CN112936236A - 一种高精度电表夹持机械手 - Google Patents
一种高精度电表夹持机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112936236A CN112936236A CN202110176517.6A CN202110176517A CN112936236A CN 112936236 A CN112936236 A CN 112936236A CN 202110176517 A CN202110176517 A CN 202110176517A CN 112936236 A CN112936236 A CN 112936236A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- ammeter
- arm
- clamping arm
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 56
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种高精度电表夹持机械手，包括用于调整机械手位置的底座，用于减小夹取精度的夹臂驱动机构，用于夹取电表的夹臂机构。夹臂驱动机构通过双电机结构，精确控制夹臂机构夹取电表，双电机轮流转动，防止齿轮与电机之间间隙带来的误差。底座上设有调位机构、固定齿条、限位机构，调位机构可驱动机械手进行滑动，固定齿条与限位机构可限制机械手滑动距离，适应不同规格的电表。夹臂机构可以实现夹持时使电表始终处于中线上，防止电表在检测过程中发生偏移。本发明的高精度电表夹持机械手具有结构简单，具有夹持精度高，故障率小的优点。
Description
技术领域
本发明涉及电表检测领域，具体涉及一种高精度电表夹持机械手。
背景技术
电流表在出场之前需要进行检测，表计产品其最重要的就是检测它的电信号。民用电流表一般有六到八个接线孔，而工业用电表的接线孔多达十几个，目前，由于不同国家具有不同的指标，因此电流表的型号也不同，由于电流表的型号太多，导致不同的型号的电流表需要不同的插线方式，因此无法实现流水线检测。现有的检测方式主要是靠人工检测，工人对不同的接线孔进行组合再进行插线测量，但是，当需要检测多项指标时，工人需要不停地进行更换，人工所需插线次数也就变多，增加了负担。
在夹取电表时，由于机械零件之间存在误差，因此会导致电表的夹取不到位，从而导致后续的检测不合格，因此需要一款能够减小电表夹取过程中产生的误差，且结构相对简单，制造成本较低的机械手来满足电表的检测。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术中机械手夹取电表时精度不高，且无法配合现有的检测装置完成检测的问题，提供一种高精度电表夹持机械手。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种高精度电表夹持机械手，其中：包括用于调整机械手位置的底座，用于减小夹取精度的夹臂驱动机构，用于夹取电表的夹臂机构；
底座上包括用于调整夹臂的调位机构，用于配合调位机构调位的固定齿条；调位机构包括行走架、行走电机，行走架滑动安装于底座上，行走电机固定于行走架上，且行走电机输出端齿轮与固定齿条相啮合；
夹臂驱动机构包括两个驱动电机、从动齿轮、转动凸轮，曲柄、立转轴、立转轴安装座，转动凸轮通过立转轴转动安装于立转轴安装座，曲柄的一端转动安装于转动凸轮上，两个驱动电机转动连接转动凸轮，且两个驱动电机之间的转动方向相反；
夹臂机构包括导板、推动块、推动臂、摆动臂、横杆、夹臂、多根转轴；推动块滑动安装于两块平行设置的导板之间，横杆固定于两根导板的一端，曲柄的另一端通过所述转轴转动安装于推动块上，两条推动臂分别穿过导板，通过所述转轴连接于推动块的两侧，每条推动臂的一端通过所述转轴转动连接一条以横杆为转动点的摆动臂，每条摆动臂上固定有一条夹臂。
作为本发明的进一步优化方案，底座上还设有两个限位机构，两个限位机构分别位于固定齿条的两端。
作为本发明的进一步优化方案，所述夹臂机构还包括支撑架，夹臂机构通过支撑架固定于行走架上
作为本发明的进一步优化方案，行走架的底部设有多个滚轮。
作为本发明的进一步优化方案，底座呈凹形结构，调位机构架设于所述凹形结构两侧的凸起上。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
通过设置转向相反的电机驱动转动凸轮，解决了夹臂夹持时的误差，保证始终有一个电机与转动凸轮相接触，防止单个电机与转动凸轮之间存在转动侧隙，影响夹持时的精度，防止电表未夹紧而影响检测。
通过设置夹臂机构，保证在夹持电表时，电表能够处于中间位置，在横杆位置不变的情况下，夹臂以横杆为转动中心，夹持时能够保证电表位置，并对其位置进行摆正，能够有效地保证电表与检测装置对齐，实现检测。
通过设置固定齿条与限位机构，调节两个限位机构之间的距离即可实现夹臂机构运行的距离，实现不同型号电表的夹持。
附图说明
图1是本发明一种高精度电表夹持机械手的结构示意图；
图2是本发明一种高精度电表夹持机械手底座结构示意图；
图3是本发明一种高精度电表夹持机械手调位机构结构示意图；
图4是本发明一种高精度电表夹持机械手的侧视图；
图5是本发明一种高精度电表夹持机械手的后视图；
图6是本发明一种高精度电表夹持机械手夹臂机构结构示意图；
1-底座、2-夹臂驱动机构、3-夹臂机构、11-调位机构、12-固定齿条、13-限位机构、111-行走架、112-行走电机、1111-滚轮、21-驱动电机、22- 从动齿轮、23-转动凸轮、24-曲柄、25-立转轴、26-立转轴安装座、31- 导板、32-推动块、33-推动臂、34-摆动臂、35-横杆、36-夹臂、37-支撑架。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
实施例1
如图1所示的一种高精度电表夹持机械手，包括用于调整机械手位置的底座1，用于减小夹取精度的夹臂驱动机构2，用于夹取电表的夹臂机构 3。底座1、夹臂驱动机构2、夹臂机构3相互配合，实现对电表的夹持，且可保证夹持时的较小的误差，防止因误差导致夹臂机构3夹不住电表而影响检测。
如图2、图3所示底座1上包括用于调整夹臂的调位机构11，用于配合调位机构11调位的固定齿条12。调位机构11包括行走架111、行走电机112，行走架111滑动安装于底座1上，行走电机112固定于行走架111 上，且行走电机112输出端齿轮与固定齿条12相啮合。且在底座1上固定齿条12的两侧还分别设有一个限位机构13，两个限位机构13均可调节间隔，从而实现限制行走架111的位移距离，实现了能够适应各种不同规格的电表，如图4所示。
如图5所示夹臂驱动机构2包括两个驱动电机21、从动齿轮22、转动凸轮23，曲柄24、立转轴25、立转轴安装座26，转动凸轮23通过立转轴 25转动安装于立转轴安装座26，曲柄24的一端转动安装于转动凸轮23上，两个驱动电机21转动连接转动凸轮23，且两个驱动电机21之间的转动方向相反，两个驱动电机21的设置能够有效避免单个驱动电机21与转动凸轮之间的间隙，防止了单个驱动电机21转动一定圈数，由于间隙的存在，夹臂驱动电机121会空转一小段距离，从而导致转动凸轮并没有达到预期转动效果的问题，进而导致夹臂机构未能夹紧电表，无法将其送至预定位置，影响电表检测。而两个驱动电机21能够有效保证其中一个驱动电机 21始终与转动凸轮上的轮齿相接触，避免了误差，防止了电表未夹紧的情况。
如图6所示，夹臂机构3包括导板31、推动块32、推动臂33、摆动臂34、横杆35、夹臂36、多根转轴。推动块32滑动安装于两块平行设置的导板31之间，横杆35固定于两根导板31的一端，曲柄24的另一端通过所述转轴转动安装于推动块32上，两条推动臂33分别穿过导板31，通过所述转轴连接于推动块32的两侧，每条推动臂33的一端通过所述转轴转动连接一条以横杆35为转动点的摆动臂34，每条摆动臂34上固定有一条夹臂36。夹臂机构3的结构设置可保证在夹持的时候电表始终处于中间位置，不会发生偏移，且夹臂机构3为纯机械结构，能够有效降低故障率。
工作时，一个驱动电机21转动，带动转动凸轮23转动，转动凸轮23 驱动推动块32在导板31上滑动，从而带动推动臂33运动，连接于推动臂 33另一侧的摆动臂34以横杆35为转轴，带动夹臂36进行夹持电表。夹持后，调位机构11运行，带动夹臂机构3上的电表插入检测机构中进行检测。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (5)
1.一种高精度电表夹持机械手，其特征在于：包括用于调整机械手位置的底座(1)，用于减小夹取精度的夹臂驱动机构(2)，用于夹取电表的夹臂机构(3)；
底座(1)上包括用于调整夹臂的调位机构(11)，用于配合调位机构(11)调位的固定齿条(12)；调位机构(11)包括行走架(111)、行走电机(112)，行走架(111)滑动安装于底座(1)上，行走电机(112)固定于行走架(111)上，且行走电机(112)输出端齿轮与固定齿条(12)相啮合；
夹臂驱动机构(2)包括两个驱动电机(21)、从动齿轮(22)、转动凸轮(23)，曲柄(24)、立转轴(25)、立转轴安装座(26)，转动凸轮(23)通过立转轴(25)转动安装于立转轴安装座(26)，曲柄(24)的一端转动安装于转动凸轮(23)上，两个驱动电机(21)转动连接转动凸轮(23)，且两个驱动电机(21)之间的转动方向相反；
夹臂机构(3)包括导板(31)、推动块(32)、推动臂(33)、摆动臂(34)、横杆(35)、夹臂(36)、多根转轴；推动块(32)滑动安装于两块平行设置的导板(31)之间，横杆(35)固定于两根导板(31)的一端，曲柄(24)的另一端通过所述转轴转动安装于推动块(32)上，两条推动臂(33)分别穿过导板(31)，通过所述转轴连接于推动块(32)的两侧，每条推动臂(33)的一端通过所述转轴转动连接一条以横杆(35)为转动点的摆动臂(34)，每条摆动臂(34)上固定有一条夹臂(36)。
2.如权利要求1所述的高精度电表夹持机械手，其特征在于：底座(1)上还设有两个限位机构(13)，两个限位机构(13)分别位于固定齿条(12)的两端。
3.如权利要求1所述的高精度电表夹持机械手，其特征在于：所述夹臂机构(3)还包括支撑架(37)，夹臂机构(3)通过支撑架(37)固定于行走架(111)上。
4.如权利要求1所述的高精度电表夹持机械手，其特征在于：行走架(111)的底部设有多个滚轮(1111)。
5.如权利要求1所述的高精度电表夹持机械手，其特征在于：底座(1)呈凹形结构，调位机构(11)架设于所述凹形结构两侧的凸起上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110176517.6A CN112936236A (zh) | 2021-02-09 | 2021-02-09 | 一种高精度电表夹持机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110176517.6A CN112936236A (zh) | 2021-02-09 | 2021-02-09 | 一种高精度电表夹持机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112936236A true CN112936236A (zh) | 2021-06-11 |
Family
ID=76244531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110176517.6A Pending CN112936236A (zh) | 2021-02-09 | 2021-02-09 | 一种高精度电表夹持机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112936236A (zh) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005103670A (ja) * | 2003-09-29 | 2005-04-21 | Star Techno Kk | 把持装置 |
| CN103878763A (zh) * | 2014-03-14 | 2014-06-25 | 江苏大学 | 三自由度机械手 |
| CN203766010U (zh) * | 2014-04-11 | 2014-08-13 | 青岛岩康塑料机械有限公司 | 一种可夹持吹塑机成型产品的机械手 |
| DE202014005295U1 (de) * | 2014-06-30 | 2014-09-01 | Zhaoya Wang | Ein hydraulischer rutschfester Greifarm |
| CN106078780A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-11-09 | 天津扬天科技有限公司 | 一种适应多砖型的码砖机器人新型手爪 |
| CN206493332U (zh) * | 2017-02-08 | 2017-09-15 | 山东科技大学 | 一种新型可调节式机械臂夹爪装置 |
| CN206663272U (zh) * | 2017-03-28 | 2017-11-24 | 浙江理工大学 | 一种机械爪 |
| CN207522635U (zh) * | 2017-10-23 | 2018-06-22 | 济宁市技师学院 | 新型伸缩机械手 |
| CN108582137A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-09-28 | 安徽机电职业技术学院 | 一种双电机驱动的机械夹手装置 |
| CN211220732U (zh) * | 2019-11-14 | 2020-08-11 | 珠海蕾诺科技有限公司 | 机械手 |
-
2021
- 2021-02-09 CN CN202110176517.6A patent/CN112936236A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005103670A (ja) * | 2003-09-29 | 2005-04-21 | Star Techno Kk | 把持装置 |
| CN103878763A (zh) * | 2014-03-14 | 2014-06-25 | 江苏大学 | 三自由度机械手 |
| CN203766010U (zh) * | 2014-04-11 | 2014-08-13 | 青岛岩康塑料机械有限公司 | 一种可夹持吹塑机成型产品的机械手 |
| DE202014005295U1 (de) * | 2014-06-30 | 2014-09-01 | Zhaoya Wang | Ein hydraulischer rutschfester Greifarm |
| CN106078780A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-11-09 | 天津扬天科技有限公司 | 一种适应多砖型的码砖机器人新型手爪 |
| CN206493332U (zh) * | 2017-02-08 | 2017-09-15 | 山东科技大学 | 一种新型可调节式机械臂夹爪装置 |
| CN206663272U (zh) * | 2017-03-28 | 2017-11-24 | 浙江理工大学 | 一种机械爪 |
| CN207522635U (zh) * | 2017-10-23 | 2018-06-22 | 济宁市技师学院 | 新型伸缩机械手 |
| CN108582137A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-09-28 | 安徽机电职业技术学院 | 一种双电机驱动的机械夹手装置 |
| CN211220732U (zh) * | 2019-11-14 | 2020-08-11 | 珠海蕾诺科技有限公司 | 机械手 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 李艳华等, 国防工业出版社, pages: 258 - 262 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113030836B (zh) | 一种电表检测流水线 | |
| CN113030822B (zh) | 一种自动化电表检测装置 | |
| CN112936236A (zh) | 一种高精度电表夹持机械手 | |
| CN213688286U (zh) | 一种精密齿轮加工检测装置 | |
| CN218428187U (zh) | 一种具有限位功能的机电设备检测工作台 | |
| CN211601903U (zh) | 一种基于三坐标测量机的齿轮测量辅助夹具 | |
| CN210524903U (zh) | 一种机构测试夹具 | |
| CN111300107B (zh) | 一种带自动松紧机械爪的链式刀库 | |
| CN217452470U (zh) | 一种旋转式管接头自动上料机构及上料装置 | |
| CN207232269U (zh) | 基站天线无源互调的快速测试系统 | |
| CN113663932B (zh) | 一种板材生产面板厚度的快速检测剔除装置 | |
| CN109521220A (zh) | 一种基于直流电机转子测试设备的测试方法 | |
| CN212432781U (zh) | 一种端子拉力测试机夹头治具 | |
| CN205526553U (zh) | 一种输送方向不同的两卡片输送机构之间的卡片过渡装置 | |
| CN211084996U (zh) | 一种便于调节的零件检测用检测平台 | |
| CN211594056U (zh) | 一种用于管件方向长度高效检测送料装置 | |
| CN112833982A (zh) | 一种膜式燃气表的全自动配件安装系统 | |
| CN218158010U (zh) | 基于铜杆导电性检测夹具 | |
| CN216531242U (zh) | 实验室用el测试仪 | |
| CN203191525U (zh) | 起动机性能测试系统 | |
| CN207866490U (zh) | 用于同步器的检测装置 | |
| CN216686276U (zh) | 一种圆柱件夹紧测距装置 | |
| CN106624782B (zh) | 用于带动凸轮传动的动力输出系统 | |
| CN217331488U (zh) | 一种扭矩扳手自动校验仪 | |
| CN110759041A (zh) | 一种用于特殊管件方向长度高效检测送料装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210611 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |