KR102572631B1

KR102572631B1 - 차량의 충돌 완충 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102572631B1
Application number: KR1020160129606A
Authority: KR
Inventors: 박만복
Original assignee: 주식회사 에이치엘클레무브
Priority date: 2016-10-07
Filing date: 2016-10-07
Publication date: 2023-08-31
Also published as: KR20180038677A

Abstract

본 발명은 차량의 AEB(Automatic Emergency Brake) 시스템에서, 자차량과 전방차량 간의 충돌이 불가피한 경우, 자차량과 전방차량의 충돌 면적을 최대로 하는 자차량의 주행 경로를 생성하고, 자차량이 생성된 주행 경로로 주행하도록 편제동 및 조향 장치를 통해 제어하여 충격량을 최소화하는, 차량의 충돌 완충 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 장치는, 자차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제1 주행 경로를 생성하고, 전방차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제2 주행 경로를 생성하는 제1 경로 생성부와 제1 및 제2 주행 경로에 기초하여, 전방차량과 자차량 간의 충돌 여부를 판단하는 충돌 판단부와 전방차량과 자차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 제1 주행 경로보다 충돌 면적이 증가되도록 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하는 제2 경로 생성부와 자차량의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하여 새로운 주행 경로로 자차량이 주행하도록 자차량을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 충돌 완충 장치 및 방법{Device and method for impact buffer of vehicle}

본 발명은 차량의 충돌 완충 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 차량의 AEB(Automatic Emergency Brake) 시스템에서 자차량과 전방차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하여 전방차량과의 충돌을 완충시킬 수 있는 차량의 충돌 완충 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근에는 차량에 레이더를 구비하여 앞차와의 거리를 검출하면서 스로틀과 브레이크를 제어하여 감속 또는 가속함으로써 전방차량과 안전거리를 유지하며 주행하는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, 이하 SCC) 시스템이 개발되었다.

이러한 SCC 시스템은 전방차량과의 거리가 기준 거리 이하일 경우 제동력을 발생시켜 속도를 줄이고, 또한 전방차량과의 충돌 가능성을 운전자에게 알려줌으로써 전방차량과의 충돌을 방지하는 시스템이다. 그러나, 이와 같은 충돌 방지 장치는 충돌 발생 가능 시 경고음 발생 등의 소극적인 기능만 수행할 뿐, 전방차량과의 충돌 발생 가능성이 있음에도 불구하고 충돌을 완충시키지 못하는 문제점이 있다.

본 발명은 앞에서 설명한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 자차량과 전방차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우에 AEB(Automatic Emergency Brake) 시스템의 구동과 함께 충돌의 면적을 최대화함으로써 차량의 충돌을 완충시킬 수 있는 차량의 충돌 완충 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 자차량의 주행 경로와 전방차량의 주행 경로의 각도 차이에 기초한 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하여 충격량을 최소화하는 것을 목적으로 한다.

또한, 자차량이 새로운 경로로 주행하도록 조향 시스템 및 편제동을 통해 자차량을 제어하는 것을 목적으로 한다.

위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

앞에서 설명한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 장치는, 자차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제1 주행 경로를 생성하고, 전방차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제2 주행 경로를 생성하는 제1 경로 생성부와 제1 및 제2 주행 경로에 기초하여, 상기 전방차량과 상기 자차량 간의 충돌 여부를 판단하는 충돌 판단부와 전방차량과 자차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 제1 주행 경로보다 충돌 면적이 증가되도록 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하는 제2 경로 생성부와 자차량의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하여 새로운 주행 경로로 자차량이 주행하도록 자차량을 제어하는 제어부를 포함한다.

여기서, 제2 경로 생성부는, 제1 주행 경로와 제2 주행 경로의 각도 차이를 산출한다.

또한, 제2 경로 생성부는, 각도 차이가 45˚ 미만이면 제1 주행 경로보다 전방차량의 후방면과의 충돌 면적이 증가되도록 새로운 경로를 생성한다.

또한, 제2 경로 생성부는, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 우측에 생성된 경우, 새로운 경로를 생성하되, 새로운 경로는, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함한다.

또한, 제2 경로 생성부는, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 새로운 경로를 생성하되, 새로운 경로는, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함한다.

또한, 제2 경로 생성부는, 각도 차이가 45˚ 이상이면 제1 주행 경로보다 전방차량의 측면과의 충돌 면적이 증가되도록 새로운 경로를 생성한다.

또한, 제2 경로 생성부는, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 우측에 생성된 경우, 새로운 주행 경로를 생성하되, 새로운 경로는, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 측면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함한다.

또한, 제2 경로 생성부는, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 상기 새로운 경로를 생성하되, 새로운 경로는, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 측면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함한다.

또한, 제어부는, 자차량이 새로운 주행 경로로 주행하도록 자차량의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어한다.

또한, 제어부는, 새로운 주행 경로의 생성 전 제1 전체 제동량을 가지도록 양측 휠에 동일한 제동력을 인가하고, 새로운 주행 경로에 기초하여 제2 전체 제동량을 가지도록 양측 휠에 상이한 제동력을 인가하고, 제1 전체 제동량과 제2 전체 제동량은 동일하다.

또한, 제어부는, 자차량의 주행 방향을 상기 제1 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량이 제2 휠의 제동량보다 크도록 제어한다.

또한, 제어부는, 자차량의 주행 방향을 제2 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량이 제2 휠의 제동량보다 작도록 제어한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1 휠 및 제2 휠의 제동량에 부합하도록 상기 조향 시스템을 제어한다.

앞에서 설명한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 방법은, 자차량과 전방차량의 주행 경로에 기초하여 충돌이 예상되는 경우, 자차량의 현재 주행경로의 주행에 따른 충돌량 보다 작은 충돌량이 가해지도록 새로운 주행 경로를 생성하는 단계와 자차량이 새로운 주행 경로로 주행하도록 자차량의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함한다.

여기서, 새로운 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서, 자차량의 현재 주행 경로를 제1 주행 경로로 설정하고, 전방차량의 주행 경로를 제2 주행 경로로 설정하고, 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로의 각도 차이를 산출하는 단계를 포함한다.

또한, 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서, 각도 차이가 45˚ 미만이면 전방차량의 후방면과 충돌하도록 새로운 주행 경로를 생성하되, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 우측인 경우, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하고, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 좌측인 경우, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하는 단계를 포함한다.

또한, 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서, 각도 차이가 45˚ 이상이면 전방차량의 측면과 충돌하도록 새로운 주행 경로를 생성하되, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 우측인 경우, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하고, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 좌측인 경우, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하는 단계를 포함한다.

또한, 새로운 주행 경로로 제어하는 단계에 있어서, 자차량이 새로운 주행 경로로 주행하도록 자차량의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어하는 단계를 포함한다.

또한, 새로운 주행 경로로 제어하는 단계에 있어서, 자차량의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량이 제2 휠의 제동량보다 크도록 제어하고, 자차량의 주행 방향을 제2 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량이 제2 휠의 제동량보다 작도록 제어하는 단계를 포함한다.

또한, 양측 휠의 제동량에 부합하도록 조향 시스템을 제어한다.

이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.

본 발명에 의하면, 차량의 AEB(Automatic Emergency Brake) 시스템에서 전방차량과 자차량 간의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 충돌 면적을 최대화시켜 충격량을 최소화할 수 있다.

또한, 자차량의 주행 경로와 전방차량의 주행 경로의 각도 차이에 기초한 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하여 충돌 면적을 최대화할 수 있다.

또한, 자차량과 전방차량이 충돌 면적을 최대화하여 충돌하여 운전자가 받는 충격량을 감소시킬 수 있다.

또한, 새로운 주행 경로의 생성 전 양측 휠에 인가되는 전체 제동력과, 새로운 주행 경로에 기초하여 양측 휠에 상이하게 인가되는 전체 제동력이 동일하도록 제어할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 자차량 및 전방차량의 주행 방향을 나타내는 도면이다.
도 3은 충돌 면적을 최대화하기 위한 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 4는 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로의 각도 차이가 45˚ 미만인 경우에 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 5는 전방차량의 주행 방향과 자차량의 주행 방향 사이의 각도가 45˚ 보다 큰 경우에 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.

제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.

여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시 예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.

"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 장치의 구성을 나타내는 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 장치(100)는 제1 경로 생성부(110), 충돌 판단부(120), 제2 경로 생성부(130), 제어부(140)를 포함한다.

도 1을 참조하면, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b) 및 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)를 생성한다. 구체적으로, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(10a)을 지속적으로 추적하여 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(110)는 제1 주행 경로(10b)를 자차량(10)의 주행에 따라서 지속적으로 업데이트 한다. 또한, 제1 경로 생성부(110)는 전방차량(20)의 차속 및 주행 방향(20a)을 지속적으로 추적하여 전방차량의 제2 주행 경로(20b)를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(110)는 제2 주행 경로(20b)를 전방차량(20)의 주행에 따라서 지속적으로 업데이트 한다. 여기서, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 조향 장치, 휠의 방향 등을 통해 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 생성할 수 있고, 자차량(10)에 배치된 카메라, 레이더와 같은 센서들을 통해 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)를 생성할 수 있다.

도 2는 자차량 및 전방차량의 주행 방향을 나타내는 도면이다.

도 2를 참조하면, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)이 2차로를 직진하는 경우에 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(10a)을 지속적으로 추적하여 이에 대한 제1 주행 경로(10b)를 생성할 수 있다. 또한, 제1 경로 생성부(110)는 전방차량(20)이 2차로에서 1차로로 차로를 변경하는 경우에 전방차량(20)의 차속 및 주행 방향(20a)을 지속적으로 추적하여 제2 주행 경로(20b)를 생성할 수 있다. 한편, 제1 경로 생성부(110)는 전방차량(20)이 2차로에서 3차로로 차로를 변경하는 경우에 전방차량(20)의 차속 및 주행 방향(20a)을 지속적으로 추적하여 제2 주행 경로(20b)를 생성할 수 있다.

이어, 충돌 판단부(120)는 전방차량(20)과 자차량(10) 간의 충돌 여부를 판단한다. 구체적으로, 자차량(10)의 AEB(Automatic Emergency Break) 시스템 구동 시, 자차량(10)과 전방차량(20) 간의 충돌 여부를 판단한다. 이때, AEB 시스템은 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌이 예상되는 경우, 자차량(10)의 브레이크를 구동하여 자차량이 제동하도록 한다. 하지만 AEB 시스템으로도 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 회피할 수 없는 경우가 발생할 수 있다.

제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)보다 충돌 면적이 증가되도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.

도 3은 충돌 면적을 최대화하기 위한 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.

도 3을 참조하면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)과 전방차량(20) 간의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 면적을 최대로 하는 자차량(10)의 새로운 경로(10c)를 생성한다. 이때, 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 면적을 최대로 함으로써, 충돌 시 운전자가 받는 충격량을 감소시킬 수 있다.

이어서, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)와 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)를 산출한다. 이어, 제2 경로 생성부(130)는 산출한 각도 차이(θ)가 45˚ 미만이면 제1 주행 경로(10b)보다 전방차량(20)의 후방면과의 충돌 면적이 증가되도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. 여기서, 전방차량(20)의 제2 주행 경로에(20b) 따라 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)가 생성된다.

여기서, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측에 생성된 경우, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성한다.

또한, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성한다.

도 4는 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로의 각도 차이가 45˚ 미만인 경우에 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.

도 4를 참조하면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b) 및 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)를 산출한다. 산출 결과, 제1 주행 경로(10b) 및 제2 주행 경로(20b) 사이의 각도 차이(θ)가 45˚ 미만이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)이 전방차량(20)의 후방면과 제1 주행 경로(10b)보다 증가된 면적으로 충돌하도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.

제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측에 생성되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 자차량이(10)이 전방차량(20)의 후방면과 충돌하도록 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.

한편, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측에 생성되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 자차량이(10)이 전방차량(20)의 후방면과 충돌하도록 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. 여기서 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로의 주행 경로는 전방차량(20)의 자세 및 위치등을 통해 달라질 수 있다.

