CN104724125B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供即使在车辆行驶中，也能够兼顾安全性和车载设备的便利性的车辆控制装置。在车辆的车速为预定值以上时，从操作无效化控制部向汽车导航系统输出操作无效化信号，使汽车导航系统的操作无效化。但是，即使在向汽车导航系统输出操作无效化信号时，在正在执行基于风险判定结果的驾驶操作的辅助控制，且车辆的风险预测判定结果为车辆的风险到经过预定时间为止没有增大的情况下，也能够从操作有效化控制部向汽车导航系统输出操作有效化信号，进行汽车导航系统的操作。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及用于使车辆行驶时的安全性提高的车辆控制装置。

背景技术

近年来的车辆中，以驾驶操作之外为目的的功能逐渐丰富起来。例如，在车辆的驾驶座处搭载有汽车导航系统和/或音响设备等各种各样的车载设备。为了在行驶中操作车载设备，驾驶员要将视线从车辆的行进方向转移到该设备上。因此，为确保车辆在行驶中的安全性，而提供了在车辆行驶中无法进行导航系统的输入操作等技术。但是，如果在行驶中完全不能对汽车导航系统等进行输入操作，则驾驶员就无法在行驶中改变目的地和/或路线，就会有便利性受损这样的问题。

由此，开发了在确保行驶中的安全的同时在行驶中也能够对设备进行输入操作的技术。例如，在专利文献1中，公开了在车辆行驶中驾驶员不能对导航装置的显示部进行操作的技术。即，设置检测车辆是否在行驶中的检测部和检测驾驶员动作与同乘人员动作的检测传感器。并且，在车辆未处于行驶中的情况下可以对显示部进行操作，另一方面，在车辆处于行驶中的情况下，显示部的操作者如果是驾驶员则不可操作，而如果是同乘人员则允许操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-184449号公报

发明内容

这样，通过使非驾驶人员即便在行驶中也可以进行操作，从而能够在确保安全性的同时减轻不便性。然而，例如，在没有同乘人员的情况下，在车辆行驶中仍旧无法对汽车导航系统等进行输入操作。而且，因为需要判断操作者是驾驶员还是同乘人员，所以需要复杂的结构。另外，在检测单元错误识别了操作者的情况下，无法确保安全性。

因此，本发明的目的在于提供一种即便在车辆行驶的过程中，也能够兼顾安全性和车载设备的便利性的车辆控制装置。

为了实现上述目的，本发明的车辆控制装置，其特征在于，包括：设备操作无效化单元，在车辆以预定值以上的车速行驶时，使在车内操作的设备的操作无效；外部信息获取单元，获取车辆外部的信息；风险识别单元，基于外部信息获取单元所获取的外部信息计算或判定车辆风险；驾驶操作辅助单元，根据利用风险识别单元基于外部信息的车辆风险的计算结果或判定结果，直接或者通过警告等通知，或者通过这两者对车辆的驾驶操作进行辅助；设备操作有效化单元，在驾驶操作辅助单元对车辆的驾驶操作进行辅助的情况下，将被设备操作无效化单元无效的设备的操作设为有效。

由此，在车辆正在以预定值以上的车速行驶时，虽然会使车内的设备操作无效化，但在执行基于由外部信息得到的车辆风险的驾驶操作辅助时，使车内的设备操作有效化。这样，通过基于由外部信息得到的车辆风险来执行驾驶操作辅助，从而能够提高车辆行驶中的安全性和舒适性。由此，在将行驶中的车内的操作设为无效来提高安全性的同时，还能够将在执行驾驶操作辅助时的车内的设备操作设为有效来提高便利性。

根据本发明，能够兼顾车辆行驶中的安全性及舒适性，和车内的设备操作的便利性。

附图说明

图1是车辆的整体构成图。

图2是示出车辆控制装置的控制信号的输入输出的框图。

图3是示出风险判定处理的图。

图4是示出辅助指示处理的图。

图5是示出驾驶操作辅助控制处理的图。

图6是示出设备操作无效化控制处理的图。

图7是示出设备操作有效化控制处理的图。

图8是示出设备操作处理的图。

符号说明

1 车辆

2 摄像装置

3 车辆状态检测装置

4 控制部

5 汽车导航系统

6 警报装置

7 行驶辅助控制部

8 车载设备控制部

9 风险识别部

10 辅助指示部

11 驾驶操作辅助部

12 操作无效化控制部

13 操作有效化控制部

14 行驶输出指令部

15 制动指令部

16 转向指令部

51 触摸屏显示器

具体实施方式

具备本发明的车辆控制装置的车辆1如图1所示，具备获取车辆1的外部信息的摄像装置2、检测车辆1的行驶速度等的车辆状态检测装置3、基于车辆1的风险对车辆1进行控制的控制部4、设置于车辆1的驾驶座处的汽车导航系统5、在驾驶座处向驾驶员以显示和/或声音、振动等方式进行通知的单元例如输出警报的警报装置6。

作为外部信息获取单元的摄像装置2为设置于车辆1的前部的2台前摄像机，按每预定时间(例如4毫秒)拍摄车辆1外部以获取图像数据。在本实施方式中，摄像装置2设置于车辆1的前玻璃附近的车内侧，拍摄车辆1的前方，但不仅限于此，也可以设置拍摄车辆1的侧面和/或后方的摄像机。

车辆状态检测装置3检测车辆1的行驶速度、作用于车辆1的力矩和/或车辆1的转向角，并获取与检测的行驶速度相应的车速数据、与检测的力矩相应的力矩数据和与检测的转向角相应的转向角数据。

