CN108582137A - 一种双电机驱动的机械夹手装置 - Google Patents
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- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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Abstract
本发明公开了一种双电机驱动的机械夹手装置，包括主板架，所述主板架的两侧均具有铰接座，所述铰接座与抓臂铰接，所述抓臂的一端铰接有抓手板，所述抓手板的一侧贴设有防滑胶垫，所述铰接座和所述抓臂偏向一端的位置通过复位弹簧连接，所述抓臂的另一端转动设置有滚轮，所述主板架的中部位置上焊接有立架，所述立架的两侧位置上均具有弹簧座，所述弹簧座与缓冲弹簧一端固定连接，所述缓冲弹簧的另一端与步进电机固定连接，所述步进电机与凸轮配合，所述凸轮与所述滚轮接触配合，所述立架的一端位置上安设有接线座。该双电机驱动的机械夹手装置结构简单，操作方便，夹持操作过程可靠，产品不易滑脱，同时不易刮伤产品，夹取效果极佳。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备领域，具体为一种双电机驱动的机械夹手装置。
背景技术
在机械生产工作中，机械手的使用非常广泛，无论是在流水线生产还是在机加工领域中，机械手的使用都非常常见，根据不同的工作需求，机械手的结构也各不相同，目前常用的机械手在夹取产品时普遍采用气动方式实现开合操作，但气动结构的夹持力不易控制，产品的在夹取操作中容易松动，现需要一种能够调节夹持力的机械夹手来给生产工作提供便利。
发明内容
本发明的目的在于提供一种双电机驱动的机械夹手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双电机驱动的机械夹手装置，包括主板架，所述主板架的两侧均具有铰接座，所述铰接座与抓臂铰接，所述抓臂的一端铰接有抓手板，所述抓手板的一侧贴设有防滑胶垫，所述铰接座和所述抓臂偏向一端的位置通过复位弹簧连接，所述抓臂的另一端转动设置有滚轮，所述主板架的中部位置上焊接有立架，所述立架的两侧位置上均具有弹簧座，所述弹簧座与缓冲弹簧一端固定连接，所述缓冲弹簧的另一端与步进电机固定连接，所述步进电机与凸轮配合，所述凸轮与所述滚轮接触配合，所述立架的一端位置上安设有接线座，所述步进电机与所述接线座电连接，所述立架的顶部可拆卸连接有顶连接板。
优选的，所述铰接座和所述抓臂、所述抓臂和所述抓手板均通过销轴转动配合。
优选的，所述铰接座和所述抓臂上均开设有挂孔，所述挂孔与所述复位弹簧两端的挂钩适配。
优选的，所述接线座外接有电插头。
优选的，所述顶连接板通过一组连接螺栓与所述立架可拆卸连接，所述连接螺栓与所述顶连接板上的沉头孔配合，所述顶连接板的四角位置均穿装有安装螺栓，所述立架顶部开设有一组螺孔，所述螺孔与所述连接螺栓适配。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该双电机驱动的机械夹手装置使用时，将电插头与供电电源连接，此时步进电机得到供电并可由使用者控制工作状态，顶连接板用于与机械臂等设备连接，安装螺栓起到连接顶连接板和机械臂的作用，进行产品夹取工作时，两个步进电机共用一个控制开关，使用者按下开关则凸轮在步进电机驱动下转动半周，当凸轮的小弧面端与抓臂的滚轮配合时，则可将抓臂顶开，此时抓臂具有抓手板的一端相互靠近，做出抓取动作，当抓取产品时，抓手板与产品接触，防滑胶垫可防止产品从抓手板上滑脱，并可起到防止刮伤产品的作用，同时当抓臂做抓取动作达到极限位置后，若产品尺寸大，则抓臂受到抓手板的反作用力会对步进电机施压，则缓冲弹簧可发生弹性形变，这样的设计使得抓取产品时抓臂的抓取间距可被动的发生变化，防止因抓取间距小而将产品抓碎的情况发生，增大了本夹手装置的适用范围，步进电机转动半周后，则凸轮的大弧面与滚轮接触，此时抓臂会在复位弹簧的拉动下张开，等待下次抓取；本装置结构简单，操作方便，夹持操作过程可靠，产品不易滑脱，同时不易刮伤产品，夹取效果极佳。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为图1将抓臂展开后的结构示意图。
图3为图1拆下顶连接板后的俯视图。
图4为图1中圈出部分的局部放大示意图。
图中：1、主板架，2、铰接座，3、抓臂，4、抓手板，5、防滑胶垫，6、复位弹簧，7、滚轮，8、立架，9、弹簧座，10、缓冲弹簧，11、步进电机，12、凸轮，13、接线座，14、顶连接板，15、销轴，16、挂孔，17、电插头，18、连接螺栓，19、安装螺栓，20、螺孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种双电机驱动的机械夹手装置，包括主板架1，所述主板架1的两侧均具有铰接座2，所述铰接座2与抓臂3铰接，所述抓臂3的一端铰接有抓手板4，所述抓手板4的一侧贴设有防滑胶垫5，所述铰接座2和所述抓臂3偏向一端的位置通过复位弹簧6连接，所述抓臂3的另一端转动设置有滚轮7，所述主板架1的中部位置上焊接有立架8，所述立架8的两侧位置上均具有弹簧座9，所述弹簧座9与缓冲弹簧10一端固定连接，所述缓冲弹簧10的另一端与步进电机11固定连接，所述步进电机11与凸轮12配合，所述凸轮12与所述滚轮7接触配合，所述立架8的一端位置上安设有接线座13，所述步进电机11与所述接线座13电连接，所述立架8的顶部可拆卸连接有顶连接板14，所述铰接座2和所述抓臂3、所述抓臂3和所述抓手板4均通过销轴15转动配合，所述铰接座2和所述抓臂3上均开设有挂孔16，所述挂孔16与所述复位弹簧6两端的挂钩适配，所述接线座13外接有电插头17，所述顶连接板14通过一组连接螺栓18与所述立架8可拆卸连接，所述连接螺栓18与所述顶连接板14上的沉头孔配合，所述顶连接板14的四角位置均穿装有安装螺栓19，所述立架8顶部开设有一组螺孔20，所述螺孔20与所述连接螺栓18适配。
工作原理：在使用该双电机驱动的机械夹手装置时，将电插头17与供电电源连接，此时步进电机11得到供电并可由使用者控制工作状态，顶连接板14用于与机械臂等设备连接，安装螺栓19起到连接顶连接板14和机械臂的作用，进行产品夹取工作时，两个步进电机11共用一个控制开关，使用者按下开关则凸轮12在步进电机11驱动下转动半周，当凸轮12的小弧面端与抓臂3的滚轮7配合时，则可将抓臂3顶开，此时抓臂3具有抓手板4的一端相互靠近，做出抓取动作，当抓取产品时，抓手板4与产品接触，防滑胶垫5可防止产品从抓手板4上滑脱，并可起到防止刮伤产品的作用，同时当抓臂3做抓取动作达到极限位置后，若产品尺寸大，则抓臂3受到抓手板4的反作用力会对步进电机11施压，则缓冲弹簧10可发生弹性形变，这样的设计使得抓取产品时抓臂3的抓取间距可被动的发生变化，防止因抓取间距小而将产品抓碎的情况发生，增大了本夹手装置的适用范围，步进电机11转动半周后，则凸轮12的大弧面与滚轮7接触，此时抓臂3会在复位弹簧6的拉动下张开，等待下次抓取。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种双电机驱动的机械夹手装置，包括主板架（1），其特征在于：所述主板架（1）的两侧均具有铰接座（2），所述铰接座（2）与抓臂（3）铰接，所述抓臂（3）的一端铰接有抓手板（4），所述抓手板（4）的一侧贴设有防滑胶垫（5），所述铰接座（2）和所述抓臂（3）偏向一端的位置通过复位弹簧（6）连接，所述抓臂（3）的另一端转动设置有滚轮（7），所述主板架（1）的中部位置上焊接有立架（8），所述立架（8）的两侧位置上均具有弹簧座（9），所述弹簧座（9）与缓冲弹簧（10）一端固定连接，所述缓冲弹簧（10）的另一端与步进电机（11）固定连接，所述步进电机（11）与凸轮（12）配合，所述凸轮（12）与所述滚轮（7）接触配合，所述立架（8）的一端位置上安设有接线座（13），所述步进电机（11）与所述接线座（13）电连接，所述立架（8）的顶部可拆卸连接有顶连接板（14）。
2.根据权利要求1所述的一种双电机驱动的机械夹手装置，其特征在于：所述铰接座（2）和所述抓臂（3）、所述抓臂（3）和所述抓手板（4）均通过销轴（15）转动配合。
3.根据权利要求1所述的一种双电机驱动的机械夹手装置，其特征在于：所述铰接座（2）和所述抓臂（3）上均开设有挂孔（16），所述挂孔（16）与所述复位弹簧（6）两端的挂钩适配。
4.根据权利要求1所述的一种双电机驱动的机械夹手装置，其特征在于：所述接线座（13）外接有电插头（17）。
5.根据权利要求1所述的一种双电机驱动的机械夹手装置，其特征在于：所述顶连接板（14）通过一组连接螺栓（18）与所述立架（8）可拆卸连接，所述连接螺栓（18）与所述顶连接板（14）上的沉头孔配合，所述顶连接板（14）的四角位置均穿装有安装螺栓（19），所述立架（8）顶部开设有一组螺孔（20），所述螺孔（20）与所述连接螺栓（18）适配。
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