JP4070994B2 - ワーク搬送用ロボット及びこのロボットを備えたワーク加工装置 - Google Patents
ワーク搬送用ロボット及びこのロボットを備えたワーク加工装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4070994B2 JP4070994B2 JP2001388023A JP2001388023A JP4070994B2 JP 4070994 B2 JP4070994 B2 JP 4070994B2 JP 2001388023 A JP2001388023 A JP 2001388023A JP 2001388023 A JP2001388023 A JP 2001388023A JP 4070994 B2 JP4070994 B2 JP 4070994B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- casing
- workpiece
- robot
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、液晶基板製造装置や半導体製造装置等において、基板やウェーハ等のワークを搬送するために用いるワーク搬送用ロボット及びこのロボットを備えたワーク加工装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
液晶基板製造装置や半導体製造装置においては、基板やウェハ等のワークを搬送する際にロボットを用いている。この種の目的に用いるワーク搬送用ロボットとしては、前段のアーム機構と後段のアーム機構との2段のアーム機構を備えた回動アーム形のロボットが多く用いられている。
【0003】
図11乃至図14は、従来の回動アーム形ワーク搬送用ロボットR´の構成を概略的に示したもので、図11はその外観を示す斜視図、図12はアーム機構部分を上方から見てその構成を概略的に示した構成図、図13は同ロボットのケーシングを縦断面して示した正面図、図14(A)は要部を断面して示した図13の左側面図、図14(B)は同図(A)のZ−Z線断面図である。
【0004】
図11乃至図14に示したワーク搬送用ロボットR´は、電動機等により回転駆動される出力軸を有するアーム機構駆動装置A´と、前段側及び後段側の2つのアームB´及びC´と、ハンドD´とから構成されている。
【0005】
2つのアームB´及びC´のうち、前段側アームB´は、その一端Ba´が入力部となっていて、該一端Ba´がアーム機構駆動装置A´の出力軸に取り付けられている。したがって、アームB´はアーム機構駆動装置A´により駆動されて、該駆動装置の出力軸の中心軸線を中心にして回動する。
【0006】
また後段アームC´はその一端Ca´が入力部となっていて、該一端Ca´が前段側アームB´の他端Bb´に回動自在に支持されている。この後段側アームC´は、図11に示した機構により、前段側アームB´の回動に伴って、前段側アームと反対方向に回動する。
【0007】
ハンドD´は、後段側アームの他端Cb´に回動自在に支持されていて、後段側アームC´に対して相対的に、該後段側アームC´と反対方向に回動しつつ、図示の矢印Y方向に沿って直線移動する。
【0008】
更に詳細に説明すると、アーム機構駆動装置A´は、図13及び図14に示したように、中心軸線を垂直方向に向けた円筒状のケーシングA1 ´と、ケーシングA1 ´内を垂直方向に延びる対のガイドレールA2 ´,A2 ´と、ガイドレールA2 ´,A2 ´により昇降自在に支持された昇降フレームA3 ´と、昇降フレームA3 ´を昇降させる昇降機構A4 ´とを備えている。
【0009】
ガイドレールA2 ´,A2 ´は、ケーシングA1 ´の中心軸線に対して対称な位置に相対するように配置されて、ケーシングA1 ´の周壁部の内周に固定されている。ガイドレールA2 ´,A2 ´は、チャンネル型の部材からなっていて、それぞれの溝内にガイド部材A5 ´,A5 ´がスライド自在に嵌合され、これらのガイド部材に昇降フレームA3 ´が取り付けられている。
【0010】
昇降フレームA3 ´を昇降させる昇降機構A4 ´は、ガイドレールA2 ´,A2 ´から90°離れた位置をケーシングA1 ´の周壁部に沿って垂直方向に延びるように設けられて、上端及び下端がそれぞれケーシングA1 ´の上端及び下端に軸受を介して支持されたネジ棒A6 ´と、昇降フレームA3 ´に固定されてネジ棒A6 ´に螺合されたナットA7 ´と、ネジ棒A6 ´から180°離れた位置に配置されてケーシングA1 ´に固定された電動機A8 ´及び該電動機の回転を減速する減速機A9 ´と、減速機A9 ´の出力軸に取り付けられたプーリ及びネジ棒A6 ´の下端に取り付けられたプーリに巻き掛けされたベルトA10´とからなっている。
【0011】
昇降フレームA3 ´の上方には、旋回部材A11´がその中心軸線をケーシングA1 ´の中心軸線と一致させた状態で配置されている。旋回部材A11´は軸受A12´を介して昇降フレームA3 ´に回転自在に支持され、この旋回部材A11´の上端に前段側アームB´の一端が固定されている。昇降フレームA3 ´にはまた旋回部材駆動用電動機A13´が取り付けられ、この電動機A13´の出力軸が減速機A14´を介して旋回部材A11´に連結されている。
【0012】
したがって、電動機A13´が駆動されると、旋回部材A11´が回転駆動され、この旋回部材A11´の回転により、前段側アームB´が第1の軸線O1 ´−O1 ´を中心に回動させられる。従来のロボットでは、旋回部材A11´の中心軸線がケーシングA1 ´の中心軸線に一致しているため、前段側アームB´の回動中心である第1の軸線O1 ´−O1 ´は、ケーシングA1 ´の中心軸線に一致している。
【0013】
前段側アームB´は中空に形成され、該前段側アームの中空部内に、中心軸線を第1の軸線O1 ´−O1 ´に一致させた状態で旋回部材A11´に固定された固定プーリP1 ´(図13及び図14には図示せず。)が配置されている。
【0014】
前段側アームB´の他端Bb´側の中空部内には回転プーリP2 ´が、その中心軸線を第1の軸線と平行な第2の軸線O2 ´−O2 ´に一致させた状態で回転自在に支持され、前段側アームB´内の固定プーリP1 ´と回転プーリP2 ´との間にベルトV1 ´が巻き掛けされている。
【0015】
回転プーリP2 ´に後段側アームC´の一端が固定され、回転プーリP2 ´の回転に伴って、後段側アームC´が第2の軸線O2 ´−O2 ´を中心に回動させられる。後段側アームC´も中空に形成されていて、その中空部内には、中心軸線を第2の軸線O2 ´−O2 ´に一致させた状態で前段側アームB´の他端に固定された固定プーリP3 ´が配置されている。後段側アームC´の他端側の中空部内には、第1及び第2の軸線と平行な第3の軸線O3 ´−O3 ´に中心軸線を一致させた状態で回転プーリP4 ´が支持され、この回転プーリP4 ´と固定プーリP3 ´とにベルトV2 ´が巻き掛けされている。
【0016】
図示のワーク搬送用ロボットR´においては、前段側アームB´の一端側に設けられた固定プーリP1 ´の有効径と、前段側アームの他端側に設けられた回転プーリP2 ´の有効径との比が2対1に設定され、後段側アームC´の一端側に設けられた固定プーリP3 ´の有効径と、該後段側アームの他端側に設けられた回転プーリP4 ´の有効径との比が1対2に設定されている。また前段側アームB´内に設けられた固定プーリP1 ´の中心と回転プーリP2 ´の中心との間の距離が、後段側アームC´内に設けられた固定プーリP3 ´の中心O2 ´と回転プーリP4 ´の中心O3 ´との間の距離に等しく設定されている。
【0017】
ハンドD´は、ほぼU字形を呈するように形成された基部Da´と、互いに平行に配置されて一端が基部Da´の両端に固定された1対のハンド部材Db´,Db´とからなっている。このハンドD´は、その基部Da´の中心を回転プーリP4 ´の回転中心O3 ´に一致させた状態で、後段側アームC´の回転プーリP4 ´に接続されている。ハンドD´の1対のハンド部材Db´,Db´の上に液晶基板等の図示しないワークが載置される。
【0018】
図示のロボットでは、固定プーリP1 ´及びP3 ´と回転プーリP2 ´及びP4 ´と、ベルトV1 ´及びV2 ´と、旋回部材A11´を駆動する電動機A13´及び減速機A14´とにより、第1の軸線O1 ´−O1 ´を中心にして前段側アームB´を回動させ、第2の軸線O2 ´−O2 ´を中心にして後段側アームC´を回動させ、第3の軸線O3 ´−O3 ´を中心にしてハンドD´を回動させるように前段側アームB´及び後段側アームC´とハンドD´とを駆動するアーム・ハンド駆動機構が構成されている。
【0019】
図11ないし図14に示した搬送用ロボットにおいては、前段側アームB´が、図示しない電動駆動装置により駆動されて、固定プーリP1 ´の中心軸線(第1の軸線)を回動中心として回動させられる。今図12において前段側アームB´が反時計方向に回動させられたとすると、このアームB´の回動により、固定プーリP1 ´がアームB´に対して相対的に時計方向に回転する。この固定プーリP1 ´の相対的な回転は、ベルトV1 ´を介して回転プーリP2 ´に伝達されるため、回転プーリP2 ´が時計方向に回転する。これにより、回転プーリP2 ´に一端が接続されている後段側アームC´が、固定プーリP2 ´の中心軸線を回動中心として、前段側アームB´に対して時計方向に回動する。
【0020】
後段側アームC´が時計方向に回動すると、固定プーリP3 ´がアームC´に対して相対的に反時計方向に回転する。この固定プーリP3 ´の回転は、ベルトV2 ´を介して回転プーリP4 ´に伝達されるため、該回転プーリP4 ´が反時計方向に回転し、ハンドD´が後段側アームC´に対して反時計方向に回動する。
【0021】
前段側アームB´内の固定プーリP1 ´の有効径と回転プーリP2 ´の有効径の比、及び後段側アームC´内の固定プーリP3 ´の有効径と回転プーリP4 ´の有効径との比が前述のように設定されていることにより、後段側アームC´は前段側アームB´の回動角度の2倍の角度だけ前段側アームB´の回動方向と反対方向に回動し、ハンドD´は後段側アームC´の回動角度の1/2の角度だけ後段のアームC´の回動方向と反対方向に回動する。そのため、ハンドD´は、アームB´及びC´の回動に伴って、固定プーリP1 ´の中心と回転プーリP4 ´の中心とを結ぶ直線Oy−Oyに沿って(Y方向に)直線移動する。
【0022】
上記のように、図11ないし図14に示したロボットにおいては、固定プーリP1 ´の中心軸線を回動中心としてアームB´を回動させることにより、ハンドD´に保持したワークを直線移動させることができる。また固定プーリP1 ´を保持した旋回部材(図示せず。)を固定プーリP1 ´の中心軸線の回りに回転させることにより、全体を旋回させてワークの搬送方向を任意の方向に向けることができる。
【0023】
【発明が解決しようとする課題】
図11ないし図14に示したワーク搬送用ロボットは、例えば、トランスファチャンバと、該トランスファチャンバを囲むように配置されたロードロックチャンバ及び複数のプロセスチャンバとを備えた液晶基板製造装置や半導体製造装置のトランスファチャンバ内に配置されて、ロードロックチャンバやプロセスチャンバへのワーク(液晶基板やウェハ等)の搬入、搬出を行うために用いられる。図示のロボットにおいて、昇降フレームA3 ´の昇降を円滑に行わせるためには、ガイドレールA2 ´,A2 ´の位置決め精度を十分に高くしておく必要がある。
【0024】
ところが、従来の回動アーム形のワーク搬送ロボットR´においては、ガイドレールA2 ´,A2 ´をそれぞれ個別にケーシングA1 ´の周壁部の内周に位置決め固定していたため、ガイドレールA2 ´,A2 ´の位置決め精度を高くすることが難しいという問題があった。また従来のロボットでは、精度を要する対のガイドレールA2 ´,A2 ´の位置決め固定作業を、ケーシングA1 ´内の狭い空間で行う必要があったため、駆動装置A´の組みてに手間がかかり、組み立てに時間がかかるという問題があった。
【0025】
また半導体製造装置や液晶基板製造装置等のワーク加工装置は、トランスファチャンバと、トランスファチャンバに接続されたロードロックチャンバ及びプロセスチャンバとを備えていて、トランスファチャンバとロードロックチャンバとの間でのワークの受け渡しと、トランスファチャンバとプロセスチャンバとの間でのワークの受け渡しとを行わせるためにトランスファチャンバ内にワーク搬送用ロボットを配置している。この種のワーク加工装置では、チャンバ内を真空状態にするために必要な処理時間を短縮して加工作業の能率を向上させるために、各チャンバの大きさを小さくすることが望ましい。
【0026】
またワーク加工装置をクリーンルーム内に配置する場合、クリーンルームは、その容積が大きくなればなるほど、建設費とクリーン度を維持するためのランニングコストとが高くなる。そのため、クリーンルーム内にワーク加工装置を配置する場合には、ワーク加工装置をできるだけ小形に構成して、クリーンルームの容積の縮小を図ることが望ましいが、現状では既に極限までワーク加工装置の小形化が進んでいるため、ワーク加工装置を更に小形に構成することは困難であるとされていた。
【0027】
また、トランスファチャンバを設けることなく、ロボット設置ステーションの上にワーク搬送用ロボットを設置して、該ロボットによりワーク加工部へのワークの搬入、搬出を行わせるようにしたワーク加工装置をクリーンルーム内に配置する場合もあるが、この場合も、クリーンルームの容積の縮小を図る上で、ワーク加工装置の小形化を図ることが重要であることには変りがない。
【0028】
本発明の目的は、ガイドレールの位置決めを容易かつ高精度で行うことができるようにして、組み立てに要する時間を短縮することができるようにしたワーク搬送用ロボットを提供することにある。
【0029】
本発明の他の目的は、ワーク搬送用ロボットをワークの搬送手段として用いるワーク加工装置の小形化を図ることにある。
【0030】
【課題を解決するための手段】
本発明は、中心軸線を垂直方向に向けた筒状のケーシング内に配置されて垂直方向に延びる対のガイドレールにより昇降自在に支持された昇降フレームと、垂直方向に伸びる第1の軸線を中心にして回動し得るように昇降フレームに一端が回動自在に支持された前段側アームと、第1の軸線と平行な第2の軸線を中心にして回動し得るように前段側アームの他端に一端が回動自在に支持された後段側アームと、第1及び第2の軸線と平行な第3の軸線を中心にして回動し得るように後段側アームの他端に一端が回動自在に支持されたワーク保持用のハンドと、前段側アームを駆動する前段側アーム駆動用モータと後段側アームを駆動する後段側アーム駆動用モータとハンドを駆動するハンド駆動用モータとを有して第1の軸線を中心にして前段側アームを回動させ、第2の軸線を中心にして後段側アームを回動させ、第3の軸線を中心にしてハンドを回動させるように前段側アーム及び後段側アームとハンドとを駆動するアーム・ハンド駆動機構と、昇降フレームを昇降させる昇降機構とを備えたワーク搬送用ロボットに係わるものである。
【0031】
本発明においては、ケーシングの内周に対向する外周面とケーシングの中心軸線と平行に延びる側面とを有する一つの支柱が前記対のガイドレールに対して共通に設けられて、該支柱が前記ケーシングに対して固定される。対のガイドレールは互いに平行に配置されて支柱の側面に固定され、対のガイドレールにそれぞれスライド自在に結合されたスライダに昇降フレームが取り付けられて、該昇降フレームが昇降自在に支持される。
【0032】
上記のように、対のガイドレールに対して共通に支柱を設けて、この支柱に対のガイドレールを取り付ける構造にしておくと、支柱を衝として所定の位置関係に位置決め固定した後に、支柱をガイドレールとともにケーシングに取り付ける組み立て方法をとることができるため、2本のガイドレールを位置決めしたり、固定したり、ガイドレール相互間の位置関係の微調整を行ったりする面倒な作業を狭いケーシング内で行う必要がなく、対のガイドレールを高い精度で位置決めして取り付ける作業を容易に行うことができる。
【0033】
各ガイドレールを位置決めするための衝(位置決めの基準とする段部、突起、溝等)を支柱に設けておいて、各ガイドレールを支柱の衝に係合させることによって位置決めする取付け構造にしておくと、ガイドレールを高精度で位置決めして取付ける作業を容易にすることができる。
【0034】
上記支柱は、その外周面をケーシングの内面に近接させた状態でケーシング内に配置するのが好ましい。
【0035】
また昇降フレームを昇降させる昇降機構をコンパクトに構成するため、ケーシングの軸線方向に延びる溝を前記対のガイドレールの間に開口させた状態で支柱に設けておくのが好ましい。
【0036】
この場合昇降機構は、軸線を垂直方向に向けた状態で支柱の溝内に配置されて支柱に回転自在に支持されたネジ棒と、昇降フレームに固定されてネジ棒に螺合されたナットと、ネジ棒を回転駆動する駆動機構とにより構成するのが好ましい。
【0037】
上記のように構成すると、昇降機構の構成部品をコンパクトに配置することができるため、ケーシングが大形化するのを防ぐことができる。
【0038】
本発明の好ましい態様では、上記ケーシングが、底板と該底板に下端が着脱可能に固定された筒状部とにより構成される。またケーシングの内周に対向する外周面とケーシングの中心軸線と平行に延びる平坦な側面とケーシングの中心軸線と平行に延びるように設けられて上記平坦な側面側に開口した溝とを有して、溝の両側の平坦な側面がケーシングの中心軸線と平行に延びる対のレール取付け面となっている一つの支柱が対のガイドレールに対して共通に設けられる。
【0039】
対のガイドレールは、支柱の溝の両側に互いに並行に配置されて、対のレール取付け面に固定され、支柱は、その外周面をケーシングの筒状部の内周に近接させた状態で配置されて該支柱の下端がケーシングの底板に固定される。
【0040】
また垂直方向に延びるネジ棒が支柱の溝内に配置されて該ネジ棒の上端及び下端が支柱の上端及び下端に回転自在に支持され、対のガイドレールにそれぞれスライド自在に結合されたスライダに前記昇降フレームが取り付けられて、該昇降フレームが昇降自在に支持されるとともに、該昇降フレームに固定されたナットが前記ネジ棒に螺合される。そして、ネジ棒を回転駆動する駆動機構がケーシングの底板に取り付けられ、該駆動機構とネジ棒とナットとにより前記昇降機構が構成される。前段側アーム駆動用モータと前記後段側アーム駆動用モータと前記ハンド駆動用モータとは、昇降フレームの上部に支持されている。
【0041】
上記のように構成すると、ガイドレールと、昇降フレームと、該昇降フレームの昇降機構とを支柱に取り付け、更にアーム・ハンド駆動機構を構成するために必要な部品を昇降フレームに取り付けた後に、ケーシングの筒状部を底板に取り付ける組み立て方法をとることができ、ケーシング内に収容される機構を構成する部品の大部分をケーシングの筒状部に制約されない広いスペースで組み立てることができるため、ロボットの組み立てを容易にすることができる。
【0042】
また本発明の好ましい態様では、前記第1の軸線がケーシングの中心軸線に対して一定の偏倚距離だけ偏った位置を垂直方向に延びるように前段側アームの回動中心が設定される。
【0043】
このように、ケーシングの中心に対して一定の偏倚距離だけ偏った位置に前段側アームの回動中心を設定しておくと、ロボットをワーク加工装置のチャンバ内に配置して用いる場合に、前段側アームの回動中心とケーシングの中心とを結ぶ直線の方向に相対するチャンバの対向壁部間の距離を、前段側アームの回動中心をケーシングの中心に一致させた場合に比べて、偏倚距離分だけ短縮することができるため、ワーク加工装置のチャンバの小形化を図ることができる。
【0044】
この場合、前段側アームの長手方向が第1の軸線とケーシングの中心軸線とを結ぶ直線に沿う方向に向いているときに、前段側アームの一端の側面がケーシングの外周面と同一の面上に位置するように、前段側アームの回動中心の位置を設定するのが好ましい。
【0045】
このように設定すると、前段側アームの回動中心のケーシングの中心に対する変位量を大きくすることができる。
【0046】
本発明に係わるワーク搬送用ロボットは、特に半導体製造装置や、液晶基板製造装置などのワーク加工装置に用いるのに好適である。この種のワーク加工装置は、トランスファチャンバと、このトランスファチャンバに接続されたロードロックチャンバ及びプロセスチャンバとを備えていて、トランスファチャンバとロードロックチャンバとの間でのワークの受け渡しと、トランスファチャンバとプロセスチャンバとの間でのワークの受け渡しとを行わせるためにトランスファチャンバ内にワーク搬送用ロボットを配置している。
【0047】
この種のワーク加工装置において、ワーク搬送用ロボットを本発明のように構成すると、前段側アームの回動中心である第1の軸線がケーシングの中心軸線に対して一定の偏倚距離だけ偏倚している分、ロボットとトランスファチャンバの壁部との間の内法寸法を短縮することができるため、トランスファチャンバの容積の縮小を図ることができる。したがって、ワーク加工装置をクリーンルーム内に配置する場合に、該クリーンルームの容積の縮小を図って、クリーンルームの建設費の低減と、そのランニングコストの低減とを図ることができる。またトランスファチャンバ内が真空に保たれる場合には、該トランスファチャンバの容積の縮小により、その内部の真空引きを行うために要する時間を短縮することができるので、加工作業の能率を向上させることができる。
【0048】
本発明に係わるロボットは特に、直方体状に形成されたトランスファチャンバと、トランスファチャンバの長手方向に相対する2つの側壁の少なくとも一方に接続されたロードロックチャンバと、水平方向に並べて配置されてトランスファチャンバの奥行き方向に相対する2つの側壁の一方に接続された複数のプロセスチャンバとを備えたワーク加工装置において、トランスファチャンバとロードロックチャンバとの間でのワークの受け渡しと、トランスファチャンバと各プロセスチャンバとの間でのワークの受け渡しとを行わせるために用いるのに適している。この場合、前段側アームの回動中心とケーシングの中心軸線とを結ぶ直線をトランスファチャンバの奥行き方向に向け、かつケーシングの中心軸線及び前段側アームの回動中心をそれぞれトランスファチャンバの奥行き方向に相対する2つの側壁の一方の側及び他方の側に位置させた状態で、本発明に係わるワーク搬送用ロボットをトランスファチャンバの奥行き方向に相対する2つの側壁の他方の側に偏った位置に配置すると、トランスファチャンバの奥行き寸法を短縮することができるため、トランスファチャンバの容積の縮小を効果的に図ることができる。
【0049】
またロボット設置ステーションと、ロボット設置ステーションの近傍に配置されたワーク加工部と、該ワーク加工部へのワークの搬入及び該ワーク加工部からのワークの搬出を行うためにロボット設置ステーションの上に設置されたワーク搬送用ロボットとを備えたワーク加工装置が用いられる場合もある。
【0050】
このように、トランスファーチャンバを持たないワーク加工装置においても、本発明のロボットを用いることにより、ワーク加工部とロボットとの間の距離を短縮することができるため、ワーク加工装置の小形化を図って、クリーンルームの容積の縮小を図ることができる。
【0051】
例えば、ロボット設置ステーションとして、長方形を呈するものを用い、該ロボット設置ステーションの一方の長辺寄りの位置に少なくとも一つのワーク加工部を配置する場合には、前段側アームの回動中心とケーシングの中心軸線とを結ぶ直線をロボット設置ステーションの長辺と直交する方向に向け、かつケーシングの中心軸線及び前段側アームの回動中心をそれぞれロボット設置ステーションの一方の長辺側及び他方の長辺側に位置させた状態で、本発明に係わるワーク搬送用ロボットを該他方の長辺側に偏った位置に配置することにより、ロボット設置ステーションの奥行き寸法の縮小を図って、ワーク加工装置の小形化を図ることができる。
【0052】
【発明の実施の形態】
図1ないし図7は、本発明の一実施形態の構成を示したもので、図1及び図2はそれぞれ外観を示した正面図及び上面図、図3は縦断面図、図4は図2のS4 −S4 線に沿って断面して示した要部の断面図、図5は図3のS5 −S5 線断面図、図6は昇降フレームを上昇させた状態の縦断面図、図7は本発明に係わるロボットにおいて、ハンドに真空吸引力を利用したワーク保持装置を設ける場合に、ワーク保持装置の真空吸引口に真空を供給する配管系の構成の一例を示した構成図である。
【0053】
図1ないし図3において、Aはアーム機構駆動装置、B及びCはそれぞれ前段側アーム機構及び後段側アーム機構、Dはハンドであり、これらによりワーク搬送用ロボットRが構成されている。なお図2に示したWは、ハンドDの上に保持されたワーク(例えば半導体ウェハ)である。
【0054】
図3に示したように、アーム機構駆動装置Aは、円筒状に形成されたケーシング1を備えている。ケーシング1は駆動装置Aの機構部を収容するためのもので、図示のケーシング1は、正方形状に形成された底板101と、該底板に下端が着脱可能に固定された円筒状の筒状部102とからなり、筒状部102はその軸線O−Oを垂直方向に向けた状態で配置されている。ケーシング1の底板101の四隅には、ロボットを取付け箇所に固定するためのボルトを挿通する取付け孔103が形成されている。またケーシング1の筒状部102の下端寄りの部分の外面には、1対の把手104,104が固定されている。
【0055】
ケーシング1の内側には、上下方向に延びる支柱2が設けられていて、この支柱2に昇降フレーム3が昇降自在に支持され、ケーシング1と昇降フレーム3とにより、アーム機構を支持する支持フレーム4が構成されている。
【0056】
更に詳述すると、支柱2は、図5に示されているように、ケーシング1と中心軸線を共有する円筒面の形状を呈する外周面201と、ケーシングの中心軸線と平行に延びる平坦な側面202と、ケーシングの軸線方向に延びる溝203とを有している。溝203は、側面202側に開口するように設けられていて、該溝203の両側に、ケーシングの中心軸線と平行に延びる対のレール取付け面202a,202aが形成されている。支柱2は、その下端をケーシングの底板101に固定することにより、ケーシング1に対して固定され、対のレール取付け面202a,202aに、互いに平行に配置された対のガイドレール5,5が固定されている。支柱2の上端及び下端寄りの位置には、溝203の上端及び下端をそれぞれ終端する端部壁204及び205が形成されている。
【0057】
ガイドレール5,5にはそれぞれスライダ6,6がスライド自在に結合され、これらのスライダ6,6に昇降フレーム3が固定されている。図示の例では、ガイドレール5,5がそれぞれ鳩尾状の断面形状を有するように形成されていて、昇降フレーム3に固定されたスライダ6,6にそれぞれ設けられた断面鳩尾状の溝にガイドレール5,5がスライド自在に嵌合されている。
【0058】
この例では、支柱2と、ガイドレール5,5と、スライダ6,6とにより、昇降フレーム3をケーシング1に対して昇降自在に支持する昇降フレーム支持機構が構成されている。
【0059】
支柱2の上端側及び下端側の端部壁204及び205にはそれぞれ軸受8及び9(図3及び図6参照)が取り付けられ、これらの軸受により、支柱2の溝203内を上下方向(垂直方向)に延びるネジ棒(図示の例ではボールネジ)10が支持されている。昇降フレーム3の下端には、溝203内に挿入された張り出し部301が形成され、この張り出し部301に固定されたナット(図示の例ではボールナット)11にネジ棒10が螺合されている。ケーシング1内の下部には昇降用モータ12が、その出力軸を下方に向けた状態で配置されている。昇降用モータ12は、ケーシング1の底板101に架台13を介して固定され、モータ12の回転軸に取り付けられた歯付きプーリ14と、ボールネジ10の下端に取り付けられた歯付きプーリ15とに歯付きベルト16が巻き掛けされている。
【0060】
したがって、モータ12が駆動されると、その回転がプーリ14とベルト16とプーリ15とを介してネジ棒10に伝達され、このネジ棒の回転により、ナット11が昇降フレーム3とともに昇降させられる。この例では、ネジ棒10及びナット11からなる螺進機構と、昇降用モータ12と、プーリ14及び15と、ベルト16とにより、昇降フレーム3をケーシングの中心軸線に沿って昇降させる昇降機構が構成されている。
【0061】
上記のように、対のガイドレール5,5に対して共通に支柱2を設けて、この支柱2に対のガイドレールを取り付ける構造にしておくと、対のガイドレール5,5をケーシング1内に組み込む前に、支柱2を衝として所定の位置関係に位置決め固定した後に、支柱2をガイドレール5,5とともにケーシング1内に挿入する組み立て方法をとることができるため、2本のガイドレールを位置決めしたり、固定したり、ガイドレール相互間の位置関係の微調整を行ったりする面倒な作業を狭いケーシング内で行う必要がなく、対のガイドレールを精度良く位置決めして取り付ける作業を容易に行うことができる。
【0062】
昇降フレーム3には、ケーシング1の筒状部に外側から緩く嵌合する円筒状の昇降カバー17が固定されている。昇降カバー17は、昇降フレーム3とともに昇降してアーム機構駆動装置Aの機構部を覆うカバーで、この昇降カバーは、昇降フレーム3が上限位置まて上昇した状態でもその下端寄りの部分がケーシング1の外周部にオーバラップした状態を保持して、アーム機構駆動装置Aの機構部を覆うことができるように、十分な高さ寸法を有している。
【0063】
図示の例では、昇降フレーム3の最上部に減速機収容室3aが形成され、この減速機収容室3aの下方にベルトやプーリを収容するための凹部3bが形成されている。減速機収容室3aの天井部に相当する部分を貫通して上方に開口した孔3cが形成され、減速機収容室3aの底部には、凹部3b内に開口した孔3dが形成されている。孔3c及び3dは、ケーシング1の中心軸線O−Oに対して支柱2と反対側に一定の偏倚距離ΔDだけ偏った(オフセット)した位置を垂直方向に伸びるように設定された第1の軸線O1 −O1 にそれぞれの中心軸線を一致させた状態で設けられている。
【0064】
減速機収容室3a内には、後記する前段側アーム駆動用モータの回転を前段側アームBに伝達する前段側アーム用減速機20が収容されている。本実施形態では、前段側アーム用減速機20として、ハーモニック減速機を用いている。ハーモニック減速機は、サーキュラスプラインと、該サーキュラスプラインの内側に配置されたウェーブジェネレータと、サーキュラスプラインとウェーブジェネレータとの間に介在するフレックススプラインとを備えた公知のもので、ウェーブジェネレータ及びサーキュラスプラインがそれぞれ減速機の入力部及び出力部を構成する。
【0065】
前段側アームBは、天板部21aと底板部21bと側板部21cとを有する中空のアーム構成部材21からなっていて、その長手方向を水平方向に向けた状態で前記第1の軸線O1 −O1 を中心に回動するように、その一端Ba寄りの部分が昇降フレーム3に支持される。即ち、この例では、第1の軸線O1 −O1 がケーシング1の中心軸線O−Oに対して支柱2と反対側に一定の偏倚距離ΔDだけ偏った位置を垂直方向に延びるように、前段側アームBの回動中心が設定されている。
【0066】
図示の例では、前段側アームBの一端Ba寄りに位置させた状態でアーム構成部材21の底板部21bにボス部21B1が形成され、このボス部21B1が昇降フレーム3の上部の孔3cを通して減速機20の出力部に固定されることにより、前段側アームBが減速機20を介して昇降フレーム3に回動自在に支持されている。
【0067】
そして、図示の例では、図3及び図6に見られるように、前段側アームBの長手方向が第1の軸線O1 −O1 とケーシング1の中心軸線O−Oとを結ぶ直線に沿う方向に向いているときに、前段側アームBの一端の側面がケーシング1の外周面とほぼ同一の面上に位置するように、前段側アームBの回動中心(第1の軸線O1 −O1 )の位置が設定されている。
【0068】
このように前段側アームの回動中心の位置を設定すると、前段側アームの回動中心のケーシングの中心に対する偏倚量ΔDを大きくすることができる。
【0069】
前段側アーム用減速機20の入力部には、減速機収容室3aと凹部3bとを連絡する孔3dを通して、前段側アーム駆動用の歯付きプーリ23が取り付けられている。
【0070】
第1の軸線O1 −O1 に中心軸線を一致させ、かつ歯付きプーリ23及び前段側アーム用減速機20の入力部を回転自在に貫通させた状態で、中空の(管状の)ハンド用駆動軸24が設けられている。このハンド用駆動軸24は、軸受25を介して前段側アームを構成するアーム構成部材21のボス部21B1の内周に支持されるとともに、軸受26を介してプーリ23の内周に支持されている。ハンド用駆動軸24は、その下端及び上端がそれぞれ昇降フレーム3の凹部3b内及び前段側アームBの中空部内に達するように設けられていて、凹部3b内に位置する駆動軸24の下端には、プーリ23の下方に配置された第1のハンド駆動用歯付きプーリ27が取り付けられている。また駆動軸24の上端には、第2のハンド駆動用歯付きプーリ28が取り付けられている。
【0071】
更に第1の軸線O1 −O1 に軸線を一致させ、かつ中空のハンド用駆動軸24を回転自在に貫通した状態で、後段側アーム用駆動軸30が設けられている。この後段側アーム用駆動軸30は、軸受31及び32を介してプーリ27の内周部及びプーリ28の内周部に回転自在に支持されるとともに、下端が昇降フレーム3の凹部3bの底部に軸受33を介して支持されている。後段側アーム用駆動軸30はその下端及び上端が昇降フレーム3の凹部3b内及び前段側アームBの中空部内に達するように設けられていて、凹部3b内に位置する駆動軸30の下端には、歯付きプーリ27の下方に配置された第1の後段側アーム駆動用歯付きプーリ35が取り付けられ、前段側アームBの中空部内に位置する駆動軸30の上端には歯付きプーリ28の上方に配置された第2の後段側アーム駆動用歯付きプーリ36が取り付けられている。
【0072】
後段側アームCは、前段側アームBと同様に天板部41aと底板部41bと側板部41cとを有する中空のアーム構成部材41からなっている。後段側アームCを構成するアーム構成部材41は、その長手方向を水平方向に向けた状態で配置されて、第1の軸線O1 −O1 と平行に(垂直方向に)延びる第2の軸線O2 −O2 を中心に回動するように、その一端Ca側の底板部が前段側アームBを構成するアーム構成部材21の他端Bb側の天板部21aに軸受42を介して支持されている。
【0073】
前段側アームBを構成するアーム構成部材21の他端Bb側の天板部の内側には、ハーモニック減速機からなる後段側アーム用減速機43が、その中心軸線を第2の軸線O2 −O2 に一致させた状態で取り付けられている。この減速機43の出力部は、後段側アームCを構成するアーム構成部材41の一端Ca側の底板部に連結されている。
【0074】
後段側アーム用減速機43の入力部には、中心軸線を第2の軸線O2 −O2 に一致させた状態で設けられた第3の後段側アーム駆動用歯付きプーリ44が接続されている。
【0075】
中心軸線を第2の軸線O2 −O2 に一致させ、かつ後段側アーム用減速機43の入力部とプーリ44とを回転自在に貫通させた状態で、ハンド用中継軸45が設けられている。この中継軸は、軸受46を介してアーム構成部材41の底板部に回転自在に支持されるとともに、軸受47を介してプーリ44の内周部に回転自在に支持されている。
【0076】
ハンド用中継軸45は、その下端及び上端がそれぞれ前段側アームBの中空部内及び後段側アームCの中空部内に達するように設けられていて、ハンド用中継軸45の下端にはプーリ44の下方に配置された第3のハンド駆動用歯付きプーリ48が取り付けられ、中継軸45の上端には第4のハンド駆動用歯付きプーリ49が取り付けられている。
【0077】
後段側アームCの他端Cb側のアーム構成部材の天板部41aには、上方に突出した環状の突起41A1が、その中心軸線を第1及び第2の軸線と平行な第3の軸線O3 −O3 に一致させた状態で形成され、この突起41A1の内側にハーモニック減速機からなるハンド用減速機50が、その中心軸線を第3の軸線O3 −O3 に一致させた状態で取り付けれている。
【0078】
ハンドDは、カップ状に形成された基部51aと、基部51aに一端が固定された腕部51bと、腕部51bの他端に中央部が固定された翼部51cと、翼部51cに一端が固定されたワーク保持板部51dとからなっていて、その基部51aが、後段側アームCの他端Cb側の突起41A1に軸受52を介して回動自在に支持されるとともに、前記ハンド用減速機50の出力部に連結されている。
【0079】
ハンド用減速機50の入力部には、中心軸線を第3の軸線O3 −O3 に一致させた状態で、第5のハンド駆動用歯付きプーリ53が取り付けられている。
【0080】
前段側アームBの中空部内に設けられた第2及び第3の後段側アーム駆動用歯付きプーリ36及び44は、同じ高さの位置に配置されていて、これらのプーリ36及び44に後段側アーム駆動用歯付きベルト55が巻き掛けされている。
【0081】
また前段側アームBの中空部内に設けられた第2及び第3のハンド駆動用歯付きプーリ28及び48も同じ高さの位置に配置されていて、これらのプーリ28及び48にハンド駆動用歯付きベルト56が巻き掛けされている。更に後段側アームCの中空部内に設けられた第4及び第5のハンド駆動用歯付きベルト49及び53にハンド駆動用歯付きベルト57が巻き掛けされている。
【0082】
図4及び図5に示したように、昇降フレーム3の上部に前段側アーム駆動用モータ60がその出力軸を上方に向けた状態で取り付けられ、モータ60の出力軸に歯付きプーリ61が取り付けられている。歯付きプーリ61とプーリ23とに歯付きベルト62が巻き掛けされ、モータ60の回転がプーリ61とベルト62とプーリ23とを介して減速機20の入力部に伝達されている。この例では、プーリ23及び61とベルト62とにより、前段側アーム駆動用モータ60の回転を前段側アーム用減速機20の入力部に伝達する前段側アーム用伝導機構が構成され、この伝導機構と減速機20とにより、モータ60の回転を前段側アームBの一端に伝達する前段側アーム用動力伝達装置が構成されている。
【0083】
昇降フレーム3の上部にはまた、ハンド駆動用モータ65(図3参照)が取り付けられ、このハンド駆動用モータ65の出力軸に歯付きプーリ66が取り付けられている。歯付きプーリ66とハンド駆動軸の下端に取り付けられた歯付きプーリ27とに歯付きベルト67が巻き掛けされ、ハンド駆動用モータ65の回転がプーリ66とベルト67とプーリ27とを介してハンド用駆動軸24に伝達されている。
【0084】
本実施形態では、プーリ27及び66とベルト67とにより、ハンド駆動用モータ65の回転をハンド用駆動軸24に伝達する第1のハンド用伝導機構が構成され、前段側アームBの中空部内に配置されたプーリ28及び48とベルト56とにより、前段側アームの中空部内でハンド用駆動軸24の回転をハンド用中継軸45に伝達する第2のハンド用伝導機構が構成されている。また、後段側アームCの中空部内に配置されたプーリ46及び53とベルト57とにより、後段側アームの中空部内でハンド駆動用中継軸45の回転をハンド用減速機50の入力部に伝達する第3のハンド用伝導機構が構成され、上記第1ないし第3のハンド用伝導機構と減速機50とにより、ハンド駆動用モータ65の回転を前段側アームの中空部内及び後段側アームの中空部内を通してハンドDの一端に伝達するハンド用動力伝達装置が構成されている。
【0085】
図4及び図5に示すように、昇降フレーム3の上部には、後段側アーム駆動用モータ70が取り付けられ、このモータ70の出力軸に歯付きプーリ71が取り付けられている。歯付きプーリ71と後段側アーム用駆動軸30の下端に取り付けられた歯付きプーリ35とに歯付きベルト72が巻き掛けされ、モータ70の回転がプーリ71とベルト72とプーリ35とを介して後段側アーム用駆動軸30に伝達されるようになっている。
【0086】
この例では、プーリ35及び71とベルト72とにより、後段側アーム駆動用モータ70の回転を後段側アーム用駆動軸30に伝達する第1の後段側アーム用伝導機構が構成されている。またプーリ36と、ベルト55と、プーリ44とにより、前段側アームBの中空部内で後段側アーム用駆動軸30の回転を後段側アーム用減速機43の入力部に伝達する第2の後段側アーム用伝導機構が構成され、上記第1及び第2の後段側アーム用伝導機構と減速機43とにより、後段側アーム駆動用モータ70の回転を前段側アームの中空部内で後段側アーム用減速機の入力部に伝達する後段側アーム用動力伝達装置が構成されている。
【0087】
また本実施形態では、前段側アームBの一端側に、軸線を前記第1の軸線O1 −O1 に一致させた状態で互いに同軸的に設けられた後段側アーム用駆動軸30及びハンド用駆動軸24と、後段側アームCの一端側に、軸線を前記第2の軸線O2 −O2 に一致させた状態で設けられたハンド用中継軸45と、昇降フレーム3に支持された前段側アーム駆動用モータ60、後段側アーム駆動用モータ70及びハンド駆動用モータ65と、前段側アーム駆動用モータ60の回転を前段側アームBの一端に伝達する前段側アーム用動力伝達装置と、後段側アーム駆動用モータ70の回転を後段側アーム用駆動軸30に伝達する第1の後段側アーム用伝導機構と、前段側アームBの中空部内で後段側アーム用駆動軸30の回転を後段側アームCの一端に伝達する第2の後段側アーム用伝導機構とを備えた後段側アーム用動力伝達装置と、ハンド駆動用モータ65の回転をハンド用駆動軸24に伝達する第1のハンド用伝導機構と前段側アームBの中空部内でハンド用駆動軸の回転をハンド用中継軸45に伝達する第2のハンド用伝導機構と後段側アームCの中空部内でハンド用中継軸45の回転をハンドDの一端に伝達する第3のハンド用伝導機構とを備えたハンド用動力伝達装置とにより、第1の軸線O1 −O1 を中心にして前記前段側アームを回動させ、第2の軸線O2 −O2 を中心にして後段側アームを回動させ、第3の軸線O3 −O3 を中心にしてハンドを回動させるように前段側アーム及び後段側アームとハンドとを駆動するアーム・ハンド駆動機構が構成されている。
【0088】
ケーシング1の筒状部102の下部の側面には、各モータへの給電を行うためのコネクタや、計器類、あるいはスイッチ類が取り付けられた制御盤75(図1参照)が取り付けられている。
【0089】
上記のワーク搬送用ロボットにおいては、前段側アーム駆動用モータ60を駆動することにより、前段側アームBをエンドレスに回動させることができる。また後段側アーム駆動用モータ70(図4参照)を駆動することにより、後段側アームCを、エンドレスに回動させることができる。更に、ハンド駆動用モータ65(図3参照)を回転させることにより、ハンドDをエンドレスに回動させることができる。
【0090】
したがって、前段側アームB,後段側アームC及びハンドDのそれぞれの回動量と回動方向とを適宜に制御することにより、ハンドDを種々の方向に移動させることができる。
【0091】
また昇降用モータ12を一方向に回転させることにより、図6に示すように、昇降フレーム3をアームB,C及びハンドDとともに上昇させることができ、昇降用モータ12を他方向に回転させることにより昇降フレーム3を下降させることができる。これにより、ハンドDに保持したワークの上下位置を変化させることができる。
【0092】
通常、ワーク搬送用ロボットにおいては、ハンドに載せたワークWをしっかりと保持するために、真空吸引力を利用してワークを吸着保持するワーク保持装置を設ける。
【0093】
上記のように、各アーム及びハンドをエンドレスに回動させるように構成する場合に、ハンドにワーク保持装置を設けるためには、該ワーク保持装置の真空吸引口を真空ポンプに接続するための管路を、各アーム及びハンドのエンドレスの回動を妨げない状態で設ける必要がある。そのためには、この管路を例えば、第1ないし第3の軸線に沿うように設けたパイプ軸と、アーム内に設けた配管とにより構成するようにすればよい。
【0094】
ハンドに設けるワーク保持装置の真空吸引口と真空ポンプとを接続するための管路の構成例を図7に概略的に示した。
【0095】
図7において85及び86はそれぞれ第1の軸線O1 −O1 上に位置させた状態で支持フレーム4側及び前段側アームB内にそれぞれ設けられた第1及び第2の中継室、87及び88はそれぞれ第2の軸線O2 −O2 上に位置させた状態で前段側アームB内及び後段側アームC内にそれぞれ設けられた第3及び第4の中継室、89及び90はそれぞれ第3の軸線O3 −O3 上に位置させた状態で後段側アームC内及びハンドDの一端にそれぞれ設けられた第5及び第6の中継室である。第1ないし第6の中継室85ないし90は、真空を供給する配管を中継するためのもので、密閉構造を有している。
【0096】
また後段側アーム用駆動軸30の軸芯部を貫通して、第1の軸線O1 −O1 に沿って延びるように第1のパイプ軸91が設けられ、この第1のパイプ軸91の一端及び他端がそれぞれ第1の中継室の壁部及び第2の中継室の壁部をOリングを介して気密かつ回転自在に貫通して両中継室内に導入されている。
【0097】
更に、ハンド用中継軸45の軸芯部を貫通して、第2の軸線O2 −O2 に沿って延びるように第2のパイプ軸92が設けられ、この第2のパイプ軸92の一端及び他端がそれぞれ第3の中継室87の壁部及び第4の中継室88の壁部をOリングを介して気密かつ回転自在に貫通して両中継室内に導入されている。
【0098】
またハンド用減速機50の軸芯部及びハンド駆動用歯付きプーリ53の軸芯部を貫通して、第3の軸線O3 −O3 に沿って延びるように第3のパイプ軸93が設けられ、この第3のパイプ軸の一端及び他端がそれぞれ第5の中継室89の壁部及び第6の中継室90の壁部をOリングを介して気密かつ回転自在に貫通して両中継室内に導入されている。
【0099】
支持フレーム4側に設けられた第1の中継室85には支持フレーム側配管94の一端が接続されている。この支持フレーム側配管94は、第1の中継室85内を真空ポンプに接続するための配管で、その他端はバルブ等を介してアーム機構駆動装置Aの外部に配置される図示しない真空ポンプに接続される。
【0100】
また第2の中継室86内は、前段側アームB内に配置された前段側アーム内配管95を介して第3の中継室87に接続され、第4の中継室88は、後段側アームC内に配置された後段側アーム内配管96を介して第5の中継室89内に接続されている。
【0101】
ハンドDのワーク保持部51dには、該保持部51dに載せられるワークに対向する真空吸引口(図示せず。)が設けられ、この真空吸引口は、ワーク保持部51d及び翼部51cの肉厚部内に設けられた真空引き用の通路と配管97とからなるハンド側真空供給経路を介して第6の中継室90内に接続されている。
【0102】
図7に示した例では、図示しない真空ポンプから支持フレーム側配管94と第1の中継室85と第1のパイプ軸91と第2の中継室86と前段側アーム内配管95と第3の中継室87と第2のパイプ軸92と第4の中継室88と後段側アーム内配管96と第5の中継室89と第3のパイプ軸93と第6の中継室90と配管97とを含むハンド側真空供給経路とを通して真空吸引口に至る真空供給用配管系が構成され、この配管系を通して真空吸引口に真空が供給される。
【0103】
図7に示したように構成すると、第1ないし第3のパイプ軸91ないし93は、前段側アームB、後段側アームC及びハンドDがそれぞれ回動する際に、それぞれのパイプ軸の両端が接続された中継室に対して自在に回転するので、前段側アームB、後段側アームC及びハンドDのエンドレスの回転を何等妨げることなく、ハンドDに設けられる真空吸引口に真空を供給してワークの吸着保持を行わせることができる。
【0104】
図7に示した例では、各パイプ軸をその両端が接続される中継室に対して回転自在に設けているが、第1ないし第3のパイプ軸91ないし93のそれぞれの片端を対応する中継室に固定的に接続し、他端を対応する中継室に回転自在に接続して、各パイプ軸の周囲の部分を各パイプ軸を中心に自在に回転させるように構成してもよい。
【0105】
すなわちこの場合は、第1のパイプ軸91を後段側アーム用駆動軸30に対して相対的に回転し得る状態で第1の軸線O1 −O1 に沿って設けて、該第1のパイプ軸91の一端及び他端をそれぞれ第1の中継室85及び第2の中継室86に接続する。この場合、第1のパイプ軸91の一端及び他端をそれぞれ第1の中継室85及び第2の中継室86の壁部を気密かつ回転自在に貫通させた状態で両中継室に接続するようにしてもよいが、第1のパイプ軸91の一端及び他端のうちの一方のみを、対応する中継室の壁部を気密かつ回転自在に貫通した状態で該中継室に接続し、他端は対応する中継室に固定的に接続するようにしてもよい。
【0106】
また、第2のパイプ軸92をハンド用中継軸45に対して相対的に回転し得る状態で前記第2の軸線O2 −O2 に沿って設けて、該第2のパイプ軸の一端及び他端をそれぞれ第3の中継室87及び第4の中継室88に接続する。
【0107】
更に、第3のパイプ軸93を、プーリ53及び減速機50に対して相対的に回転し得る状態で第3の軸線O3 −O3 に沿って設けて、該第3のパイプ軸の一端及び他端をそれぞれ第5の中継室89及び第6の中継室90に接続する。
【0108】
第2のパイプ軸92と第3及び第4の中継室87及び88との接続の仕方、並びに第2のパイプ軸93と第5及び第6の中継室89及び90との接続の仕方は、第1のパイプ軸と第1及び第2の中継室との接続の仕方と同様であり、第2のパイプ軸92及び第3のパイプ軸93のそれぞれの一端及び他端のうちの少なくとも一方は、対応する中継室の壁部を気密かつ回転自在に貫通した状態で該中継室に接続する。
【0109】
上記のように、本実施形態においては、前段側アーム、後段側アーム及びハンドをそれぞれ個別にエンドレスに回動させることができるため、ハンドに多様な動きを行わせることができ、ロボット単体でのワークの搬送可能範囲を従来よりも拡大することができる。
【0110】
例えば、図11ないし図14に示した従来のワーク搬送用ロボットでは、ワークを図11のY方向にしか移動させることができなかったため、ワークをロボットによる搬送方向に対して直角なX方向(図12参照)に移動させる必要がある場合には、X方向に移動する移動台(スライダ)の上にロボットを搭載して、該移動台によりロボットをX方向に移動させる必要があったが、本実施形態のロボットを用いれば、ロボットを動かすことなくワークをX方向及びY方向に移動させることができる。
【0111】
ハンドDに保持したワークWをX方向に平行移動させる際の各アーム及びハンドの動かし方の一例を図8(A)ないし(D)に示した。この例では、前段側アームB及び後段側アームCを時計方向に回動させてハンドDの回動中心をX方向に移動させながら、ハンドDを後段側アームの回動に合せて反時時計方向に回動させることにより、ハンドDを一定の向きに向けた状態を保持しつつ、X方向に平行移動させている。このようなアーム及びハンドの動きは、モータ60,65及び70の回転をマイクロコンピュータを用いて制御することにより、容易に行わせることができる。
【0112】
本発明に係わるワーク搬送用ロボットは、半導体製造装置や液晶製造装置等のワーク加工装置において、ウェハや液晶基板等のワークを搬送するために用いられる。図9は本実施形態のワーク搬送用ロボットを備えたワーク加工装置の一例を示したもので、同図において80は長手方向に対向する対の側壁80a,80bと、これらの側壁の対向方向に対して直角な方向(奥行き方向)に相対する対の側壁80c,80dとを有する直方体状のトランスファチャンバ、81はトランスファチャンバ80の一つの側壁80aに接続されたロードロックチャンバ、82A及び82Bは一定の距離を隔てた状態で水平方向に並設されて、ロードロックチャンバ81が接続されたトランスファチャンバの側壁80aと直交する他の側壁80cに接続された2つのプロセスチャンバであり、トランスファチャンバ80内に本発明に係わるロボットRが配置されている。
【0113】
