CN204160476U - 伺服四轴冲压机械手 - Google Patents

Abstract

一种伺服四轴冲压机械手，包括机械手主体、升降机构、转动机构、伸缩机构和控制电箱，其特征在于：升降机构的升降轴上端设置有转动减速机，并与伸缩机构连接，转动减速机驱动伸缩机构旋转；机械手主体内设置有升降机构，驱动转动机构和伸缩机构进行升降运动；转动机构、升降机构和伸缩机构分别受控制电箱控制。使升降机构、转动机构、伸缩机构和吸盘旋转轴按编制程序完成冲压的上下料工作。本实用新型的升降轴始终不转动，大大的减小转动机构的减速机和电机的负重及输出功率，同时有效提高精度和使用寿命；升降机构通过滚珠螺杆和升降轴导轨的传动，增加升降运动的平稳性，有效减震，提高调节精度。

Description

伺服四轴冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及一种压力机械手，特别涉及一种伺服四轴冲压机械手。

背景技术

中国专利文献号为CN103252770A于2013年08月21日公开了一种智能控制机械手，包括一支撑机台，所述控制机台上设有手臂立柱，所述控制机台下部包括真空泵及相互联动的背隙缓冲器、减速机及第一伺服电机。该结构中，手臂立柱与机械臂固定连接，成一整体，转动运动需要同时驱动手臂立柱与机械臂升降或转动，因此，减速机承受所有机件的负载，影响减速机的使用寿命和精度；此外，由于负重大和作用力不平衡，容易产生振动与变形，影响精度。因此，有必要做进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理、性能可靠、使用寿命长、精度高和消耗小的伺服四轴冲压机械手，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种伺服四轴冲压机械手，包括机械手主体、升降轴、伸缩机构和控制电箱，其特征在于：升降轴与伸缩机构之间设置有转动机构；升降轴上端设置有转动减速机，并与伸缩机构连接，转动减速机驱动伸缩机构转动；机械手主体内设置有升降机构，驱转动机构和伸缩机构进进行升降运动；升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱控制。

所述转动机构包括转动减速机和转动轴电机；所述转动轴电机装配于转动减速机下方。

所述转动减速机转动连接于升降轴上端；转动轴电机设置于升降轴内。

所述转动轴电机通过转动减速机驱动伸缩机构转动，其中，升降轴不转动。

所述升降机构包括升降轴、升降轴架、升降板、滚珠螺杆、导轨和升降轴电机。

所述升降轴装配在降轴架，且通过升降轴架装配于升降板上；滚珠螺杆通过螺母连接升降板，且至少竖直设置；滚珠螺杆下端通过同步带连接升降轴电机，通过升降轴电机传动滚珠螺杆使升降板实现升降运动。

所述机械手主体内设置至少两根导轨，通过滑块与升降板连接，且与滚珠螺杆互相平行。

所述伸缩机构与升降轴至少呈T形连接。

所述伸缩机构包括伸缩臂、伸缩轴导轨架和伸缩轴电机；伸缩轴导轨架上设置有伸缩轴导轨与伸缩臂滑块连接；伸缩轴电机通过同步带或滚珠丝杆传动连接伸缩臂，在伸缩轴电机的驱动下伸缩臂实现前后运动。

所述伸缩臂前端转动连接有吸盘旋转轴，后端设置有吸盘旋转轴电机通过传动系统驱动吸盘旋转轴转动。

本实用新型通过转动机构和升降机构使机械手完成冲压上下料工作；转动机构设置于机械手主体上方，且只驱动伸缩机构转动，升降轴始终不转动，大大的减小转动轴电机和转动减速机的负重及输出功率，同时有效提高精度和寿命；升降轴电机通过滚珠螺杆传动升降板实现升降运动，在升降轴导轨的引导下平稳完成升降运动，有效的减震，同时提高了升降的调节精度。其具有结构简单合理、性能可靠、使用寿命长、减震、精度高和消耗小的特点。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

参见图1-图2，本伺服四轴冲压机械手，包括机械手主体16、升降轴5、伸缩机构和控制电箱11；伸缩机构与升降轴5呈T形连接，以便于保持伸缩机构的平衡，升降轴5与伸缩机构之间的连接处设置有转动机构；升降轴5上端设置有转动减速机4，并与伸缩机构连接，转动减速机4驱动伸缩机构转动；机械手主体16内设置有升降机构，驱动转动机构和伸缩机构进行升降运动；升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱11控制，控制电箱11的控制方式为伺服控制。

具体地讲，转动机构包括转动减速机4和转动轴电机12，转动轴电机12装配于转动减速机4下方。伸缩机构通过转动减速机4转动连接于升降轴5上端，其主要通过转动减速机4的内部齿轮实现齿轮连接；转动轴电机12固定设置于升降轴5内，且与控制电箱11通电连接。转动轴电机12通过转动减速机4驱动伸缩机构转动，其中，升降轴5不转动。相比传统的转动机构，负重减小，精度提高。

升降机构包括升降轴5、升降轴架6、升降板7、导轨8、滚珠螺杆9和升降轴电机10。升降轴5装配在降轴架6，且通过升降轴架6装配于升降板(7)上；滚珠螺杆9通过螺母连接升降板7，且竖直设置；滚珠螺杆9下端通过同步带连接升降轴电机10，升降轴电机10与控制电箱11通电连接；通过升降轴电机10传动滚珠螺杆9使升降板7实现升降运动，从而带动转动机构和伸缩机构做升降运动。机械手主体16内设置两根导轨8，通过滑块与升降板7连接，且与滚珠螺杆9互相平行，升降板7；升降过程中，导轨8对升降板7具有引导作用，使其升降更加平稳，提高精度。

伸缩机构包括伸缩臂1、伸缩轴导轨架2和伸缩轴电机14。伸缩轴导轨架2上设置有伸缩轴导轨3与伸缩臂1滑块连接；伸缩轴电机14通过同步带传动连接伸缩臂1，在伸缩轴电机14的驱动下伸缩臂1沿伸缩轴导轨3实现前后运动，经过控制和调节，伸缩臂1可停在伸缩轴导轨3上的任意位置，对上料位置进行调整。

伸缩臂1前端转动连接有吸盘旋转轴，后端设置有吸盘旋转轴电机13通过传动系统驱动吸盘旋转轴转动，此外，还设置有真空发生器15，在真空发生器15和吸盘旋转轴电机13的配合工作下，实现对材料的吸附和传送。吸盘旋转轴的转动有助于针对材料的摆放位置不同，对其进行旋转调整。

上述为本实用新型的优选方案,本领域普通技术人员对其简单的变型或改造，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种伺服四轴冲压机械手，包括机械手主体(16)、升降轴(5)、伸缩机构和控制电箱(11)，其特征在于：升降轴(5)与伸缩机构之间设置有转动机构；升降轴(5)上端设置有转动减速机(4)，并与伸缩机构连接，转动减速机(4)驱动伸缩机构转动；机械手主体(16)内设置有升降机构，驱转动机构和伸缩机构进进行升降运动；升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱(11)控制。

2.根据权利要求1所述的伺服四轴冲压机械手，其特征在于所述转动机构包括转动减速机(4)和转动轴电机(12)；所述转动轴电机(12)装配于转动减速机(4)下方。

3.根据权利要求2所述的伺服四轴冲压机械手，其特征在于所述转动减速机(4)固定连接于升降轴(5)上端；转动轴电机(12)设置于升降轴(5)内。

4.根据权利要求3所述的伺服四轴冲压机械手，其特征在于所述转动轴电机(12)通过转动减速机(4)驱动伸缩机构转动，其中，升降轴(5)不转动。

5.根据权利要求1所述的伺服四轴冲压机械手，其特征在于所述升降机构包括升降轴(5)、升降轴架(6)、升降板(7)、滚珠螺杆(9)、导轨(8)和升降轴电机(10)。

6.根据权利要求5所述的伺服四轴冲压机械手，其特征在于所述升降轴(5)装配在降轴架(6)，且通过升降轴架(6)装配于升降板(7)上；滚珠螺杆(9)通过螺母连接升降板(7)，且至少竖直设置；滚珠螺杆(9)下端通过同步带连接升降轴电机(10)，通过升降轴电机(10)传动滚珠螺杆(9)使升降板(7)实现升降运动。

7.根据权利要求6所述的伺服四轴冲压机械手，其特征在于所述机械手主体(16)内设置至少两根导轨(8)，通过滑块与升降板(7)连接，且与滚珠螺杆(9)互相平行。

8.根据权利要求1-7任一项所述的伺服四轴冲压机械手，其特征在于所述伸缩机构与升降轴(5)至少呈T形连接。

9.根据权利要求8所述的伺服四轴冲压机械手，其特征在于所述伸缩 机构包括伸缩臂(1)、伸缩轴导轨架(2)和伸缩轴电机(14)；伸缩轴导轨架(2)上设置有伸缩轴导轨(3)与伸缩臂(1)滑块连接；伸缩轴电机(14)通过同步带或滚珠丝杆传动连接伸缩臂(1)，在伸缩轴电机(14)的驱动下伸缩臂(1)实现前后运动。

10.根据权利要求9所述的伺服四轴冲压机械手，其特征在于所述伸缩臂(1)前端转动连接有吸盘旋转轴，后端设置有吸盘旋转轴电机(13)通过传动系统驱动吸盘旋转轴转动。