CN104590257B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供即使在车辆行驶中，也能够兼顾安全性和车载设备的便利性的车辆控制装置。车载设备控制装置在车辆以预定值以上的车速行驶时，在原则上使汽车导航系统的操作无效，进行使汽车导航系统不根据该操作进行动作的控制。但是，即使车辆以预定值以上的车速行驶，在由行驶辅助控制部进行行驶辅助的控制时，如果由风险判定部判断为允许车载设备的操作，则进行使汽车导航系统的操作有效的控制。风险判定部基于根据摄像装置所拍摄的车外图像数据和车辆状态检测装置所获取的表示车辆状态的数据而判定的风险，来判断能否进行车载设备的操作，在风险为预定值以下的情况下判断为允许车载设备的操作。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及用于提高车辆行驶时的安全性的车辆控制装置。

背景技术

近年来的车辆已逐渐充实目的不在于驾驶操作的功能。例如，在车辆的驾驶座处搭载有汽车导航系统和/或音响设备等各种各样的车载设备。为了在行驶中操作车载设备，驾驶员要将视线从车辆的行进方向转移到该设备上。因此，为确保车辆在行驶中的安全性，而提供了在车辆行驶中无法进行导航系统的输入操作等技术。但是，如果在行驶中完全不能对汽车导航系统等进行输入操作，则驾驶员就无法在行驶中改变目的地或路线，就会有便利性受损这样的问题。

由此，开发了在确保行驶中的安全的同时在行驶中也能够对设备进行输入操作的技术。例如，在专利文献1中，公开了在车辆行驶中驾驶员不能对导航装置的显示部进行操作的技术。即，设置检测车辆是否在行驶中的检测部和检测驾驶员动作与同乘人员动作的检测传感器。并且，在车辆未处于行驶中的情况下可以对显示部进行操作，另一方面，在车辆处于行驶中的情况下，显示部的操作者如果是驾驶员则不可操作，而如果是同乘人员则可以操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-184449号公报

发明内容

这样，通过使非驾驶人员即便在行驶中也可以进行操作，从而能够在确保安全性的同时减轻不便性。然而，例如，在没有同乘人员的情况下，在车辆行驶中无法对汽车导航系统等进行输入操作的情况没有变化。而且，因为需要判断操作者是驾驶员还是同乘人员，所以会需要复杂的结构。另外，在检测单元错误识别了操作者的情况下，无法确保安全性。

因此，本发明的目的在于提供一种即便在车辆行驶的过程中，也能够兼顾安全性和车载设备的便利性的车辆控制装置。

为了实现上述目的，本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：外部信息获取单元，获取车辆的外部信息；判断单元，基于外部信息获取单元所获取的信息，判断是否允许车内操作设备的操作；行驶辅助单元，基于外部信息获取单元所获取的信息直接或通过警告等的通知对车辆的行驶进行辅助，或者结合这两种方式对车辆的行驶进行辅助；设备操作控制单元，在判断单元判断允许上述设备的操作时，在利用行驶辅助单元进行辅助过程中，使车辆行驶中的上述设备的操作有效。

这样，在基于车辆的外部信息判断为允许在车内的设备操作的情况下，使辅助的车辆在行驶中的设备操作有效。由此，即便在车辆行驶过程中，在根据车辆外部的信息判断为进行设备操作也能够确保安全性的情况下，也可以在行驶辅助过程中进行设备操作。

另外，在本发明的车辆控制装置中，判断单元可以基于外部信息获取单元所获取的信息，判断是否禁止车内操作设备的操作，设备操作控制单元在判断单元判断为禁止所述设备的操作时，即使在利用行驶辅助单元进行辅助的过程中，也可以使在车辆行驶过程中的所述设备的操作无效。

这样，在基于车辆的外部信息判断为禁止车内的设备操作的情况下，即使在行驶辅助过程中也使设备操作无效。由此，在基于车辆的外部信息判断为不适于进行设备操作的情况下，即使在行驶辅助过程中也不能在车辆行驶过程中进行设备的操作。

根据本发明，即使在车辆行驶中，也能够在行驶辅助过程中基于外部信息允许设备的操作，所以能够兼顾安全性和车载设备的便利性。

另外，在判断为禁止设备操作，从而即使在行驶辅助过程中也使设备操作无效的情况下，在行驶辅助过程中也无法进行设备的操作，所以能够进一步兼顾安全性和车载设备的便利性。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的车辆的整体构成图。

图2是示出车辆控制装置的控制信号的输入输出的框图。

图3是示出行驶辅助控制处理的图。

图4是示出信息分析处理的图。

图5是示出设备操作控制处理的图。

图6是示出设备操作处理的图。

图7是示出变形例的设备操作控制处理的图。

图8是示出本发明的第二实施方式中的信息分析处理的图。

图9是示出设备操作控制处理的图。

图10是示出设备操作处理的图。

图11是示出本发明的第三实施方式中的设备操作控制处理的图。

【符号说明】

1 车辆

2 摄像装置

3 车辆状态检测装置

4 控制部

5 汽车导航系统

6 警报装置

7 环境识别装置

8 车载设备控制装置

9 风险判定部

10 行驶辅助控制部

11 行驶输出指令部

12 制动指令部

13 转向指令部

51 触摸屏显示器

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施方式。

[第一实施方式]

具备本发明的第一实施方式的车辆控制装置的车辆1如图1所示，具备获取车辆1的外部信息的摄像装置2、检测车辆1的行驶速度的车辆状态检测装置3、基于车辆1的外部情况和车辆1的状态对车辆1进行控制的控制部4、设置于车辆1的驾驶座处的汽车导航系统5、在驾驶座处向驾驶员以显示和/或声音、振动等方式进行通知的单元例如输出警报的警报装置6。

作为外部信息获取单元的摄像装置2为设置于车辆1前部的2台前摄像机，每隔预定时间(例如4毫秒)拍摄车辆1的外部而获取图像数据。在本实施方式中，摄像装置2设置于车辆1的前玻璃附近的车内侧，拍摄车辆1的前方。但并不限于此，也可以设置拍摄车辆1的侧方和/或后方的摄像机。

车辆状态检测装置3检测车辆1的行驶速度、作用于车辆1的力矩和/或车辆1的转角，获取与检测的行驶速度相应的车速数据、与检测的力矩相应的力矩数据和与检测的转角相应的转角数据。

控制部4例如是CPU和/或ECU，如图2所示，具备基于摄像装置2和车辆状态检测装置3所获取的信息进行识别车辆1环境的处理的环境识别装置7和对车辆1的车载设备进行控制的车载设备控制装置8。进一步地，环境识别装置7具有判定车辆1的风险的风险判定部9和对与车辆1的行驶有关的警告和行驶的辅助进行控制的行驶辅助控制部10。

作为判断单元的风险判定部9基于摄像装置2获取的图像数据和/或车辆状态检测装置3获取的力矩数据及转角数据来判定车辆1的风险。在本实施方式中，风险判定部9基于摄像装置2获取的图像数据来判别在车辆1的行驶方向上有无前行车辆或行人、障碍物、车辆1到该障碍物的距离、车辆1相对行车线的行驶方向等。另外，基于车辆状态检测装置3获取的力矩数据来判别作用于车辆1的横摆、俯仰、滚转等力矩的种类和力矩的大小，并且基于转角数据或所述力矩的大小或者它们的组合来判别车辆1的转角。然后，基于判别的各信息综合分析被识别的车辆1的环境来判定风险，基于该判定结果判断是否允许汽车导航系统5等车载设备的操作。

例如，风险判定部9基于图像数据、力矩数据、转角数据及经过时间等或者它们的组合计算出前行车辆、行人及障碍物等物体与车辆1的相对位置，判定风险是否在增加。并且，在根据力矩数据和/或转角数据等推定的车辆1的行进方向上，根据图像数据能够推定在车辆1的行驶方向上没有物体或者车辆1到物体的距离很远的情况下，判定风险没有增加。在判定风险没有增加的情况下，判断允许车载设备的操作。另一方面，在车辆1的行进方向上能够推定在车辆1的近距离范围内有物体时，或者该物体正在接近车辆1时，判定风险正在增加。在判定风险正在增加的情况下，判断不允许车载设备的操作。

另外，风险判定部9可以根据每个风险的累计值是否为预定值以上来判断是否允许车载设备的操作。即，将由图像数据计算的风险值、由力矩数据计算的风险值、由转角数据计算的风险值等进行累计。并且，如果各个风险值的累计值为预定值以下则判断允许车载设备的操作，如果该累计值为预定值以上则判断不允许车载设备的操作。例如，在判别为车辆1的行驶方向上没有前行车辆、行人及障碍物等的情况下，风险值会变低。另外，在判别为在车辆1的行驶方向上有前行车辆在行驶的情况下，车辆1距离该前行车辆越近风险值会变得越高。并且，作用于车辆1的力矩越小风险值越低，转角越接近于车辆1的直行风险值变得越低。因此，例如，即使车辆1与前行车辆的距离不近，但在作用于车辆1的力矩很大的情况下，风险的累计值也会变高，就会判断不允许车载设备的操作。每个风险中也可以包含例如基于乘客的乘坐位置和/或姿势等的乘客受伤的风险等。

这里，风险判定部9即使在计算各风险值的情况下，也可以不基于各风险的累计值来判断是否允许车载设备的操作，而是以各风险值均为预定值以下为条件来判断允许车载设备的操作，在某一个风险值为预定值以上时判断不允许车载设备的操作。另外，也可以不根据各风险的累计值，而是根据所有风险值中的最大值是否为预定值以下来判断是否允许车载设备的操作。

另外，风险判定部9可以只基于摄像装置2获取的图像数据来判断车辆1的情况，也可以只基于车辆状态检测装置3获取的力矩数据和/或转角数据来判断车辆1的情况。另外，也可以在图像数据和/或力矩数据等基础上根据车辆状态检测装置3获取的车速数据来判断车辆1的情况。

另外，风险判定部9可以基于通过摄像装置2获取的图像数据而设定表示车辆1的潜在风险分布的风险图，并根据该设定的风险图来判断是否允许车载设备的操作。此时，例如，基于图像数据，生成基于道路种类和/或处于车辆1周围的障碍物等的种类等的多个潜在风险分布，将这些潜在风险合成制作出风险图。并且，基于制作出的风险图，根据潜在风险的分布是否相对增大及车辆1是否接近潜在风险来判定风险。并且，风险判定部9在判定为潜在风险的分布未相对增大，且潜在风险未接近车辆1的情况下，判断允许车载设备的操作。另一方面，在判定为潜在风险的分布相对增大的情况或判定为车辆1正在接近潜在风险的情况下，判断不允许车载设备的操作。

另外，风险判定部9可以基于摄像装置2获取的图像数据的特征量来得到风险分布，并根据该风险分布判定车辆1的风险。这里，就根据图像数据的特征量判定的风险而言，例如在根据图像数据检测的车辆1周围的立体物为车辆时要高于该立体物为道路构造物时，而且该立体物为行人时要高于该立体物为车辆时。表示风险高低的风险分布可像等高线那样表示。并且，风险判定部9参照风险分布并基于车辆1的状态等在判定等高线的山峰未变高，且车辆1未接近等高线的山峰的情况下判断为允许车载设备的操作。另一方面，在判定为等高线的山峰变高或者接近于等高线的山峰的情况下判断为不允许车载设备的操作。

进一步地，风险判定部9可以推定驾驶员的内部状态来判定车辆1的风险。此时，例如风险判定部9根据摄像装置2获取的图像数据和驾驶员的驾驶操作数据进行学习而制作模型参数。使用该模型参数获得行驶环境风险等级与驾驶员的操作特征量之间的关联性，从而推定当前驾驶员的内部状态。并且，将推定的驾驶员的内部状态与行驶环境风险进行比较以判定车辆1的风险。在判定为车辆1实质上处于安全状态，且未接近危险状态的情况下，判断为允许车载设备的操作。另一方面，在判定为车辆1实质上处于危险状态或正在接近危险状态的情况下，判断为不允许车载设备的操作。

由此，环境识别装置7的风险判定部9通过利用基于所识别的车辆1环境的运算，使风险参数化、或评价潜在风险、或制作风险图来判定车辆1的风险，判定该识别的车辆1的环境是否满足预定条件。

行驶辅助控制部10对由摄像装置2和/或车辆状态检测装置3输入的各种数据进行解析，进行车辆1行驶的辅助及与行驶相关的警告的控制。即，根据车辆1的外部情况和/或车辆1的行驶速度等，调整车辆1的驱动量和/或制动量、转向量，进行使车辆1的行驶舒适化的辅助。另外，根据车辆1的外部情况对驾驶员进行用于催促车辆1减速等的警告。行驶辅助控制部10在车辆1发动机的点火装置或作为原动机的电机控制的启动部，例如作为电动机启动装置开关的点火开关(未图示)被接通(ON操作)的同时启动，或者在基于该信号设定的时间启动，所述开关处于启动状态时始终执行车辆1的行驶辅助。

通过行驶辅助控制部10执行的车辆1的行驶辅助的控制是识别车辆1的环境，并基于识别的环境来执行辅助车辆1行驶的控制。在本实施方式中，行驶辅助控制部10进行如下的控制，即根据由摄像装置2和/或车辆状态检测装置3输入的各种数据计算车辆1的风险，调整车辆1的驱动量和/或制动量、转向量以避免或减轻计算出的风险。

应予说明，该行驶辅助的控制方法并不限于前述的方法。例如，行驶辅助控制部10可以计算车辆1与障碍物等的碰撞条件，基于该碰撞条件进行车辆1的驱动量和/或制动量、转向量的调整以避免车辆1与障碍物等碰撞或减轻碰撞损失等。此时，例如，基于图像数据计算障碍物等与车辆1的相对位置。并且，在计算车辆1以当前的行驶速度和/或转角进行行驶的情况下与该障碍物等的碰撞条件的同时，还计算碰撞部位和/或乘客的身形、姿势等各个风险并求和。根据计算出的碰撞条件，在能够避免碰撞的情况下，通过向驾驶员的通知单元、例如警报装置6发出警报，并且控制用于避免碰撞的行驶辅助。另外，所述通知单元可以是视觉上的显示和/或振动等机械运动。并且，在车辆1与障碍物等的碰撞不可避免的情况下，控制用于使求和的乘客的风险最小的行驶辅助。

另外，行驶辅助控制部10可以基于通过摄像装置2获取的图像数据设定表示车辆1的潜在风险分布的风险图，并根据该设定的风险图设定车辆1的目标行驶路线。此时，例如基于图像数据，生成以道路种类和/或处于车辆1周围的障碍物等的种类等为基础的多个潜在风险分布，然后将这些潜在风险合成制制作风险图。然后，基于制作出的风险图，设定避免高潜在风险所分布的区域的目标行驶路线，并按照目标行驶路线进行合理的行驶辅助的控制。

另外，行驶辅助控制部10可以根据风险识别和风险最小的轨迹计划进行车辆1的行驶辅助的控制。此时，行驶辅助控制部10基于摄像装置2获取的图像数据的特征量识别风险。就该风险而言，例如在根据图像数据检测的车辆1周围的立体物为车辆时要高于该立体物为道路构成物时，进一步地，该立体物为行人时要高于该立体物为车辆时。识别出风险时，将识别的风险的分布情况像等高线那样表示，并计划车辆1应行驶的轨迹以使车辆1避开等高线的高处而在风险最低的地方行驶。并且，为使车辆1的位置与轨迹计划吻合，要进行调整车辆1的驱动量和/或制动量、转向量的控制。

这样，行驶辅助控制部10根据车辆1的外部情况和/或车辆1的状态通过车辆1的驱动量和/或制动量、转向量等的调整和/或警报进行辅助行驶的控制。

风险判定部9和行驶辅助控制部10均进行基于车辆1风险的控制，但是由风险判定部9判定的风险和行驶辅助控制部10使用的风险可以相同也可以不同。优选地，风险判定部9可以预测判定在乘客对车载设备进行操作过程中可能产生的风险，行驶辅助控制部10可以判定实际产生的应该避免的车辆1的风险。例如，在车辆1与物体的距离为100m时，风险判定部9看，可以认为风险为预定值以下而判断为允许车载设备的操作，与此相对，行驶辅助控制部10则可以作为应该避免的风险进行调整车辆1的驱动量和/或转向量的控制。另外，在车辆1倒车过程中倒车方向上没有物体时，风险判定部9可以认为风险为预定值以上而判断为不允许车载设备的操作，与此相对，行驶辅助控制部10可以判定为没有应该避免的风险。

另外，在本实施例中，风险判定部9和行驶辅助控制部10构成了控制部4所具备的环境识别装置7。但并不限于此，风险判定部9和行驶辅助控制部10也可以作为各自独立的控制装置进行设置。此时，风险判定部9和行驶辅助控制部10从摄像装置2和/或车辆状态检测装置3直接输入数据，进行车辆1风险的判定和行驶辅助的控制。

汽车导航系统5为设置于车辆1的驾驶座处的车载设备，具备触摸屏显示器51。触摸屏显示器51具有显示地图信息等功能，并且具有接受驾驶员的操作的功能。驾驶员通过操作触摸屏显示器51能够调出地图信息或进行路线确认等。

作为设备操作控制单元的车载设备控制装置8除了预定条件成立的情况以外都进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。即，在车辆1行驶过程中，即使进行了汽车导航系统5的操作，汽车导航系统5也不会根据该操作而动作。另外，在行驶中操作了汽车导航系统5的情况下，也可以进行控制以使操作本身无法进行。

警报装置6为设置于车辆1的驾驶座处的扬声器，朝向车内，输出警告音或语音。另外，警报装置6也可以由汽车导航系统5兼用。即，可以在汽车导航系统5上发出警告音或语音及进行警告显示。并且，也可以不朝向车内，而朝向车外的行人等，输出通知车辆1接近的通知音。

图2是示出车辆1的车辆控制装置的部分构成的框图。如图2所示，环境识别装置7的输入侧连接有摄像装置2和车辆状态检测装置3。由此，使通过摄像装置2获取的图像数据、通过车辆状态检测装置3获取的车速数据、力矩数据及转角数据等能够输入到环境识别装置7。另一方面，在环境识别装置7的风险判定部9的输出侧连接有车载设备控制装置8。并且，在环境识别装置7的行驶辅助控制部10的输出侧连接有警报装置6、对车辆1行驶用的驱动量进行调整控制的行驶输出指令部11、对车辆1的制动装置进行调整控制的制动指令部12、对车辆1的方向盘转向量进行调整的转向指令部13。由此，能够从风险判定部9向车载设备控制装置8输出判定数据，能够从行驶辅助控制部10向警报装置6、行驶输出指令部11、制动指令部12、转向指令部13输出各控制信号。

在车载设备控制装置8的输出侧连接有汽车导航系统5。由此，能够从车载设备控制装置8向汽车导航系统5输出信号。

另外，在本实施方式中，车载设备控制装置8能够向汽车导航系统5输出信号，但并不限于此，车载设备控制装置8也可以向音响设备或空调装置等其目的不在于用于进行车辆行驶的驾驶操作的其他车载设备输出信号。并且，也可以使摄像装置2获取的图像数据及车辆状态检测装置3获取的车速数据等不通过环境识别装置7而直接输出到车载设备控制装置8。

行驶输出指令部11向控制车辆1的驱动动力源的驱动控制装置(未图示)输出指示车辆1的加速或减速的信号。驱动控制装置根据来自行驶输出指令部11的指令，不论有无油门操作，都能够增减车辆1的驱动量。

制动指令部12对制动控制装置(未图示)输出指示制动动作的信号，所述制动控制装置进行与驾驶员的制动操作相对应地使车辆1的制动装置进行动作的控制。制动控制装置根据来自制动指令部12的指令，不论有无制动操作，都能够进行使车辆1的制动装置进行动作或调整制动的强弱的控制。

转向指令部13对转向控制装置(未图示)输出指示转向装置的转向量的信号，所述转向控制装置进行与驾驶员的方向盘操作相对应地使车辆1的转向装置进行动作的控制。转向控制装置根据来自转向指令部13的指令，不论有无方向盘操作，都能够变更车辆1的转向装置的转向量。

下面，结合图3对由环境识别装置7进行车辆1的行驶辅助及与行驶相关的警告的行驶辅助控制处理进行说明。另外，图3所示的处理流程每隔预定周期(例如4毫秒)被执行一次。

首先，在步骤S1，环境识别装置7进行输入通过摄像装置2获取的图像数据、通过车辆状态检测装置3获取的车速数据、力矩数据及转角数据的处理。

在步骤S2，环境识别装置7的行驶辅助控制部10基于前述步骤S1输入的图像数据、车速数据、力矩数据及转角数据进行判定进行何种行驶辅助的处理。例如，行驶辅助控制部10在车速比预定车速快的情况下，判定为要进行调整车辆1的驱动量而降低车速的辅助。另外，在作用于车辆1的力矩很大时或者处于能够预测车辆1会从行车道上偏离的转角时，判定为要进行变更转向装置的转向量的辅助。另外，在车辆1的前方有行人时，判定为要进行在使制动装置进行动作的同时向驾驶员提出警告的辅助。即，行驶辅助控制部10基于根据车辆1的外部情况和/或车辆1的状态识别的环境掌握车辆1的行驶情况，根据该行驶情况判定为进行用于使车辆1的行驶更舒适且安全的辅助。

在步骤S3中，环境识别装置7的行驶辅助控制部10进行如下的处理，即将基于前述步骤S2判定的行驶辅助方法的控制信号输出到警报装置6、行驶输出指令部11、制动指令部12及转向指令部13。接收到让其输出警报的控制信号的警报装置6朝向车内输出警告音或语音。另外，行驶输出指令部11将与输入的控制信号相对应的指令信号输出到驱动控制装置。并且，制动指令部12将与输入的控制信号相对应的指令信号输出到制动控制装置。并且，转向指令部13将与输入的控制信号相对应的指令信号输出到转向控制装置。

在步骤S4中，环境识别装置7的行驶辅助控制部10进行将步骤S1中输入的车速数据输出到车载设备控制装置8的处理。

在步骤S5中，环境识别装置7的行驶辅助控制部10进行将表示进行了行驶辅助的行驶辅助执行信号输出到车载设备控制装置8的处理。由此，车载设备控制装置8能够掌握执行了车辆1的行驶辅助这一事实。如果本步骤的处理完成，则行驶辅助控制处理结束。

下面，结合图4对环境识别装置7基于车辆1的外部情况和/或车辆1的状态识别车辆1的环境，并且基于被识别的车辆1的环境判断是否允许车载设备的操作的信息分析处理进行说明。另外，图4所示的处理流程每隔预定周期(例如4毫秒)被执行一次。

首先，在步骤S11中，环境识别装置7进行如下的处理，即输入通过摄像装置2拍摄的图像数据和通过车辆状态检测装置3获取的力矩数据及转角数据。

在步骤S12中，环境识别装置7基于前述步骤S11中输入的图像数据、力矩数据及转角数据进行识别车辆1的环境的处理。具体地，环境识别装置7基于在车辆1的行驶方向上有无障碍物等、车辆1到该障碍物的距离、及作用于车辆1的力矩和/或车辆1的转角来识别车辆1的环境。

在步骤S13，环境识别装置7的风险判定部9基于前述步骤S12中识别的车辆1的环境来判断是否允许车载设备的操作。即，风险判定部9在车辆1的环境满足预定条件时判断为允许车载设备的操作，在车辆1的环境未满足预定条件时判断为不允许车载设备的操作。例如，如果车辆1的外部没有其他车辆和行人、障碍物等时能够容易判断车辆1的环境满足预定条件。并且，在车辆1的外部有其他车辆和/或行人、障碍物等时，该其他车辆和/或行人、障碍物等到车辆1的距离越近越容易判断车辆1的环境不满足预定条件。另外，作用于车辆1的力矩很大时或车辆1的转角表示转弯时，能够容易判断车辆1的环境不满足预定条件。

在步骤S14中，环境识别装置7的风险判定部9进行如下处理，即将与前述步骤S13中的判断结果相对应的判断数据输出到车载设备控制装置8。如果结束该处理，则结束信息分析处理。

下面，结合图5对通过车载设备控制装置8对汽车导航系统5的操作进行的控制处理进行说明。另外，图5所示的处理流程每隔预定周期(例如4毫秒)被执行一次。

车载设备控制装置8实施对向汽车导航系统5输出操作无效信号进行控制的处理。车载设备控制装置8原则上在后述的步骤S26中始终向汽车导航系统5输出操作无效信号。

首先，在步骤S21中，车载设备控制装置8进行从行驶辅助控制部10输入车速数据的处理。另外，车载设备控制装置8也可以从车辆状态检测装置3直接输入车速数据。

在步骤S22中，车载设备控制装置8进行判断车辆1的车速是否为预定值以下的处理。具体地，车载设备控制装置8分析前述步骤S21中输入的车速数据，判断车辆1是否为停止中或者以小于预定值、例如小于10km/h的车速行驶中。然后，在车辆1的车速小于10km/h时将处理转移至步骤S27，车速为10km/h以上时将处理转移至步骤S23。

在步骤S23中，车载设备控制装置8判断行驶辅助控制部10是否进行辅助车辆1行驶的控制。具体地，车载设备控制装置8确认是否由行驶辅助控制部10输入行驶辅助执行信号，在输入了行驶辅助执行信号时，判断行驶辅助控制部10进行辅助车辆1行驶的控制。行驶辅助控制部10不进行辅助车辆1行驶的控制的情况为行驶辅助控制部10由于某种问题而不动作的情况或者行驶辅助控制部10进行的行驶辅助由于驾驶员的操作而被停止的情况等。然后，在行驶辅助控制部10进行辅助车辆1行驶的控制时，将处理转移至步骤S24，行驶辅助控制部10不进行辅助车辆1行驶的控制时，将处理转移至步骤S26。

在步骤S24中，车载设备控制装置8进行从环境识别装置7的风险判定部9输入判断数据的处理。由此，车载设备控制装置8获取在前述步骤S13中环境识别装置7的风险判定部9判断的是否允许车载设备操作的判断结果数据。

在步骤S25中，车载设备控制装置8分析前述步骤S24中获取的判断数据，判断风险判定部9的判断结果是否为允许车载设备的操作。然后，在风险判定部9的判断结果为允许车载设备的操作时将处理转移至步骤S27，在风险判定部9的判断结果为不允许车载设备的操作时将处理转移至步骤S26。

在步骤S26中，车载设备控制装置8进行开始或继续对汽车导航系统5输出操作无效信号的处理。由此，从车载设备控制装置8开始向汽车导航系统5输出操作无效信号，或者已经在输出操作无效信号的情况下，继续输出该操作无效信号。如果结束本步骤的处理，则结束设备操作控制处理。

在步骤S27中，车载设备控制装置8进行对汽车导航系统5停止输出操作无效信号的处理。由此，就不能从车载设备控制装置8向汽车导航系统5输出操作无效信号。如果结束本步骤的处理，则结束设备操作控制处理。

下面，结合图6对汽车导航系统5的设备操作处理进行说明。应予说明，如图6所示的处理流程每隔预定周期(例如4毫秒)被执行一次。

首先，在步骤S31中，汽车导航系统5判断是否从车载设备控制装置8输入了操作无效信号。并且，在输入了操作无效信号时将处理转移至步骤S32，在未输入操作无效信号时将处理转移至步骤S33。

在步骤S32中，汽车导航系统5进行将汽车导航系统5内置的RAM中存储的操作有效标志设定为OFF的处理。如果本步骤的处理结束，则将处理转移至步骤S34。

在步骤S33中，汽车导航系统5进行将操作有效标志设定为ON的处理。如果本步骤的处理结束，则将处理转移至步骤S34。

在步骤S34中，汽车导航系统5判断是否从触摸屏显示器51输入有表示触摸屏显示器51被操作的操作信号。然后，在触摸屏显示器51被操作的情况下将处理转移至步骤S35，在触摸屏显示器51未被操作的情况下结束设备操作处理。

在步骤S35中，汽车导航系统5判断汽车导航系统5内置的RAM中存储的操作有效标志是否设定为ON。并且，在操作有效标志为ON时将处理转移至步骤S36，在操作有效标志为OFF时结束设备操作处理。

在步骤S36中，汽车导航系统5进行与触摸屏显示器51中的操作相对应的动作。即，根据触摸屏显示器51的操作，例如使设定目的地等导航功能或选择曲目等音响功能进行动作。如果结束本步骤的处理，则结束设备操作处理。

另外，在本实施方式中，汽车导航系统5判断在触摸屏显示器51被操作时操作有效标志是否为ON，在为ON的情况下进行与该操作相对应的动作，但并不限于此。例如，汽车导航系统5也可以在输入了操作无效信号时将触摸屏显示器51的感应用电源设为OFF(断开)，使得无法接收触摸屏显示器51的操作。

这样，车载设备控制装置8原则上进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。但是，在车速小于预定值、例如小于10km/h时进行使汽车导航系统5的操作有效的控制。进一步地，即使车速为预定值10km/h以上，通过风险判定部9判断为允许车载设备的操作，且行驶辅助控制部10进行辅助车辆1行驶的控制时，进行使汽车导航系统5的操作有效的控制。即，在车辆1以预定值10km/h以上的速度行驶时，在满足基于车辆1的外部情况和/或车辆1的状态判定车辆1的风险为预定值以下，进而进行辅助车辆1行驶的控制的条件时，汽车导航系统5的操作变为有效。

另一方面，车速为预定值以上、例如10km/h以上，风险判定部9判定不允许车载设备的操作时，不进行使汽车导航系统5的操作有效的处理。另外，车速为预定值10km/h以上，即使风险判定部9判断允许车载设备的操作，但行驶辅助控制部10不进行辅助车辆1行驶的控制时，也不进行使汽车导航系统5的操作有效的处理。因此，车速为预定值10km/h以上且车辆1的状况判断中风险为“2”以上时和车速为预定值10km/h以上且行驶辅助控制部10未进行行驶辅助时都不能进行汽车导航系统5的操作。

另外，汽车导航系统5可以在操作有效标志为ON时，进行在触摸屏显示器51上显示“当前可操作汽车导航系统”的控制。并且，也可以在操作有效标志为OFF时，进行在触摸屏显示器51上显示“当前不可操作汽车导航系统”的控制。这样，通过向驾驶员通知是否能够操作汽车导航系统5，能够提高驾驶员的便利性。

根据如上所述构成的车辆控制装置，车载设备控制装置8在原则上进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。但是，在车辆1的车速小于10km/h时，进行使汽车导航系统5的操作有效的控制。另外，即使车辆1的车速为10km/h以上，在判断为允许车载设备的操作的情况下，在行驶辅助的控制正在进行时，也进行使汽车导航系统5的操作有效的控制。由此，能够同时确保车辆1的行驶安全性和汽车导航系统5的便利性。

另外，环境识别装置7的风险判定部9基于摄像装置2拍摄的车辆1的外部图像数据和车辆状态检测装置3获取的作用于车辆1的力矩和/或车辆1的转角数据来判断车辆1的风险。由此，能够基于被判断准确的车辆1的风险来判断是否允许汽车导航系统5的操作。

另外，车载设备控制装置8在原则上进行使汽车导航系统5的操作无效的控制，只在满足预定条件的情况下进行使汽车导航系统5的操作有效的控制。由此，能够进一步提高安全性。

应予说明，在本实施方式中，车载设备控制装置8进行使汽车导航系统5的操作无效或者有效的控制，但并不限于此。驾驶座处除了汽车导航系统5还具备多个音响设备和/或空调设备等目的不在于用于进行车辆行驶的驾驶操作的未图示的设备，对这些设备在车辆1行驶中的操作也可以通过车载设备控制装置8进行与控制汽车导航系统5相同的控制。另外，不限于搭载在车辆1的设备，例如，对驾驶员拿到车内的便携电话或便携电视等的操作也可以通过车载设备控制装置8来进行控制。

另外，在本实施方式中，环境识别装置7基于通过摄像装置2所拍摄的车辆1的外部图像数据来判断车辆1的外部情况而识别车辆1的环境。但是，并不限于此，例如，环境识别装置7也可以基于通过使用了电磁波的雷达或使用了超声波的声波定位仪等其他方法获取的车辆1的外部情况数据来判断车辆1的外部情况。

[第一实施方式的变形例]

下面，结合图7对利用车载设备控制装置8进行的设备操作控制处理的变形例进行说明。这里，在变形例中构成为能够从车载设备控制装置8向行驶辅助控制部10输出信号。另外，与前述实施例相同的构成部分使用同一符号来表示。

在步骤S121中，车载设备控制装置8进行从行驶辅助控制部10输入车速数据的处理。

在步骤S122中，车载设备控制装置8进行判断车辆1的行驶速度是否为预定值以下的处理。并且，在车辆1的车速小于预定值、例如小于10km/h时将处理转移至步骤S128，在车速为10km/h以上时将处理转移至步骤S123。

在步骤S123中，车载设备控制装置8判断行驶辅助控制部10是否进行辅助车辆1行驶的控制。并且，在行驶辅助控制部10进行辅助车辆1行驶的控制时将处理转移至步骤S125，在行驶辅助控制部10不进行辅助车辆1行驶的控制时将处理转移至步骤S124。

在步骤S124中，车载设备控制装置8进行对行驶辅助控制部10输出行驶辅助控制开始信号的处理。由此，输入了行驶辅助控制开始信号的行驶辅助控制部10开始辅助车辆1行驶的控制。如果本步骤的处理完成，则将处理转移至步骤S127。

在步骤S125中，车载设备控制装置8进行从风险判定部9输入判断数据的处理。

在步骤S126中，车载设备控制装置8分析判断数据，判断风险判定部9的判断结果是否为允许车载设备的操作。并且，在风险判定部9的判断结果为允许车载设备的操作时将处理转移至步骤S128，在风险判定部9的判断结果为不允许车载设备的操作时将处理转移至步骤S127。

在步骤S127中，车载设备控制装置8进行开始或继续对汽车导航系统5输出操作无效信号的处理。由此，操作无效信号可持续从车载设备控制装置8向汽车导航系统5输出。如果结束本步骤的处理，则结束设备操作控制处理。

在步骤S128中，车载设备控制装置8进行停止对汽车导航系统5输出操作无效信号的处理。由此，操作无效信号不能从车载设备控制装置8向汽车导航系统5输出。如果结束本步骤的处理，则结束设备操作控制处理。

这样，在变形例中，车载设备控制装置8在判断行驶辅助控制部10不进行车辆1的行驶辅助的情况下，进行使行驶辅助控制部10开始车辆1的行驶辅助的控制。这样，通过进行向能够进行设备操作的状态转移的控制，能够提高行驶中的车辆1的安全性。

[第二实施方式]

下面，对具备本发明的第二实施方式的车辆控制装置的车辆1进行说明。

对于具有与第一实施方式相同或类似功能的结构，使用与第一实施方式相同的符号，并且省略其说明。在下面的说明中，主要对与第一实施方式的不同之处进行说明。

风险判定部9在判定风险未增加的情况下，判断为不禁止车载设备的操作。另一方面，在判定风险在增加的情况下，判断为禁止车载设备的操作。

另外，如果各风险的累计值为预定值以下，则风险判定部9可以判断不禁止车载设备的操作，如果该累计值为预定值以上，则风险判定部9可以判断禁止车载设备的操作。例如，即使车辆1与前行车辆的距离不近，但在作用于车辆1的力矩很大时，风险的累计值会变高，会判断禁止车载设备的操作。各风险中也可以包含例如基于乘客的乘坐位置和/或姿势等的乘客受伤风险等。

这里，风险判定部9即使在计算各风险值的情况下，也可以不基于各风险的累计值来判断是否允许车载设备的操作，而是以各风险值均为预定值以下为条件判断不禁止车载设备的操作，在某一个风险值为预定值以上时判断禁止车载设备的操作。另外，也可以不根据各风险的累计值，而是根据所有风险值中的最大值是否为预定值以下来判断是否禁止车载设备的操作。

另外，风险判定部9可以只基于摄像装置2获取的图像数据来判断车辆1的情况，也可以只基于车辆状态检测装置3获取的力矩数据和/或转角数据来判断车辆1的情况。另外，也可以在图像数据和/或力矩数据等基础上根据车辆状态检测装置3获取的车速数据来判断车辆1的情况。

另外，风险判定部9可以基于通过摄像装置2获取的图像数据而设定表示车辆1的潜在风险分布的风险图，并根据该设定的风险图来判断是否允许车载设备的操作。此时，例如，基于图像数据，生成基于道路种类和/或处于车辆1周围的障碍物等的种类等的多个潜在风险分布，将这些潜在风险合成制作出风险图。并且，基于制作出的风险图，根据潜在风险的分布是否相对增大及车辆1是否接近潜在风险来判定风险。并且，风险判定部9在判定为潜在风险的分布未相对增大，且潜在风险未接近车辆1的情况下，判断为不禁止车载设备的操作。另一方面，在判定为潜在风险的分布相对增大的情况或判定为车辆1正在接近潜在风险的情况下，判断为禁止车载设备的操作。

另外，风险判定部9可以基于摄像装置2获取的图像数据的特征量来得到风险分布，并根据该风险分布判定车辆1的风险。这里，就根据图像数据的特征量判定的风险而言，例如在根据图像数据检测的车辆1周围的立体物为车辆时要高于该立体物为道路构造物时，另外该立体物为行人时要高于该立体物为车辆时。表示风险高低的风险分布可像等高线那样表示。并且，风险判定部9参照风险分布并基于车辆1的状态等在判定等高线的山峰未变高，且车辆1未接近等高线的山峰的情况下判断为不禁止车载设备的操作。另一方面，在判定为等高线的山峰变高或者接近于等高线的山峰的情况下判断为禁止车载设备的操作。

进一步地，风险判定部9可以推定驾驶员的内部状态来判定车辆1的风险。此时，例如风险判定部9根据摄像装置2获取的图像数据和驾驶员的驾驶操作数据进行学习而制作模型参数。使用该模型参数获得行驶环境风险等级与驾驶员的操作特征量之间的关联性，从而推定当前驾驶员的内部状态。并且，将推定的驾驶员的内部状态与行驶环境风险进行比较以判定车辆1的风险。在判定为车辆1实质上处于安全状态，且未接近危险状态的情况下，判断为不禁止车载设备的操作。另一方面，在判定为车辆1实质上处于危险状态或正在接近危险状态的情况下，判断为禁止车载设备的操作。

由此，环境识别装置7的风险判定部9通过利用基于所识别的车辆1环境的运算，使风险参数化、或评价潜在风险、或制作风险图来判定车辆1的风险，判定该识别的车辆1的环境是否满足预定条件。

风险判定部9和行驶辅助控制部10均进行基于车辆1风险的控制，但是由风险判定部9判定的风险和行驶辅助控制部10使用的风险可以相同也可以不同。优选地，风险判定部9可以预测判定在乘客对车载设备进行操作过程中可能产生的风险，行驶辅助控制部10可以判定实际产生的应该避免的车辆1的风险。例如，在车辆1与物体的距离为100m时，风险判定部9可以认为风险为预定值以下而判断为不禁止车载设备的操作，与此相对，行驶辅助控制部10则可以认为是应该避免的风险而进行调整车辆1的驱动量和/或转向量的控制。另外，在车辆1倒车过程中倒车方向上没有物体时，风险判定部9可以认为风险为预定值以上而判断为禁止车载设备的操作，与此相对，行驶辅助控制部10则可以判定为没有应该避免的风险。

作为设备操作控制单元的车载设备控制装置8进行使汽车导航系统5的操作有效或者无效的控制。即，车载设备控制装置8在发生汽车导航系统5的操作的情况下，以通过该操作使汽车导航系统5进行动作的方式进行控制。但是，在车辆1的行驶速度为预定值以上等的预定条件成立时，进行使汽车导航系统5的操作无效的控制，详细内容会在后面进行说明。

下面，结合图8对环境识别装置7在基于车辆1的外部情况和车辆1的状态识别车辆1的环境，并且根据所识别的车辆1的环境判断能否进行车载设备的操作的信息分析处理进行说明。另外，图8所示的处理流程每隔预定周期(例如4毫秒)被执行一次。

首先，在步骤S11，环境识别装置7进行输入通过摄像装置2拍摄的图像数据和通过车辆状态检测装置3获取的力矩数据及转角数据的处理。

在步骤S12，环境识别装置7基于前述步骤S11输入的图像数据、力矩数据及转角数据进行识别车辆1的环境的处理。具体地，环境识别装置7基于在车辆1的行驶方向上有无障碍物等、车辆1到该障碍物的距离、及作用于车辆1的力矩和/或车辆1的转角来识别车辆1的环境。

在步骤S43，环境识别装置7的风险判定部9基于前述步骤S12中识别的车辆1的环境来判断能否进行车载设备的操作。即，风险判定部9在车辆1的环境满足预定条件时判断为不禁止车载设备的操作，在车辆1的环境未满足预定条件时判断为禁止车载设备的操作。例如，如果车辆1的外部没有其他车辆和行人、障碍物等时能够容易判断车辆1的环境满足预定条件。并且，在车辆1的外部有其他车辆和/或行人、障碍物等时，该其他车辆和/或行人、障碍物等到车辆1的距离越近越容易判断车辆1的环境不满足预定条件。另外，作用于车辆1的力矩很大时或车辆1的转角表示转弯时，能够容易判断车辆1的环境不满足预定条件。

在步骤S14中，环境识别装置7的风险判定部9进行如下处理，即将与前述步骤S43中的判断结果相对应的判断数据输出到车载设备控制装置8。如果结束该处理，则结束信息分析处理。

下面，结合图9对通过车载设备控制装置8对汽车导航系统5的操作进行的控制处理进行说明。另外，图9所示的处理流程每隔预定周期(例如4毫秒)被执行一次。

车载设备控制装置8实施对向汽车导航系统5输出操作有效信号进行控制的处理。车载设备控制装置8原则上在后述的步骤S56中始终向汽车导航系统5输出操作有效信号。

首先，在步骤S21中，车载设备控制装置8进行从行驶辅助控制部10输入车速数据的处理。另外，车载设备控制装置8也可以从车辆状态检测装置3直接输入车速数据。

在步骤S22中，车载设备控制装置8进行判断车辆1的车速是否为预定值以下的处理。具体地，车载设备控制装置8分析前述步骤S21中输入的车速数据，判断车辆1是否为停止中或者以小于预定值、例如小于10km/h的车速行驶中。然后，在车辆1的车速小于预定值的10km/h时将处理转移至步骤S56，为10km/h以上时将处理转移至步骤S23。

在步骤S23中，车载设备控制装置8判断行驶辅助控制部10是否进行辅助车辆1行驶的控制。然后，在行驶辅助控制部10进行辅助车辆1行驶的控制时，将处理转移至步骤S24，行驶辅助控制部10不进行辅助车辆1行驶的控制时将处理转移至步骤S57。

在步骤S24中，车载设备控制装置8进行从环境识别装置7的风险判定部9输入判断数据的处理。由此，车载设备控制装置8获取在前述步骤S4中3由环境识别装置7的风险判定部9判断的能否进行车载设备操作的判断结果数据。

在步骤S55中，车载设备控制装置8分析前述步骤S24中获取的判断数据，判断风险判定部9的判断结果是否为禁止车载设备的操作。然后，在风险判定部9的判断结果为禁止车载设备的操作时将处理转移至步骤S57，在风险判定部9的判断结果为不禁止车载设备的操作时将处理转移至步骤S56。

在步骤S56中，车载设备控制装置8进行开始或继续对汽车导航系统5输出操作有效信号的处理。由此，从车载设备控制装置8开始向汽车导航系统5输出操作有效信号。另外，已经在输出操作有效信号的情况下，继续输出该操作有效信号。如果结束本步骤的处理，则结束设备操作控制处理。

在步骤S57中，车载设备控制装置8进行对汽车导航系统5停止输出操作有效信号的处理。由此，就不能从车载设备控制装置8向汽车导航系统5输出操作有效信号。如果结束本步骤的处理，则结束设备操作控制处理。

下面，结合图10对汽车导航系统5的设备操作处理进行说明。另外，如图10所示的处理流程每隔预定周期(例如4毫秒)被执行一次。

首先，在步骤S31中，汽车导航系统5判断是否从车载设备控制装置8输入了操作有效信号。并且，在输入了操作有效信号时将处理转移至步骤S62，在未输入操作有效信号时将处理转移至步骤S63。

在步骤S62中，汽车导航系统5进行将汽车导航系统5内置的RAM中存储的操作有效标志设定为ON的处理。如果本步骤的处理结束，则将处理转移至步骤S34。

在步骤S63中，汽车导航系统5进行将操作有效标志设定为OFF的处理。如果本步骤的处理结束，则将处理转移至步骤S34。

后面的步骤S34到步骤S36的处理流程与第一实施方式相同。

这样，车载设备控制装置8原则上进行使汽车导航系统5的操作有效的控制。即，车载设备控制装置8在车速小于预定值、例如小于10km/h时，进行使汽车导航系统5的操作有效的控制。进一步地，即使车速为预定值10km/h以上，在没有通过风险判定部9判断为禁止车载设备的操作，且行驶辅助控制部10进行辅助车辆1行驶的控制时，进行使汽车导航系统5的操作有效这样的控制。

但是，不限于前述内容，在预定条件成立时就进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。即，在车速为预定值以上、例如10km/h以上，风险判定部9判断为禁止车载设备的操作的情况下，即使行驶辅助控制部10进行辅助车辆1行驶的控制，也要进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。另外，即使车速为预定值10km/h以上且风险判定部9没有判断为禁止车载设备的操作，在行驶辅助控制部10不进行辅助车辆1行驶的控制时，也要进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。因此，在车速为预定值以上且风险判定部9判断禁止车载设备的操作时和车速为预定值以上且行驶辅助控制部10没有进行行驶辅助时都例外的不能进行汽车导航系统5的操作。

根据如上所述构成的车辆控制装置，车载设备控制装置8一边进行有效无效的判断，一边原则上进行使汽车导航系统5的操作有效的控制。例如，风险判定部9判断为禁止车载设备的操作时，即使行驶辅助控制部10进行辅助行驶的控制，也要进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。由此，能够同时确保车辆1的行驶安全性和汽车导航系统5的便利性。

另外，环境识别装置7的风险判定部9基于摄像装置2拍摄的车辆1的外部图像数据和车辆状态检测装置3获取的作用于车辆1的力矩和/或车辆1的转角数据来识别车辆1的环境而判断风险。由此，能够基于被判断准确的车辆1的风险来判断是否禁止汽车导航系统5的操作。

另外，车载设备控制装置8即使在车速为10km/h以上时风险判定部9判断不禁止车载设备的操作的情况下，在行驶辅助控制部10不进行行驶辅助的控制时也要进行使汽车导航系统5的操作无效的控制。由此，能够进一步提高安全性。

另外，在本实施方式中，也可以进行与第一实施方式相同的变形，在此不赘述。

[第三实施方式]

前述第一实施方式为车载设备控制装置8在原则上使汽车导航系统5的操作有效，并通过输出操作无效信号进行使操作无效化的控制的例子。另外，第二实施方式为车载设备控制装置8在原则上使汽车导航系统5的操作无效，并通过输出操作有效信号进行使操作有效化的控制的例子。可以将这些实施方式进行适当组合。在这里，作为第三实施方式，对原则上使汽车导航系统5的操作有效，通过控制无效信号使操作无效，进一步地在输出控制无效信号过程中输出使操作有效的控制有效信号来使操作有效的例子进行说明。

图11为示出本发明的第三实施方式的设备操作控制处理的流程图。应予说明，图11所示的处理流程每隔预定周期(例如4毫秒)被执行一次。

车载设备控制装置8进行对向汽车导航系统5输出操作无效信号和操作有效信号进行控制的控制处理。车载设备控制装置8在原则上在后述的步骤S26中向汽车导航系统5始终输出操作无效信号。另外，在步骤S27中暂时停止操作无效信号的输出。

在图11中，步骤S21到步骤S27与图5相同。

并且，车载设备控制装置8例如在步骤S25判断为允许之后，也要在步骤S55中分析前述步骤S24获取的判断数据，并判断风险判定部9的判断结果是否是将车载设备的操作暂时禁止。并且，在风险判定部9的判断结果为能够将车载设备的操作暂时禁止时将处理转移至步骤S26。除此之外的情况，车载设备控制装置8按照步骤S25中判断为允许的结果来将处理转移至步骤S27。

这样，在本实施方式中，即使步骤S25判断为允许时，也要根据步骤S55的判断执行禁止(开始或者继续输出操作无效信号)。其结果，即使在一般判断为能够允许汽车导航系统5的操作的情况，在特定的特殊情况下也能够不允许操作。即使行驶辅助控制部10进行辅助且判断为允许时，也能够使在车辆1行驶中的汽车导航系统5的操作无效。从而能够进行操作的禁止和解除的高级控制。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

外部信息获取单元，获取车辆外部的信息；

判断单元，基于外部信息获取单元所获取的信息，判断是否允许在车内操作的设备的操作；

行驶辅助单元，基于外部信息获取单元所获取的信息，直接或者通过警告通知、或者通过这两者对车辆的行驶进行辅助；

设备操作控制单元，在判断单元判断为允许所述设备的操作的情况下，在利用行驶辅助单元进行辅助的过程中，使车辆行驶中的所述设备的操作有效，

行驶辅助单元在判断单元判断为允许设备的操作的情况下，开始进行车辆的行驶辅助。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

判断单元在外部信息获取单元所获取的信息的基础上基于车辆的状态来判断是否允许所述设备的操作。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

除了判断单元判断为允许设备的操作的情况，设备操作控制单元在行驶辅助单元辅助的车辆行驶中，使所述设备的操作无效。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

判断单元基于外部信息获取单元所获取的信息判断是否禁止在车内操作的设备的操作，

设备操作控制单元在判断单元判断为禁止所述设备的操作的情况下，即使在利用行驶辅助单元进行辅助的过程中，也使车辆行驶中的所述设备的操作无效。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

判断单元在外部信息获取单元所获取的信息的基础上基于车辆的状态来判断是否禁止所述设备的操作。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

设备操作控制单元在行驶辅助单元没有进行行驶辅助的情况下，使车辆行驶中的所述设备的操作无效。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

设备操作控制单元在行驶辅助单元没有进行行驶辅助的情况下，使车辆行驶中的所述设备的操作无效。