CN104816294A - 一种移载机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移载机械手，包括手臂和设置在手臂前端的握持部，其特征是，所述手臂具有一支点，手臂至少能够在自身延伸方向所在平面内绕所述支点旋转，且握持部能够相对于手臂前伸和后退，同时所述手臂和握持部中至少一个能够调节垂直于手臂旋转方向的高度。本发明的移载机械手，首先支撑握持部的手臂至少能够在自身延伸方向所在平面内绕支点旋转，其次作为抓取结构的握持部还能够相对于手臂前伸和后退，最后手臂和握持部中还至少有一个能够调节垂直于手臂旋转方向的高度。即整个机械手至少能够在3个维度运动，从而对不同摆放位置的工件移栽起点和终点有较好的适应性，定位更准确。

Description

一种移载机械手

技术领域

本发明涉及一种移载装置。

背景技术

在机械加工领域，物料的移载转移效率是能否提高生产效率的重点，同时移载到位的准确性也可能会影响到工件的加工精度。因此，能够模仿人手在一定角度和空间运动的机械手成为发展的方向。

发明内容

一种移载机械手，包括手臂和设置在手臂前端的握持部，其特征是，所述手臂具有一支点，手臂至少能够在自身延伸方向所在平面内绕所述支点旋转，且握持部能够相对于手臂前伸和后退，同时所述手臂和握持部中至少一个能够调节垂直于手臂旋转方向的高度。

优选的，所述握持部能够在平行于手臂旋转方向的平面内旋转。

优选的，所述握持部能够在垂直于所述手臂旋转方向的平面内旋转。

优选的，所述移载机械手包括一升降装置，所述手臂和握持部设置在所述升降装置上能够整体调节高度。

优选的，所述手臂上安装一丝杆驱动装置，丝杆驱动装置驱动所述握持部相对于手臂前伸和后退。

优选的，所述手臂前端设有第一电机，所述握持部设置在第一电机的输出端，所述第一电机驱动握持部在平行于手臂旋转方向的平面内旋转。

优选的，所述手臂前端设有第二电机，所述握持部设置在第二电机的输出端，所述第二电机驱动握持部在垂直于手臂旋转方向的平面内旋转。

优选的，所述握持部为针板或者负压吸盘。

本发明所达到的有益效果：

1. 本发明的移载机械手，首先支撑握持部的手臂至少能够在自身延伸方向所在平面内绕支点旋转，其次作为抓取结构的握持部还能够相对于手臂前伸和后退，最后手臂和握持部中还至少有一个能够调节垂直于手臂旋转方向的高度。即整个机械手至少能够在3个维度运动，从而对不同摆放位置的工件移栽起点和终点有较好的适应性，定位更准确。

2. 进一步的，握持部还分别或者同时能够在平行于手臂旋转方向的平面内旋转，和在垂直于手臂旋转方向的平面内旋转，更多的增加握持部的可运动维度，甚至涵盖几乎各个方向的运动可能，对目标位置的适应性更强。

3. 手臂设置在升降装置例如丝杆机构或者升降气缸上，从而能够带动握持部做整体的高度调节，结构简单，调节稳定。

4.通过丝杆驱动装置驱动握持部相对于手臂前伸和后退，通过第一电机和第二电机分别驱动握持部在平行于手臂旋转方向的平面内旋转，和在垂直于手臂旋转方向的平面内旋转，同样以简单的结构分别能够实现相应方向上的稳定调节。

5.握持部可以为针板或者负压吸盘，从而能够快速稳定的抓取工件。

附图说明

图1是本发明实施例1的示意图；

图2是本发明实施例2的示意图；

其中：62、基座，622、底板，624、支板，626、滑轨，63、手臂，632、支撑板，634、丝杆驱动装置，64、支架，642、滑动结构，644、平台，65、握持部，66、升降丝杆机构，672、安装架，674、第一电机，68、电机，83、手臂，834、丝杆驱动装置，85、握持部，872、安装架，874、第一电机，876、第二电机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例1

如图1所示，一种移载机械手，包括手臂63和设置在手臂63前端的握持部65，其中手臂63具有一支点，且手臂63至少能够在自身延伸方向所在平面内绕支点旋转，而握持部65能够相对于手臂63前伸和后退，还能够在平行于手臂63旋转方向的平面内旋转，同时手臂63和握持部65还能够同步在垂直于手臂63旋转方向调节高度。

具体的，移载机械手，包括一基座62，基座62具有一底板622以及相对而设、并垂直设于底板622上的两支板624。手臂63设置在一支架64上，并通过支架64高度可移的设置在基座62上。更具体的，两支板624的内侧分别设有垂直于底板622延伸的滑轨626，手臂63的支架64上相应设置与滑轨626配合的滑动结构642，从而令支架64和手臂63整体能够沿滑轨626在垂直于底板622方向移动，并且，基座62上还设置一升降丝杆机构66，其与支架64相连，从而驱动支架64带动手臂63沿滑轨626移动来调节高度。

支架64具体包括一平行于底板622设置的平台644和设置在平台644两侧的侧板，侧板上设置滑动结构642从而与滑轨626配合。平台644上设有一电机68，电机68的转轴方向垂直于平台644，且输出端与设置在平台644上方的手臂63相连，从而能够带动手臂63在平行于平台644的平面内旋转。

手臂63包括一平行于平台644平面设置的长条形支撑板632，支撑板632长度方向即为手臂63延伸方向。支撑板632上设置一一丝杆驱动装置634，丝杆驱动装置634的输出端连接握持部65，从而驱动握持部65相对于手臂63前伸和后退。

具体的，握持部65通过一安装架672与丝杆驱动装置634的输出端相连，且安装架672上设有一转轴垂直支撑板632的第一电机674，握持部65设置在第一电机674的输出端，第一电机674驱动握持部65在平行于手臂63旋转方向的平面内旋转。握持部65具体可以为一针板，也可以为一安装板上设置负压吸盘的结构，用于抓取工件。

以本实施例的移载机械手其底板622水平设置，支板624竖直时的状态为例，第一，手臂63连同握持部65可在竖直方向调节高度，第二，手臂63连同握持部65整体可在水平面内360°旋转，第三，握持部65可相对于手臂63前伸和后退，第四握持部65可在水平面内360°旋转，因此该移载机械手能够实现上述四个维度的运动，对移载环境的适应性强，特别适合于工件的组装流水线。

实施例2

如图2所示，一种移载机械手，与实施例1的区别在于，握持部85还能够在垂直于手臂83旋转方向的平面内旋转。

具体的，手臂83前端设有第二电机876，第二电机876连接丝杆驱动装置834的输出端和安装架872，因此安装架872、第一电机874连同握持部85都能够在第二电机876的驱动下、在垂直于手臂83旋转方向的平面内旋转。从而增加握持部85的运动维度。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1. 一种移载机械手，包括手臂和设置在手臂前端的握持部，其特征是，所述手臂具有一支点，手臂至少能够在自身延伸方向所在平面内绕所述支点旋转，且握持部能够相对于手臂前伸和后退，同时所述手臂和握持部中至少一个能够调节垂直于手臂旋转方向的高度。

2. 根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征是，所述握持部能够在平行于手臂旋转方向的平面内旋转。

3. 根据权利要求1或2所述的一种移载机械手，其特征是，所述握持部能够在垂直于所述手臂旋转方向的平面内旋转。

4. 根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征是，包括一升降装置，所述手臂和握持部设置在所述升降装置上能够整体调节高度。

5. 根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征是，所述手臂上安装一丝杆驱动装置，丝杆驱动装置驱动所述握持部相对于手臂前伸和后退。

6. 根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征是，所述手臂前端设有第一电机，所述握持部设置在第一电机的输出端，所述第一电机驱动握持部在平行于手臂旋转方向的平面内旋转。

7. 根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征是，所述手臂前端设有第二电机，所述握持部设置在第二电机的输出端，所述第二电机驱动握持部在垂直于手臂旋转方向的平面内旋转。

8. 根据权利要求1所述的一种移载机械手，其特征是，所述握持部为针板或者负压吸盘。