控制部4例如是CPU和/或ECU，如图2所示，具备基于摄像装置2和车辆状态检测装置3获取的信息进行车辆1的行驶辅助的控制的行驶辅助控制部7和进行车辆1的车载设备的控制的车载设备控制部8。

行驶辅助控制部7在车辆1发动机的点火装置或作为电动机的电机控制的启动部，在例如作为电动机启动装置的开关的点火开关(未图示)被接通(ON操作)的同时启动，或者在基于该信号设定的时间启动，所述开关处于启动状态时始终执行车辆1的行驶辅助。行驶辅助控制部7具备识别并判定车辆1风险的风险识别部9、基于根据风险识别部9而判定的车辆1的风险来指示车辆1的驾驶操作的执行的辅助指示部10、根据辅助指示部10的指示进行与车辆1的驾驶操作相关的警告和辅助控制的驾驶操作辅助部11。

作为风险识别单元的风险识别部9分析从摄像装置2获取的图像数据，并基于分析得到的外部信息计算、判定车辆1的风险。在本实施方式中，风险识别部9基于摄像装置2获取的图像数据，判别在车辆1的行进方向上有无前行车辆和/或行人、障碍物、从车辆1到该障碍物的距离、车辆1相对行车线的行驶方向等。进一步地，风险识别部9在车辆状态检测装置3获取的力矩数据和转向角数据的基础上，计算、判定车辆1的风险。在本实施方式中，风险识别部9基于车辆状态检测装置3获取的力矩数据，判别作用于车辆1的偏摆、俯仰、滚转等力矩的种类和力矩的大小，并且基于转向角数据或所述力矩的大小或者它们的组合来判别车辆1的转向角。然后，风险识别部9利用基于图像数据、力矩数据和转向角数据判别的各种信息综合地分析并判定车辆1的风险。

例如，风险识别部9基于图像数据、力矩数据、转向角数据和经过时间等或者它们的组合计算出前行车辆、行人及障碍物等物体与车辆1之间的相对位置，并判定风险是否在增大。并且，在根据力矩数据和/或转向角数据等推定的车辆1的行进方向上，在根据图像数据能够推定在车辆1的行驶方向上没有物体或者从车辆1到物体的距离很远的情况下，判定为风险没有增大。另一方面，在车辆1的行进方向上能够推定在车辆1的近距离范围内有物体时和/或车辆1正在接近该物体时，判定为风险正在增大。

另外，风险识别部9还预测判定车辆1的风险在将来(经过预定时间后)是否增大。具体地，风险识别部9在图像数据、力矩数据、转向角数据、驾驶员的姿势和/或驾驶时间等驾驶员状态数据以及在例如10秒钟前等一定时间内的方向盘、加速踏板和制动踏板的操作量等驾驶履历数据的基础上设定预测时间。风险识别部9可以使用图像数据、力矩数据、转向角数据、驾驶员状态数据和驾驶履历数据的全部数据来设定该预测时间，也可以基于这些数据中的任一种组合来设定预测时间。然后，风险识别部9从当前时刻开始经过设定的预测时间为止预测判定所判定的风险是否增大。

应予说明，风险识别部9可以仅基于摄像装置2获取的图像数据来判定车辆1的风险，也可以仅基于车辆状态检测装置3获取的力矩数据和/或转向角数据来判定车辆1的风险。并且，也可以在图像数据和/或力矩数据等基础上根据车辆状态检测装置3获取的车速数据来判定车辆1的风险。

另外，风险识别部9可以根据各个风险的累计值来判断车辆1的风险。即，将根据图像数据计算的风险值、根据力矩数据计算的风险值、根据转向角数据计算的风险值等进行累计，并使用各个风险值的累计值来判定车辆1的风险。例如，在判别了车辆1的行驶方向上没有前行车辆、行人及障碍物等的情况下，风险值会变低。另外，在判别为车辆1的行驶方向上有前行车辆在行驶的情况下，从车辆1距离该前行车辆越近风险值会变得越高。并且，作用于车辆1的力矩越小风险值越低，转向角越接近于车辆1的直行风险值变得越低。因此，例如，即使车辆1与前行车辆的距离不是很近，但在作用于车辆1的力矩很大的情况下，风险的累计值也会变高。每个风险中也可以包含例如基于乘客的乘坐位置和/或姿势等的乘客受伤风险等。

这里，风险识别部9即使在计算各个风险值的情况下，也可以不基于各风险的累计值来判定车辆1的风险，而是根据各风险值是否全部在预定值以下来判定。并且，也可以不使用各风险的累计值，而是使用各风险值中的最大值来判定车辆1的风险。

另外，风险识别部9可以基于通过摄像装置2获取的图像数据而设定显示车辆1的潜在风险分布的风险图，并根据该设定的风险图来计算、判定车辆1的风险。此时，例如，基于图像数据，生成以道路种类和/或处于车辆1周围的障碍物等的种类等为基础的多个潜在风险分布，然后将这些潜在风险合成制作出风险图。并且，基于制作出的风险图，根据潜在风险分布是否相对增大及车辆1是否接近潜在风险来判定风险。

另外，风险识别部9也可以基于摄像装置2获取的图像数据的特征量来得到风险分布，并根据该风险分布判定车辆1的风险。这里，根据图像数据的特征量判定的风险，在例如根据图像数据检测出的车辆1周围的立体物为车辆时要高于该立体物为道路构成物时，而且该立体物为行人时要高于该立体物为车辆时。表示风险高低的风险分布可像等高线那样表示。并且，风险识别部9参照风险分布并基于车辆1的状态等判定车辆1的风险。

进一步地，风险识别部9也可以推定驾驶员的内部状态来判定车辆1的风险。此时，例如，风险识别部9根据摄像装置2获取的图像数据和驾驶员的驾驶操作数据进行学习并制作模型参数。使用该模型参数获得行驶环境风险等级与驾驶员的操作特征量之间的关联性，从而推定当前驾驶员的内部状态。并且，将推定的驾驶员的内部状态和行驶环境风险进行比较以判定车辆1的风险。

由此，行驶辅助控制部7的风险识别部9通过利用基于所识别的车辆1环境的运算，使风险进行参数化、或评价潜在风险、或制作风险图来判定车辆1的风险。

辅助指示部10在由风险识别部9判定的车辆1的风险的基础上，判断是否执行驾驶员的驾驶操作的辅助，向驾驶操作辅助部11指示执行驾驶操作的辅助。例如，辅助指示部10在由风险识别部9判定的车辆1的风险为预定值以上的情况，或车辆1的风险有增大倾向的情况下，判断为执行驾驶操作的辅助。应予说明，在本实施方式中，仅在由辅助指示部10判断为执行驾驶辅助的情况下，驾驶操作辅助部11才进行驾驶操作的辅助，但也可以不通过辅助指示部10的指示，而基于由风险识别部9判定的风险来判断驾驶操作辅助部11是否进行驾驶操作的辅助，也可以是驾驶操作辅助部11一直进行驾驶操作的辅助。

驾驶操作辅助部11根据辅助指示部10的指示，通过辅助指示部10分析由摄像装置2和/或车辆状态检测装置3输入的各种数据，进行车辆1的驾驶操作的辅助及与驾驶操作相关的警告的控制。即，根据车辆1的外部情况和/或车辆1的行驶速度等，来进行车辆1的驱动量和/或制动量、转向量的调整，使车辆1的行驶安全性提高的同时进行使驾驶员的驾驶操作更舒适的辅助。另外，根据车辆1的外部情况，对驾驶员进行用于促使车辆1减速等的警告。

由驾驶操作辅助部11执行的车辆1的驾驶操作的辅助的控制基于车辆1的风险而进行。在本实施方式中，驾驶操作辅助部11为了回避或减轻由风险识别部9判定的车辆1的风险而进行调整车辆1的驱动量和/或制动量、转向量的控制。

应予说明，该驾驶操作的辅助的控制方法并不仅限于前述方法。例如，也可以由驾驶操作辅助部11或风险识别部9计算出车辆1与障碍物等的碰撞条件，然后驾驶操作辅助部11可以基于该碰撞条件调整车辆1的驱动量和/或制动量、转向量以回避车辆1与障碍物等的碰撞或减轻碰撞损失。在此情况下，例如，基于图像数据计算障碍物等与车辆1之间的相对位置。并且，在计算车辆1以当前的行驶速度和/或转向角进行行驶的情况下与该障碍物等的碰撞条件的同时，还计算碰撞部位和/或乘客的体格、姿势等各个风险并求和。根据计算出的碰撞条件，在能够回避碰撞的情况下，通过向驾驶员进行通知的单元、例如通过警报装置6发出警报，并且控制用于避免碰撞的驾驶操作的辅助。应予说明，所述通知单元也可以是视觉上的显示和/或振动等机械的动作。并且，在车辆1与障碍物等的碰撞不可避免的情况下，对行驶操作辅助进行控制以使进行了求和的乘客的风险降到最低。

另外，驾驶操作辅助部11也可以基于通过摄像装置2获取的图像数据设定表示车辆1的潜在风险分布的风险图，并根据该进行了设定的风险图设定车辆1的目标行驶路线。此时，例如基于图像数据，生成以道路种类和/或处于车辆1周围的障碍物等的种类等为基础的多个潜在风险分布，然后将这些潜在风险合成而制作风险图。然后，基于制作成的风险图，设定避免高潜在风险所分布的区域的目标行驶路线，并结合目标行驶路线进行合理的驾驶操作的辅助。

另外，驾驶操作辅助部11也可以根据风险识别部9判定的车辆1的风险和风险最小的轨迹计划进行驾驶操作的辅助的控制。此时，风险识别部9基于摄像装置2获取的图像数据的特征量识别车辆1的风险。就该风险而言，例如在根据图像数据检测出的车辆1周围的立体物为车辆时要高于该立体物为道路构成物时，进一步地，该立体物为行人时要高于该立体物为车辆时。驾驶操作辅助部11将所识别的风险的分布情况像等高线那样表示，并计划车辆1应行驶的轨迹以使车辆1避开等高线的高处而在风险最低的地方行驶。并且，为使车辆1的位置与轨迹计划吻合，要进行调整车辆1的驱动量和/或制动量、转向量的控制。

这样，驾驶操作辅助部11根据车辆1的外部情况和/或车辆1的状态，通过车辆1的驱动量和/或制动量、转向量等的调整和/或警报来进行辅助驾驶操作的控制。

另外，在本实施方式中，风险识别部9、辅助指示部10及驾驶操作辅助部11构成了控制部4所具备的行驶辅助控制部7，但不仅限于此，也可以设置为各自独立的控制装置。此时，辅助指示部10和/或驾驶操作辅助部11直接从摄像装置2和/或车辆状态检测装置3输入数据，进行车辆1的风险判定和驾驶操作的辅助控制等。

车载设备控制部8具备进行使汽车导航系统5的操作无效的控制的操作无效化控制部12和使被操作无效化控制部12控制无效的汽车导航系统5的操作成为有效的操作有效化控制部13。

作为设备操作无效化单元的操作无效化控制部12在车辆1的车速为预定值以上时，进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。即，在车辆1以预定值以上的车速，例如10km/h以上的车速行驶时，即使对汽车导航系统5进行操作，汽车导航系统5也不会根据该操作而动作。在此，在行驶中汽车导航系统5被操作的情况下，也可以控制为操作本身无法进行。

作为设备操作有效化单元的操作有效化控制部13在预定条件成立的情况下，进行使由操作无效化控制部12无效的汽车导航系统5的操作为有效的控制。即，即使在车辆1以预定值以上的车速行驶时，在预定条件成立的情况下，汽车导航系统5的操作也会变为有效。具体的详细内容将在后面说明，操作有效化控制部13进行驾驶操作辅助部11辅助车辆1的驾驶操作的控制，在车辆1的风险在预定范围内的情况下，进行使汽车导航系统5的操作成为有效的控制。

应予说明，虽然车载设备控制部8和驾驶操作辅助部11都是基于风险识别部9判定的车辆1的风险进行控制的，但是车载设备控制部8所使用的车辆1的风险与驾驶操作辅助部11所使用的风险既可以相同，也可以不同。例如，车载设备控制部8可以为预测判断在乘客对车载设备进行操作过程中可能发生的风险并进行控制，驾驶操作辅助部11可以为判断实际发生的应该避免的车辆1的风险并进行控制。作为具体的示例，在车辆1与物体的距离为100m的情况下，车载设备控制部8的操作有效化控制部13可以设定车辆1的风险为预定值以下而进行使车载设备的操作为有效的控制，与此相对，驾驶操作辅助部11则可以认为是应避免的风险而进行调整车辆1的驱动量和/或转向量的控制。并且，在车辆1倒车过程中在倒车方向上没有物体时，车载设备控制部8的操作无效化控制部12可以设定风险为预定值以上而进行使车载设备的操作为无效的控制，与此相对，辅助指示部10则可以认为没有应避免的风险而不发出进行驾驶操作的辅助控制的指示。

汽车导航系统5为设置于车辆1的驾驶座处的车载设备，具备触摸屏显示器51。触摸屏显示器51具有显示地图信息等功能，并且具有接收驾驶员的操作的功能。驾驶员通过操作触摸屏显示器51，从而能够进行地图信息的调出或路线确认等。

警报装置6为设置于车辆1的驾驶座处的扬声器，朝向车内，输出警告音或语音。另外，警报装置6也可以兼用于汽车导航系统5。即，可以在汽车导航系统5上发出警告音和/或语音及进行警告显示。另外，也可以不朝向车内，而朝向车外的行人等，输出通知车辆1接近的通知音。

图2是示出车辆1的车辆控制装置的部分构成的框图。如图2所示，行驶辅助控制部7的风险识别部9的输入侧连接有摄像装置2和车辆状态检测装置3。由此，使通过摄像装置2获取的图像数据、通过车辆状态检测装置3获取的车速数据、力矩数据及转向角数据等能够输入到风险识别部9。另一方面，行驶辅助控制部10的风险识别部9的输出侧连接有辅助指示部10和车载设备控制部8。辅助指示部10的输出侧连接有驾驶操作辅助部11，进而，驾驶操作辅助部11的输出侧连接有车载设备控制部8、警报装置6、对车辆1行驶用的驱动量进行调整控制的行驶输出指令部14、对车辆1的制动装置进行调整控制的制动指令部15、对车辆1的方向盘转向量进行调整的转向指令部16。由此，使来自风险识别部9的风险判定数据和/或车速数据等以及来自驾驶操作辅助部11的辅助数据能够输入到车载设备控制部8。并且，使来自驾驶操作辅助部11的各控制信号分别输出到警报装置6、行驶输出指令部14、制动指令部15、转向指令部16。

车载设备控制部8的操作无效化控制部12及操作有效化控制部13的输出侧分别连接有汽车导航系统5。由此，能够从车载设备控制部8向汽车导航系统5输出无效化信号或有效化信号等信号。

应予说明，在本实施方式中，车载设备控制部8能够向汽车导航系统5输出信号，但不仅限于此，车载设备控制部8也可以向音响设备和/或空调装置等其目的为用于进行车辆行驶的驾驶操作以外的其他车载设备输出信号。并且，也可以使摄像装置2获取的图像数据及车辆状态检测装置3获取的车速数据等不通过风险识别部9而直接输出到车载设备控制部8。

行驶输出指令部14向控制车辆1的驱动动力源的驱动控制装置(未图示)输出指示车辆1的加速或减速的信号。驱动控制装置根据来自行驶输出指令部14的指令，不论有无加速操作，都能够增减车辆1的驱动量。

制动指令部15对制动控制装置(未图示)输出指示制动动作的信号，所述制动控制装置根据驾驶员的制动操作来进行使车辆1的制动装置进行动作的控制。制动控制装置根据来自制动指令部15的指令，不论有无制动操作，都能够进行使车辆1的制动装置动作或调整制动的强弱的控制。

转向指令部16对转向控制装置(未图示)输出指示转向装置的转向量的信号，所述转向控制装置根据驾驶员的制动操作来进行使车辆1的转向装置动作的控制。转向控制装置根据来自转向指令部16的指令，不论有无方向盘操作，都能够变更车辆1的转向装置的转向量。

下面，结合图3，对由风险识别部9进行的车辆1风险的计算、判定的风险判定处理进行说明。在此，图3所示的处理流程按每预定周期(例如4毫秒)始终执行。

首先，在步骤S1，风险识别部9进行输入通过摄像装置2获取的图像数据、通过车辆状态检测装置3获取的车速数据、力矩数据及转向角数据的处理。

在步骤S2，风险识别部9基于在前述步骤S1中输入的图像数据、车速数据、力矩数据及转向角数据计算并判定车辆1的风险。在该处理中，风险识别部9如前所述根据车辆1的行驶方向上有无障碍物、从车辆1到该障碍物的距离、车辆1的力矩和/或转向角及经过时间等、或者它们的组合来计算前行车辆、行人及障碍物等物体与车辆1的相对位置，并判定风险是否为预定值以上及风险是否正在增大。

在步骤S3，风险识别部9对在前述步骤S2中所判定的车辆1的风险在预定时间经过后是否增大进行预测判定。该预定时间根据风险识别部9在图像数据、车速数据、力矩数据、转向角数据、驾驶员状态数据及驾驶履历数据中的任一项或者这些数据的组合而确定。所谓驾驶员状态数据为表示驾驶员的姿势或驾驶持续时间等的数据。另外，所谓驾驶履历数据为表示从一定时间前到当前时刻为止的方向盘、加速踏板及制动踏板的操作量等的履历的数据。应予说明，风险识别部9用于风险预测判定的预定时间不仅限于此，既可以预先任意设定，也可以基于车辆1和/或驾驶员等的特征来确定。此时，车辆1的特征为车辆1的车种类和/或重量等，驾驶员的特征为驾驶员的年龄或体格等。

在步骤S4，风险识别部9将在前述步骤S2中所判定的结果作为风险判定数据进行数据化，并进行向辅助指示部10输出该风险判定数据的处理。

在步骤S5，风险识别部9将前述步骤S3的预测判定结果作为预测判定数据进行数据化，并进行向车载设备控制部8输出该预测判定数据的处理。

在步骤S6，风险识别部9进行将在步骤S1中所输入的车速数据向车载设备控制部8输出的处理。若本步骤的处理完成，则结束风险判定处理。

下面，结合图4，对利用辅助指示部10对驾驶操作辅助部11指示执行驾驶操作的辅助的辅助指示处理进行说明。在此，图4所示的处理流程按每预定周期(例如4毫秒)被执行。

首先，在步骤S11，辅助指示部10进行从风险识别部9输入表示风险识别部9对车辆1风险的判定结果的风险判定数据的处理。

在步骤S12，辅助指示部10进行判断是否执行驾驶操作的辅助的处理。具体地，辅助指示部10分析在前述步骤S11中所输入的风险判定数据，当车辆1的风险为预定值以上时，以及当车辆1的风险正在增大时，判断为执行驾驶操作的辅助。另一方面，在车辆1的风险为预定值以下且没有增大倾向的情况下，判断不执行驾驶操作的辅助。应予说明，辅助指示部10也可以输入预测判定数据，参照车辆1的预测判定结果来判断有无驾驶操作的辅助。另外，即使车辆1的风险有增大倾向，但如果增大的量很小的话也可以判断为不执行驾驶操作的辅助。然后，在步骤S13，辅助指示部10在前述步骤S12中判断为执行驾驶操作的辅助的情况下，将处理移至步骤S14，在判断为不执行驾驶操作的辅助的情况下，结束辅助指示处理。

在步骤S14，辅助指示部10进行将用于指示执行驾驶操作的辅助的辅助指示信号输出到驾驶操作辅助部11的处理。

在步骤S15，辅助指示部10进行将由风险识别部9输入的风险判定数据输出到驾驶操作辅助部11的处理，并结束辅助指示处理。

下面，结合图5，对利用驾驶操作辅助部11进行的车辆1的驾驶操作的辅助及警告的驾驶操作辅助控制处理进行说明。在此，图5所示的处理流程按每预定周期(例如4毫秒)被执行。

首先，在步骤S21，驾驶操作辅助部11判断是否从辅助指示部10输入了辅助指示信号。并且，在输入了辅助指示信号的情况下将处理移至步骤S22，在步骤S22，进行从辅助指示部10输入风险判定数据的处理。另一方面，驾驶操作辅助部11在没有输入辅助指示信号的情况下结束驾驶操作辅助控制处理。

在步骤S23，驾驶操作辅助部11基于前述步骤S22所输入的风险判定数据，进行判定实施何种驾驶操作的辅助的处理。驾驶操作辅助部11通过分析风险判定数据，从而能够掌握车辆1的外部情况和/或由车辆1的状态识别的环境。然后，驾驶操作辅助部11，例如在车速比预定车速快的情况下，判定为进行调整车辆1的驱动量而降低车速的辅助。另外，当作用于车辆1的力矩很大时或具有能够预测车辆1会从行驶车道上偏离的转向角时，判定为要进行变更转向装置的转向量的辅助。另外，当车辆1的前方有行人时，判定为使制动装置进行动作，并且进行对驾驶员发出警告的辅助。即，驾驶操作辅助部11根据车辆1的风险，判定为进行用于使车辆1的驾驶操作更舒适且安全的辅助。另外，驾驶操作辅助部11也可以直接从摄像装置2和/或车辆状态检测装置3获取图像数据、力矩数据及转向角数据，并判定进行何种驾驶操作的辅助。

