一握爪的第一把持片的容器把持部、及第二握爪的第二把持片的容器把持部的材料设为工程塑料或超级工程塑料，进而设为超级工程塑料的聚醚醚酮(PEEK)，从而使第一握爪的第一把持片及第二握爪的第二把持片的耐磨损性、耐久性变得良好。并且，可抑制因握爪引起的容器的把持部位的损伤。

发明效果

根据所述容器握爪，构成为在把持瓶罐时，所述第二把持片把持所述缩颈部的下部，且以所述容器台支承瓶罐的底面，且构成为在把持PET瓶时，所述第二把持片抵接于PET瓶的颈环的下侧且把持缩颈部的下部，所述容器台向不与PET瓶的底面接触的位置退避，由此能够兼用于瓶罐与PET瓶的把持。

在把持瓶罐时，第一把持片以适合于缩颈部的把持形状把持容器，第二把持片把持缩颈部的下部，并且以容器台支承瓶罐底面，因此把持容器的上下位置成为恒定，瓶罐把持姿势稳定。

附图说明

图1是说明容器(瓶罐)的图。

图2是说明容器(PET瓶)的图。

图3是本发明的实施方式所涉及的容器握爪的俯视图。

图4是图3的截面IV-IV图，且表示把持瓶罐的情况。

图5是相当于图3的图，且表示把持PET瓶的情况。

图6A是说明握爪的容器把持部的详细情况的放大图，且是第二握爪的把持片的俯视图。

图6B是说明握爪的容器把持部的详细情况的放大图，且是把持着瓶罐的颈部的把持片的主视图。

图6C是说明握爪的容器把持部的详细情况的放大图，且是把持着PET瓶的颈部的把持片的主视图。

具体实施方式

以下，参考除图详细说明本发明的实施方式。另外，本发明并不限定于该实施方式。并且，下述实施方式中的构成要件中包括本领域技术人员能够容易地想到或者实质上相同的要件。

(本发明的实施方式)

根据图1至图4来说明本发明的实施方式。

图1是说明容器(瓶罐)的图。

图2是说明容器(PET瓶)的图。

图3是本发明的实施方式所涉及的容器握爪的俯视图。

图4是图3的截面IV-IV图，且表示把持瓶罐的情况。

图5是相当于图3的图，且表示把持PET瓶的情况。

图6A～图6C是说明握爪的容器把持部的详细情况的放大图。

图1中，容器(瓶罐)B具备颈部Bm与底面Bb。颈部Bm具备供未图示的盖拧紧的外螺纹部(以下仅称为「螺纹部」)M1、缩颈部M3、及缩颈部M3的下部M4。

并且，图2中，容器(PET瓶)P具备颈部Pm与底面Pb。颈部Pm具备供未图示的盖拧紧的外螺纹部(以下仅称为「螺纹部」)N1、颈环Pn、螺纹部N1与颈环Pn之间的缩颈部N3、及缩颈部N3与颈环Pn的下部N4。

图3及图4中，容器握爪1具备握爪(第一握爪8及第二握爪6)。第一握爪8由以适合于容器(瓶罐)B的颈部Bm的缩颈部M3(参照图1)的把持形状把持缩颈部M3的周长的一半以上的一对把持片8a与把持片8b构成。第二握爪6由适合于缩颈部M3的下部M4(参照图1)且把持下部M4的周长的一半以上的一对把持片6a与把持片6b构成。

并且，容器握爪1具备能够支承瓶罐B的底面Bb的升降式的容器台3，所述容器台3构成为通过未图示的升降装置而沿箭头3f的方向升降。

所述第一握爪8构成为一对把持片8a与把持片8b能够以轴31为支点向图示箭头8af及箭头8bf的方向或相反方向摆动。轴31配置于通过支柱34而组装的握爪主体上部30与握爪主体下部38之间，轴31的轴端嵌合于握爪主体上部30与握爪主体下部38。

详细地说明所述第一握爪8，一对把持片8a与把持片8b具有圆弧状的缺口8ac与圆弧状的缺口8bc。

通过绕着安装于轴体36的一端的轴41旋转的凸轮从动件42与未图示的凸轮的卡合，轴体36向箭头36f的方向相对于轴承39滑动而移动。此时，安装于轴体36的另一端的销37一面与所述圆弧状的缺口8ac及圆弧状的缺口8bc卡合，一面被推向箭头37f的方向。此时，把持片8a与把持片8b以轴31为支点向图示箭头8af及箭头8bf的方向(打开方向)摆动。其结果，容器B的颈部Bm变得能够进行出入。

并且，若轴体36的所述凸轮从动件42与未图示的凸轮的卡合被解除，则在由所述握爪主体下部38的外筒部38t引导的压缩弹簧40的施压下，轴体36向与箭头36f相反的方向移动。此时，所述销37一面与所述圆弧状的缺口8ac及圆弧状的缺口8bc卡合，一面被推向与箭头37f相反的方向。此时，把持片8a与把持片8b以轴31为支点向与图示箭头8af及箭头8bf相反的方向(闭合方向)摆动。其结果，容器B的颈部Bm的缩颈部M3被把持周长的一半以上而能够将其约束。

另外，滑动板33配置于所述把持片8a、8b与握爪主体上部30之间。滑动板35配置于所述把持片8a、8b与握爪主体下部38之间。所述把持片8a与把持片8b夹在滑动板33与滑动板35之间，以进行所述摆动的方式构成。

并且，详细地说明所述第二握爪6，一对把持片6a与把持片6b构成为能够以轴11为支点向与图示箭头6af及箭头6bf相同的方向或相反的方向摆动。轴11配置于通过支柱14而组装的握爪主体上部10与握爪主体下部18之间，轴11的轴端嵌合于握爪主体上部10与握爪主体下部18。

所述一对把持片6a与把持片6b与所述第一握爪8的一对把持片8a与把持片8b的说明同样地，具有圆弧状的缺口6ac与圆弧状的缺口6bc。

通过绕安装于轴体16的一端的轴21旋转的凸轮从动件22与未图示的凸轮的卡合，轴体16向箭头16f的方向相对于轴承19滑动而移动。此时，安装于轴体16的另一端的销17一面与所述圆弧状的缺口6ac及圆弧状的缺口6bc卡合，一面被推向箭头17f的方向。此时，把持片6a与把持片6b以轴11为支点向图示箭头6af及箭头6bf的方向(打开方向)摆动。其结果，容器B的颈部Bm变得可进行出入。

并且，若轴体16的所述凸轮从动件22与未图示的凸轮的卡合被解除，则通过由所述握爪主体下部18的外筒部18t引导的压缩弹簧20的施压，轴体16向与箭头16f相反的方向移动。此时，所述销17一面与所述圆弧状的缺口6ac及圆弧状的缺口6bc卡合，一面被推向与箭头17f相反的方向。此时，把持片6a与把持片6b以轴11为支点向与图示箭头6af及箭头6bf相反的方向(闭合方向)摆动。其结果，容器B的颈部Bm的缩颈部M3的下部M4被把持周长的一半以上而能够将其约束。

另外，滑动板13配置于所述把持片6a、6b与握爪主体上部10之间。滑动板15配置于所述把持片6a、6b与握爪主体下部18之间。所述一对把持片6a与把持片6b夹在滑动板13与滑动板15之间，且以进行所述摆动的方式构成。

关于构成所述一对把持片8a与把持片8b、所述一对把持片6a与把持片6b的容器把持部的材料，当所要把持的对象的颈部Bm为金属制时，把持部位容易磨损。因此，构成容器把持部的材料较理想为选择工程塑料或超级工程塑料，尤其理想为选择超级工程塑料中的聚醚醚酮(PEEK)。

关于所述容器握爪1，在图3及图4中示出将容器设为瓶罐B而把持颈部Bm的情况，且说明了其结构。另一方面，基于图5对将容器设为PET瓶P而把持颈部Pm的情况进行说明。

第一握爪8的把持片8a与把持片8b(图5中省略把持片8b的图示)构成为能够抵接于颈部Pm的颈环Pn的上侧，并且与缩颈部N3适合地把持缩颈部N3。第二握爪6的把持片6a与把持片6b(图5中省略把持片6b的图示)构成为能够抵接于颈部Pm的颈环Pn的下侧，并且与缩颈部N3的下部N4适合地把持下部N4。

在此，关于所述把持片8a与把持片8b，适合于瓶罐B的缩颈部M3的把持形状、及抵接于PET瓶P的颈环Pn的上侧并且适合于缩颈部N3的把持形状，以成为同一把持形状的方式进行选择。