図示のロボットRは、2つのプロセスチャンバ82A,82Bの中心Oa,Oa´間の水平方向距離を2等分する位置を両プロセスチャンバの並設方向に対して直角な方向に延びる直線Oc−Oc上の位置で、かつトランスファチャンバの相対する側壁80c,80dの対向方向の片側(図示の例ではプロセスチャンバ82A,82Bが取り付けられていない方の側壁80d側)に偏った位置に前段側アームBの回動中心(第1の軸線O1 −O1 )を位置させた状態で配置されている。
【0114】
半導体製造装置等のワーク加工装置において、ワークの中心位置及び向きを常に一定にしてプロセスチャンバー内に搬入する必要がある場合には、トランスファチャンバ80内にまちまちの向きで搬入されるワークの向きを一定の向きに揃えるための装置(アライナ装置と呼ばれる。)をトランスファチャンバ内に配置しておく必要がある。図9に示した例では、ロボットRの側方のデッドペースにアライナ装置83が配置されている。図示のアライナ装置83は、半導体ウェハを保持して回転させるターンテーブル83Aと、該ターンテーブルを回転させる駆動機構と、ターンテーブル83Aに保持されたウェハのノッチ(V字形の切欠)またはオリフラ(オリエンテーションフラット)の位置を検出するセンサと、検出したウェハのノッチまたはオリフラの位置を規定の方向に向けるようにターンテーブル83Aの回転を制御する制御装置とを備えたものである。アライナ装置83は、ロボットRによりウェハを保持してプロセスチャンバに搬入、搬出する際に、ロボットのハンドの移動を妨げることがないように、そのターンテーブル83Aをロードロックチャンバ81及びプロセスチャンバ82A,82Bのそれぞれの搬入、搬出口よりも下方に位置させた状態で設けられている。
【0115】
図9に示したように、トランスファチャンバ80内にアライナ装置83が設けられる場合には、ロボットRのハンドDに保持した状態でロードロックチャンバ81を通してトランスファチャンバ80内に搬入したウェハを先ずアライナ装置83のターンテーブル83Aの上方に配置し、その状態でロボットRの昇降フレーム3を下降させて、ウェハをアライナ装置のターンテーブル83A上に載せる。ロボットのハンドをアライナ装置83から退避させた後、アライナ装置83のターンテーブルを回転させながらウェハのノッチ位置またはオリフラの位置を検出し、検出したノッチまたはオリフラを規定の向きに向けた状態でターンテーブル83Aを停止させる。その後、ロボットRのハンドDによりアライナ装置83A上のウェハを受け取り、該ウェハをプロセスチャンバ82Aまたは82Bに搬入して所定の処理を行わせる。
【0116】
図10(A)ないし(E)は、図9のワーク加工装置において、一方のプロセスチャンバ82A内のウェハ(ワーク)Wを他方のプロセスチャンバ82B内に搬送する際のロボットの動きを順を追って示している。なお図10においてはアライナ装置83の図示が省略されている。
【0117】
この例では、図10(A)の過程で一方のプロセスチャンバ82A内のウェハWを受け取り、図10(B)の過程でウェハWをプロセスチャンバ82Aから搬出している。その後、図10(C)及び(D)の過程でウェハWを横方向(プロセスチャンバの並設方向)に平行移動させて、他方のプロセスチャンバ82Bの前まで移動させ、図10(E)の過程でウェハをプロセスチャンバ82B内に搬入している。
【0118】
上記のように、本実施形態によれば、ロボットをチャンバの並設方向に移動させることなく、定位置に固定したままで複数のチャンバ内へのワークの搬入、搬出を行わせることができるため、ロボットをチャンバの並設方向に移動させる移動台を省略して搬送装置の構成を簡単にすることができ、半導体等の製造装置の小形化を図ることができる。
【0119】
ワークを一方向にのみ移動させるように構成されていた従来のロボットを図9に示すようなワーク加工装置に用いる場合には、ロボットをトランスファチャンバ内でプロセスチャンバの並設方向に移動させる必要があるため、アライナ装置83を配置するためにトランスファチャンバ内に余分のスペースを確保する必要があり、製造装置が大形になるのを避けられなかったが、本実施形態のように、前段側アーム及び後段側アームとハンドとをエンドレスに回動させるように構成した場合には、上記のように、ロボットをチャンバの並設方向に移動させることなく、定位置に固定したままで複数のチャンバ内へのワークの搬入、搬出を行わせることができるため、図9に示したように、ロボットRの側方に形成されたデッドスペースにアライナ装置を配置することで、トランスファチャンバの小形化を図ることができる。
【0120】
更に、本実施形態のように、各アームB,C及びハンドDをエンドレスに回動させることができるようにしておくと、各アーム及びハンドの変位の自由度を高めることができるため、常にワークを許容される最短の経路で目標位置に移動させるように各アーム及びハンドを制御して、ワークの移動に要する時間を短縮することができる。
【0121】
また本実施形態のように、前段側アームBの回動中心である第1の軸線O1 −O1 がケーシング1の中心軸線O−Oに対して一定の偏倚距離ΔDだけ偏倚した位置を垂直方向に延びるように前段側アームの回動中心を設定すると、ロボットをワーク加工装置のトランスファチャンバ内に配置して、トランスファチャンバとロードロックチャンバとの間でのワークの受け渡しと、トランスファチャンバとプロセスチャンバとの間でのワークの受け渡しとを行わせるために用いる場合に、前段側アームBの回動中心とケーシング1の中心とを結ぶ直線の方向に相対するチャンバの対向壁部間の距離L(トランスファチャンバの奥行き方向の内法寸法、図9参照)を、前段側アームの回動中心をケーシングの中心に一致させた場合に比べて、偏倚距離ΔD分だけ短縮することができるため、ワーク加工装置のトランスファチャンバの小形化を図ることができる。またワーク加工装置がクリーンルーム内に配置される場合には、クリーンルームの容積の縮小を図ることができる。
【0122】
図9に示した例では、トランスファチャンバ80の長手方向の一端側の側壁80aのみにロードロックチャンバ81が接続されているが、トランスファチャンバ80の長手方向の他端側の側壁80bにもロードロックチャンバを接続することができる。
【0123】
図9に示した例では、トランスファチャンバー80を備えて、該トランスファチャンバー内でロボットを稼働させるようにしたワーク加工装置に本発明に係わるワーク搬送用ロボットを適用したが、トランスファチャンバを設けることなく、ロボット設置ステーション上のオープンスペースにワーク搬送用ロボットを設置して、クリーンルーム内の大気雰囲気中でロボットを稼働させるワーク加工装置にも本発明のワーク搬送用ロボットを適用することができる。
【0124】
クリーンルーム内の大気雰囲気中でロボットを稼働させるワーク加工装置は、例えば、図9においてトランスファチャンバ80を、該トランスファチャンバ80の底板と同じ長方形の形状に形成されたロボット設置ステーションで置き換えた構成を有する。この場合、ロボット設置ステーションの一方の長辺部の近傍にワーク加工部(図9のプロセスチャンバに相当する部分で、ワークに所定の加工を施す部分)が少なくとも一つ配置される。複数のワーク加工部が設けられる場合には、図9に示したプロセスチャンバ82A,82Bと同様に、該複数のワーク加工部が長方形のロボット設置ステーションの一方の長辺に沿って並べて配置される。また、図9に示したロードロックチャンバ81の位置には、加工すべきワークを待機させておくための設備、例えば、多数のワークを上下に多段に並べて収容するカセットを保持したカセットステージが設置される。また本発明に係わるワーク搬送用ロボットは、そのケーシングをロボット設置ステーションの他方の長辺部に近接させた状態で配置されて、ワーク加工部へのワークの搬入と該ワーク加工部からのワークの搬出とを行う。
【0125】
このように構成すると、図9に示したワーク加工装置において、トランスファーチャンバの奥行き寸法を縮小できたのと同様に、前段側アームBの回動中心の偏倚距離ΔL分だけ、ロボット設置ステーションの奥行き寸法を小さくすることができるため、ワーク加工装置の小形化を図って、クリーンルームの容積の縮小を図ることができる。
【0126】
上記の例では、各減速機としてハーモニック減速機を用いたが、入力部と出力部とが同軸的に配置される他の形式の減速機、例えば遊星歯車機構を用いた減速機を用いることもできる。
【0127】
上記の各実施形態では、前段側アーム及び後段側アームとハンドとをエンドレスに回動させるように構成したが、図11ないし図14に示したように、後段側アームC´を前段側アームB´の2倍の角度回動させ、ハンドD´を後段側アームC´の1/2の角度回動させるように、アーム・ハンド駆動機構を構成することによりハンドD´を一方向に移動させるロボットR´にも本発明を適用することができる。
【0128】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、昇降フレームをガイドする対のガイドレールに対して共通に支柱を設けて、この支柱に対のガイドレールを支持する構造にしたので、対のガイドレールをケーシング内に組み込む前に、支柱を衝として所定の位置関係に位置決め固定した後に、支柱をガイドレールとともにケーシングに取り付ける組み立て方法をとることができる。したがって、2本のガイドレールを位置決めしたり、固定したり、ガイドレール相互間の位置関係の微調整を行ったりする面倒な作業を狭いケーシング内で行う必要がなく、対のガイドレールを高い精度で位置決めして取り付ける作業を容易に行うことができる。
【0129】
また本発明によれば、ケーシングの軸線方向に延びる溝を支柱に設けて、この溝内に昇降機構を構成するネジ棒とナットとを配置するようにしたので、昇降機構の構成部品をコンパクトに配置することができ、ケーシングが大形化するのを防ぐことができる。
【0130】
更に請求項3に記載された発明によれば、ケーシングを底板と該底板に下端が着脱可能に接続される筒状部とにより構成して、ケーシングの底板に下端を固定した支柱に昇降フレームをガイドする対のガイドレールと昇降フレームの昇降機構の構成部品とを取り付ける構造にしたので、ガイドレールと、昇降フレームと、該昇降フレームの昇降機構とを支柱に取り付け、更にアーム・ハンド駆動機構を構成するために必要な部品を昇降フレームに取り付けた後に、ケーシングの筒状部を底板に取り付ける組み立て方法をとることができ、ケーシング内に収容される機構を構成する部品の大部分をケーシングの筒状部に制約されない広いスペースで組み立てることができるため、ロボットの組み立てを容易にすることができる。
【0131】
また請求項4に記載した発明によれば、ケーシングの中心に対して一定の偏倚距離だけ偏った位置に前段側アームの回動中心を設定したので、ロボットをワーク加工装置のチャンバ内に配置して用いる場合に、前段側アームの回動中心とケーシングの中心とを結ぶ直線の方向に相対するチャンバの対向壁部間の距離を、前段側アームの回動中心をケーシングの中心に一致させた場合に比べて、偏倚距離分だけ短縮することができるため、ワーク加工装置のチャンバの小形化を図ることができる利点がある。
【0132】
更に本発明によれば、前段側アームの回動中心である第1の軸線をケーシングの中心軸線に対して一定の偏倚距離だけ偏倚させた分、ロボットとトランスファチャンバの壁部との間の距離を短縮して、トランスファチャンバの容積の縮小を図ることができるため、ワーク加工装置をクリーンルーム内に配置する場合に、クリーンルームの容積の縮小を図って、その建設費の低減と、ランニングコストの低減とを図ることができる。またトランスファチャンバの容積の縮小を図ることができるため、トランスファチャンバ内を真空に保つ場合に、該トランスファチャンバ内の真空引きを行うために要する時間を短縮して、加工作業の能率を向上させることができるという利点が得られる。
【0133】
また請求項5に記載した発明によれば、トランスファチャンバを持たずに、ロボット設置ステーション上にワーク搬送用ロボットを配置するワーク加工装置の小形化を図って、クリーンルームの容積の縮小を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係わるロボットの一実施形態の外観を示した正面図である。
【図2】 図1のロボットの上面図である。
【図3】 図1のロボットの縦断面図である。
【図4】 図2のS4 −S4 線に沿って断面した要部の断面図である。
【図5】 図3のS5 −S5 線断面図である。
【図6】 図1のロボットにおいて、昇降フレームを上昇させた状態を示した縦断面図である。
【図7】 本発明に係わるロボットにおいて、ハンドに真空吸引力を利用したワーク保持装置を設ける場合に、ワーク保持装置の真空吸引口に真空を供給する配管系の構成の一例を示した構成図である。
【図8】 (A)ないし(D)は本発明に係わるロボットの動作の一例を示した動作説明図である。
【図9】 本発明に係わるロボットを用いた半導体製造装置等のワーク加工装置の構成例を示した構成図である。
【図10】 (A)ないし(E)は図9に示したようにロボットをワーク加工装置のトランスファチャンバ内に配置して用いる場合の一連の動作の一例を示した動作説明図である。
【図11】 従来のアーム回動形ロボットの外観を示した斜視図である。
【図12】 図11のロボットを上方から見て、そのアーム機構の構成を概略的に示した構成図である。
【図13】 図11のロボットの要部を断面して示した正面図である。
【図14】 (A)は要部を断面して示した図13の左側面図、(B)は(A)のZ−Z線断面図である。
【符号の説明】
A…アーム機構駆動装置、B…前段側アーム、C…後段側アーム、D…ハンド、1…ケーシング、2…支柱、3…昇降フレーム、4…支持フレーム、10…ボールネジ、11…ボールナット、12…昇降用モータ、20…前段側アーム用減速機、23,27,28,35,36,44,48,49,53…歯付きプーリ、24…ハンド用駆動軸、30…後段側アーム用駆動軸、43…後段側アーム用減速機、45…ハンド用中継軸、50…ハンド用減速機、55,56,57,62,67,72…歯付きベルト。
Claims (5)
- 中心軸線を垂直方向に向けた筒状のケーシング内に配置されて垂直方向に延びる対のガイドレールにより昇降自在に支持された昇降フレームと、垂直方向に伸びる第1の軸線を中心にして回動し得るように前記昇降フレームに一端が回動自在に支持された前段側アームと、前記第1の軸線と平行な第2の軸線を中心にして回動し得るように前記前段側アームの他端に一端が回動自在に支持された後段側アームと、前記第1及び第2の軸線と平行な第3の軸線を中心にして回動し得るように前記後段側アームの他端に一端が回動自在に支持されたワーク保持用のハンドと、前記前段側アームを駆動する前段側アーム駆動用モータと前記後段側アームを駆動する後段側アーム駆動用モータと前記ハンドを駆動するハンド駆動用モータとを有して前記第1の軸線を中心にして前記前段側アームを回動させ、前記第2の軸線を中心にして前記後段側アームを回動させ、前記第3の軸線を中心にして前記ハンドを回動させるように前記前段側アーム及び後段側アームとハンドとを駆動するアーム・ハンド駆動機構と、前記昇降フレームを昇降させる昇降機構とを備えたワーク搬送用ロボットにおいて、
前記ケーシングの内周に対向する外周面と前記ケーシングの中心軸線と平行に延びる平坦な側面と前記ケーシングの中心軸線と平行に延びるように設けられて前記平坦な側面側に開口した溝とを有して、前記溝の両側の平坦な側面が前記ケーシングの中心軸線と平行に延びる対のレール取付け面となっている一つの支柱が前記対のガイドレールに対して共通に設けられ、
前記対のガイドレールは、前記溝の両側に互いに平行に配置されて前記支柱の対のレール取付け面に固定され、
前記支柱は、前記外周面を前記ケーシングの筒状部の内周に近接させた状態で配置されて該支柱の下端が前記ケーシングの底板に固定され、
垂直方向に延びるネジ棒が前記支柱の溝内に配置されて該ネジ棒の上端及び下端が前記支柱の上端及び下端に回転自在に支持され、
前記支柱の外側で前記対のガイドレールにそれぞれスライダがスライド自在に結合され、前記昇降フレームは、前記支柱の外側で前記スライダに取り付けられて、該昇降フレームが昇降自在に支持されるとともに、該昇降フレームに固定されたナットが前記ネジ棒に螺合され、
前記ネジ棒を回転駆動する駆動機構が前記ケーシングの底板に取り付けられて、該駆動機構と前記ネジ棒と前記ナットとにより前記昇降機構が構成され、
前記前段側アーム駆動用モータと前記後段側アーム駆動用モータと前記ハンド駆動用モータとは、前記昇降フレームに支持され、
前記第1の軸線が前記ケーシングの中心軸線に対して一定の距離だけ偏った位置を垂直方向に延びるように前段側アームの回動中心が設定されているワーク搬送用ロボット。 - 前記前段側アームの長手方向が前記第1の軸線とケーシングの中心軸線とを結ぶ直線に沿う方向に向いているときに、前段側アームの一端の側面がケーシングの外周面と同一の面上に位置するように、前段側アームの回動中心の位置が設定されている請求項1に記載のワーク搬送用ロボット。
- 前記ケーシングは、底板と該底板に下端が着脱可能に接続された筒状部とにより構成されている請求項1または2に記載のワーク搬送用ロボット。
- 直方体状に形成されたトランスファチャンバと、前記トランスファチャンバの長手方向に相対する2つの側壁の少なくとも一方に接続されたロードロックチャンバと、水平方向に並べて配置されて前記トランスファチャンバの奥行き方向に相対する2つの側壁の一方に接続された複数のプロセスチャンバと、前記トランスファチャンバと前記ロードロックチャンバとの間でのワークの受け渡しと前記トランスファチャンバと各プロセスチャンバとの間でのワークの受け渡しとを行わせるために前記トランスファチャンバ内に配置されたワーク搬送用ロボットとを備えたワーク加工装置において、
前記ワーク搬送用ロボットは、前記請求項1,2または3に記載した構成を有し、
前記ワーク搬送用ロボットは、前記前段側アームの回動中心とケーシングの中心軸線とを結ぶ直線を前記トランスファチャンバの奥行き方向に向け、かつ前記ケーシングの中心軸線及び前記前段側アームの回動中心をそれぞれ前記トランスファチャンバの奥行き方向に相対する2つの側壁の前記一方の側及び他方の側に位置させた状態で、前記トランスファチャンバの奥行き方向に相対する2つの側壁の他方の側に偏った位置に配置されているワーク加工装置。 - 長方形に形成されたロボット設置ステーションと、前記ロボット設置ステーションの一方の長辺寄りの位置に配置された少なくとも一つのワーク加工部と、前記ワーク加工部へのワークの搬入及び該ワーク加工部からのワークの搬出を行うために前記ロボット設置ステーション上に設置されたワーク搬送用ロボットとを備えたワーク加工装置において、
前記ワーク搬送用ロボットは、前記請求項1,2または3に記載した構成を有し、
前記ワーク搬送用ロボットは、前記前段側アームの回動中心とケーシングの中心軸線とを結ぶ直線を前記ロボット設置ステーションの長辺と直交する方向に向け、かつ前記ケーシングの中心軸線及び前記前段側アームの回動中心をそれぞれ前記ロボット設置ステーションの一方の長辺側及び他方の長辺側に位置させた状態で、前記他方の長辺側に偏った位置に配置されているワーク加工装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001388023A JP4070994B2 (ja) | 2001-12-20 | 2001-12-20 | ワーク搬送用ロボット及びこのロボットを備えたワーク加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001388023A JP4070994B2 (ja) | 2001-12-20 | 2001-12-20 | ワーク搬送用ロボット及びこのロボットを備えたワーク加工装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003188231A JP2003188231A (ja) | 2003-07-04 |
JP4070994B2 true JP4070994B2 (ja) | 2008-04-02 |
Family
ID=27596679
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001388023A Expired - Fee Related JP4070994B2 (ja) | 2001-12-20 | 2001-12-20 | ワーク搬送用ロボット及びこのロボットを備えたワーク加工装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4070994B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016183877A1 (zh) * | 2015-05-21 | 2016-11-24 | 江苏比微曼智能科技有限公司 | 一种移载机械手 |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4098338B2 (ja) | 2006-07-20 | 2008-06-11 | 川崎重工業株式会社 | ウェハ移載装置および基板移載装置 |
WO2009066573A1 (ja) * | 2007-11-21 | 2009-05-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 搬送ロボット、それを備えた局所クリーン化された筐体、及びそれを備えた半導体製造装置 |
JP5391857B2 (ja) * | 2009-06-17 | 2014-01-15 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 基板搬送ロボット |
JP5771018B2 (ja) | 2011-02-04 | 2015-08-26 | 株式会社ダイヘン | ワーク搬送装置 |
JP2011161629A (ja) * | 2011-06-03 | 2011-08-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 基板搬送ロボット |
JP5364769B2 (ja) * | 2011-09-26 | 2013-12-11 | 株式会社安川電機 | 搬送ロボットおよび基板処理装置 |
JP2012035408A (ja) * | 2011-11-09 | 2012-02-23 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 基板搬送ロボット |
JP2013016843A (ja) * | 2012-09-10 | 2013-01-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 基板搬送ロボット、基板搬送装置および半導体処理設備 |
JP5819356B2 (ja) * | 2013-07-09 | 2015-11-24 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボットおよび基板搬送装置 |
JP5819357B2 (ja) * | 2013-07-09 | 2015-11-24 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送装置および基板搬送ロボット |
JP6024720B2 (ja) * | 2014-09-10 | 2016-11-16 | 村田機械株式会社 | 移載装置 |
JP6027661B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2016-11-16 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボット |
JP2017017355A (ja) * | 2016-10-14 | 2017-01-19 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボット |
JP2018152609A (ja) * | 2018-06-22 | 2018-09-27 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボット |
JP6640923B2 (ja) * | 2018-06-22 | 2020-02-05 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボット |
JP6649995B2 (ja) * | 2018-06-22 | 2020-02-19 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボット |
CN109157168B (zh) * | 2018-09-19 | 2023-08-25 | 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院 | 智能型保姆机器人手臂 |
JP2020074440A (ja) * | 2020-01-17 | 2020-05-14 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボット |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05275511A (ja) * | 1991-03-01 | 1993-10-22 | Tokyo Electron Ltd | 被処理体の移載システム及び処理装置 |
JPH05304198A (ja) * | 1992-04-27 | 1993-11-16 | Tel Varian Ltd | 搬送装置 |
JP3287646B2 (ja) * | 1993-05-10 | 2002-06-04 | 東京エレクトロン株式会社 | 真空処理装置 |
JPH11129184A (ja) * | 1997-09-01 | 1999-05-18 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 基板処理装置および基板搬入搬出装置 |
JPH11156772A (ja) * | 1997-12-01 | 1999-06-15 | Mecs Corp | 薄型基板の搬送ロボット |
JPH11163090A (ja) * | 1997-12-02 | 1999-06-18 | Mecs Corp | 薄型ワークの搬送ロボット |
JPH11300659A (ja) * | 1998-04-24 | 1999-11-02 | Mecs Corp | 薄型基板搬送多関節ロボット |
JP2001009765A (ja) * | 1999-06-28 | 2001-01-16 | Hirata Corp | 昇降ユニット及びロボット装置 |
-
2001
- 2001-12-20 JP JP2001388023A patent/JP4070994B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016183877A1 (zh) * | 2015-05-21 | 2016-11-24 | 江苏比微曼智能科技有限公司 | 一种移载机械手 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003188231A (ja) | 2003-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4070994B2 (ja) | ワーク搬送用ロボット及びこのロボットを備えたワーク加工装置 | |
TWI498203B (zh) | 驅動裝置及輸送裝置 | |
TWI598195B (zh) | 具有非等長前臂的多軸機器人設備、電子裝置製造系統、及用於在電子裝置製造中傳送基板的方法 | |
US7578649B2 (en) | Dual arm substrate transport apparatus | |
JP4709436B2 (ja) | ワーク搬送用ロボット | |
KR101041685B1 (ko) | 다축 진공 모터 조립체 | |
TWI603905B (zh) | 在電子裝置製造中經調適以傳送雙基材的機器人系統、設備和方法 | |
TWI641458B (zh) | 用於傳輸電子裝置製造中之基板之機器人設備、驅動組件,及方法 | |
US20140099180A1 (en) | Loading/unloading robot | |
JP5627599B2 (ja) | 搬送アーム、及びこれを備える搬送ロボット | |
US20140348618A1 (en) | Vacuum robot with linear translation carriage | |
JP2016540374A (ja) | 処理装置 | |
JP2004265947A (ja) | 搬送装置及び真空処理装置並びに常圧搬送装置 | |
KR20080096418A (ko) | 산업용 로봇 및 집합 처리 장치 | |
JP2018535548A (ja) | 電子デバイス製造において基板を搬送するためのロボットアセンブリ、基板処理装置、及び方法 | |
KR102314362B1 (ko) | 기판 반송용 로봇 | |
CN114664719A (zh) | 晶圆预对准装置及晶圆预对准系统 | |
JP6187983B2 (ja) | リンク式搬送ロボット | |
TW202101651A (zh) | 整合式機臺升降機 | |
JP2011025358A (ja) | 生産システム | |
JP6630148B2 (ja) | 製造システム | |
KR102314364B1 (ko) | 기판 반송용 로봇 | |
JP3488393B2 (ja) | 多関節ロボット装置 | |
JP2006088293A (ja) | ロボットステーション | |
KR100965411B1 (ko) | 기판처리장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070926 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071002 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4070994 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110125 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110125 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120125 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130125 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130125 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |