CN104704809B - 使用折叠光学器件的多相机系统 - Google Patents

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Abstract

本文中描述使用多个图像传感器来俘获场景的目标图像的方法及装置。如所描述，将至少一个反射或折射表面定位于所述多个图像传感器附近通过使用所述反射或折射表面将图像场景的一部分导引到每一传感器而使得所述传感器能够一起俘获具有比任何传感器可个别地俘获的图像更宽的视野及更长的焦距的图像。由所述传感器俘获的所述场景的不同部分可能重叠，且可经对准及裁剪以产生所述目标图像。

Description

使用折叠光学器件的多相机系统
技术领域
本发明涉及包含多相机阵列的成像系统及方法。确切地说，本发明涉及启用低轮廓成像系统及移动装置同时维持或改进图像质量的系统及方法。
背景技术
例如移动电话及平板计算装置等许多移动装置包含可由用户操作以俘获静态及/或视频图像的相机。因为移动装置通常经设计成相对较小的，所以将相机或成像系统设计成尽可能薄的可能是重要的，以便维持低轮廓移动装置。在各种常规装置中，通过使成像传感器在其侧上转动且使用反射装置使到传感器的光线弯曲将移动装置的厚度维持为尽可能小的。然而，此特定解决方案极不稳定，因为成像传感器的宽度及像素间距可确定相机的最高分辨率。
在其它常规装置中，通过缩短成像系统的焦距将移动装置的厚度维持为尽可能小的。然而，在系统的焦距经设计成尽可能短的时可能发生各种问题。举例来说，因为系统的焦距及视野成反向相关，所以缩短焦距可使视野增加到使得图像可从自然图像转到不自然的宽视野图像(例如在约60度或60度以上的视野处)的程度。此外，透镜滚降，例如在图像的边缘附近的光或亮度的损失与图像的中心相比较，可随着焦距的减小而增加。因此，随着移动装置中的成像系统的焦距的减小，图像质量可归因于不合需要的透镜滚降而降级。
另外，各种移动装置中的成像系统的调制传递函数(MTF)可产生在图像的边缘附近的与图像的中心相比较较低的分辨率，其可被称为MTF滚降。因为MTF滚降也可与焦距反向相关，所以移动装置中的焦距的减小可减小图像的边缘处的分辨率。此外，较短的焦距可增加透镜的主光线的入射角，其也可以产生包含像素之间的增加的光及电串扰的不合需要的假影，及较低传感器MTF性能。因此，减小移动装置中的成像系统的厚度同时维持或改进图像质量可为有利的。
发明内容
本文中所描述的折叠光学传感器阵列及图像俘获技术允许在不缩短焦距或降低跨越传感器阵列的视野的图像的分辨率的情况下创建低轮廓图像俘获装置。通过使用主及次表面朝向阵列中的每一传感器重定向光，及通过定位用以将入射光聚焦于主表面与次表面之间的透镜组合件，传感器阵列可定位于垂直于透镜组合件的平坦衬底上。较长的焦距使得有可能实施例如光学变焦等特征，且并有需要比通常由传统移动相机获得的空间更多的空间的更复杂光学器件，例如添加更多光学元件。指代相机的角分辨率且其定义相机对远处的物体的分辨有多好的相机敏锐度与焦距成比例，且因此直接受益于较长相机。
实施例中的一些可使用例如具有多个表面的中央镜将包括目标图像的入射光分裂成由阵列中的传感器俘获的多个部分。其它实施例可使用具有多个刻面的棱镜，其中每一刻面朝向阵列中的传感器导引包括目标图像的光的一部分。分裂的光的每一部分可通过透镜组合件，且经反射离开定位于传感器正上方或下方的表面，以使得每一传感器俘获图像的一部分。在一些情况下，阵列中的每一传感器可俘获与由阵列中的相邻传感器俘获的部分略有重叠的图像的一部分，且可例如通过图像拼接技术将这些部分组装成目标图像。
根据一个实施例，图像俘获系统包括：多个图像传感器，多个图像传感器中的每一者具有多个视野中的一者，多个视野中的每一者包括场景的实质上不同部分；多个透镜组合件，每一透镜组合件对应于多个图像传感器中的一者；主表面，其经定位以便指引包括场景的至少一部分的光穿过多个透镜组合件中的至少一者；多个次表面，其中次表面中的每一者将来自多个透镜组合件中的一者的光的至少一部分导引到多个图像传感器中的一者中，且其中多个图像传感器中的每一者俘获多个部分图像中的一者，多个部分图像中的每一者对应于多个视野中的一者；及处理模块，其经配置以将多个部分图像组装成目标图像。
图像俘获系统可进一步包括实质上平坦衬底。多个图像传感器、多个透镜组合件、主表面及次表面可以多种合适配置安装于衬底上。主表面可包括一或多个反射表面，且在一些实施例中可为包括经配置以重定向包括目标图像场景的入射光的一或多个刻面的棱镜。
根据另一实施例，提供用于俘获目标图像场景的方法，所述方法包括以下步骤：提供多个图像传感器，多个图像传感器中的每一者具有多个视野中的一者，多个视野中的每一者包括场景的实质上不同部分；提供多个透镜组合件，每一透镜组合件对应于多个图像传感器中的一者；使用至少一个主表面朝向多个透镜组合件中的每一者导引包括场景的至少一部分的光；使用多个次表面将来自多个透镜组合件中的每一者的光朝向多个图像传感器中的对应一者导引；俘获多个部分图像，其中多个部分图像中的每一者由多个图像传感器中的一者俘获，且对应于多个视野中的一者；及将多个部分图像组装成目标图像。
附图说明
在附图中作为实例且无限制说明图像俘获的各种方面，其中：
图1A说明折叠光学传感器组合件的实施例的横截面侧视图；
图1B说明图1A的折叠光学传感器组合件的经投影视野的实施例的俯视图；
图2说明图像俘获装置的一个实施例的框图；
图3A说明折叠光学传感器阵列的实施例的框图；
图3B说明图3A的折叠光学传感器阵列的实施例的透视图；
图3C说明图3A到B的折叠光学传感器阵列的经投影视野的一个实施例的示意图；
图4说明展示其组件的角关系的折叠光学传感器组合件的一个实施例的横截面侧视图；
图5A说明折叠光学传感器阵列的另一实施例的透视图；
图5B说明折叠光学传感器阵列的又一实施例的透视图；
图5C说明图5A到B的折叠光学传感器阵列的经投影视野的实施例的示意图；
图6A说明折叠光学传感器阵列的另一实施例的透视图；
图6B说明图6A的折叠光学传感器阵列的经投影视野的实施例的示意图；
图7说明级联的折叠光学传感器阵列的实施例的框图；
