CN102441890A - 单片机抓取机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种单片机抓取机械手，包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。

Description

单片机抓取机械手
技术领域
本发明涉及一种简易机械手，尤其涉及抓取单片机用的单片机抓取机械手。
背景技术
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来实现各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的前景。教学用即可作为教具用于机电控制的实验教学，又可为机械手承接单位对外展示自己的产品，具有很好的市场前景。但是现有技术的机械手模型品种单调、价格昂贵，不能满足使用多样化的要求。
发明内容
本发明的目的就是为了解决现有技术的机械手模型品种单调、价格昂贵，不能满足使用多样化的要求的问题；提供一种单片机抓取机械手；具有结构简单、使用可靠，适应性强的优点。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种单片机抓取机械手，包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座组成，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，上手爪底部有弹性凸起，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述步进电机I固定于电机固定板，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，另一端与小弯板的导向孔相配合，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述水平气缸的气缸杆与小弯板连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述立柱接口板和步进电机接口板固定在立柱上部，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。
所述步进电机I通过轴承心轴I与电机接口板I相连。
所述水平气缸的气缸杆与小弯板通过螺栓固定连接。
所述大弯板通过螺栓与水平气缸的气缸套固定连接。
所述步进电机II的主轴通过轴承心轴II与大弯板固定连接。
本发明的有益效果：由于本发明的单片机抓取机械手包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座组成，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，上手爪底部有弹性凸起，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述步进电机I固定于电机固定板，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，另一端与小弯板的导向孔相配合，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述水平气缸的气缸杆与小弯板连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述立柱接口板和步进电机接口板固定在立柱上部，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。在应用时，通过手爪气缸I、手爪气缸II、垂直气缸、水平气缸的伸缩和步进电机II的旋转抓取单片机，抓取单片机后，手爪气缸I收回，然后单片机挤压传感器和弹性凸起，由于单片机一侧有一个凹槽另一侧没有，因此会给传感器不同的力，通过控制系统调节步进电机I旋转一百八十度，从而可以准确定位单片机，再通过手爪气缸I、手爪气缸II、垂直气缸、水平气缸的伸缩和步进电机II的旋转准确把单片机放于电路板上。因此本发明的单片机抓取机械手具有结构简单、方向判断准确、定位可靠、适应性强效果。
附图说明
附图为本发明单片机抓取机械手的结构示意图。
图1中：1、下手爪，2、传感器，3、弹性凸起，4、手爪气缸I，5、上手爪，6、手爪气缸II，7、手爪气缸II，8、轴承心轴I，9、步进电机I，10、电机固定板，11、手抓接口板，12、导向杆，13、小弯板，14、垂直气缸，15、水平气缸，16、大弯板，17、轴承心轴II，18、电机接口板II，19、立柱接口板，20、步进电机II，21、立柱，22、底座。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
一种单片机抓取机械手，结合图1，包括下手爪1，手爪气缸I4，上手爪5，手爪气缸II6，电动机接口板I7，步进电机I9，电机固定板10，手爪接口板11，导向杆12，小弯板13，垂直气缸14，水平气缸15，大弯板16，轴承心轴II17，电机接口板II18，立柱接口板19，步进电机II20，立柱21，底座22组成，所述下手爪1与手爪气缸I4相连，所述手爪气缸I4与上手爪5连接，上手爪5底部有弹性凸起3，所述弹性凸起3底部有传感器2，所述上手爪5与手爪气缸II6相连，步进电机I9与电机接口板I7相连，所述步进电机I9固定于电机固定板10，所述导向杆12一端连接在电机固定板10和手爪接口板11上，另一端与小弯板13的导向孔相配合，所述垂直气缸14的活塞套与小弯板13连接，所述垂直气缸14的气缸杆与手爪接口板11固定连接，所述水平气缸15的气缸杆与小弯板13连接，所述大弯板16与水平气缸15的气缸套固定连接，所述立柱21固定在底座22上，所述立柱接口板19和步进电机接口板18固定在立柱21上部，所述步进电机II20的主轴与大弯板16连接。所述步进电机I9通过轴承心轴I8与电机接口板I7相连。所述水平气缸15的气缸杆与小弯板13通过螺栓固定连接。所述大弯板16通过螺栓与水平气缸15的气缸套固定连接。步进电机II20的主轴通过轴承心轴II17与大弯板16固定连接。
上述虽然结合附图对发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (5)

1.一种单片机抓取机械手，其特征是，包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座组成，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，上手爪底部有弹性凸起，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述步进电机I固定于电机固定板，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，另一端与小弯板的导向孔相配合，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述水平气缸的气缸杆与小弯板连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述立柱接口板和步进电机接口板固定在立柱上部，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。
2.如权利要求1所述的单片机抓取机械手，其特征是，所述步进电机I通过轴承心轴I与电机接口板I相连。
3.如权利要求1所述的单片机抓取机械手，其特征是，所述水平气缸的气缸杆与小弯板通过螺栓固定连接。
4.如权利要求1所述的单片机抓取机械手，其特征是，所述大弯板通过螺栓与水平气缸的气缸套固定连接。
5.如权利要求1所述的单片机抓取机械手，其特征是，所述步进电机II的主轴通过轴承心轴II与大弯板固定连接。
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