CN204160476U - 伺服四轴冲压机械手 - Google Patents

伺服四轴冲压机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN204160476U
CN204160476U CN201420577922.4U CN201420577922U CN204160476U CN 204160476 U CN204160476 U CN 204160476U CN 201420577922 U CN201420577922 U CN 201420577922U CN 204160476 U CN204160476 U CN 204160476U
Authority
CN
China
Prior art keywords
lifting shaft
servo
telescoping mechanism
shaft
mechanical arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CN201420577922.4U
Other languages
English (en)
Inventor
李绍培
李烱宏
李智豪
李新忠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GUANGDONG HONGXING MACHINERY CO Ltd
Original Assignee
GUANGDONG HONGXING MACHINERY CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GUANGDONG HONGXING MACHINERY CO Ltd filed Critical GUANGDONG HONGXING MACHINERY CO Ltd
Priority to CN201420577922.4U priority Critical patent/CN204160476U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN204160476U publication Critical patent/CN204160476U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种伺服四轴冲压机械手,包括机械手主体、升降机构、转动机构、伸缩机构和控制电箱,其特征在于:升降机构的升降轴上端设置有转动减速机,并与伸缩机构连接,转动减速机驱动伸缩机构旋转;机械手主体内设置有升降机构,驱动转动机构和伸缩机构进行升降运动;转动机构、升降机构和伸缩机构分别受控制电箱控制。使升降机构、转动机构、伸缩机构和吸盘旋转轴按编制程序完成冲压的上下料工作。本实用新型的升降轴始终不转动,大大的减小转动机构的减速机和电机的负重及输出功率,同时有效提高精度和使用寿命;升降机构通过滚珠螺杆和升降轴导轨的传动,增加升降运动的平稳性,有效减震,提高调节精度。

Description

伺服四轴冲压机械手
技术领域
本实用新型涉及一种压力机械手,特别涉及一种伺服四轴冲压机械手。
背景技术
中国专利文献号为CN103252770A于2013年08月21日公开了一种智能控制机械手,包括一支撑机台,所述控制机台上设有手臂立柱,所述控制机台下部包括真空泵及相互联动的背隙缓冲器、减速机及第一伺服电机。该结构中,手臂立柱与机械臂固定连接,成一整体,转动运动需要同时驱动手臂立柱与机械臂升降或转动,因此,减速机承受所有机件的负载,影响减速机的使用寿命和精度;此外,由于负重大和作用力不平衡,容易产生振动与变形,影响精度。因此,有必要做进一步改进。
实用新型内容
本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理、性能可靠、使用寿命长、精度高和消耗小的伺服四轴冲压机械手,以克服现有技术中的不足之处。
按此目的设计的一种伺服四轴冲压机械手,包括机械手主体、升降轴、伸缩机构和控制电箱,其特征在于:升降轴与伸缩机构之间设置有转动机构;升降轴上端设置有转动减速机,并与伸缩机构连接,转动减速机驱动伸缩机构转动;机械手主体内设置有升降机构,驱转动机构和伸缩机构进进行升降运动;升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱控制。
所述转动机构包括转动减速机和转动轴电机;所述转动轴电机装配于转动减速机下方。
所述转动减速机转动连接于升降轴上端;转动轴电机设置于升降轴内。
所述转动轴电机通过转动减速机驱动伸缩机构转动,其中,升降轴不转动。
所述升降机构包括升降轴、升降轴架、升降板、滚珠螺杆、导轨和升降轴电机。
所述升降轴装配在降轴架,且通过升降轴架装配于升降板上;滚珠螺杆通过螺母连接升降板,且至少竖直设置;滚珠螺杆下端通过同步带连接升降轴电机,通过升降轴电机传动滚珠螺杆使升降板实现升降运动。
所述机械手主体内设置至少两根导轨,通过滑块与升降板连接,且与滚珠螺杆互相平行。
所述伸缩机构与升降轴至少呈T形连接。
所述伸缩机构包括伸缩臂、伸缩轴导轨架和伸缩轴电机;伸缩轴导轨架上设置有伸缩轴导轨与伸缩臂滑块连接;伸缩轴电机通过同步带或滚珠丝杆传动连接伸缩臂,在伸缩轴电机的驱动下伸缩臂实现前后运动。
所述伸缩臂前端转动连接有吸盘旋转轴,后端设置有吸盘旋转轴电机通过传动系统驱动吸盘旋转轴转动。
本实用新型通过转动机构和升降机构使机械手完成冲压上下料工作;转动机构设置于机械手主体上方,且只驱动伸缩机构转动,升降轴始终不转动,大大的减小转动轴电机和转动减速机的负重及输出功率,同时有效提高精度和寿命;升降轴电机通过滚珠螺杆传动升降板实现升降运动,在升降轴导轨的引导下平稳完成升降运动,有效的减震,同时提高了升降的调节精度。其具有结构简单合理、性能可靠、使用寿命长、减震、精度高和消耗小的特点。
附图说明
图1为本实用新型的主视图。
图2为本实用新型的侧视图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。
参见图1-图2,本伺服四轴冲压机械手,包括机械手主体16、升降轴5、伸缩机构和控制电箱11;伸缩机构与升降轴5呈T形连接,以便于保持伸缩机构的平衡,升降轴5与伸缩机构之间的连接处设置有转动机构;升降轴5上端设置有转动减速机4,并与伸缩机构连接,转动减速机4驱动伸缩机构转动;机械手主体16内设置有升降机构,驱动转动机构和伸缩机构进行升降运动;升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱11控制,控制电箱11的控制方式为伺服控制。
具体地讲,转动机构包括转动减速机4和转动轴电机12,转动轴电机12装配于转动减速机4下方。伸缩机构通过转动减速机4转动连接于升降轴5上端,其主要通过转动减速机4的内部齿轮实现齿轮连接;转动轴电机12固定设置于升降轴5内,且与控制电箱11通电连接。转动轴电机12通过转动减速机4驱动伸缩机构转动,其中,升降轴5不转动。相比传统的转动机构,负重减小,精度提高。
升降机构包括升降轴5、升降轴架6、升降板7、导轨8、滚珠螺杆9和升降轴电机10。升降轴5装配在降轴架6,且通过升降轴架6装配于升降板(7)上;滚珠螺杆9通过螺母连接升降板7,且竖直设置;滚珠螺杆9下端通过同步带连接升降轴电机10,升降轴电机10与控制电箱11通电连接;通过升降轴电机10传动滚珠螺杆9使升降板7实现升降运动,从而带动转动机构和伸缩机构做升降运动。机械手主体16内设置两根导轨8,通过滑块与升降板7连接,且与滚珠螺杆9互相平行,升降板7;升降过程中,导轨8对升降板7具有引导作用,使其升降更加平稳,提高精度。
伸缩机构包括伸缩臂1、伸缩轴导轨架2和伸缩轴电机14。伸缩轴导轨架2上设置有伸缩轴导轨3与伸缩臂1滑块连接;伸缩轴电机14通过同步带传动连接伸缩臂1,在伸缩轴电机14的驱动下伸缩臂1沿伸缩轴导轨3实现前后运动,经过控制和调节,伸缩臂1可停在伸缩轴导轨3上的任意位置,对上料位置进行调整。
伸缩臂1前端转动连接有吸盘旋转轴,后端设置有吸盘旋转轴电机13通过传动系统驱动吸盘旋转轴转动,此外,还设置有真空发生器15,在真空发生器15和吸盘旋转轴电机13的配合工作下,实现对材料的吸附和传送。吸盘旋转轴的转动有助于针对材料的摆放位置不同,对其进行旋转调整。
上述为本实用新型的优选方案,本领域普通技术人员对其简单的变型或改造,均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种伺服四轴冲压机械手,包括机械手主体(16)、升降轴(5)、伸缩机构和控制电箱(11),其特征在于:升降轴(5)与伸缩机构之间设置有转动机构;升降轴(5)上端设置有转动减速机(4),并与伸缩机构连接,转动减速机(4)驱动伸缩机构转动;机械手主体(16)内设置有升降机构,驱转动机构和伸缩机构进进行升降运动;升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱(11)控制。
2.根据权利要求1所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述转动机构包括转动减速机(4)和转动轴电机(12);所述转动轴电机(12)装配于转动减速机(4)下方。
3.根据权利要求2所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述转动减速机(4)固定连接于升降轴(5)上端;转动轴电机(12)设置于升降轴(5)内。
4.根据权利要求3所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述转动轴电机(12)通过转动减速机(4)驱动伸缩机构转动,其中,升降轴(5)不转动。
5.根据权利要求1所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述升降机构包括升降轴(5)、升降轴架(6)、升降板(7)、滚珠螺杆(9)、导轨(8)和升降轴电机(10)。
6.根据权利要求5所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述升降轴(5)装配在降轴架(6),且通过升降轴架(6)装配于升降板(7)上;滚珠螺杆(9)通过螺母连接升降板(7),且至少竖直设置;滚珠螺杆(9)下端通过同步带连接升降轴电机(10),通过升降轴电机(10)传动滚珠螺杆(9)使升降板(7)实现升降运动。
7.根据权利要求6所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述机械手主体(16)内设置至少两根导轨(8),通过滑块与升降板(7)连接,且与滚珠螺杆(9)互相平行。
8.根据权利要求1-7任一项所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述伸缩机构与升降轴(5)至少呈T形连接。
9.根据权利要求8所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述伸缩 机构包括伸缩臂(1)、伸缩轴导轨架(2)和伸缩轴电机(14);伸缩轴导轨架(2)上设置有伸缩轴导轨(3)与伸缩臂(1)滑块连接;伸缩轴电机(14)通过同步带或滚珠丝杆传动连接伸缩臂(1),在伸缩轴电机(14)的驱动下伸缩臂(1)实现前后运动。
10.根据权利要求9所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述伸缩臂(1)前端转动连接有吸盘旋转轴,后端设置有吸盘旋转轴电机(13)通过传动系统驱动吸盘旋转轴转动。
CN201420577922.4U 2014-10-08 2014-10-08 伺服四轴冲压机械手 Expired - Lifetime CN204160476U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420577922.4U CN204160476U (zh) 2014-10-08 2014-10-08 伺服四轴冲压机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420577922.4U CN204160476U (zh) 2014-10-08 2014-10-08 伺服四轴冲压机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN204160476U true CN204160476U (zh) 2015-02-18