图8说明折叠光学传感器组合件的另一实施例的横截面侧视图；及
图9说明折叠光学图像俘获过程的实施例。
具体实施方式
本文中所揭示的实施方案提供用于移动成像应用的系统、方法及设备。举例来说，如本文中所解释，可能需要减小移动装置的形状因数，同时维持或改进图像质量。本文中所揭示的实施方案可用于移动装置中以通过使用多个成像传感器及/或跨越成像系统的视野的多个透镜而减小成像系统的厚度。在各种实施方案中，可提供邻近一或多个反射表面的相机及/或成像传感器的阵列。传感器的阵列可俘获多个重叠图像，所述图像可拼接在一起以形成单个图像，同时维持高图像质量及分辨率。通过侧向地隔开在衬底上或以其它方式在系统中彼此邻近的多个传感器，可减小成像系统的总高度或厚度。在各种实施方案中，所揭示系统可为包含相对较长的光学路径长度的所谓折叠光学系统。通过不以实质上方式减小焦距，可避免上文所描述的图像质量的降低，同时仍维持具有降低的高度的成像系统。
应了解所揭示概念的许多其它实施方案是可能的。可通过所揭示实施方案实现各种优势。举例来说，包含成像系统的移动装置的总厚度与用于移动装置的常规成像系统相比较可减小。此外，跨越传感器阵列的视野的图像的分辨率可以改进，且可避免传统相机中所发现的分辨率的滚降(例如，其中分辨率可在边缘处降低)。此外，跨越系统的视野的多个透镜的使用可增加跨越整个视野的总有效分辨率。另外，多个透镜的使用可增加相机的焦距，且因此增加相机的敏锐度。
在各种布置中，每一相机的视野可重叠以达成特定目的，例如实现在后处理之后调整焦点的能力。此外，高动态范围相机可经实施以俘获两个同时图像，且接着使其合并在一起。另外，可通过改变阵列中的每一相机的透镜与传感器之间的焦距而实施自动聚焦应用。如本文中所解释，可实现各种其它优势及实施方案。
所属领域的技术人员将认识到，这些实施例可能是用硬件、软件、固件或其任何组合来实施。所属领域的技术人员将了解，可使用多种不同技术和技艺中的任一者来表示信息和信号。举例来说，可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子或其任何组合来表示在以上描述中始终参考的数据、指令、命令、信息、信号、位、符号及码片。
在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。举例来说，可以在框图中展示电组件/装置，以免用不必要的细节混淆所述实例。在其它实例中，可详细展示此些组件、其它结构和技术以进一步解释所述方面。
还应注意，可能将所述实例描述成过程，这个过程被描绘成流程图、流图、有限状态图、结构图或框图。虽然流程图可以将操作描述成顺序过程，但是许多操作可以并行或同时执行，并且所述过程可以重复。另外，可重新布置操作的次序。过程在其操作完成时终止。过程可以对应于方法、功能、程序、子例程、子程序等。当过程对应于软件功能时，过程的终止对应于功能返回到调用功能或主功能。
现参看图1A到B，现将更详细地描述示范性折叠光学多传感器组合件100。如图1A中所示，传感器组合件100可包含皆安装到衬底150的图像传感器105、125、反射表面110、135、透镜组合件115、130、中心反射表面120。
在某些实施例中，图像传感器105、125可包括电荷耦合装置(CCD)、互补金属氧化物半导体传感器(CMOS)或接收光及响应于所接收的图像产生图像数据的任何其它图像感测装置。图像传感器105、125可能够获得静态照片的图像数据，且还可提供关于所俘获视频流中的运动的信息。传感器105及125可为个别传感器或可表示传感器的阵列，例如3x1阵列。然而，如所属领域的技术人员将理解，传感器的任何合适阵列可以用于所揭示实施方案中。
传感器105、125可安装于衬底150上，如图1A中所示。在一些实施例中，所有传感器可通过安装到平坦衬底150而在一个平面上。衬底150可为任何合适的实质上平坦材料。中心反射表面120及透镜组合件115、130也可安装于衬底150上。多个配置可能用于安装一或多个传感器阵列、多个透镜组合件及多个主及次反射或折射表面。
在一些实施例中，中心反射表面120可用以朝向传感器105、125重定向来自目标图像场景的光。中心反射表面120可为一或多个镜子，且可为平坦的或按需要成形以将入射光恰当地重定向到图像传感器105、125。举例来说，在一些实施例中，中心反射表面120可为经设定大小及形状以使入射光线反射穿过透镜组合件115、130到传感器105、125的镜子。中心反射表面120可将包括目标图像的光分裂成多个部分，且将每一部分导引于不同传感器处。举例来说，中心反射表面120的第一侧122可朝向左侧传感器105发送对应于第一视野140的光的一部分，而第二侧124朝向右侧传感器125发送对应于第二视野145的光的第二部分。应了解图像传感器的视野140、145一起覆盖至少目标图像。
在其中接收传感器各自为多个传感器的阵列的一些实施例中，中心反射表面可由相对于彼此成角度的多个反射表面制成以便朝向传感器中的每一者发送目标图像场景的不同部分。阵列中的每一传感器可具有实质上不同视野，且在一些实施例中视野可重叠。中心反射表面的某些实施例可具有复杂的非平坦表面以在设计透镜系统时增加自由度。此外，尽管中心表面被论述为反射表面，但在其它实施例中，中心表面可为折射的。举例来说，中心表面可为经配置有多个刻面的棱镜，其中每一刻面朝向传感器中的一者导引包括场景的光的一部分。
在反射离开中心反射表面120之后，光可通过透镜组合件115、130。一或多个透镜组合件115、130可设置于中心反射表面120及传感器105、125及反射表面110、135之间。透镜组合件115、130可用以聚焦朝向每一传感器导引的目标图像的部分。
在一些实施例中，每一透镜组合件可包括一或多个透镜及用于使透镜在外壳内的多个不同透镜位置当中移动的致动器。致动器可为音圈电动机(VCM)、微机电系统(MEMS)或形状记忆合金(SMA)。透镜组合件可进一步包括用于控制致动器的透镜驱动器。
可通过改变每一传感器组合件的透镜115、130与对应传感器105、125之间的焦距来实施传统自动聚焦技术。在一些实施例中，此情形可通过移动透镜镜筒而实现。其它实施例可通过使中央镜向上或向下移动或通过调整镜子相对于透镜组合件的角度来调整焦点。某些实施例可通过使侧镜在每一传感器上移动来调整焦点。此些实施例可允许组合件个别地调整每一传感器的焦点。此外，对于一些实施例有可能例如通过将类似液体透镜的透镜放置于整个组合件之上而立即改变整个组合件的焦点。在某些实施方案中，可使用计算摄影来改变相机阵列的焦点。
例如反射表面110及135等多个侧反射表面可与传感器相对地设置于中央镜120周围。在通过透镜组合件之后，侧反射表面110、135可将光向下反射到平坦传感器105、125上。如所描绘，传感器105可定位于反射表面110下方，且传感器125可定位于反射表面135下方。然而，在其它实施例中，传感器可在侧反射表面上方，且侧反射表面可经配置以向上反射光。侧反射表面及传感器的其它合适配置是可能的，其中朝向传感器重定向来自每一透镜组合件的光。某些实施例可实现侧反射表面110、135的移动，从而改变相关联的传感器的焦点或视野。
如图1B中所示，每一传感器的视野140、145可由与传感器相关联的中央镜120的表面带入到物空间中。可使用机械方法使镜子倾斜及/或移动阵列中的棱镜以使得每一相机的视野可被带入到物场上的不同位置。此情形可用以例如实施高动态范围相机以增加相机系统的分辨率或实施全光相机系统。每一传感器(或每一3x1阵列)的视野可经投影到物空间中，且每一传感器可根据所述传感器的视野俘获包括目标场景的一部分的部分图像。在一些实施例中，相反传感器阵列105、125的视野140、145可重叠一定的量150。为了减小重叠150且形成单个图像，如下文所描述的拼接过程可用以组合来自两个相反传感器阵列105、125的图像。拼接过程的某些实施例可使用重叠150以用于在将部分图像拼接在一起时识别共同特征。在将重叠图像拼接在一起之后，可按所要宽高比(例如4:3或1:1)裁剪经拼接的图像，以形成最终图像。
图2描绘具有一组组件的装置200的高级框图，所述组件包含链接到一或多个图像传感器组合件215a到n的图像处理器220。图像处理器220还与工作存储器205、存储器230及装置处理器250通信，所述装置处理器250又与存储装置210及电子显示器225通信。
装置200可为蜂窝式电话、数码相机、平板计算机、个人数字助理或其类似者。存在许多便携式计算装置，其中例如本文中所描述的厚度减小的成像系统将提供若干优势。装置200也可为固定计算装置或其中薄成像系统将有利的任何装置。装置200上的用户可获得多个应用。这些应用可包含传统摄影及视频应用、高动态范围成像、全景照片及视频或例如3D图像或3D视频等立体成像。
图像俘获装置200包含用于俘获外部图像的图像传感器组合件215a到n。图像传感器组合件215a到n可各自包括传感器、透镜组合件及用于将目标图像的一部分重定向到每一传感器的主及次反射或折射表面，如上文关于图1A所论述。一般来说，可使用N个图像传感器组合件215a到n，其中N≥2。因此，可将目标图像分裂成N个部分，其中N个传感器组合件中的每一传感器根据所述传感器的视野俘获目标图像的一个部分。然而，一些实施例可仅使用一个图像传感器组合件，且将理解图像传感器组合件215a到n可包括适合于实施本文中所描述的折叠光学成像装置的任何数目个图像传感器组合件。传感器的数目可增加以实现系统的较低z高度，如下文关于图4较详细论述，或满足其它目的的需要，例如具有类似于全光相机的视野的重叠视野，其可实现在后处理之后调整图像的焦点的能力。其它实施例可具有适合于高动态范围相机的视野重叠配置，从而实现俘获两个同时图像及接着将其合并在一起的能力。图像传感器组合件215a到n可耦合到相机处理器220以将所俘获图像发射到图像处理器220。
图像处理器220可经配置以对包括目标图像的N个部分的所接收的图像数据执行各种处理操作以便输出高质量经拼接的图像，如将在下文更详细地描述。处理器220可为通用处理单元或针对成像应用专门设计的处理器。图像处理操作的实例包含裁剪、按比例缩放(例如，依据不同分辨率)、图像拼接、图像格式转换、颜色内插、颜色处理、图像滤波(例如，空间图像滤波)、透镜假影或缺陷校正等。在一些实施例中，处理器220可包括多个处理器。某些实施例可具有专用于每一图像传感器的处理器。处理器220可为一或多个专用图像信号处理器(ISP)或处理器的软件实施方案。
如图所示，图像处理器220连接到存储器230及工作存储器205。在所说明的实施例中，存储器230存储俘获控制模块235、图像拼接模块240及操作系统245。这些模块包含配置装置处理器250的图像处理器220以执行各种图像处理及装置管理任务的指令。工作存储器205可由图像处理器220使用以存储包含于存储器230的模块中的处理器指令的工作组。或者，工作存储器205也可由图像处理器220使用以存储在装置200的操作期间创建的动态数据。
如上文所提及，图像处理器220由存储于存储器中的若干模块配置。俘获控制模块235可包含配置图像处理器220以调整成像传感器组合件215a到n的聚焦位置的指令。俘获控制模块235可进一步包含控制装置200的总图像俘获功能的指令。举例来说，俘获控制模块235可包含调用子例程来配置图像处理器220以使用成像传感器组合件215a到n俘获目标图像场景的原始图像数据的指令。俘获控制模块235接着可调用图像拼接模块240对由传感器组合件215a到n俘获的N个部分图像执行拼接技术，且将经拼接及裁剪的目标图像输出到成像处理器220。俘获控制模块235还可调用图像拼接模块240以对原始图像数据执行拼接操作以便输出待俘获的场景的预览图像，且以某些时间间隔或在原始图像数据中的场景改变时更新预览图像。
图像拼接模块240可包括配置图像处理器220以对所俘获图像数据执行拼接及裁剪技术的指令。举例来说，N个传感器215a到n中的每一者可根据每一传感器的视野俘获包括目标图像的一部分的部分图像。视野可共享重叠的区域，如上文关于图1B及下文关于图3C、4C、5B及6B所描述。为了输出单个目标图像，图像拼接模块240可配置图像处理器220以组合多个N部分图像，从而产生高分辨率目标图像。可经由已知图像拼接技术而发生目标图像产生。可在美国专利申请案号：11/623,050(代理人案号060170)中找到图像拼接的实例，所述申请案特此以全文引用的方式并入本文中。
举例来说，图像拼接模块240可包含用以比较沿着匹配特征的N个部分图像的边缘的重叠的区域以便确定N个部分图像相对于彼此的旋转及对准的指令。归因于部分图像的旋转及/或每一传感器的视野的形状，组合的图像可形成不规则形状。因此，在对准及组合N个部分图像之后，图像拼接模块240可调用子例程，所述子例程配置图像处理器220以按所要形状及宽高比(例如4:3矩形或1:1正方形)裁剪经组合图像。可将经裁剪图像发送到装置处理器250以用于显示于显示器225上或用于在存储装置210中节约。
操作系统模块245配置图像处理器220以管理工作存储器205及装置200的处理资源。举例来说，操作系统模块245可包含用以管理例如成像传感器组合件215a到n等硬件资源的装置驱动器。因此，在一些实施例中，包含于上文所论述的图像处理模块中的指令可不与这些硬件资源直接交互，而是替代地经由位于操作系统组件270中的标准子例程或API交互。操作系统245内的指令接着可与这些硬件组件直接交互。操作系统模块245可进一步配置图像处理器220以与装置处理器250共享信息。
装置处理器250可经配置以控制显示器225以向用户显示所俘获图像或所俘获图像的预览。显示器225可在成像装置200的外部或可为成像装置200的部分。显示器225还可经配置以提供显示预览图像以供在俘获图像之前使用的视图查找器，或可经配置以显示存储于存储器中或近来由用户俘获的所俘获图像。显示器225可包括LCD或LED屏幕，且可实施触敏式技术。
装置处理器250可将数据(例如表示所俘获图像的数据)写入到存储模块210。虽然存储模块210以图形方式经表示为传统磁盘装置，但所属领域的技术人员将理解存储模块210可经配置为任何存储媒体装置。举例来说，存储模块210可包含例如软盘驱动器、硬盘驱动器、光盘驱动器或磁光盘驱动器等磁盘驱动器或例如快闪存储器、RAM、ROM及/或EEPROM等固态存储器。存储模块210也可以包含多个存储器单元，且存储器单元中的任一者可经配置成在图像俘获装置200内，或可在图像俘获装置200外部。举例来说，存储模块210可包含含有存储于图像俘获装置200内的系统程序指令的ROM存储器。存储模块210还可包含经配置以存储可从相机移除的所俘获图像的存储卡或高速存储器。
尽管图2描绘具有单独组件以包含处理器、成像传感器及存储器的装置，但所属领域的技术人员将认识到这些单独组件可以多种方式组合以实现特定设计目标。举例来说，在替代实施例中，存储器组件可与处理器组件组合以节约成本且改进性能。
另外，尽管图2说明包含包括若干模块的存储器组件230及包括工作存储器的单独存储器205的两个存储器组件，但所属领域的技术人员将辨识出利用不同存储器架构的若干实施例。举例来说，设计可利用ROM或静态RAM存储器以用于存储实施包含于存储器230中的模块的处理器指令。可将处理器指令加载到RAM中以便于由图像处理器220执行。举例来说，工作存储器205可包括RAM存储器，其中指令在由处理器220执行之前被加载到工作存储器205。
转而参看图3A到C，将更详细描述折叠光学传感器阵列300的一个实施例。阵列300包括传感器组合件的两个3x1行及中心光重定向表面335，例如镜子。如图1A中所示，传感器组合件A到F可各自包含图像传感器、透镜组合件及次反射表面。传感器阵列300配置的一些实施例可具有82度的视野。
如图3A及3B中所说明，传感器组合件A 305、传感器组合件B 310及传感器组合件C315在中央镜335的一侧337上沿着第一轴301彼此邻近平行对准。传感器组合件D 320、传感器组合件E 325及传感器组合件F 330在中央镜335的相反侧338上沿着第二轴302彼此邻近平行对准。第一及第二轴平行于中央镜335的中心对称线336对准。尽管如所描绘，在轴上的每一传感器组合件之间存在均匀间隙，但此间隙的量可变，且一些实施例可例如通过将传感器切割成来自硅晶片的群组而布置传感器，其间不具有间隙。
图3B说明显示三个相异镜像表面337、338及339的中央镜335的透视图。镜像表面337朝向传感器组合件320重定向包括目标图像的一部分的光。目标图像的此部分对应于传感器320的视野。镜像表面338朝向传感器组合件325重定向目标图像的另一部分，且镜像表面339朝向传感器组合件330重定向目标图像的第三部分。尽管由图3B说明的视图中未图示，但中央镜的相反侧包括朝向传感器组合件305、310及315反射光的三个类似表面。
图3C中说明阵列300中的传感器中的每一者的视野。视野360对应于传感器320，视野365对应于传感器325，且视野370对应于传感器330。部分归因于中央镜表面337及338的相对角度，视野360及365共享三角形重叠。视野365及370还可共享相同规格的三角形重叠。因为中央镜335围绕对称线336对称，所以视野345、350及355可带有与视野360、365及370类似的彼此关系。此外，传感器阵列的两个行可共享重叠视野。视野365及350共享矩形重叠。在一些实施例中，阵列中的传感器可根据所说明的视野俘获多个图像，且多个图像可拼接在一起，且按矩形边界340裁剪以便产生目标图像。
图4说明包括传感器405、透镜系统495、第一反射表面480及第二反射表面401的折叠光学传感器组合件400的一个实施例。
在折叠光学传感器组合件400中，第一反射表面480可以相对于安装传感器405的平面的一角度τo定位。第二反射表面401可以相对于安装传感器405的平面的一角度τi定位。传感器405可具有对角线视野γ，且至少部分由传感器高度410确定的传感器的高度的视野γH。透镜系统495可定位成距第一反射表面480一距离445，所述距离是沿着从透镜系统495的接收边缘上的点do到反射表面480上的点Qo的中心轴测量的。透镜系统可定位成距第二反射表面401一距离430，所述距离是沿着从透镜系统495的光透射边缘上的点di到反射表面401上的点Qi的中心轴测量的。
包括目标图像场景的入射光475朝向第一反射表面480行进。入射光束475在点Po处撞击表面480，且接着经反射离开表面480，并作为经反射光束470朝向透镜系统495行进。入射光束475相对于透镜系统495的接收边缘形成角度αo，且经反射光束470相对于透镜系统495的接收边缘形成角度βo。入射光束475与经反射光束470之间的反射角度由变量δo表示。
经反射光束470接着进入透镜系统495，且通过直径465的至少一个透镜。透镜系统495具有长度435及直径425。在透镜系统内，目标图像具有高度460。距离440从透镜系统495的边缘标记透镜光阑的位置。在使用会聚透镜的实施例中，光可会聚于焦点R处，接着行进到透镜系统495的另一侧之外。
在离开透镜系统495之后，光束455入射于次反射表面401上。入射光束455在点Pi处撞击表面480，且接着经反射离开表面401，且作为经反射光束450朝向传感器405行进。经反射光束450相对于透镜系统495的光透射边缘形成角度αi，且入射光束455相对于透镜系统495的光透射边缘形成角度βi。入射光束455与经反射光束450之间的反射角度由变量δi表示。
在一些2D实施例中，前述变量之间的关系由下式定义：
α＝π-β-δ
β＝(π-γH)/2
δ＝π-γH-2τ
具有折叠光学器件的系统400的最小Z高度490由最小后焦距确定。最小后焦距可用以计算透镜系统的直径425的最大值。透镜系统的直径425确定到传感器420的Z距离的值及到镜子485的顶部的Z距离的值。将到传感器420的Z距离的值与到镜子485的顶部的Z距离加在一起提供系统480的最小Z高度。
在实施例中，到传感器420的Z距离及到次反射表面430的距离两者皆为最小，且因此组合件400具有需要使用折叠光学器件的最小后焦距。在使透镜系统425的直径增加到经反射光束450刚好不与透镜系统495相交且传感器405刚好不与透镜系统495及第二反射表面401相交的点时，此情形可能会发生。此时，透镜系统425的直径也可达到其最大值。
具有折叠光学器件的系统490的最小Z高度与最小后焦距有关，且可从最小后焦距计算透镜系统425的直径的最大值。可通过将到第二反射表面401的距离与到传感器415的距离相加来计算具有折叠光学器件的透镜系统495的后焦距。在一个实施例中，视野γH可固定于40度处，传感器405的高度可为1.6mm，且传感器405可为1Mpx传感器。在透镜直径465为0.5mm时，后焦距可为2mm。在一些实施例中，可增加折叠光学传感器阵列中的传感器的数目以达成较低Z高度。
在一个实施例中，传感器405可为具有1.4μm像素间距的5MP传感器，且视野γH可为65度。此实施例的有效焦距在聚焦于无穷远处时可为3.57mm。类似地，具有8MP传感器(其具有1.12μm像素间距)的实施例的有效焦距也可为3.57mm，因为传感器的物理大小可与5MP传感器相同。对于这些实施例的系统490的Z高度有可能约为3.9mm。
图5A及5B说明具有对应视野的六个传感器折叠光学阵列的两个实施例。如上文关于图4所论述，这些实施例的传感器组合件可各自包括传感器、透镜系统及经定位以将光导引到传感器上的反射表面。在这些实施例中论述的中央镜可经制造为单独反射表面的组合件或可经制造为具有多个反射表面的奇异棱镜。
图5A说明具有在中央镜505周围的传感器组合件510、520及530的第一行及传感器组合件540、550及560的第二行的折叠光学传感器阵列500的另一实施例。每一行中的传感器组合件可相对于彼此旋转或倾斜，以使得传感器不安装于相同平面中。举例来说，外传感器组合件510、530及540、560可相对于中心传感器520、550旋转正或负约21度。组合件的中心轴可处于平行于图像平面的一个平面中。传感器组合件500的某些实施例可测量11mm x12mm-4.5mm(W x L-Z高度)。当然，实施例不限于这些旋转，且涵盖其它旋转度数。
中央镜505可包括六个表面，每一表面经配置以朝向传感器组合件中的一者重定向包括目标图像场景的一部分的光。举例来说，表面570可将光导引于传感器组合件540处，表面580可将光导引于传感器组合件550处，且表面590可将光导引于传感器组合件560处。在一个实施例中，表面570及590可成76x31.3度(顶部x底部)的角度，且表面580可成76.4度x0度(顶部x顶部)的角度。尽管在图5A的透视图中不可见，但中央镜505的侧可包括对应于传感器组合件510、520及530的三个额外表面。一个实施例可包括具有十个刻面的复合镜，其中的六个可为反射表面。中央镜的一些实施例可包括具有六个刻面的复合镜，且其它实施例可包括三个单独楔形形状的镜子。在具有N个传感器的其它实施例中，中央镜可包括N个表面，其中所述N个表面中的每一者经配置以朝向N个传感器中的一者导引包括目标图像场景的一部分的光。
图5B说明折叠光学传感器阵列501的另一实施例，其中六个传感器组合件511、521、531、541、551及561以大体圆形图案安装于三个中央镜571、581及591的群集周围。在一些实施例中，在传感器组合件511及541与传感器组合件531及561之间可存在大约76度的角度。传感器组合件可安装于相同平面中，例如在实质上平坦衬底上。在一些实施例中，传感器组合件中的传感器可垂直于安装表面来布置。每一传感器可检视总视野的不同部分。
中央镜571、581及591也可安装于衬底上。中央镜571、581及591可各自为单独楔形形状的镜子。表面571可将光导引于传感器组合件511及541两者处。表面581可包括两个单独反射表面：可将光导引于传感器组合件551处的第一表面及可将光导引于传感器组合件521处的第二表面。表面591可将光导引于传感器组合件531及561两者处。传感器阵列501的某些实施例可测量15mm x 17mm-3.6mm(W x L-Z高度)。
在实施例中，阵列501中的传感器可为具有1.4μm像素大小及4:3比率且具有3.61x2.71mm(W x H)的尺寸的5百万像素。在另一实施例中，传感器可为具有1.12μm像素大小及4:3比率且具有3.66x2.74mm(W x H)的尺寸的8百万像素。每一传感器的视野可为40度。在某些实施例中，阵列501的总大小可不大于18x18-2.5mm(W x L-Z高度)。在大于或等于20cm的物距处的各种传感器的视野之间可存在5％到10％的重叠。角重叠可根据物距而为恒定的，或至少渐近恒定。
阵列500、501的某些实施例可使用与图4中所描绘的透镜系统495类似的透镜组合件。在阵列的某些实施例中，所有透镜系统可具有相同焦距、透镜直径及长度，其可导致关于最大化可用传感器区域的合乎需要的结果。最大化可用传感器区域也可通过使用内部及外部传感器的透镜系统的不同设计而达成。在一些实施例中，透镜直径可大约为1.3mm，且焦距可大约为2.7mm。透镜系统的最大可能长度可大约为2.3mm，且透镜系统的直径(高度)可大约为1.6mm。阵列501的总视野可为83度。
图5C说明图5A到B的折叠光学传感器阵列实施例的经投影视野的实施例。尽管传感器及中央镜配置在两个阵列实施例500、501之间不同，但其共享相同的视野配置。视野515对应于传感器510、511；视野525对应于传感器520、521；视野535对应于传感器530、531；视野545对应于传感器540、541；视野555对应于传感器550、551；及视野565对应于传感器560、561。
视野515及525可共享三角形重叠，其中角重叠在X及Y方向上在1到4度之间变化。在一些实施例中，重叠可大于4度。举例来说，在一些实施例中，至少部分基于传感器区域的使用效率及相关损失，重叠在其设计可能适当的状况下可为10度或10度以上。在其中角重叠为3度的一些实施例中，在1米处，视野515及525可具有包括两个重叠视野的总俘获区域的3.3％的重叠。视野525及535、视野545及555以及视野555及565还可共享相同规格的三角形重叠。此外，视野515及545可在4度处共享5.1％的三角形重叠。视野535及565共享类似重叠。视野525及555在传感器阵列500、501上重叠，且可在3度处共享3.3％。整个阵列500、501的视野可为82度。重叠视野的一些实施例可按矩形4:3宽高比596裁剪，从而导致18.8％的损失。其它实施例可按1:1正方形宽高比595裁剪，从而导致11.3％的损失。
在其它实施例中，视野515及525可具有包括两个重叠视野的总俘获区域的6.7％的5.2度的重叠。视野525及535、视野545及555以及视野555及565还可共享相同规格的三角形重叠。此外，视野515及545可在4.9度处共享8.5％的三角形重叠。如图所示，视野535及565共享类似重叠。视野525及555在传感器阵列500、501上重叠，且可在5.3度处共享7.5％。其它实施例可在多种角度处共享俘获区域的较大或较小百分比。重叠视野的一些实施例可按矩形4:3宽高比596裁剪，从而导致24.2％的损失。其它实施例可按最大矩形裁剪，从而导致6.6％的损失。总视野可为76度。然而，这些数目是基于重叠区域的视觉优化，且取决于例如容许的损失区域及物距等因素而变化。
在传感器阵列500的一个实施例中，中心-中心重叠(525、555)可在3.7度处为5％，侧-侧重叠可在4度处为5.1％，且中心-侧重叠可在3.3度处为3.3％。在4:3矩形宽高比处的裁剪可导致18.8％的损失，而在最大可能矩形处的裁剪可导致11.3％的损失。在传感器阵列501的一个实施例中，中心-中心重叠(525、555)可在4.7度处为5％，侧-侧重叠可在4度处为5％，且中心-侧重叠可在2.2度处为3.6％。在4:3矩形宽高比处的裁剪可导致19.4％的损失，而在最大可能矩形处的裁剪可导致11.2％的损失。在传感器阵列501的另一实施例中，中心-中心重叠(525、555)可在1.6度处为2.4％，侧-侧重叠可在6.2度处为8％，且中心-侧重叠可在4.3度处为6.9％。在4:3矩形宽高比处的裁剪可导致14.2％的损失，而在最大可能矩形处的裁剪可导致14.2％的损失。总视野可为83度。在一个实施例中，最终图像在4:3裁剪之后可约为19百万像素。
限制系统的总Z高度可导致阵列中的每一传感器的一部分归因于每一次镜的有限高度而变得不可用。举例来说，在使用例如图4中所描述的传感器组合件等传感器组合件且其中系统的Z高度被限制为2.5mm的阵列501的一个实施例中，传感器551及521可具有54.2％的可用区域，且传感器511、531、541及561可具有52.1％的可用区域。在系统的高度约束下，可用传感器的高度可约为2mm。
图6A说明折叠光学传感器阵列600的另一实施例。传感器阵列6600具有在中央镜505周围的传感器组合件610、620及630的第一行及传感器组合件640、650及660的第二行。每一行中的传感器组合件可相对于彼此旋转或倾斜，以使得传感器不安装于相同平面中。在一些实施例中，此传感器配置提供多个矩形图像，因为图像平面及焦平面可能平行。传感器阵列600的某些实施例可测量12mm x 15mm-4.6mm(W x L-Z高度)。
中央镜670可包括六个表面，每一表面经配置以朝向传感器组合件中的一者重定向包括目标图像场景的一部分的光。中央镜的一些实施例可包括具有六个刻面的复合镜，且其它实施例可包括三个单独楔形形状的镜子。举例来说，表面673可将光导引于传感器组合件640处，且表面672可将光导引于传感器组合件650处，表面671可将光导引于传感器组合件560处，且表面674可将光导引于传感器630处。尽管在图6A的透视图中不可见，但中央镜505的相反侧可包括对应于传感器组合件510及520的两个额外表面。在具有N个传感器的其它实施例中，中央镜可包括N个表面，其中N个表面中的每一者经配置以朝向N个传感器中的一者导引包括目标图像场景的一部分的光。
图6B说明图6A的折叠光学传感器阵列600的经投影视野的实施例。视野615对应于传感器610，视野625对应于传感器620，视野635对应于传感器630，视野645对应于传感器640，视野655对应于传感器650，且视野665对应于传感器660。
视野615及625可共享在X及Y方向上恒定且在Z方向上渐近恒定的矩形重叠。在其中角重叠为1.8度的一些实施例中，在1米处，视野615及625可具有包括两个重叠视野的总俘获区域的3.3％的重叠。视野625及635、视野645及655以及视野655及665还可共享相同规格的矩形重叠。中心视野625及655可在3.4度处共享5.1％的矩形重叠。侧视野615及645以及635及665可在3.6度处共享5％的矩形重叠。按矩形4:3宽高比680裁剪可导致15.6％的损失，且按1:1正方形宽高比690裁剪可导致4％的损失。
在另一实施例中，视野615及625之间的角重叠可为3到5度，且1米的视野615及625可具有包括两个重叠视野的总俘获区域的4％到6％的重叠。视野625及635、视野645及655以及视野655及665还可共享相同规格的矩形重叠。中心视野625及655可在4到8度处共享6％到8％的矩形重叠。侧视野615及645以及635及665可在4到10度处共享6％到9％的矩形重叠。按矩形4:3宽高比680裁剪可导致17.8％的损失，且按最大矩形裁剪可导致4.5％的损失。总视野可在70与120度之间。然而，这些数目是基于重叠区域的视觉优化，且取决于例如容许的损失区域及物距等因素而变化。
图7说明具有多个传感器组合件705及多个中央镜710的折叠光学传感器阵列700的另一实施例。如上文关于图4所论述，每一传感器组合件可包括传感器、透镜系统及经配置以将来自透镜系统的光重定向到传感器上的反射表面。在此实施例中，已重复在中央镜710的任一侧上包括两个3x1阵列的传感器阵列，以使得存在传感器阵列的2x2级联阵列。其它实施例可使用任何合适的级联的阵列配置。
图8说明折叠光学传感器组合件800的另一实施例。基本上，与上述实施例相比较，镜子的位置是反过来的。举例来说，包括目标图像的光入射于环绕传感器810、811的两个主反射表面820、821上。光向内经重定向穿过两个透镜组合件840、841，且接着反射离开中心次反射表面830、831，且向下到传感器810、811上。传感器810、811可表示个别传感器或传感器的阵列。
图9说明折叠光学图像俘获过程900的实施例。过程900开始于步骤905，其中有多个成像传感器组合件。此步骤包含上文关于先前图像所论述的传感器阵列配置中的任一者。如上文关于图4所论述，传感器组合件可包含传感器、透镜系统及经定位以将来自透镜系统的光重定向到传感器上的反射表面。过程900接着移动到步骤910，其中至少一个反射表面安装成接近于多个图像传感器。举例来说，此步骤可包括将中央镜安装于传感器阵列的两个行之间，其中中央镜包括与阵列中的每一传感器相关联的表面。
过程900接着转变到步骤915，其中包括场景的目标图像的光离开至少一个反射表面朝向成像传感器反射。举例来说，光的一部分可朝向多个传感器中的每一者反射离开多个表面中的每一者。此步骤可进一步包括使光穿过与每一传感器相关联的透镜组合件，且还可包含使光反射离开第二表面到传感器上。步骤915可进一步包括使用透镜组合件或经由移动反射表面中的任一者聚焦光。
过程900接着可移动到步骤920，其中传感器俘获目标图像场景的多个图像。举例来说，每一传感器可俘获对应于所述传感器的视野的场景的一部分的图像。多个传感器的视野一起覆盖物空间中的至少目标图像。
过程900接着可转变到步骤925，其中执行图像拼接方法以从多个图像产生单个图像。在一些实施例中，图2的图像拼接模块240可执行此步骤。此情形可包含已知图像拼接技术。此外，视野中的任何重叠区域可产生多个图像中的重叠，其可以用于在拼接过程中对准图像。举例来说，步骤925可进一步包含识别邻近图像的重叠区域中的共同特征，且使用共同特征来对准图像。
接下来，过程900转变到步骤930，其中拼接图像按指定宽高比(例如4:3或1:1)裁剪。最后，过程在步骤935处存储经裁剪图像之后结束。举例来说，图像可存储于图2的存储装置210中，或可存储于图2的工作存储器205中以用于显示为目标场景的预览图像。
关于术语的阐明
所属领域的技术人员将进一步了解，结合本文所揭示的实施方案而描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和过程步骤可实施为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为清楚说明硬件与软件的此互换性，上文已大致关于其功能性而描述了各种说明性组件、块、模块、电路及步骤。所述功能性是实施为硬件还是软件取决于特定应用及施加于整个系统的设计约束。所属领域的技术人员可针对每一特定应用以不同方式来实施所描述的功能性，但所述实施方案决定不应被解释为会导致脱离本发明的范围。所属领域的技术人员将认识到一个部分或一部分可包括小于或等于整体的内容。举例来说，像素集合的一个部分可能是指那些像素的子集合。
可使用经设计以执行本文所描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合来实施或执行结合本文中所揭示的实施例而描述的各种说明性逻辑区块、模块和电路。通用处理器可为微处理器，但在替代例中，处理器可为任何常规的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器的组合、一或多个微处理器与DSP核心的联合，或任何其它此配置。
可直接以硬件、以由处理器执行的软件模块或以上述两者的组合实施结合本文所揭示的实施例而描述的方法或算法的步骤。软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可换磁盘、CD-ROM，或所属领域中已知的任何其它形式的非暂时存储媒体中。示范性计算机可读存储媒体耦合到处理器，使得处理器可从计算机可读存储媒体读取信息，和向计算机可读存储媒体写入信息。在替代方案中，存储媒体可与处理器成一体式。处理器及存储媒体可驻留于ASIC中。ASIC可以驻留在用户终端、相机或其它装置中。在替代实施例中，处理器和存储媒体可作为离散组件驻留于用户终端、相机或其它装置中。
这里包含一些标题，是为了参考和辅助定位各个部分。这些标题并不希望限制关于其描述的概念的范围。此些概念可能在整个说明书中都适用。
提供先前对所揭示方面的描述以使得所属领域的技术人员能够制作或使用本发明。所属领域的技术人员将容易明白对这些方面的各种修改，且本文中所定义的一般原理可在不偏离本发明的精神或范围的情况下应用于其它实施例。因此，本发明并不意欲限于本文中所展示的方面，而是应符合与本文中所揭示的原理和新颖特征一致的最宽范围。

Claims (21)

1.一种用于俘获目标场景的图像的图像俘获系统，所述系统包括：
多个相机，其经定位以俘获表示所述目标场景的多个部分的图像数据；
其中所述多个相机的每一者包括：
主表面，其经定位以便接收包括所述目标场景的所述多个部分的一者并沿着第一光轴而传播的光并且沿着第二光轴导引所接收的光；
透镜组合件，其至少包括第二透镜，所述透镜组合件经定位以接收并折射所述光以沿着所述第二光轴传播；
图像传感器，其经定位以接收来自所述透镜组合件的光，所述传感器经配置以俘获表示所述多个部分的一者的所述图像数据的一部分；及
次表面，其将来自所述透镜组合件的所述光朝向所述图像传感器导引，所述次表面定位于所述透镜组合件与所述图像传感器之间。
2.根据权利要求1所述的图像俘获系统，其进一步包括处理器，所述处理器经配置以至少部分基于所述目标场景的所述多个部分的每一者产生所述目标场景的所述图像。
3.根据权利要求1所述的图像俘获系统，其中所述次表面经定位以将光从所述第二光轴导引至朝向所述图像传感器的第三光轴，且其中所述透镜组合件定位于所述主表面和所述次表面之间。
4.根据权利要求1所述的图像俘获系统，其进一步包括实质上平坦衬底，其中所述多个相机的每一者的所述图像传感器定位于所述实质上平坦衬底上。
5.根据权利要求4所述的图像俘获系统，其中所述多个相机的所述图像传感器在所述衬底上经布置成两个行，且其中所述多个相机的每一者的所述主表面定位于所述两个行之间。
6.根据权利要求4所述的图像俘获系统，其中所述多个相机的每一者的所述图像传感器在所述衬底上以圆形结构布置，所述多个相机的每一者的所述主表面定位于所述圆形结构的中心区域。
7.根据权利要求1所述的图像俘获系统，其进一步包括棱镜，所述棱镜包括多个刻面，所述棱镜定位于所述多个相机的中心，其中所述多个刻面中的每一者包括所述多个相机中的不同者的所述主表面。
8.根据权利要求1所述的图像俘获系统，其中所述多个相机的每一者的所述主表面包括反射镜。
9.一种俘获场景的目标图像的方法，所述方法包括：
使用至少一个主表面朝向多个透镜组合件中的每一者导引包括所述场景的至少一部分的光，每一透镜组合件对应于多个图像传感器的一者，所述多个图像传感器的每一者具有多个视野的一者，且所述多个视野的每一者包括所述场景的实质上不同部分；
使用多个次表面将来自所述多个透镜组合件中的每一者的所述光朝向所述多个图像传感器中的对应一者导引，所述多个次表面的每一者定位于所述多个透镜组合件的相应一者与所述多个图像传感器的相应一者之间；
俘获多个部分图像，其中所述多个部分图像中的每一者是由所述多个图像传感器中的一者俘获，且对应于所述多个视野中的一者；及
将所述多个部分图像组装成所述目标图像。
10.根据权利要求9所述的方法，其中组装所述多个部分图像包括：
将所述多个部分图像组合成组合图像；及
根据所要宽高比裁剪所述组合图像以产生所述目标图像。
11.根据权利要求9所述的方法，其中组装所述多个部分图像包括：
确定所述多个部分图像中的至少一个重叠区域；及
至少部分基于所述至少一个重叠区域对准所述多个部分图像，从而产生包括所述场景的经对准图像。
12.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括根据所要宽高比裁剪所述经对准图像以产生所述目标图像。
13.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括使用所述多个透镜组合件聚焦所述多个部分图像。
14.根据权利要求9所述的方法，其中朝向所述多个透镜组合件中的每一者导引包括所述场景的至少一部分的光包括使用至少一个主反射表面反射所述光。
15.根据权利要求14所述的方法，其中使用至少一个主反射表面反射所述光包括使用多个主反射表面朝向所述多个透镜组合件中的每一者反射包括所述多个视野中的一者的所述光的一部分。
16.根据权利要求9所述的方法，其中朝向所述多个透镜组合件中的每一者导引包括所述场景的至少一部分的光包括使用至少一个棱镜折射所述光。
17.根据权利要求16所述的方法，其中使用至少一个棱镜折射所述光包括使所述光折射穿过所述棱镜的多个刻面，其中包括所述多个视野中的每一者的所述光的一部分朝向所述多个透镜组合件中的一者经折射穿过所述多个刻面中的一者。
18.一种包括指令的非暂时性计算机可读媒体，所述指令在由处理器执行时执行包括以下各者的方法：
使用多个图像传感器俘获目标图像场景的多个部分的图像数据，所述多个图像传感器中的每一者具有通过将来自至少一个主表面的包括所述场景的至少一部分的光导引穿过多个透镜组合件中的一者且接着使所述光反射离开多个次表面中的一者来确定的多个实质上不同视野中的一者，且其中所述目标图像的所述多个部分中的每一者对应于所述多个视野中的一者；
其中至少部分基于经配置以朝向第一及第二图像传感器反射或折射包括所述场景的光的至少一个表面来确定第一视野及第二视野；及
将所述目标图像的所述多个部分组合成所述目标图像。
19.一种用于俘获场景的目标图像的图像俘获系统，所述系统包括：
多个相机，其中所述多个相机的每一者包括：
中心反射元件，其经定位以接收表示所述场景的光并朝所述多个相机的每一者反射所述光；
图像传感器，其经配置以俘获所述表示所述场景的光的一部分，
透镜组合件，其经定位以接收来自所述中心反射元件的光的部分，及
附加反射表面，其定位于所述透镜组合件和所述图像传感器之间以使得所述附加反射表面接收来自所述透镜组合件的所述光的部分并将所述光的部分反射至所述图像传感器。
20.根据权利要求19所述的图像俘获系统，其中对所述多个相机的每一者，所述透镜组合件定位于所述中心反射元件和所述附加反射表面之间。
21.根据权利要求19所述的图像俘获系统，其中所述中心反射元件包括多个反射表面，所述多个反射表面的每一者经定位以朝向所述多个相机的相应一者重导引所述光的一部分。
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