CN204160476U - 伺服四轴冲压机械手 - Google Patents

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李绍培
李烱宏
李智豪
李新忠
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Abstract

一种伺服四轴冲压机械手,包括机械手主体、升降机构、转动机构、伸缩机构和控制电箱,其特征在于:升降机构的升降轴上端设置有转动减速机,并与伸缩机构连接,转动减速机驱动伸缩机构旋转;机械手主体内设置有升降机构,驱动转动机构和伸缩机构进行升降运动;转动机构、升降机构和伸缩机构分别受控制电箱控制。使升降机构、转动机构、伸缩机构和吸盘旋转轴按编制程序完成冲压的上下料工作。本实用新型的升降轴始终不转动,大大的减小转动机构的减速机和电机的负重及输出功率,同时有效提高精度和使用寿命;升降机构通过滚珠螺杆和升降轴导轨的传动,增加升降运动的平稳性,有效减震,提高调节精度。

Description

伺服四轴冲压机械手
技术领域
本实用新型涉及一种压力机械手,特别涉及一种伺服四轴冲压机械手。
背景技术
中国专利文献号为CN103252770A于2013年08月21日公开了一种智能控制机械手,包括一支撑机台,所述控制机台上设有手臂立柱,所述控制机台下部包括真空泵及相互联动的背隙缓冲器、减速机及第一伺服电机。该结构中,手臂立柱与机械臂固定连接,成一整体,转动运动需要同时驱动手臂立柱与机械臂升降或转动,因此,减速机承受所有机件的负载,影响减速机的使用寿命和精度;此外,由于负重大和作用力不平衡,容易产生振动与变形,影响精度。因此,有必要做进一步改进。
实用新型内容
本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理、性能可靠、使用寿命长、精度高和消耗小的伺服四轴冲压机械手,以克服现有技术中的不足之处。
按此目的设计的一种伺服四轴冲压机械手,包括机械手主体、升降轴、伸缩机构和控制电箱,其特征在于:升降轴与伸缩机构之间设置有转动机构;升降轴上端设置有转动减速机,并与伸缩机构连接,转动减速机驱动伸缩机构转动;机械手主体内设置有升降机构,驱转动机构和伸缩机构进进行升降运动;升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱控制。
所述转动机构包括转动减速机和转动轴电机;所述转动轴电机装配于转动减速机下方。
所述转动减速机转动连接于升降轴上端;转动轴电机设置于升降轴内。
所述转动轴电机通过转动减速机驱动伸缩机构转动,其中,升降轴不转动。
所述升降机构包括升降轴、升降轴架、升降板、滚珠螺杆、导轨和升降轴电机。
所述升降轴装配在降轴架,且通过升降轴架装配于升降板上;滚珠螺杆通过螺母连接升降板,且至少竖直设置;滚珠螺杆下端通过同步带连接升降轴电机,通过升降轴电机传动滚珠螺杆使升降板实现升降运动。
所述机械手主体内设置至少两根导轨,通过滑块与升降板连接,且与滚珠螺杆互相平行。
所述伸缩机构与升降轴至少呈T形连接。
所述伸缩机构包括伸缩臂、伸缩轴导轨架和伸缩轴电机;伸缩轴导轨架上设置有伸缩轴导轨与伸缩臂滑块连接;伸缩轴电机通过同步带或滚珠丝杆传动连接伸缩臂,在伸缩轴电机的驱动下伸缩臂实现前后运动。
所述伸缩臂前端转动连接有吸盘旋转轴,后端设置有吸盘旋转轴电机通过传动系统驱动吸盘旋转轴转动。
本实用新型通过转动机构和升降机构使机械手完成冲压上下料工作;转动机构设置于机械手主体上方,且只驱动伸缩机构转动,升降轴始终不转动,大大的减小转动轴电机和转动减速机的负重及输出功率,同时有效提高精度和寿命;升降轴电机通过滚珠螺杆传动升降板实现升降运动,在升降轴导轨的引导下平稳完成升降运动,有效的减震,同时提高了升降的调节精度。其具有结构简单合理、性能可靠、使用寿命长、减震、精度高和消耗小的特点。
附图说明
图1为本实用新型的主视图。
图2为本实用新型的侧视图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。
参见图1-图2,本伺服四轴冲压机械手,包括机械手主体16、升降轴5、伸缩机构和控制电箱11;伸缩机构与升降轴5呈T形连接,以便于保持伸缩机构的平衡,升降轴5与伸缩机构之间的连接处设置有转动机构;升降轴5上端设置有转动减速机4,并与伸缩机构连接,转动减速机4驱动伸缩机构转动;机械手主体16内设置有升降机构,驱动转动机构和伸缩机构进行升降运动;升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱11控制,控制电箱11的控制方式为伺服控制。
具体地讲,转动机构包括转动减速机4和转动轴电机12,转动轴电机12装配于转动减速机4下方。伸缩机构通过转动减速机4转动连接于升降轴5上端,其主要通过转动减速机4的内部齿轮实现齿轮连接;转动轴电机12固定设置于升降轴5内,且与控制电箱11通电连接。转动轴电机12通过转动减速机4驱动伸缩机构转动,其中,升降轴5不转动。相比传统的转动机构,负重减小,精度提高。
升降机构包括升降轴5、升降轴架6、升降板7、导轨8、滚珠螺杆9和升降轴电机10。升降轴5装配在降轴架6,且通过升降轴架6装配于升降板(7)上;滚珠螺杆9通过螺母连接升降板7,且竖直设置;滚珠螺杆9下端通过同步带连接升降轴电机10,升降轴电机10与控制电箱11通电连接;通过升降轴电机10传动滚珠螺杆9使升降板7实现升降运动,从而带动转动机构和伸缩机构做升降运动。机械手主体16内设置两根导轨8,通过滑块与升降板7连接,且与滚珠螺杆9互相平行,升降板7;升降过程中,导轨8对升降板7具有引导作用,使其升降更加平稳,提高精度。
伸缩机构包括伸缩臂1、伸缩轴导轨架2和伸缩轴电机14。伸缩轴导轨架2上设置有伸缩轴导轨3与伸缩臂1滑块连接;伸缩轴电机14通过同步带传动连接伸缩臂1,在伸缩轴电机14的驱动下伸缩臂1沿伸缩轴导轨3实现前后运动,经过控制和调节,伸缩臂1可停在伸缩轴导轨3上的任意位置,对上料位置进行调整。
伸缩臂1前端转动连接有吸盘旋转轴,后端设置有吸盘旋转轴电机13通过传动系统驱动吸盘旋转轴转动,此外,还设置有真空发生器15,在真空发生器15和吸盘旋转轴电机13的配合工作下,实现对材料的吸附和传送。吸盘旋转轴的转动有助于针对材料的摆放位置不同,对其进行旋转调整。
上述为本实用新型的优选方案,本领域普通技术人员对其简单的变型或改造,均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种伺服四轴冲压机械手,包括机械手主体(16)、升降轴(5)、伸缩机构和控制电箱(11),其特征在于:升降轴(5)与伸缩机构之间设置有转动机构;升降轴(5)上端设置有转动减速机(4),并与伸缩机构连接,转动减速机(4)驱动伸缩机构转动;机械手主体(16)内设置有升降机构,驱转动机构和伸缩机构进进行升降运动;升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱(11)控制。
2.根据权利要求1所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述转动机构包括转动减速机(4)和转动轴电机(12);所述转动轴电机(12)装配于转动减速机(4)下方。
3.根据权利要求2所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述转动减速机(4)固定连接于升降轴(5)上端;转动轴电机(12)设置于升降轴(5)内。
4.根据权利要求3所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述转动轴电机(12)通过转动减速机(4)驱动伸缩机构转动,其中,升降轴(5)不转动。
5.根据权利要求1所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述升降机构包括升降轴(5)、升降轴架(6)、升降板(7)、滚珠螺杆(9)、导轨(8)和升降轴电机(10)。
6.根据权利要求5所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述升降轴(5)装配在降轴架(6),且通过升降轴架(6)装配于升降板(7)上;滚珠螺杆(9)通过螺母连接升降板(7),且至少竖直设置;滚珠螺杆(9)下端通过同步带连接升降轴电机(10),通过升降轴电机(10)传动滚珠螺杆(9)使升降板(7)实现升降运动。
7.根据权利要求6所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述机械手主体(16)内设置至少两根导轨(8),通过滑块与升降板(7)连接,且与滚珠螺杆(9)互相平行。
8.根据权利要求1-7任一项所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述伸缩机构与升降轴(5)至少呈T形连接。
9.根据权利要求8所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述伸缩 机构包括伸缩臂(1)、伸缩轴导轨架(2)和伸缩轴电机(14);伸缩轴导轨架(2)上设置有伸缩轴导轨(3)与伸缩臂(1)滑块连接;伸缩轴电机(14)通过同步带或滚珠丝杆传动连接伸缩臂(1),在伸缩轴电机(14)的驱动下伸缩臂(1)实现前后运动。
10.根据权利要求9所述的伺服四轴冲压机械手,其特征在于所述伸缩臂(1)前端转动连接有吸盘旋转轴,后端设置有吸盘旋转轴电机(13)通过传动系统驱动吸盘旋转轴转动。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104816294A (zh) * 2015-05-21 2015-08-05 江苏比微曼智能科技有限公司 一种移载机械手
CN105150194A (zh) * 2015-10-01 2015-12-16 合肥金海康五金机械制造有限公司 取料机械手升降机构
CN110549346A (zh) * 2019-08-27 2019-12-10 南京涵曦月自动化科技有限公司 一种具备可对环境监测的机器人及其监测方法

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