CN102079086A - 翻转式机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种翻转式机械手，包括主动臂、从动臂和一对可同步翻转的夹爪，所述主动臂上装设有用于驱动主动臂摆动的摆动组件，所述主动臂后端与从动臂后端通过齿轮副连接，所述一对可同步翻转的夹爪分设于主动臂和从动臂上，至少一件夹爪上装设有可驱动夹爪翻转的旋转驱动件。该翻转式机械手具有结构简单紧凑、成本低廉、适用性强的优点。

Description

翻转式机械手

技术领域

本发明涉及用于食品包装机械和制药机械领域中的机械手，尤其涉及一种翻转式机械手。

背景技术

当前，翻转式机械手在食品包装机械和制药机械领域中得到了普遍地运用。公告号为CN201257664Y的中国专利文献，公开了一种翻转式机械手，该机械手的翻转由安装在主动臂上的翻转控制凸轮控制作直线运动的齿条与固定连接在左爪旋转轴上的翻转齿轮啮合，使齿条带动翻转齿轮旋转180度，从而实现瓶体的倒置。然而，上述翻转机械手因引入翻转控制凸轮，从而增加了加工难度、结构较复杂、成本也较高。再者，齿轮齿条的配合通常需要在润滑油液环境下才能更好地工作，直接使齿轮齿条暴露于工作环境中会产生污染，不适于运用在洁净度要求较高的工作环境中。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单紧凑、成本低廉、适用性强的翻转式机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种翻转式机械手，包括主动臂、从动臂和一对可同步翻转的夹爪，所述主动臂上装设有用于驱动主动臂摆动的摆动组件，所述主动臂后端与从动臂后端通过齿轮副连接，所述一对可同步翻转的夹爪分设于主动臂和从动臂上，至少一件夹爪上装设有可驱动夹爪翻转的旋转驱动件。

所述旋转驱动件为旋转气缸或旋转油缸或旋转伺服电机。

所述一对夹爪中，一件形成有卡槽，另一件形成有与所述卡槽配合的卡台，一对夹爪闭合时所述卡台置于所述卡槽内。

所述主动臂和从动臂之间设有可驱使主动臂与从动臂自动闭合的夹紧弹簧。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的翻转式机械手，直接在夹爪装设旋转驱动件，通过旋转驱动件提供的翻转动力可带动其上的一对夹爪同步翻转，结构简单紧凑、成本低廉；同时，旋转驱动件的输出转轴只作圆周运动，而不作伸缩运动，旋转驱动件内部的油液不会流出而污染工作环境，所以本发明的翻转式机械手可以适用于洁净度要求较高的工作环境中，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明翻转式机械手的俯视结构示意图；

图2为本发明翻转式机械手去除摆动组件后的俯视结构示意图；

图3为图2中主动臂的俯视结构示意图；

图4为图2中的夹爪翻转后的俯视结构示意图。

图中各标号表示：

1、主动臂；2、从动臂；3、夹紧弹簧；4、摆动组件；41、摆臂；43、滚动轴承；5、旋转驱动件；6、夹爪；61、卡槽；63、卡台；7、齿轮副；8、非圆形孔；9、非圆形轴。

具体实施方式

图1至图4示出了本发明的一种翻转式机械手实施例，该翻转式机械手包括主动臂1、从动臂2和一对可同步翻转的夹爪6，主动臂1上装设有用于驱动主动臂1摆动的摆动组件4，主动臂1后端与从动臂2后端通过齿轮副7连接，一对可同步翻转的夹爪6分设于主动臂1和从动臂2上，至少一件夹爪6上装设有可驱动夹爪6翻转的旋转驱动件5。摆动组件4驱动主动臂1摆动时，主动臂1通过齿轮副7带动从动臂2同步摆动，主动臂1和从动臂2带动一对夹爪6张开。通过旋转驱动件5提供的翻转动力可带动其上的一对夹爪6同步翻转，结构简单紧凑、成本低廉；同时，旋转驱动件5的输出转轴只作圆周运动，而不作伸缩运动，旋转驱动件5内部的油液不会流出而污染工作环境，所以本发明的翻转式机械手可以适用于洁净度要求较高的工作环境中，适用范围更广。

旋转驱动件5为旋转气缸或旋转油缸或旋转伺服电机，本实施例中，选用旋转气缸。为了更好的降低成本，本实施例中，仅在从动臂2的夹爪6上安装旋转驱动件5，并在一对夹爪6中，将一件设成带有卡槽61，另一件设成带有与卡槽61配合的卡台63，一对夹爪6闭合时卡台63置于卡槽61内，使该件安装有旋转驱动件5的夹爪6与另一件夹爪6配合，达到两件夹爪6同步翻转的目的，在其它实施例中，旋转驱动件5也可由从动臂2替换设于主动臂1上，或主动臂1和从动臂2同时安装旋转驱动件5。主动臂1和从动臂2同时安装旋转驱动件5时，夹爪6上可不设置卡槽61和卡台63，只需保证各自上的旋转驱动件5同时同步同向翻转即可。本实施例中，摆动组件4包括摆臂41和设于摆臂41一端的滚动轴承43，摆臂41和主动臂1分别通过各自上开设的非圆形孔8装入一非圆形轴9上；主动臂1和从动臂2之间设有可驱使主动臂1与从动臂2自动闭合的夹紧弹簧3。

工作原理：主动臂1在摆动组件4的驱动下产生摆动，同时主动臂1通过齿轮副7带动从动臂2同步摆动，主动臂1与从动臂2相对张开，同时拉伸夹紧弹簧3并带动一对夹爪6张开，通过夹爪6将瓶体颈部夹持，夹紧弹簧3回复后夹稳瓶体。接着旋转驱动件5输出旋转动力，以驱动与其连接的夹爪6翻转180度，因两件夹爪6通过卡槽61和卡台63配合，使两件夹爪6得以共同翻转，被夹持瓶体的瓶口与瓶底朝向刚好对调，完成瓶体的翻转。

上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (5)

1.一种翻转式机械手，包括主动臂（1）、从动臂（2）和一对可同步翻转的夹爪（6），所述主动臂（1）上装设有用于驱动主动臂（1）摆动的摆动组件（4），所述主动臂（1）后端与从动臂（2）后端通过齿轮副（7）连接，所述一对可同步翻转的夹爪（6）分设于主动臂（1）和从动臂（2）上，其特征在于：至少一件夹爪（6）上装设有可驱动夹爪（6）翻转的旋转驱动件（5）。

2.根据权利要求1所述的翻转式机械手，其特征在于：所述旋转驱动件（5）为旋转气缸或旋转油缸或旋转伺服电机。

3.根据权利要求1或2所述的翻转式机械手，其特征在于：所述一对夹爪（6）中，一件形成有卡槽（61），另一件形成有与所述卡槽（61）配合的卡台（63），一对夹爪（6）闭合时所述卡台（63）置于所述卡槽（61）内。

4.根据权利要求1或2所述的翻转式机械手，其特征在于：所述主动臂（1）和从动臂（2）之间设有可驱使主动臂（1）与从动臂（2）自动闭合的夹紧弹簧（3）。

5.根据权利要求3所述的翻转式机械手，其特征在于：所述主动臂（1）和从动臂（2）之间设有可驱使主动臂（1）与从动臂（2）自动闭合的夹紧弹簧（3）。

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