CN104669276A - 一体化输液容器洗灌封实验设备及其翻转机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种翻转机械手，用于解决现有技术中存在的控制不准确或者说存在结构复杂的问题。该翻转机械手包括二个相对布置的夹持臂、转臂、翻转盘和拉杆，所述转臂的前端用于铰接所述夹持臂，所述转臂的尾部设置所述翻转盘；所述拉杆的前端延伸至所述转臂的前端二个所述夹持臂的铰接位置处，并且所述拉杆的前端设有轮齿一；所述夹持臂铰接段靠近所述拉杆处设有与所述轮齿一配合的轮齿二；该翻转机械手还包括安装所述转臂的轴承座和轴承组，以及设置在所述翻转机械手运动路径上的翻转盘拨动机构。本发明的还提供了一种包括上述翻转机械手的一体化输液容器洗灌封实验设备。

Description

一体化输液容器洗灌封实验设备及其翻转机械手
技术领域
本发明涉及制药机械设备、食品包装设备技术领域，具体的涉及一种翻转机械手。上述翻转机械手主要用于制药机械设备中，一般是用在输液容器的洗灌封实验设备中。本发明还涉及一种包含该翻转机械手的一体化输液容器洗灌封实验设备。因此，关于这种用途或者功能来描述本发明是方便的，但是应当理解，本发明所提供的翻转机械手还可以用于食品包装设备中。
背景技术
在制药领域的洗灌封设备中，尤其是输液容器洗灌封设备中，夹持输液用的玻璃瓶一般采用机械手，因此机械手的应用非常广泛。又因在玻璃瓶的操作中一般需要对玻璃瓶进行冲洗、灌装等操作，因此该类设备中主要采用具有翻转功能的翻转机械手。
目前，翻转机械手主要采用电控式及机械式控制机械手的翻转动作，即翻转机械手运动至预定位置时，由电气控制系统或者机械控制装置控制机械手的翻转动作，存在控制不准确或者说存在结构复杂的问题。如公开号CN 102079086 A和CN 101875197 B所提供的电控式技术方案；另外CN 101380736 A公开了一种由齿条上的滑块与凸轮上的槽配合从而控制机械手的翻转的机械控制式技术方案。
因此，提供一种翻转机械手，控制较为方便、稳定并且结构简单是本领域内技术人员目前需要解决的重大技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种翻转机械手，控制较为方便、稳定并且结构简单。本发明的另一个目的是提供一种包括上述翻转机械手的一体化输液容器洗灌封实验设备。
为解决上述第一个目的，本发明提供了一种翻转机械手，包括二个相对布置的夹持臂、转臂、翻转盘和拉杆；所述转臂的前端用于铰接所述夹持臂，所述转臂的尾部设置所述翻转盘；所述拉杆的前端延伸至所述转臂的前端二个所述夹持臂的铰接位置处，并且所述拉杆的前端设有轮齿一；所述夹持臂铰接段靠近所述拉杆处设有与所述轮齿一配合的轮齿二；该翻转机械手还包括安装所述转臂的轴承座和轴承组，以及设置在所述翻转机械手运动路径上的翻转盘拨动机构。
优选地，所述转臂的前端设有安装槽用于安装所述夹持臂，并所述转臂设有圆柱形通孔，所述拉杆穿过该圆柱形通孔。
优选地，所述拉杆位于所述转臂的圆柱形通孔中处设有至少一个滑动轴承，优选为塑料轴承。
优选地，所述拉杆的尾部套设有压簧并在端部设有至少一个螺母，该压簧的一端与所述转臂的尾部或者所述翻转盘接触、另一端与所述螺母接触。
优选地，所述拉杆的端部突出所述螺母的部分上设有矩形槽和设置在该槽中的轴承一以及设置该轴承一的螺钉，并所述轴承一突出于所述拉杆的端部。
优选地，所述翻转盘拨动机构包括滚轮架和带螺栓滚轮轴承，并所述带螺栓滚轮轴承设置在所述滚轮架上。
优选地，所述翻转盘上设有二个轴承二以及用于安装该轴承二的螺栓及隔套，并所述翻转盘上设有二个相对盘心对称的缺口；所述缺口与所述带螺栓滚轮轴承配合，所述滚轮架与所述轴承二配合。
优选地，所述翻转机械手还包括设置在所述翻转机械手运动路径上的凸轮块，该凸轮块用于与所述轴承一配合控制该翻转机械手的夹持臂的开合。
优选地，所述夹持臂的夹持部相对的内侧均设有夹瓶块，该夹瓶块优选为橡胶夹瓶块。
优选地，备改。
本发明的工作原理为：所述拉杆上的轮齿与所述夹持臂上的轮齿啮合，且所述夹持臂为铰接在所述转臂上，因此通过该拉杆的前后移动即可控制二个夹持臂的开合，通过翻转盘拨动机构即可控制翻转盘的转动，从而控制翻转机械手的转动。
相对于上述背景技术，本发明的有益效果如下：（1）.翻转机械手结构简单；（2）.夹紧力较为稳定、可调；（3）.翻转方便、可靠性高。
为解决本发明的第二个目的，本发明提供了一种一体化输液容器洗灌封实验设备，包括上述任一项所述的翻转机械手，其具有上述翻转机械手的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种具体实施例所提供的翻转机械手的结构原理的俯视示意图。
图2示意性地示出了转臂，采用了侧视图。
图3示意性地示出了夹持臂，采用了俯视图。
图4为图1所示翻转机械手的尾部的局部放大并旋转90°的侧视示意图，并省略了拉杆端部的轴承。
图5为本发明一种具体实施例所提供的翻转机械手的翻转盘拨动机构的结构原理示意图。
具体实施方式
本发明的目的是提供一种翻转机械手，控制较为方便、稳定并且结构简单。本发明的另一个目的是提供一种包括上述翻转机械手的一体化输液容器洗灌封实验设备。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1和图2所示，图1为本发明一种具体实施例所提供的翻转机械手的结构原理的俯视示意图；图2示意性地示出了转臂，采用了侧视图；图3示意性地示出了夹持臂，采用了俯视图。
在一种具体的实施例中，如图1所示，本发明提供了一种翻转机械手，包括二个相对布置的夹持臂1、转臂2、翻转盘3和拉杆4；转臂2的前端21用于铰接所述夹持臂1，转臂2的尾部设置有翻转盘3。进一步地，如图1、图2和图3所示，拉杆4的前端41延伸至转臂2的前端21二个所述夹持臂1的铰接位置处22，并且拉杆4的前端41设有轮齿一42；夹持臂1铰接段11靠近拉杆4处设有与轮齿一42配合的轮齿二12；该翻转机械手还包括安装转臂2的轴承座5和轴承组6，以及设置在所述翻转机械手运动路径上的翻转盘拨动机构7。
如图1和图2所示，转臂2的前端21设有安装槽23用于安装夹持臂1，并转臂2设有圆柱形通孔24，拉杆4穿过该圆柱形通孔24。显然地，圆柱形通孔24与安装槽23是相通的，并圆柱形通孔24位于转臂2的中心位置。特别地，安装槽23的宽度可以采用大于、小于或者等于圆柱形通孔24的直径。
如图1所示，拉杆4位于转臂2的圆柱形通孔24中处设有至少一个滑动轴承43，该滑动轴承优选为塑料轴承。并且，该滑动轴承43可以采用其它常用的滑动轴承代替，例如铜套。
在上述任一技术方案的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，请参考图4，图4为图1所示翻转机械手的尾部的局部放大并旋转90°的侧视示意图，并省略了拉杆端部的轴承。
如图1和图4所示，拉杆4的尾部44套设有压簧45并在端部47设有至少一个螺母46，该压簧45的一端与转臂2的尾部25接触、另一端与螺母46接触。显然地，还可以采用压簧45的一端还可以与翻转盘3接触、另一端与螺母46接触的技术方案。进一步地，螺母46设置为二个。
进一步地，如图1和图4所示，拉杆4的端部47突出螺母46的部分上设有矩形槽48和设置在该槽48中的轴承一49以及设置该轴承一49的螺钉，并轴承一49突出于拉杆4的端部47。优选地，轴承一49的外径大于拉杆4的端部47的外径。
在上述任一技术方案的基础上，还可以做进一步的改进。具体地，请参考图5，图5为本发明一种具体实施例所提供的翻转机械手的翻转盘拨动机构的结构原理示意图。
如图5所示，翻转盘拨动机构7包括滚轮架71和带螺栓滚轮轴承72，并带螺栓滚轮轴承72设置在所述滚轮架71上。进一步的，所述滚轮架71可以采用棘轮形式。
进一步地，如图1所示，翻转盘3上设有二个轴承二31以及用于安装该轴承二31的螺栓32及隔套33，并翻转盘3上设有二个相对盘心对称的缺口34；缺口34与带螺栓滚轮轴承72配合，轴承二31与所述滚轮架71配合，从而达到在所述翻转机械手运动经过至该处时能够转动180°。显然地，根据需要，在翻转机械手需要转动180°处设置翻转盘拨动机构7即可达到目的。
在上述任一技术方案的基础上，还可以做进一步的改进。如图1所示，所述翻转机械手还包括设置在所述翻转机械手运动路径上的凸轮块8，该凸轮块8用于与轴承一49配合控制该翻转机械手的夹持臂1的开合。
在上述任一技术方案的基础上，还可以做进一步的改进。如图1所示，，所述夹持臂1的夹持部13相对的内侧均设有夹瓶块14，该夹瓶块14优选为橡胶夹瓶块。
本发明的工作原理为：所述拉杆4上的轮齿42与所述夹持臂1上的轮齿12啮合，且所述夹持臂1为铰接在所述转臂2上，因此通过该拉杆4的前后移动即可控制二个夹持臂1的开合，通过翻转盘拨动机构7与翻转盘3配合即可控制翻转盘3的转动，从而控制翻转机械手的转动。
相对于背景技术，本发明的有益效果如下：（1）.翻转机械手结构简单；（2）.夹紧力较为稳定、可调；（3）.翻转方便、可靠性高。
需要特别说明的是，本申请中对本发明的有益效果的描述仅仅是一种用于帮助读者进行技术理解的提示性内容，并非本申请人或者发明人认为该发明中的技术方案仅仅具有以上所述的有益效果，不应对此进行任何的功能性或者效果性的限制。
为解决本发明的第二个目的，本发明提供了一种一体化输液容器洗灌封实验设备，包括上述任一项所述的翻转机械手，其具有上述任一技术方案中所述的翻转机械手的所有优势，在此不再一一赘述。
以上对本发明所提供的一种翻转机械手以及包含该翻转机械手的一体化输液容器洗灌封实验设备进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种翻转机械手，包括二个相对布置的夹持臂、转臂、翻转盘和拉杆，其特征在于：所述转臂的前端用于铰接所述夹持臂，所述转臂的尾部设置所述翻转盘；所述拉杆的前端延伸至所述转臂的前端二个所述夹持臂的铰接位置处，并且所述拉杆的前端设有轮齿一；所述夹持臂铰接段靠近所述拉杆处设有与所述轮齿一配合的轮齿二；该翻转机械手还包括安装所述转臂的轴承座和轴承组，以及设置在所述翻转机械手运动路径上的翻转盘拨动机构。
2.根据权利要求1所述的翻转机械手，其特征在于：所述转臂的前端设有安装槽用于安装所述夹持臂，并所述转臂设有圆柱形通孔，所述拉杆穿过该圆柱形通孔。
3.根据权利要求1所述的翻转机械手，其特征在于：所述拉杆位于所述转臂的圆柱形通孔中处设有至少一个滑动轴承，优选为塑料轴承。
4.根据权利要求1或2所述的翻转机械手，其特征在于：所述拉杆的尾部套设有压簧并在端部设有至少一个螺母，该压簧的一端与所述转臂的尾部或者所述翻转盘接触、另一端与所述螺母接触。
5.根据权利要求4所述的翻转机械手，其特征在于：所述拉杆的端部突出所述螺母的部分上设有矩形槽和设置在该槽中的轴承一以及设置该轴承一的螺钉，并所述轴承一突出于所述拉杆的端部。
6.根据权利要求5所述的翻转机械手，其特征在于：所述翻转机械手还包括设置在所述翻转机械手运动路径上的凸轮块，该凸轮块用于与所述轴承一配合控制该翻转机械手的夹持臂的开合。
7.根据权利要求1所述的翻转机械手，其特征在于：所述翻转盘拨动机构包括滚轮架和带螺栓滚轮轴承，并所述带螺栓滚轮轴承设置在所述滚轮架上。
8.根据权利要求7所述的翻转机械手，其特征在于：所述翻转盘上设有二个轴承二以及用于安装该轴承二的螺栓及隔套，并所述翻转盘上设有二个相对盘心对称的缺口；所述缺口与所述带螺栓滚轮轴承配合，所述滚轮架与所述轴承二配合。
9.根据权利要求1所述的翻转机械手，其特征在于：所述夹持臂的夹持部相对的内侧均设有夹瓶块，该夹瓶块优选为橡胶夹瓶块。
10.一种一体化输液容器洗灌封实验设备，包括翻转机械手，其特征在于：所述翻转机械手为权利要求1至9中任一项所述的翻转机械手。
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