在步骤S24，驾驶操作辅助部11进行将基于在前述步骤S23中所判定的驾驶操作辅助方法的控制信号输出到警报装置6、行驶输出指令部14、制动指令部15及转向指令部16的处理。接收到让其输出警报的控制信号的警报装置6朝向车内输出警告音和/或语音。另外，行驶输出指令部14将与所输入的控制信号相对应的指令信号输出到驱动控制装置。另外，制动指令部15将与输入的控制信号相对应的指令信号输出到制动控制装置。另外，转向指令部16将与输入的控制信号相对应的指令信号输出到转向控制装置。

在步骤S25，驾驶操作辅助部11进行向车载设备控制部8输出表示进行了驾驶操作辅助的驾驶操作辅助执行信号的处理。由此，车载设备控制部8能够掌握执行车辆1的驾驶操作的辅助的情况。若本步骤的处理完成，则结束驾驶操作辅助控制处理。

下面，结合图6对利用车载设备控制部8的操作无效化控制部12使车载设备的操作无效的设备操作无效化控制处理进行说明。另外，图6所示的处理流程按每预定周期(例如4毫秒)被执行。

首先，在步骤S31，操作无效化控制部12进行从风险识别部9输入车速数据的处理。应予说明，操作无效化控制器12也可以直接从车辆状态检测装置3输入车速数据。

在步骤S32，操作无效化控制部12进行判断实施对车辆1的车速是否小于预定值的处理。具体地，操作无效化控制部12分析在前述步骤S31中所输入的车速数据，判断车辆1是否为正处于停止状态或者是否正在以小于预定值，例如小于10km/h的车速行驶。然后，在车辆1的车速小于10km/h的情况下将处理移至步骤S34，在车速为10km/h以上的情况下将处理移至步骤S33。

在步骤S33，操作无效化控制部12进行开始或者继续对汽车导航系统5输出操作无效化信号的处理。由此，从操作无效化控制部12向汽车导航系统5输出操作无效化信号开始，或操作无效化信号已经处于正在输出的状态的情况下，将继续输出该操作无效化信号。若完成本步骤的处理，则结束设备操作无效化控制处理。

在步骤S34，操作无效化控制部12进行停止对汽车导航系统5输出操作无效化信号的处理。由此，不从操作无效化控制部12向汽车导航系统5输出操作无效化信号。若完成本步骤的处理，则结束设备操作无效化控制处理。

下面，结合图7对利用车载设备控制部8的操作有效化控制部13使被无效化了的车载设备的操作成为有效的设备操作有效化控制处理进行说明。在此，图7所示的处理流程按每预定周期(例如4毫秒)被执行一次。

首先，在步骤S41，操作有效化控制部13进行从风险识别部9输入预测判定数据的处理。由此，操作有效化控制部13获取在前述步骤S3中风险识别部9预测判定的车辆1的风险在经过预定时间后是否增大的结果数据。

在步骤S42，操作有效化控制部13判断驾驶操作辅助部11是否正在进行辅助车辆1的驾驶操作的控制。具体地，操作有效化控制部13确认是否从驾驶操作辅助部11输入了驾驶操作辅助执行信号，在输入了驾驶操作辅助执行信号的情况下，则判断为驾驶操作辅助部11正在进行辅助车辆1的驾驶操作的控制。而驾驶操作辅助部11没有进行辅助车辆1的驾驶操作的控制的情况是指车辆1的风险在预定值以下的情况、由于某种问题驾驶操作辅助部11不动作的情况、驾驶操作辅助部11对驾驶操作的辅助由于驾驶员的操作而被停止的情况等。并且，当驾驶操作辅助部11正在进行辅助车辆1的驾驶操作的控制时将处理移至步骤S43，当驾驶操作辅助部11没有进行辅助车辆1的驾驶操作的控制时将处理移至步骤S48。

在步骤S43，操作有效化控制部13分析在前述步骤S41中所输入的预测判定数据。并且，风险识别部9的预测判定结果为车辆1的风险到经过预定时间为止是增大的情况下将处理移至步骤S45，车辆1的风险到经过预定时间为止是不增大的情况下将处理移至步骤S44。

在步骤S44，操作有效化控制部13进行开始或者继续对汽车导航系统5输出操作有效化信号的处理。由此，从操作有效化控制部13向汽车导航系统5输出操作有效化信号开始，或操作有效化信号已经处于正在输出的状态的情况下，将继续输出该操作有效化信号。若完成本步骤的处理，则结束设备操作有效化控制处理。

在步骤S45，操作有效化控制部13判断当前是否正在向汽车导航系统5输出操作有效化信号的过程中。并且，在当前正在输出操作有效化信号的过程中的情况下将处理移至步骤S46，在当前没有输出操作有效化信号的情况下将处理移至步骤S48。

在步骤S46，操作有效化控制部13进行向警报装置6输出有效化中止通知信号的处理，并且在操作有效化控制部13内置的RAM存储区域所具有的作为定时计数器的有效化中止计时器中设定与预定的有效化中止时间(例如3秒)相对应的值。输入了有效化中止通知信号的警报装置6，例如输出“3秒后将无法操作车载设备”等语音，向乘客通知在预定时间经过后对车载设备的操作将变得无效。另外，有效化中止计时器按每预定周期进行减法处理直至所设定的值为“0”。在有效化中止计时器设定的有效化中止时间优选为与前述步骤S3中风险识别部9用于风险预测判定的预定时间相同，但不仅限于此，也可以是任意时间，还可以是比用于预测判定的预定时间短的时间。

在步骤S47，操作有效化控制部13判断在前述步骤S46中所设定的有效化中止计时器的值是否为“0”。有效化中止计时器的值为“0”的情况是指经过了在步骤S46中所设定的有效化中止时间的情况。并且，当有效化中止计时器的值为“0”时，将处理移至步骤S48，当有效化中止计时器的值不为“0”时，将重复执行本步骤的处理，直至该值为“0”。

在步骤S48，操作有效化控制部13进行停止对汽车导航系统5输出操作有效化信号的处理。由此，不从操作有效化控制部13向汽车导航系统5输出操作有效化信号。若完成本步骤的处理，则结束设备操作有效化控制处理。应予说明，在本实施方式中，即使是驾驶操作辅助部11正在进行车辆1的驾驶操作的辅助控制时，在风险识别部9的预测判定结果为车辆1的风险到经过预定时间为止是增大的情况下进行停止输出操作有效化信号的控制(参照前述步骤S43)，但不仅限于此。例如操作有效化控制部13从风险识别部9输入风险判定数据并进行分析，在该风险判定结果与预定时间前输入了的风险判定结果相比风险在增大时，也可以停止操作有效化信号的输出。

下面，结合图8对汽车导航系统5的设备操作处理进行说明。应予说明，图8所示的处理流程按每预定周期(例如4毫秒)被执行。

首先，在步骤S51，汽车导航系统5判断是否从操作无效化控制部12输入了操作无效化信号。然后，在从操作无效化控制部12输入了操作无效化信号的情况下将处理移至步骤S52，在没有输入操作无效化信号的情况下将处理移至步骤S53。

在步骤S52，汽车导航系统5判断是否从操作有效化控制部13输入了操作有效化信号。然后，在输入了操作有效化信号的情况下将处理移至步骤S53，在没有输入操作有效化信号的情况下将处理移至步骤S54。

在步骤S53，汽车导航系统5进行将汽车导航系统5中内置的RAM所存储的操作有效标志设定为ON的处理。若本步骤的处理完成，则将处理移至步骤S55。

在步骤S54，汽车导航系统5进行将汽车导航系统5中内置的RAM所存储的操作有效标志设定为OFF的处理。若本步骤的处理完成，则将处理移至步骤S55。

在步骤S55，汽车导航系统5判断是否从触摸屏显示器51输入有表示对触摸屏显示器51进行了操作的操作信号。然后，在对触摸屏显示器51进行了操作的情况下将处理移至步骤S56，在未对触摸屏显示器51进行操作的情况下结束设备操作处理。

在步骤S56，汽车导航系统5判断汽车导航系统5内置的RAM所存储的操作有效标志是否设定为ON。并且，在操作有效标志为ON的情况下将处理移至步骤S57，在操作有效标志为OFF的情况下结束设备操作处理。

在步骤S57，汽车导航系统5进行与触摸屏显示器51中的操作相对应的动作。即，根据触摸屏显示器51的操作，例如使设定目的地等导航功能和/或选择曲目等音响功能进行动作。如果结束本步骤的处理，则结束设备操作处理。

应予说明，在本实施方式中，汽车导航系统5判断在对触摸屏显示器51进行了操作时操作有效标志是否为ON，在为ON的情况下进行与该操作相对应的动作，但是不仅限于此。例如，汽车导航系统5也可以在操作有效标志为OFF时将触摸屏显示器51的感应用电源设为OFF(断开)，使得无法接收触摸屏显示器51的操作。

这样，在车辆1的车速为预定值10km/h以上时，从操作无效化控制部12向汽车导航系统5输出操作无效化信号，进行使汽车导航系统5的操作无效化的控制。但是，即使在向汽车导航系统5输出操作无效化信号时，基于风险判定结果的驾驶操作的辅助控制正在执行，且车辆1的风险的预测判定结果为车辆1的风险到经过预定时间为止未增大的情况下，也能够从操作有效化控制部13向汽车导航系统5输出操作有效化信号。由此，即使车辆1的车速为预定值以上时，也能够进行汽车导航系统5的操作。

另一方面，当车辆1的驾驶操作的辅助控制没有执行时，以及当车辆1的风险的预测判定结果为车辆1的风险到经过预定时间为止增大时，无法从操作有效化控制部13向汽车导航系统5输出操作有效化信号。因此，在车辆1的车速为预定值以上且没有进行驾驶操作的辅助控制的情况下，汽车导航系统5的操作不会变为有效。另外，使汽车导航系统5的操作有效之后，在驾驶操作的辅助控制停止或预测判定为车辆1的风险增大的情况下，汽车导航系统5的操作有效化将被中止。

应予说明，在本实施方式中，在车辆1的车速为预定值以上时，驾驶操作的辅助控制正在执行且预测判定为车辆1的风险到经过预定时间为止未增大的情况下，汽车导航系统5的操作变为有效。但是，不仅限于此，也可以在车辆1的车速为预定值以上时如果驾驶操作的辅助控制正在执行，则将汽车导航系统5的操作设为有效。另外，也可以在车辆1的车速为预定值以上时如果预测判定车辆1的风险到经过预定时间为止未增大，则将汽车导航系统5的操作设为有效。

