CN105500393A - 一种z型板立式180度旋转移载机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种Z型板立式180度旋转移载机械手，包括支架机构、横梁、翻转驱动机构、真空吸盘机构和端部支撑机构。横梁水平设置，其一端通过翻转驱动机构安装在支架机构上，使得横梁能够在翻转驱动机构的驱动下围绕平行于横梁的水平轴心做上下180度翻转。真空吸盘机构包括多个真空吸盘；多个真空吸盘组成吸盘面。吸盘面平行于横梁。端部支撑机构包括L形支撑板。L形支撑板通过伸缩气缸安装在横梁的端部。伸缩气缸安装在横梁的侧边，使得L形支撑板能够沿着横梁的水平轴心方向上伸缩。本发明适用于Z型板的传送移栽，而且提供180度翻转功能。

Description

一种Z型板立式180度旋转移载机械手
技术领域
本发明涉及吸盘式机械手，特别涉及用于Z型板并带180度翻转的吸盘式机械手。
背景技术
Z型板是板材加工中的中间品。当Z型板板料厚度很薄时，不能采用普通的吸盘机械手，否则容易因为板材自身重量导致Z型板的折弯部变形。因此需要专门的Z型板机械手。
发明内容
本发明所要解决的问题：Z型板的移栽和翻转。
为解决上述问题，本发明采用的方案如下：
一种Z型板立式180度旋转移载机械手，包括支架机构、横梁、翻转驱动机构、真空吸盘机构和端部支撑机构；横梁水平设置，其一端通过所述翻转驱动机构安装在所述支架机构上，使得横梁能够在所述翻转驱动机构的驱动下围绕平行于横梁的水平轴心做上下180度翻转；所述真空吸盘机构包括多个真空吸盘；所述多个真空吸盘组成吸盘面；所述吸盘面平行于横梁；所述端部支撑机构包括L形支撑板；L形支撑板通过伸缩气缸安装在横梁的端部；伸缩气缸安装在横梁的侧边，使得L形支撑板能够沿着横梁的水平轴心方向上伸缩。
进一步，所述翻转驱动机构包括油缸、齿条、齿轮和翻转盘；所述支架机构包括支架板；支架板竖直设置；翻转盘安装在支架板的一侧，并于设置与支架板另一侧的齿轮通过旋转轴相连；油缸与齿条相连，通过齿条和齿轮的啮合作用带动翻转盘旋转；横梁的一端通过横梁支板与翻转盘垂直固定。
进一步，所述真空吸盘机构还包括吸盘架和升降气缸；吸盘架通过升降气缸安装在横梁上；真空吸盘安装在吸盘架上。
进一步，所述端部支撑机构还包括气缸安装板、导向板和端部支撑板；伸缩气缸通过气缸安装板安装在横梁的侧边；导向板设于横梁的侧边，设有第一直线轴承；端部支撑板设于横梁的端部，设有第二直线轴承；伸缩气缸的活塞杆穿过第一直线轴承和第二直线轴承后与L形支撑板相连。
本发明的技术效果如下：
1、本发明适用于Z型板的传送移栽，而且提供180度翻转功能；
2、通过伸缩气缸对L形支撑板的位置调整和升降气缸对吸盘的位置调整，使得本发明能够适用于不同尺寸规格的Z型板。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是翻转驱动机构中齿轮齿条驱动的结构示意图。
图3是Z型板在本发明中的工作状态图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
如图1、图2、图3所示，一种Z型板立式180度旋转移载机械手，包括支架机构、横梁32、翻转驱动机构、真空吸盘机构和端部支撑机构。支架机构包括支架梁11和支架板12。支架板12安装在支架梁11上。支架机构通过支架梁11安装在传送机构上，从而使得整个Z型板立式180度旋转移载机械手能够在传送机构的驱动下平移或升降。
横梁32水平设置，其一端通过翻转驱动机构安装在支架机构上，使得横梁32能够在所述翻转驱动机构的驱动下围绕平行于横梁32的水平轴心做上下180度翻转。具体到本实施例来说，翻转驱动机构包括油缸21、齿条22、齿轮23和翻转盘31。支架板12竖直设置。翻转盘31安装在支架板12的一侧，并于设置与支架板12另一侧的齿轮23通过旋转轴相连，使得翻转盘31和齿轮23能够围绕共同的旋转轴同步旋转。油缸21与齿条22相连。具体来说，齿条22安装在油缸21的活塞杆上，使得齿条22能够在油缸21的驱动下伸缩。齿条22与齿轮23相啮合。本实施例中，齿条22与齿轮23之间存在中间齿轮24。齿条22与中间齿轮24啮合，中间齿轮24与齿轮23啮合。横梁32的一端通过横梁支板33与翻转盘31垂直固定。由此，当齿条22在油缸21的驱动下伸缩时，通过上述齿条22与齿轮23的啮合作用带动齿轮23旋转，进而带动翻转盘31转动，最终带动横梁32围绕平行于横梁32的水平轴心做上下180度翻转。
真空吸盘机构包括真空吸盘41、吸盘架44和升降气缸43。吸盘架44通过升降气缸43安装在横梁32上。真空吸盘41通过吸盘安装板41安装在吸盘架44上。吸盘架44和升降气缸43有3~6组。每个吸盘架44上安装的真空吸盘41也有3~5个。本实施例的图示中，吸盘架44和升降气缸43有3组，每个吸盘架44上安装的真空吸盘41也有4个，由此总共12个真空吸盘41。所有的真空吸盘41位于同一平面上，组成吸盘面。吸盘面平行于横梁32。升降气缸43的活塞杆伸缩方向垂直于吸盘面和横梁32。升降气缸43用于真空吸盘41贴近Z型板9的板面以及适配不同型号Z型板的高度。
端部支撑机构包括L形支撑板51、伸缩气缸52、气缸安装板53、导向板54和端部支撑板55。伸缩气缸52有四个，通过气缸安装板53安装在横梁32的侧边。横梁32的两个侧边分别各设两个伸缩气缸52。导向板54设于横梁32的侧边，设有第一直线轴承561。端部支撑板55设于横梁32的端部，与横梁32相垂直，设有第二直线轴承562。伸缩气缸52的活塞杆穿过第一直线轴承561和第二直线轴承562后与L形支撑板51相连，从而使得L形支撑板51能够在伸缩气缸52的驱动下沿着横梁32的水平轴心方向上伸缩。
本发明工作原理如下：如图3所示，Z型板9由第一水平部91、竖直部92和第二水平部93组成。其中，第一水平部91和竖直部92之间折弯成相互垂直，竖直部92和第二水平部93折弯成相互垂直，从而形成Z形结构的板料。本实施例的Z型板立式180度旋转移载机械手对Z型板夹持时，首先通过整个机械手的整体移动，使得真空吸盘41靠近Z型板9的第二水平部93的板面，然后开启升降气缸43使得真空吸盘41进一步贴近Z型板9的第二水平部93的板面后通过真空吸抓持Z型板9的第二水平部93，此时，第一水平部91和竖直部92之间的折弯部刚好由L形支撑板51支撑。假如第一水平部91和竖直部92之间的折弯部与L形支撑板51的位置匹配，则通过伸缩气缸52驱动L形支撑板51的伸缩调整位置使得第一水平部91和竖直部92之间的折弯部刚好由L形支撑板51支撑。当Z型板9需要翻转时，通过油缸21驱动，经齿条22和齿轮23的啮合传动作用，带动翻转盘31和横梁32围绕平行于横梁32的水平轴心做上下180度翻转，从而实现Z型板9的180度翻转。

Claims (4)

1.一种Z型板立式180度旋转移载机械手，其特征在于，包括支架机构、横梁(32)、翻转驱动机构、真空吸盘机构和端部支撑机构；横梁(32)水平设置，其一端通过所述翻转驱动机构安装在所述支架机构上，使得横梁(32)能够在所述翻转驱动机构的驱动下围绕平行于横梁(32)的水平轴心做上下180度翻转；所述真空吸盘机构包括多个真空吸盘(41)；所述多个真空吸盘(41)组成吸盘面；所述吸盘面平行于横梁(32)；所述端部支撑机构包括L形支撑板(51)；L形支撑板(51)通过伸缩气缸(52)安装在横梁(32)的端部；伸缩气缸(52)安装在横梁(32)的侧边，使得L形支撑板(51)能够沿着横梁(32)的水平轴心方向上伸缩。
2.如权利要求1所述的Z型板立式180度旋转移载机械手，其特征在于，所述翻转驱动机构包括油缸(21)、齿条(22)、齿轮(23)和翻转盘(31)；所述支架机构包括支架板(12)；支架板(12)竖直设置；翻转盘(31)安装在支架板(12)的一侧，并于设置与支架板(12)另一侧的齿轮(23)通过旋转轴相连；油缸(21)与齿条(22)相连，通过齿条(22)和齿轮(23)的啮合作用带动翻转盘(31)旋转；横梁(32)的一端通过横梁支板(33)与翻转盘(31)垂直固定。
3.如权利要求1所述的Z型板立式180度旋转移载机械手，其特征在于，所述真空吸盘机构还包括吸盘架(44)和升降气缸(43)；吸盘架(44)通过升降气缸(43)安装在横梁(32)上；真空吸盘(41)安装在吸盘架(44)上。
4.如权利要求1所述的Z型板立式180度旋转移载机械手，其特征在于，所述端部支撑机构还包括气缸安装板(53)、导向板(54)和端部支撑板(55)；伸缩气缸(52)通过气缸安装板(53)安装在横梁(32)的侧边；导向板(54)设于横梁(32)的侧边，设有第一直线轴承(561)；端部支撑板(55)设于横梁(32)的端部，设有第二直线轴承(562)；伸缩气缸(52)的活塞杆穿过第一直线轴承(561)和第二直线轴承(562)后与L形支撑板(51)相连。
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