CN204772574U - 一种自适应调节的吸盘式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自适应调节的吸盘式机械手，包括主梁、丝杆调整机构、两组吸盘机构和两组支撑机构。主梁安装有滑动导向机构。两组吸盘机构和两组支撑机构通过丝杆调整机构安装在主梁的下方，使得吸盘机构和支撑机构之间能够通过丝杆调整机构同步移动，从而实现两组吸盘机构和两组支撑机构之间的间距调整。支撑机构用于当该吸盘式机械手通过吸盘吸取板料时放置在板料背板为吸盘提供支撑。本实用新型在侧向吸盘吸取竖直放置的板料时，板料不会出现歪斜的情形，实现顺利吸取板料，而且本实用新型的结构简单。
Description
技术领域
本实用新型涉及吸盘式机械手，特别涉及用于冰箱U壳的吸盘式机械手。
背景技术
一般吸盘式机械手的吸盘的朝向均为向下，吸取板料时，被吸取的板料水平放置在台面上。冰箱U壳是由板料加工成U形结构的物体，放置时，板料竖直，从俯视角度看为呈U形结构。吸盘机械手工作时，吸盘必需与板料平行，因此对于操作冰箱U壳的吸盘式机械手而言，其吸盘需侧向。但是侧向的吸盘吸取竖直放置的板料时，板料容易打滑，板料不固定会出现歪斜的情形，使得吸盘式机械手的侧向吸盘无法吸取板料。
发明内容
本实用新型所要解决的问题：用于冰箱U壳的吸盘式机械手工作时，板料容易打滑，板料不固定，容易出现歪斜等情形导致吸盘式机械手无法吸取板料。
为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：
一种自适应调节的吸盘式机械手，包括主梁、丝杆调整机构、两组吸盘机构和两组支撑机构；主梁安装有滑动导向机构；所述吸盘机构和支撑机构通过所述丝杆调整机构和滑动导向机构安装在主梁的下方；所述吸盘机构安装有侧向的吸盘；两组吸盘机构相互对称；所述支撑机构位于用于当该吸盘式机械手通过吸盘吸取板料时放置在板料背板为吸盘提供支撑。
进一步，所述丝杆调整机构包括丝杆轴承、丝杆和电机；丝杆轴承有两个，分别各自位于主梁的端部；丝杆的两端架设在主梁两端的丝杆轴承上；丝杆位于主梁正下方，与主梁平行；丝杆的一端连接电机。
进一步，所述吸盘机构包括吸盘架、吸盘和吸盘板；吸盘架通过所述滑动导向机构竖直悬挂在主梁上；吸盘板水平安装在吸盘架的底端；吸盘有多个，侧向安装在吸盘板内侧；吸盘架上安装有气缸；气缸的活塞杆与丝套连接块相固定；丝套连接块通过与丝杆相匹配的丝套安装在丝杆上。
进一步，所述支撑机构包括架板、丝套块、连接杆、横杆和档杆；架板有两块，通过所述滑动导向机构安装在主梁的两边；丝套块安装在两块架板之间，并通过与丝杆相匹配的丝套安装在丝杆上；连接杆有两根分别各自通过一块架板竖直安装在主梁的下方；横杆水平安装在连接杆的下端；档杆有多根，竖直安装在横杆上；档杆下端与吸盘处于相同高度。
进一步，所述滑动导向机构包括安装在主梁侧边的滑轨；主梁的两个侧边分别各自安装有一条滑轨。
进一步，所述滑动导向机构包括安装在主梁侧边的滑轨；主梁的两个侧边分别各自安装有一条滑轨；吸盘架通过吸盘滑块安装在滑轨上。
进一步，所述滑动导向机构包括安装在主梁侧边的滑轨；主梁的两个侧边分别各自安装有一条滑轨；架板通过架板滑块安装在滑轨上。
本实用新型的技术效果如下：
1、本实用新型通过在吸盘方向安装支撑机构，该支撑机构用于当该吸盘式机械手通过吸盘吸取板料时放置在板料背板为吸盘提供支撑，从而在侧向吸盘吸取竖直放置的板料时，板料不会出现歪斜的情形，实现顺利吸取板料。
2、本实用新型的吸盘和支撑机构均通过丝杆调整机构安装从而使得两组吸盘之间能够调整距离。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是图1中的圆圈R部分的放大图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