另外，汽车导航系统5也可以在操作有效标志为ON时，进行在触摸屏显示器51上显示“当前可操作汽车导航系统”的控制。并且，也可以在操作有效标志为OFF时，进行在触摸屏显示器51上显示“当前不可操作汽车导航系统”的控制。这样，通过向驾驶员通知是否能够操作汽车导航系统5，从而能够提高驾驶员的便利性。

根据如上所述构成的车辆控制装置，当车辆1的车速为预定值以上时，从操作无效化控制部12向汽车导航系统5输出操作无效化信号，进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。但是，在通过驾驶操作辅助部11进行基于车辆1的风险判定的驾驶操作的辅助时，从操作有效化控制部13向汽车导航系统5输出操作有效化信号，即使正在从操作无效化控制部12输出操作无效化信号，汽车导航系统5的操作也会被有效化。由此，能够兼顾车辆行驶中的安全性及舒适性，和在车内进行设备操作的便利性。

另外，风险识别部9对所判定的车辆1的风险在经过预定时间后是否增大进行预测判定。然后，操作有效化控制部13在该预测判定结果为车辆1的风险到经过预定时间为止未增大的情况下，向汽车导航系统5输出操作有效化信号。由此，在进行驾驶操作的辅助控制且预测判定为车辆1的风险到经过预定时间为止未增大时，被无效化的汽车导航系统5的操作变为有效化。即，即使在进行驾驶操作的辅助控制时，在车辆1的风险增大的情况下，汽车导航系统5的操作也不能被有效化。由此，能够进一步提高车辆行驶中将车载设备的操作设为有效时的安全性。

另外，操作有效化控制部13在向汽车导航系统5输出操作有效化信号时，车辆1的风险的预测判定结果为到经过预定时间为止是增大的情况或车辆1的风险与预定时间前的风险判定结果相比在增大的情况下，停止操作有效化信号的输出。即，车辆正在行驶时将车载设备的操作设为有效时，根据车辆1的风险的变化迅速中止车载设备的操作的有效化。由此，能够进一步提高车辆行驶中车载设备的操作的安全性。

另外，操作有效化控制部13在基于风险识别部9的预测判定结果等中止车载设备的操作的有效化的情况下，在向警报装置6输出有效化中止通知信号之后，在经过有效化中止时间后停止操作有效化信号的输出。因此，能够事先向乘客通知车载设备的操作的有效化被中止。由此，直到车载设备的操作的有效化被中止为止，乘客能够进行尽早结束车载设备的操作等的处理，从而能够消除由于突然无法操作车载设备带来的不便性。

另外，风险识别部9在预测判定车辆1的风险在经过预定时间后是否增大时，根据由图像数据获取的车辆1的外部信息、由车速数据、力矩数据和转向角数据获取的车辆1的状态相关信息和由驾驶员状态数据获取的驾驶员的状态相关信息来确定上述预定时间。进一步地，风险识别部9也可以进一步通过参照驾驶履历数据来确定用于车辆1风险的预测判定的预定时间，另外，也可以预先设定为任意值或基于车辆1和/或驾驶员等的特征来确定。由此，能够更准确的预测判定车辆1的风险。

应予说明，在本实施方式中，车载设备控制部8的操作无效化控制部12和操作有效化控制部13进行使汽车导航系统5的操作无效或有效的控制，但不仅限于此。驾驶座处除了汽车导航系统5之外还具备多个音响设备和/或空调设备等用于进行车辆行驶的驾驶操作之外的目的的未图示的设备，对这些设备在车辆1正在行驶的操作也可以进行与利用车载设备控制部8控制汽车导航系统5相同的控制。另外，不仅限于搭载在车辆1的设备，例如，对驾驶员拿到车内的便携电话和/或便携电视等的操作也可以通过车载设备控制部8来进行控制。

另外，在本实施方式中，风险识别部9基于摄像装置2拍摄的车辆1的外部图像数据判断车辆1的外部情况而识别车辆1的环境。但是，不仅限于此，例如，风险识别部9也可以基于通过使用了电磁波的雷达和/或使用了超声波的声波定位仪等其他方法获取的车辆1的外部情况数据来判断车辆1的外部情况。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

设备操作无效化单元，在车辆正在以预定值以上的车速行驶时，使在车内操作的设备的操作无效；

外部信息获取单元，获取车辆外部的信息；

风险识别单元，基于外部信息获取单元所获取的外部信息计算或判定车辆风险，直到经过预测时间为止，对基于外部信息计算出或判定了的车辆的风险是否增大进行预测判定，所述预测时间在基于外部信息获取单元所获取的外部信息的基础上，还基于与车辆状态相关的信息或与驾驶员状态相关的信息、或者这些信息的组合而确定；

驾驶操作辅助单元，根据利用风险识别单元基于外部信息的车辆风险的计算结果或判定结果，直接或者通过通知、或者通过这两者对车辆的驾驶操作进行辅助；

设备操作有效化单元，在驾驶操作辅助单元正在对车辆的驾驶操作进行辅助时，并且在风险识别单元预测判定为车辆的风险到经过预测时间为止没有增大的情况下，将被设备操作无效化单元无效的设备的操作设为有效。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

风险识别单元进一步组合与一定时间前的驾驶履历相关的信息而确定预测时间。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

设备操作有效化单元在将设备的操作设为有效的情况下，利用风险识别单元计算出或判定了的风险增大的情况下，或者预测判定为该风险到经过预测时间为止增大的情况下，中止设备操作的有效化。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，包括：

通知单元，当设备操作有效化单元根据车辆的风险增大或风险增大的预测判定而中止设备操作的有效化时，事先向驾驶员通知中止设备操作的有效化。