即，所述容器握爪1构成为对于瓶罐B或PET瓶P均可使用。

在此，基于图6A～图6C对第二握爪6与第一握爪8进行详细说明。

图6A是第二握爪6的把持片6a的俯视图，以单点划线表示瓶罐B的大口径的颈部Bb，以双点划线表示小口径的颈部Bs。

另外，关于PET瓶P，把持片6a的与大口径的颈部及小口径的颈部的关系和与瓶罐B的大口径的颈部Bb及小口径的颈部Bs的关系相同，因此省略图示。

图6B是把持着图示单点划线的颈部Bm的把持片6a的主视图，且表示把持片6a把持着颈部Bm的缩颈部M3的下部M4的状态。

图6C是把持着图示单点划线的颈部Pm的把持片6a的主视图，且显示把持片6a抵接于颈部Pm的颈环Pn的下侧且把持缩颈部N3的下部N4的状态。

图6A中，把持片6a的一端的颈部Bm的把持部形成为如对于颈部Bm的口径为大口径的颈部Bb与为小口径的颈部Bs均可使用的曲线形状。构成为对于大口径的颈部Bb，在图示Bs1的部位及图示Bb1至Bb2之间进行接触，对于小口径的颈部Bs，在图示Bs1至Bb1之间进行接触。

图6A中虽省略图示，但图3所示的把持片6b形成为与把持片6a对称的位置及形状。与把持片6a同样地，构成为颈部Bm的把持部对于颈部Bm的口径为大口径的颈部Bb与为小口径的颈部Bs均可使用。

并且，虽省略图示，但关于第一握爪8的把持片8a及把持片8b，也与所述把持片6a及把持片6b同样地，构成为颈部Bm的把持部对于颈部Bm的口径为大口径的颈部Bb与为小口径的颈部Bs均可使用。

另外，颈部把持部的所述曲线形状形成为如下形状：在利用把持片6a与把持片6b，并且，利用把持片8a与把持片8b把持颈部Bm时，对于小口径与大口径，颈部Bm的中心均相同(同心圆)。

如此，瓶罐B的颈部Bm构成为通过把持片6a与把持片6b，或者，通过把持片8a与把持片8b，对于小口径与大口径，均被把持周长的一半以上。同样，PET瓶P的颈部Pm构成为通过把持片6a与把持片6b，或者，通过把持片8a与把持片8b，对于小口径与大口径，均被把持周长的一半以上。

即，容器握爪1构成为对于瓶罐B与PET瓶P均可使用，并且对于瓶罐B与PET瓶P各者的颈部Bm及颈部Pm的小口径与大口径均可使用。

接着，对本发明的实施方式所涉及的容器握爪1的作用进行说明。

瓶罐(容器)B或PET瓶(容器)P自第一握爪8向第二握爪6交替地被替换把持而进行交接。

关于第一握爪8，轴体36向箭头36f的方向移动，圆弧状的缺口8ac与圆弧状的缺口8bc通过销37向箭头37f的方向被推入，由此一对把持片8a与把持片8b以轴31为支点向箭头8af及箭头8bf的方向(打开方向)摆动。因此，在自前工序接收或向后工序交付的过程中，成为容器B的颈部Bm的缩颈部M3能够进行出入的状态。

并且，关于第一握爪8，通过压缩弹簧40的施压，所述轴体36向与箭头36f相反的方向移动。伴随于此，销37向与箭头37f相反的方向移动，圆弧状的缺口8ac与圆弧状的缺口8bc向与箭头37f相反的方向被推压。因此，一对把持片8a与把持片8b以轴31为支点向与箭头8af及箭头8bf相反的方向(闭合方向)摆动。

如此，第一握爪8以适配自前工序接收的容器B的颈部Bm的缩颈部M3的把持形状把持约束缩颈部M3，且进行容器的上下方向的定位。

关于第二握爪6，轴体16向箭头16f的方向移动，圆弧状的缺口6ac与圆弧状的缺口6bc通过销17向箭头17f的方向被推入，由此一对把持片6a与把持片6b以轴11为支点向箭头6af及箭头6bf的方向(打开方向)摆动。因此，在自前工序接收或向后工序交付的过程中，成为容器B的颈部Bm的缩颈部M3的下部M4能够进行出入的状态。

并且，关于第二握爪6，通过压缩弹簧20的施压，所述轴体16向与箭头16f相反的方向移动。伴随于此，销17向与箭头17f相反的方向移动，圆弧状的缺口6ac与圆弧状的缺口6bc向与箭头17f相反的方向被推压。因此，一对把持片6a与把持片6b以轴11为支点向与箭头6af及箭头6bf相反的方向(闭合方向)摆动。