如图1、图2所示，一种自适应调节的吸盘式机械手，包括主梁11、丝杆调整机构、两组吸盘机构和两组支撑机构。丝杆调整机构、两组吸盘机构和两组支撑机构安装在主梁下方。主梁11为长条形的方柱体，水平放置。主梁11被安装在传送机构上，由此，传送机构可以带着整个吸盘式机械手进行整体移动。主梁11安装有滑动导向机构。滑动导向机构包括安装在主梁11侧边的滑轨12。滑轨12有两条。主梁11的两个侧边分别各自安装有一条滑轨12。滑轨12的横截面呈Ω形结构。
丝杆调整机构包括丝杆轴承14、丝杆15和电机16。丝杆轴承14有两个，分别各自通过主梁11两端的端板13安装在主梁11的端部。丝杆15的两端架设在主梁11两端的丝杆轴承14上。丝杆15位于主梁11正下方，与主梁11平行。丝杆15的一端连接电机16。电机16为伺服电机。
吸盘机构包括吸盘架21、吸盘24和吸盘板25。吸盘架21通过滑动导向机构竖直悬挂在主梁11上。吸盘架21由两块侧板和中间板组成。两块侧板和中间板组成横截面为U形的结构。吸盘架21两块侧板的内侧安装有吸盘滑块211。吸盘滑块211卡在滑轨12上，能够沿滑轨12移动。中间板与主梁11之间设有通孔212。丝杆15穿过通孔212。由此，吸盘架21能够沿着滑轨12水平滑动。吸盘板25安装在吸盘架21的底端。吸盘24有多个，安装在吸盘板25内侧。两组吸盘机构位置对称，并相对设置。也即两组吸盘机构的吸盘24相对，均朝向内侧。吸盘架21通过中间板安装有气缸22。气缸22的活塞杆与丝套连接块23相固定。丝套连接块23通过与丝杆15相匹配的丝套安装在丝杆15上。由此电机16带动丝杆15转动，再通过丝套连接块23上的内螺纹和丝杆的外螺纹的相互作用，能够带动整个吸盘机构沿着滑轨12实现水平移动。两组吸盘机构与丝杆15连接的丝套连接块23的内螺纹方向相反，从而使得当丝杆15转动时，两组吸盘机构能够相向移动或相背移动，从而调整两组吸盘机构之间的距离。
支撑机构包括架板31、丝套块32、连接杆33、横杆34和档杆35。架板31有两块，通过滑动导向机构安装在主梁11的两边。具体来说，架板31的内侧安装有架板滑块311，架板滑块311卡在滑轨12上，能够沿着滑轨12移动。丝套块32安装在两块架板31之间，并通过与丝杆15相匹配的丝套安装在丝杆15上。连接杆33有两根分别各自通过一块架板31竖直安装在主梁11的下方。横杆34水平安装在连接杆33的下端。档杆35有多根，竖直安装在横杆34上。档杆35下端与吸盘24处于相同高度。由此，丝杆15的转动能够通过丝套块32上与丝杆15相配的丝套的内螺纹和丝杆15上外螺纹的相互作用带动整个支撑机构沿着滑轨12移动。支撑机构位于两组吸盘机构的内侧。两组支撑机构与丝杆15连接的丝套块32的内螺纹方向相反，从而使得当丝杆15转动时，两组支撑机构能够相向移动或相背移动，从而调整两组支撑机构之间的距离。
本实施例的工作原理如下：两组支撑机构和两组吸盘机构组成两组夹持机构。每组夹持机构由一组支撑机构和一组吸盘机构组成。当该机械手抓取冰箱U壳时，两组夹持机构分别作用于冰箱U壳的一块边板。支撑机构的档杆35插入冰箱U壳的内部，吸盘机构的吸盘位于冰箱U壳的外部。然后通过吸盘机构的气缸22推动冰箱U壳的两个侧板靠向支撑机构的档杆35，再启动吸盘24，将冰箱U壳吸附在吸盘24上。然后传送机构将抓取的冰箱U壳进行移动作业。当需要对不同大小的冰箱U壳进行作业时，可以通过电机16、丝杆15调整两组支撑机构间距以及两组吸盘机构的间距实现不同大小的冰箱U壳的适配。需要说明的是，夹持机构的支撑机构和吸盘机构之间的距离是固定的。也就是，支撑机构和吸盘机构的移动是同步的。
Claims (7)
1.一种自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，包括主梁(11)、丝杆调整机构、两组吸盘机构和两组支撑机构；主梁(11)安装有滑动导向机构；所述吸盘机构和支撑机构通过所述丝杆调整机构和滑动导向机构安装在主梁(11)的下方；所述吸盘机构安装有侧向的吸盘(24)；两组吸盘机构相互对称；所述支撑机构用于当该吸盘式机械手通过吸盘(24)吸取板料时放置在板料背板为吸盘(24)提供支撑。
2.如权利要求1所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述丝杆调整机构包括丝杆轴承(14)、丝杆(15)和电机(16)；丝杆轴承(14)有两个，分别各自位于主梁(11)的端部；丝杆(15)的两端架设在主梁(11)两端的丝杆轴承(14)上；丝杆(15)位于主梁(11)正下方，与主梁(11)平行；丝杆(15)的一端连接电机(16)。
3.如权利要求2所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述吸盘机构包括吸盘架(21)、吸盘(24)和吸盘板(25)；吸盘架(21)通过所述滑动导向机构竖直悬挂在主梁(11)上；吸盘板(25)水平安装在吸盘架(21)的底端；吸盘(24)有多个，侧向安装在吸盘板(25)内侧；吸盘架(21)上安装有气缸(22)；气缸(22)的活塞杆与丝套连接块(23)相固定；丝套连接块(23)通过与丝杆(15)相匹配的丝套安装在丝杆(15)上。
4.如权利要求2所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述支撑机构包括架板(31)、丝套块(32)、连接杆(33)、横杆(34)和档杆(35)；架板(31)有两块，通过所述滑动导向机构安装在主梁(11)的两边；丝套块(32)安装在两块架板(31)之间，并通过与丝杆(15)相匹配的丝套安装在丝杆(15)上；连接杆(33)有两根分别各自通过一块架板(31)竖直安装在主梁(11)的下方；横杆(34)水平安装在连接杆(33)的下端；档杆(35)有多根，竖直安装在横杆(34)上；档杆(35)下端与吸盘(24)处于相同高度。
5.如权利要求1所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述滑动导向机构包括安装在主梁(11)侧边的滑轨(12)；主梁(11)的两个侧边分别各自安装有一条滑轨(12)。
6.如权利要求3所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述滑动导向机构包括安装在主梁(11)侧边的滑轨(12)；主梁(11)的两个侧边分别各自安装有一条滑轨(12)；吸盘架(21)通过吸盘滑块(211)安装在滑轨(12)上。
7.如权利要求4所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述滑动导向机构包括安装在主梁(11)侧边的滑轨(12)；主梁(11)的两个侧边分别各自安装有一条滑轨(12)；架板(31)通过架板滑块(311)安装在滑轨(12)上。
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| CN109015736A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-18 | 安徽信息工程学院 | 平板及圆柱件夹持式搬运机械手 |
| CN109910045A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-06-21 | 诸暨市诺达机械科技有限公司 | 一种柔性吸盘机械手 |
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