Family

ID=52534201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420577922.4U Expired - Lifetime CN204160476U (zh) 2014-10-08 2014-10-08 伺服四轴冲压机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN204160476U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104816294A (zh) * 2015-05-21 2015-08-05 江苏比微曼智能科技有限公司 一种移载机械手
CN105150194A (zh) * 2015-10-01 2015-12-16 合肥金海康五金机械制造有限公司 取料机械手升降机构
CN110549346A (zh) * 2019-08-27 2019-12-10 南京涵曦月自动化科技有限公司 一种具备可对环境监测的机器人及其监测方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104816294A (zh) * 2015-05-21 2015-08-05 江苏比微曼智能科技有限公司 一种移载机械手
CN105150194A (zh) * 2015-10-01 2015-12-16 合肥金海康五金机械制造有限公司 取料机械手升降机构
CN110549346A (zh) * 2019-08-27 2019-12-10 南京涵曦月自动化科技有限公司 一种具备可对环境监测的机器人及其监测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203184957U (zh) 夹具可摆动的旋转工作台
CN204160476U (zh) 伺服四轴冲压机械手
CN203197065U (zh) 一种折弯机r轴升降机构
CN103028936A (zh) 一种带有自动计数功能的双螺母拧紧装置
CN103853173A (zh) 一种光伏板俯仰角度手动调整及定位机构
CN104058351A (zh) 一种基于双级丝杠的升降塔
CN203498009U (zh) 一种基于双级丝杠的升降塔
CN204353978U (zh) 数控立式内外圆磨床工作台回转传动机构
CN208728393U (zh) 卷圆机自动卸料机构
CN109454912A (zh) 一种杠杆式冲床
CN105060190A (zh) 一种升降机构
CN204999571U (zh) 一种升降机构
CN110510122B (zh) 一种载荷安装车六自由度调节机构
CN209175049U (zh) 一种用于减速机加工的攻丝机
CN205089041U (zh) 一种电动车顶帐篷升降机构
CN203418434U (zh) 一种砂辊装置用的升降机构
CN103978253B (zh) 大型三维钻床三维调整平台机构
CN208392027U (zh) 机器人的底盘移动机构
CN209668232U (zh) 连续间歇回转升降工作臂机构
CN203622700U (zh) 一种牵引机履带升降机构
CN201818725U (zh) 一种大负载工件角度调节装置
CN206244323U (zh) 一种电动举升装置
CN206477751U (zh) 一种滑动门
CN201863168U (zh) 一种电驱动可调高度、角度的轴承/齿轮安装装置
CN201881233U (zh) 一种用于水钻斜面磨抛机的磨抛辊升降机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20150218