如此，第二握爪6把持限制自前工序接收的容器B的颈部Bm的缩颈部M3的下部M4。

并且，对于颈部Bm被第二握爪6把持的瓶罐B通过升降式的容器台3支承底面Bb。此时，完成所述被把持的瓶罐B的上下方向的定位。另一方面，对于颈部Pm被第二握爪6把持的PET瓶P，一对把持片6a与把持片6b抵接于颈部Pm的颈环Pn的下侧且把持缩颈部N3的下部N4。此时，完成PET瓶P的上下方向的定位。

另外，升降式的容器台3在PET瓶P的交接搬运时，下降至箭头3f的下方的位置进行退避，而不与底面Pb抵接。

进而，第一握爪8的一对把持片8a与把持片8b、第二握爪6的一对把持片6a与把持片6b的颈部Bm及颈部Pm的把持部成为对于大口径的颈部与小口径的颈部均可使用，因此无需更换类型便可应对。

并且，通过将构成一对把持片8a与把持片8b、一对把持片6a与把持片6b的颈部Bm及颈部Pm的把持部位的材料设为工程塑料或超级工程塑料、或者超级工程塑料中的聚醚醚酮(PEEK)，在把持瓶罐B或PET瓶的颈部Bm及PET瓶P的颈部Pm时，可使耐磨损性、耐久性变得良好。因此，能以不损伤容器的把持部位的方式把持容器。

尤其，在所要把持的对象的颈部Bm为金属制(铝制或钢制)的瓶罐时，因所述把持的重复，所述把持部位对磨损的影响也较大，但通过选择聚醚醚酮(PEEK)，成为耐磨损性、耐久性优异的把持片。

产业上可利用性

根据上述容器握爪，在把持瓶罐时，构成为所述第二把持片把持所述缩颈部的下部，以所述容器台支承瓶罐的底面，在把持PET瓶时，构成为所述第二把持片抵接于PET瓶的颈环的下侧且把持缩颈部的下部，所述容器台向不与PET瓶的底面接触的位置退避，由此能够兼用于瓶罐与PET瓶的把持。

符号说明

1-容器握爪，3-(升降式)容器台，6-第二握爪(握爪)，6a、6b-把持片(第二把持片)，8-第一握爪(握爪)，8a、8b-把持片(第1把持片)，11、31-轴，16、36-轴体，17、37-销，20、40-压缩弹簧，B-瓶罐(容器)，Bb-(瓶罐的)底面，Bm-(瓶罐的)颈部，P-PET瓶(容器)，Pm-(PET瓶的)颈部，Pn-(PET瓶的)颈环，M1、N1-螺纹部，M3、N3-缩颈部，M4、N4-(缩颈部的)下部。

Claims

1.一种容器握爪，其具备具有把持部的握爪，所述把持部具备配设成通过相对移动而开闭自如的一对把持片，在打开时容器的颈部成为出入自如，并且在闭合时能够约束所述颈部，所述容器握爪将容器从第一握爪向第二握爪交替地替换把持而进行交接，其中，

所述容器握爪具备升降式的容器台，所述容器台能够支承由所述握爪把持的容器的底面，

所述第一握爪的所述把持部具备第一把持片，所述第一把持片以与设置于所述颈部的缩颈部适合的把持形状把持缩颈部的周长的一半以上，

所述第二握爪的所述把持部具备第二把持片，所述第二把持片适合于所述缩颈部的下部且把持下部的周长的一半以上，并且，

在通过所述第二把持片把持瓶罐时，所述第二把持片把持所述缩颈部的下部，所述瓶罐的底面由所述容器台支承，

在通过所述第二把持片把持PET瓶时，所述第二把持片抵接于所述PET瓶的颈环的下侧且把持缩颈部的下部，所述容器台向不与所述PET瓶的底面接触的位置退避，

所述容器握爪构成为能够兼用于所述瓶罐与所述PET瓶的把持。

2.根据权利要求1所述的容器握爪，其中，

构成所述第一把持片的容器把持部、及所述第二把持片的容器把持部的材料为工程塑料。

3.根据权利要求1所述的容器握爪，其中，

构成所述第一把持片的容器把持部、及所述第二把持片的容器把持部的材料为超级工程塑料。

4.根据权利要求3所述的容器握爪，其中，

所述材料的超级工程塑料为聚醚醚酮。