한편, 제2 경로 생성부(130)는 산출한 각도 차이(θ)가 45˚ 이상이면 제1 주행 경로(10b)보다 전방차량(20)의 측면과의 충돌 면적이 증가되도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. 여기서, 전방차량(20)의 제2 주행 경로에(20b) 따라 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)가 생성된다.

여기서, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측에 생성된 경우, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성한다.

또한, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성한다.

도 5는 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로의 각도 차이가 45˚ 이상인 경우에 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.

도 5를 참조하면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b) 및 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)를 산출한다. 산출 결과, 제1 주행 경로(10b) 및 제2 주행 경로(20b) 사이의 각도 차이(θ)가 45˚ 이상이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)이 전방차량(20)의 측면과 제1 주행 경로(10b)보다 증가된 면적으로 충돌하도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.

제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측에 생성되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 자차량이(10)이 전방차량(20)의 측면과 충돌하도록 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.

한편, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측에 생성되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 자차량이(10)이 전방차량(20)의 측면과 충돌하도록 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. 여기서 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로의 주행 경로는 전방차량(20)의 자세 및 위치등을 통해 달라질 수 있다.

여기서, 제1 경로 생성부(110)와 제2 경로 생성부(130) 각각을 별도의 독립적인 구성인 것으로 설명하였다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 제1 경로 생성부(110) 및 제2 경로 생성부(130)는 하나의 구성으로 통합되어 구현될 수 있다.

이어서, 제어부(140)는 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하여 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)로 주행하도록 제어한다. 구체적으로, 제어부(140)는 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)를 따라 주행하도록 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어한다. 이때, 새로운 주행 경로의 생성 전 제1 전체 제동량을 가지도록 양측 휠에 동일하게 인가한 제동량과, 새로운 주행 경로에 기초하여 제2 전체 제동량을 가지도록 양측 휠에 상이하게 인가한 제동량은 동일할 수 있다.

예로서, 새로운 주행 경로(10c)가 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제1 휠(좌측)의 제동량이 제2 휠(우측)의 제동량보다 크도록 제어할 수 있다.

한편, 새로운 주행 경로(10c)가 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제1 휠(우측 휠)의 제동량이 제2 휠(좌측 휠)의 제동량보다 크도록 제어할 수 있다.

또한, 자차량(10)이 전륜 구동의 차량인 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)에 기초하여 자차량(10)의 전방에 배치된 양 휠의 제동량을 상이하게 제어할 수 있다. 또한, 자차량(10)이 후륜 구동의 차량인 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)에 기초하여 자차량(10)의 후방에 배치된 양 휠의 제동량을 상이하게 제어할 수 있다. 또한, 자차량(10)이 사륜 구동의 차량인 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)에 기초하여 자차량의(10)의 전후방에 배치된 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.

도 6을 참조하면, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)과 전방차량(20)의 주행 경로를 생성한다(S610). 구체적으로, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(10a)을 인식한다. 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(10a)을 지속적으로 추적하여 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(110)는 제1 주행 경로(10b)를 자차량(10)의 주행에 따라서 지속적으로 업데이트 한다. 또한, 제1 경로 생성부(110)는 전방차량(20)의 차속 및 주행 방향(20a)을 인식한다. 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(20a)을 지속적으로 추적하여 전방차량의 제2 주행 경로(20b)를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(110)는 제2 주행 경로(20b)를 전방차량(20)의 주행에 따라서 지속적으로 업데이트 한다.

이어서, 충돌 판단부(120)는 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 여부를 판단한다(S620). 구체적으로, 충돌 판단부(120)는 자차량(10)이 AEB(Automatic Emergency Break) 시스템을 구동 시, 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 판단한다. AEB 시스템은 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌이 예상되면, 자차량(10)이 제동하도록 제어하지만, AEB 시스템으로도 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 회피할 수 없는 경우가 발생할 수 있다.

충돌 판단부(120)에서 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 여부를 판단한 결과, 자차량(10)과 전방차량(20)이 충돌하지 않는다고 판단되면, 제어부(140)는 자차량(10)이 운전자의 조작에 따라 주행을 유지하도록 제어한다(S630).

한편, 충돌 판단부(120)에서 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 여부를 판단한 결과, 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 회피할 수 없다고 판단되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b) 및 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)를 산출한다(S640).

이어, 제2 경로 생성부(130)는 제1 주행 경로(10b) 및 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)에 따른 새로운 주행 경로를 생성한다(S650). 구체적으로, 각도 차이(θ)가 45˚ 미만이면 충돌 면적을 증가시키기 위해 자차량(10)이 전방차량(20)의 후방면과 충돌하도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로를 생성한다.

여기서, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로를 포함하는 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.

한편, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로를 포함하는 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.

그리고, 제1 주행 경로(10b) 및 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)가 45˚ 이상이면 충돌 면적을 증가시키기 위해 자차량(10)이 전방차량(20)의 측면과 충돌하도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로를 생성한다.

여기서, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로를 포함하는 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.

한편, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로를 포함하는 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.

이어서, 제어부(140)는 자차량(10) 새로운 주행 경로(10c)를 따라 주행하도록 제어한다(S660). 이때, 제어부(140)는 자차량(10)의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하여 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)로 주행하도록 제어할 수 있다.

구체적으로, 제어부(140)는 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)를 따라 주행하도록 조향 시스템을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 자차량(10)의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어하여 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)를 따라 주행하도록 제어한다.

예로서, 새로운 주행 경로(10c)가 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제1 휠(좌측 휠)의 제동량이 제2 휠(우측 휠)의 제동량보다 크도록 제어한다. 이후, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제2 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제2 휠(우측 휠)의 제동량이 제1 휠(좌측 휠)의 제동량보다 크도록 제어한다.

한편, 새로운 주행 경로(10c)가 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제1 휠(우측 휠)의 제동량이 제2 휠(좌측 휠)의 제동량보다 크도록 제어한다. 이후, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제2 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제2 휠(좌측 휠)의 제동량이 제1 휠(우측 휠)의 제동량보다 크도록 제어한다.

여기서, 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)로의 주행이 보다 신속 및 정확하게 이어질 수 있도록, 제1 휠 및 제2 휠의 제동량을 제어함과 아울러 조향 시스템을 제어할 수 있다. 예로서, 제1 휠 및 제2 휠의 제동량에 부합하도록 조향 시스템을 제어하여 자차량(10)이 새로운 주행경로(10c)로 주행하도록 한다.

구체적으로, 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 우측 방향으로 변경시키기 위해서 제1 휠의 제동량을 증가시키고, 제2 휠의 제동량을 감소시킴과 아울러, 조향 휠이 우측으로 회전되도록 조향 시스템을 제어한다.

한편, 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 좌측 방향으로 변경시키기 위해서 제1 휠의 제동량을 감소시키고, 제2 휠의 제동량을 증가시킴과 아울러, 조향 휠이 좌측으로 회전되도록 조향 시스템을 제어한다.

전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 AEB(Automatic Emergency Brake) 시스템에서 자차량과 전방차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하여 차량의 충돌을 완충시킬 수 있는 차량의 충돌 완충 장치 및 방법을 실현할 수 있다.

본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 차량의 충돌 완충 장치
110: 제1 경로 생성부
120: 충돌 판단부
130: 제2 경로 생성부
140: 제어부

Claims

자차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제1 주행 경로를 생성하고, 전방차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제2 주행 경로를 생성하는 제1 경로 생성부;
상기 제1 및 제2 주행 경로에 기초하여, 상기 전방차량과 상기 자차량 간의 충돌 여부를 판단하는 충돌 판단부;
상기 전방차량과 상기 자차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 상기 제1 주행 경로보다 충돌 면적이 증가되도록 상기 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하는 제2 경로 생성부; 및
상기 자차량의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하여 상기 새로운 주행 경로로 상기 자차량이 주행하도록 상기 자차량을 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 제2 경로 생성부는,
상기 제1 주행 경로와 상기 제2 주행 경로의 각도 차이를 산출하고,
상기 제2 경로 생성부는,
상기 각도 차이가 45˚ 이상이면 상기 제1 주행 경로보다 상기 전방차량의 측면과의 충돌 면적이 증가되도록 상기 새로운 주행 경로를 생성하는 차량의 충돌 완충 장치.
삭제
제1 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 각도 차이가 45˚ 미만이면 상기 제1 주행 경로보다 상기 전방차량의 후방면과의 충돌 면적이 증가되도록 상기 새로운 주행 경로를 생성하는 차량의 충돌 완충 장치.
제3 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측에 생성된 경우, 상기 새로운 주행 경로를 생성하되, 상기 새로운 주행 경로는, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 차량의 충돌 완충 장치.
제3 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 상기 새로운 주행 경로를 생성하되, 상기 새로운 주행 경로는, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 차량의 충돌 완충 장치.
삭제
제1 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측에 생성된 경우, 상기 새로운 주행 경로를 생성하되, 상기 새로운 주행 경로는, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 차량의 충돌 완충 장치.
제1 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 상기 새로운 주행 경로를 생성하되, 상기 새로운 주행 경로는, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 차량의 충돌 완충 장치.
제4 항 또는 제5 항 또는 제7 항 또는 제8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 자차량이 상기 새로운 주행 경로로 주행하도록 상기 자차량의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어하는 차량의 충돌 완충 장치.
제9 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 새로운 주행 경로의 생성 전 제1 전체 제동량을 가지도록 상기 양측 휠에 동일한 제동력을 인가하고, 상기 새로운 주행 경로에 기초하여 제2 전체 제동량을 가지도록 상기 양측 휠에 상이한 제동력을 인가하고, 상기 제1 전체 제동량과 상기 제2 전체 제동량은 동일한 차량의 충돌 완충 장치.
제10 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 자차량의 주행 방향을 상기 제1 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량을 제2 휠의 제동량보다 크도록 제어하는 차량의 충돌 완충 장치.
제10 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 자차량의 주행 방향을 상기 제2 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량을 제2 휠의 제동량보다 작도록 제어하는 차량의 충돌 완충 장치.
제10 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 양측 휠의 제동량에 부합하도록 상기 조향 시스템을 제어하는 차량의 충돌 완충 장치.
자차량과 전방차량의 주행 경로에 기초하여 충돌이 예상되는 경우, 상기 자차량의 현재 주행 경로의 주행에 따른 충돌량 보다 작은 충돌량이 가해지도록 새로운 주행 경로를 생성하는 단계; 및
상기 자차량이 상기 새로운 주행 경로로 주행하도록 상기 자차량의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하는 단계;를 포함하며,
상기 새로운 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서,
상기 자차량의 현재 주행 경로를 제1 주행 경로로 설정하고, 상기 전방차량의 주행 경로를 제2 주행 경로로 설정하고, 상기 제1 주행 경로 및 상기 제2 주행 경로의 각도 차이를 산출하고,
상기 새로운 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서,
상기 각도 차이가 45˚ 이상이면 상기 전방차량의 측면과 충돌하도록 새로운 주행 경로를 생성하되,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측인 경우, 상기 자차량을 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하고,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측인 경우, 상기 자차량을 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하는 차량의 충돌 완충 방법.
삭제
제14 항에 있어서,
상기 새로운 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서,
상기 각도 차이가 45˚ 미만이면 상기 전방차량의 후방면과 충돌하도록 새로운 주행 경로를 생성하되,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측인 경우, 상기 자차량을 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하고,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측인 경우, 상기 자차량을 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하는 차량의 충돌 완충 방법.
삭제
제14 항 또는 제16 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하는 단계에 있어서,
상기 자차량이 상기 새로운 주행 경로로 주행하도록 상기 자차량의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어하는 단계를 포함하는 차량의 충돌 완충 방법.
제18 항에 있어서,
상기 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하는 단계에 있어서,
상기 자차량의 주행 방향을 상기 제1 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량을 제2 휠의 제동량보다 크도록 제어하고,
상기 자차량의 주행 방향을 상기 제2 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량을 제2 휠의 제동량보다 작도록 제어하는 차량의 충돌 완충 방법.
제18 항에 있어서,
상기 양측 휠의 제동량에 부합하도록 상기 조향 시스템을 제어하는 차량의 충돌 완충 방법.