CN104641405A - 车辆用警报装置和车辆用车外后视镜装置 - Google Patents

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Abstract

在以往的车辆用警报装置中，会担心使驾驶员产生烦躁，此外，会担心驾驶员未注意到警报。本发明设有拍摄装置(1)、检测装置(2)、图像处理装置(3)、一次警报装置(4)和二次警报装置(5)。拍摄装置(1)拍摄车辆(C)的周边。检测装置(2)检测车辆信息。图像处理装置(3)从由拍摄装置(1)拍摄的车辆(C)的周边全部范围的鱼眼图像(A0)中检测步行者(P)等对象物。如果图像处理装置(3)检测到对象物，则一次警报装置(4)显示对象物。如果图像处理装置(3)判断为自身车辆(C)和对象物的接触几率较高，则二次警报装置(5)向驾驶员传递声音或振动等体感信息。结果，本发明不会使驾驶员产生烦躁，并且能够可靠地提醒驾驶员注意。

Description

车辆用警报装置和车辆用车外后视镜装置
技术领域
本发明涉及在自身车辆可能与对象物接触时发出警报的车辆用警报装置和车辆用车外后视镜装置。
背景技术
以往就存在这种车辆用警报装置(例如，专利文献1)。下面，对以往的车辆用警报装置进行说明。以往的车辆用警报装置对拍摄的时间顺序图像进行处理以检测接近车辆的步行者并发出警报。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-309797号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，因为以往的车辆用警报装置是检测接近车辆的步行者并发出警报的，由于即使在不存在车辆与对象物接触的可能性时也发出警报，所以有时会使驾驶员产生烦躁，此外有时驾驶员未注意到警报。
本发明所解决的课题在于，在以往的车辆用警报装置中，有时使驾驶员产生烦躁，此外有时驾驶员未注意到警报。
解决课题的方案
本发明(权利要求1的发明)提供了一种车辆用警报装置，其特征在于，该车辆用警报装置设有拍摄车辆的周边的拍摄装置、检测车辆的信息的检测装置、图像处理装置、一次警报装置以及二次警报装置，图像处理装置由图像识别电路以及接触计算电路构成，其中，所述图像识别电路从由拍摄装置拍摄的车辆的周边图像中检测对象物，并且基于检测结果使一次警报装置动作；所述接触计算电路根据图像推定车辆和对象物的相对速度向量，另外，根据由检测装置检测出的车辆的信息，计算车辆与对象物接触的时间，并且基于计算结果使二次警报装置动作，一次警报装置由显示对象物的显示装置构成，二次警报装置由向驾驶员提供声音或振动等体感信息的装置构成。
发明效果
本发明的车辆用警报装置在检测到对象物时，使一次警报装置的显示装置显示对象物，以利用视觉信息对驾驶员进行一次警报，进而，如果自身车辆与对象物接触的几率较高，则二次警报装置向驾驶员提供声音或振动等体感信息而进行二次警报。其结果是，能够通过视觉信息的一次警报来缓解驾驶员的烦躁，此外，能够通过声音或振动等体感方式的二次警报，能够确保使驾驶员注意到二次警报。因此，能够有助于交通安全。
附图说明
图1是整体结构的功能框图，其显示了本发明的车辆用警报装置的实施方式。
图2是显示安装在车辆右侧的拍摄装置(鱼眼摄像机)的拍摄范围的说明图。
图3是说明图，其显示了利用安装在车辆右侧的拍摄装置(鱼眼摄像机)拍摄的车辆周边右侧的全部范围的图像(鱼眼图像)。
图4是说明图，其显示了划分为多个区域的车辆周边右侧的全部范围的图像(鱼眼图像)。
图5是以每个区域为单位显示车辆周边右侧的全部范围的图像(鱼眼图像)的多个区域的说明图。
图6是说明图，其显示了分别与车辆周边右侧的全部范围的图像(鱼眼图像)的多个区域对应的车辆周边右侧的路面上的多个区域。
图7是表示作用的流程图。
具体实施方式
下面，基于附图，详细说明本发明的车辆用警报装置的实施方式(实施例)的一个例子。另外，本发明并不限于上述实施方式。在本说明书和权利要求的范围内，前、后、上、下、左、右是将本发明的车辆用警报装置安装在车辆C上时车辆C的前、后、上、下、左、右。
在附图中，附图标记“F”表示车辆C的前侧(车辆C的前进方向侧)。附图标记“B”表示车辆C的后侧。附图标记“U”表示从驾驶员侧观察前侧F的上侧。附图标记“D”表示从驾驶员侧观察前侧F的下侧。附图标记“L”表示从驾驶员侧观察前侧F时的左侧。附图标记“R”是从驾驶员侧观察前侧F时的右侧。
(实施方式的结构的说明)
下面，对该实施方式的车辆用警报装置的结构进行说明。如图1所示，该实施方式的车辆用警报装置设有：拍摄装置(摄像机)1、检测装置2、图像处理装置(图像处理ECU)3、一次警报装置(一次警报系统)4和二次警报装置(二次警报系统)5。
(拍摄装置1的说明)
所述拍摄装置1安装在车辆C的左右两侧。例如，将其安装在装配于所述车辆C的左右门上的车外后视镜装置(后视镜装置)6的镜底座上，或安装在所述车辆C的车身上。即，将其安装在所述车辆C的前支柱(A支柱)10的根部附近。
下面，对安装在所述车辆C的右侧R的所述拍摄装置1进行说明。另外，由于安装在所述车辆C的左侧L的所述拍摄装置1与安装在所述车辆C的右侧R的所述拍摄装置1的结构大体相同，并且与安装在所述车辆C的右侧R的所述拍摄装置1的拍摄图像大体左右对称，故省略了说明。
所述拍摄装置1与所述图像处理装置3连接。所述拍摄装置1拍摄所述车辆C的周边信息，并且将拍摄的所述车辆C的周边信息作为图像数据输送至所述图像处理装置3。所述拍摄装置1是广角镜头、例如是使用鱼眼镜头的鱼眼摄像机。因此，如图3～图5所示，利用所述拍摄装置1拍摄的所述车辆C周边的全部范围的鱼眼图像A0是以所述拍摄装置1的光轴Z为中心的圆形。
如图2(A)所示，俯视观察，所述拍摄装置1的光轴Z以与所述车辆C垂直或大体垂直的方式朝向横向(右侧R)。另外，也可以相对于横向稍许朝向前后方向。此外，如图2(B)所示，从正面观察，所述拍摄装置1的光轴Z从所述车辆C相对于下侧D的路面G的垂直线稍稍朝向外侧(右侧R)。
结果，将通过所述拍摄装置1拍摄的车辆周边的信息作为图3所示的图像数据输送至所述图像处理装置3。即，所述车辆C的一部分(位于曲线C下侧D的部分)作为位于全部范围的鱼眼图像A0的下侧D的图像数据，所述路面G(曲线G和曲线C之间的部分)作为位于全部范围的鱼眼图像A0中间的图像数据，并且，所述路面G上方的空间(比曲线G靠向上侧U的部分)作为位于全部范围的鱼眼图像A0的上侧U的图像数据，分别被输入所述图像处理装置3。
此处，从正面观察，所述拍摄装置1的光轴Z从所述车辆C相对于下侧D的路面G的垂直线稍稍朝向外侧。因此，与所述拍摄装置1的光轴Z由正面观察从所述车辆C朝向下侧D的路面G的垂直线方向时相比，在全部范围的鱼眼图像A0中所占的所述车辆C的一部分范围(比例)更小，并且，在全部范围的鱼眼图像A0中所占的所述路面G上方空间的范围(比例)更大。由此，所述车辆C周边的视觉辨认范围加宽。
由于在全部范围的鱼眼图像A0中拍摄所述车辆C的一部分，所以，所述车辆C和车辆周边信息的相对位置关系明确。另外，也可以从全部范围的鱼眼图像A0中消除(舍去)所述车辆C的一部分。此外，也可以从全部范围的鱼眼图像A0中消除(舍去)所述路面G上方空间的一部分。
由于所述拍摄装置1使用了鱼眼镜头，所以与接近拍摄范围中心的图像(接近图3～图5中的圆的中心(所述光轴Z)的图像)相比，在由所述拍摄装置1拍摄的图像(鱼眼图像)中接近拍摄范围边界的图像(接近图3～图5中的圆周的图像)的变形更大。因此，通过在拍摄范围的边界上取得一定程度的富余量，即通过不使用接近拍摄范围边界的图像，可以得到更鲜明的图像。另外，也可以最大限度地使用所述拍摄装置1的拍摄范围。
(检测装置2的说明)
所述检测装置2与所述图像处理装置3连接。所述检测装置2检测所述车辆C的信息，并且将检测的车辆信息作为检测信号输送至所述图像处理装置3。所述检测装置2包括：车速传感器(未图示)、操舵角传感器(未图示)和方向指示检测部(未图示)。
所述车速传感器检测所述车辆C的速度，以将与车辆速度对应而脉冲变化的车速信号输送至所述图像处理装置3。所述车速传感器检测的所述车辆信息是所述车辆C的速度。
所述操舵角传感器检测方向盘(未图示，与转向盘、转向手柄等是同义词)的操舵角(与舵角是同义词)以及操舵方向和角速度，并且将操舵角信号、操舵方向信号以及角速度信号输送至所述图像处理装置3。即，例如，当所述车辆C沿弯曲道路(左转的道路或右转的道路)行驶时、或者当所述车辆C在交叉路口左转或右转时，所述操舵角传感器检测由驾驶员操纵的方向盘的操舵角(转动角)、操舵方向(转动方向)和角速度(转动速度)，以便将操舵角信号、操舵方向信号以及角速度信号输送至所述图像处理装置3。所述操舵角传感器检测的所述车辆信息是所述车辆C在弯路或交叉路口等的左转、右转。
所述方向指示检测部检测驾驶员进行的方向指示的操作，以便将方向指示信号输送至所述图像处理装置3。所述方向指示检测部例如由左侧转向开关和右侧转向开关构成。在本例中，对于左侧转向开关、右侧转向开关而言，在交叉路口等的左转、右转时，驾驶员进行接通(ON)操作，而在交叉路口等左转、右转后，在方向盘返回规定角度以上时自动断开(OFF)。此外，左侧转向开关、右侧转向开关在接通时向所述图像处理装置3输出接通信号(例如，高电平信号)，在断开时向所述图像处理装置3输出断开信号(例如，低电平信号)。此外，当左侧转向开关、右侧转向开关接通时，左侧转向信号灯(未图示)、右侧转向信号灯(未图示)闪烁点亮；当左侧转向开关、右侧转向开关断开时，左侧转向信号灯、右侧转向信号灯熄灭。所述方向指示检测部检测的所述车辆信息是所述车辆C在交叉路口等的左转右转。
(图像处理装置3的说明)
所述图像处理装置3分别与所述拍摄装置1、所述检测装置2、所述一次警报装置4和二次警报装置5连接。所述图像处理装置3由图像修正电路7、图像识别电路8和接触计算电路9构成。
所述图像修正电路7将来自所述拍摄装置1的鱼眼图像(参照图4、图5)修正为正像图像(未图示)。即，鱼眼图像变形。因此，所述图像修正电路7利用坐标和转动角度等的正像转换，将鱼眼图像修正为正像图像。
所述图像识别电路8从由所述拍摄装置1拍摄的所述车辆C的周边图像(鱼眼图像)且由所述图像修正电路7修正的正像图像检测对象物，并且基于检测结果使所述一次警报装置4动作。即，所述图像识别电路8从所述正像图像检测所述对象物，如果判断为所述对象物存在于所述车辆C的周边，则使所述一次警报装置4动作。所述对象物是步行者P(参见图6)、自行车或其他车辆等。此外，如果图像识别电路8判断为所述对象物存在于所述车辆C的周边，则将所述正像图像输送至所述接触计算电路9。
作为从所述正像图像检测所述对象物的方法，存在所述专利文献1中记载的方法、日本特开2011-210087号中记载的方法及其他方法。
所述的专利文献1中记载的手段为着眼于时间顺序图像的差分区域(即，在各图像间的各像素中产生规定值以上的浓度差的像素(差分像素)的区域)来检测对象物(步行者)的方法。即，将在图像中产生的差分区域的面积(像素数)与为了判断是否存在对象物而预先设定的判断基准值进行比较，如果差分区域的面积(像素数)在判断基准值以上，则判断为在车辆周边存在对象物。
所述日本特开2011-210087号中记载的方法如下：在1帧的图像中对检测窗进行扫描(scan)，对检测窗内的图像和基准图像进行比较，以判断在车辆周边是否存在对象物(步行者)。即，以检测窗作为固定尺寸，一边将1帧的图像分为多个阶段或放大或缩小来改变尺寸，一边对检测窗进行扫描，如果检测窗内的对象物的图像特征量和对象物的基准图像特征量达到规定量以上的一致，则判断为在车辆周边存在对象物。
所述其他方法如下：分别对1帧的图像中大小不同的多个检测框进行扫描(scan)，对检测框中的图像的特征点和所学习的基准图像的特征点进行比较，如果一致的特征点超过阈值，则判断为在车辆周边存在对象物(步行者)。
如果所述图像识别电路8从所述正像图像中检测出所述对象物，则向所述一次警报装置4输送所述正像图像中所述对象物存在的范围的部分正像图像(未图示)且由框(未图示)包围所述对象物的所述部分正像图像。所述框闪烁显示，使包围的所述对象物醒目。另外，所述图像识别电路8可以仅将所述部分正像图像输送至所述一次警报装置4。
所述部分正像图像是将部分鱼眼图像A1、A2、A3、A4、A5、A6(以下有时记载为“A1～A6”)分别修正为正像图像后的图像，其中，上述部分鱼眼图像A1、A2、A3、A4、A5、A6是从由所述拍摄装置1拍摄的所述车辆C周边的全部范围的鱼眼图像A0中剪切的多个图像，在本例中为六个图像。
以下，参照图4～图6对六个所述部分鱼眼图像A1～A6进行说明。第1部分鱼眼图像(后视镜视野)A1是与由所述车外后视镜装置(后视镜装置)6等车辆用后视镜得到的视觉辨认范围同等范围的部分鱼眼图像，并且是车辆后方、即所述车辆C的横向(右侧R)后侧B范围的部分鱼眼图像。
第2部分鱼眼图像(下侧后视镜视野)A2是位于所述第1部分鱼眼图像A1下侧D的范围的部分鱼眼图像，并且是构成驾驶员的观察死角的所述车辆C的后侧B的轮胎附近范围的部分鱼眼图像。
第3部分鱼眼图像(支柱视野)A3是与因所述车辆C的所述前支柱10而构成驾驶员的观察死角的范围大体同等范围或更大范围的部分鱼眼图像。
第4部分鱼眼图像(横方向视野、横向视野)A4是与在所述车辆C的横向(正右侧R)构成驾驶员的观察死角的范围大体同等范围或更大范围的部分鱼眼图像。
第5部分鱼眼图像(侧向视野)A5是构成驾驶员的观察死角的所述车辆C的前侧F的轮胎附近范围的部分鱼眼图像。
第6部分鱼眼图像(周围视野、俯角视野)A6是与在所述车辆C的横向(正右侧R)构成所述车辆C正下方(正下侧D)的驾驶员的观察死角的范围大体同等范围或更大范围的部分鱼眼图像。
所述接触计算电路9根据从图像识别电路8输入的所述正像图像或所述部分正像图像，推定所述车辆C和所述对象物的相对速度向量，此外，根据由所述检测装置2检测的所述车辆C的信息，计算所述车辆C与所述对象物接触的时间，并且基于计算结果使所述二次警报装置5动作。
即，如果在所述车辆C和所述对象物的所述相对速度向量中判断为向量方向接近，则所述接触计算电路9计算所述车辆C与所述对象物接触的时间。如果在上述计算的结果中，判断为接触时间在阈值以下，则向所述二次警报装置5输出动作接通ON信号，以使所述二次警报装置5动作。
作为根据所述正像图像推定所述车辆C和所述步行者P的相对速度向量的方法如下：在所述的专利文献1中记载的光流法，即利用具有大小和朝向的向量的集合来检测图像内的动作。
(一次警报装置4的说明)
所述一次警报装置4是显示装置，该装置显示来自所述图像识别电路8的检测结果、即由框包围从所述图像识别电路8输出的所述对象物的所述部分正像图像，以便以视觉方式提醒驾驶员注意。所述一次警报装置4例如由有机EL显示器、等离子显示器、液晶显示器、或在所述车辆C的前风挡上显示的激光投影仪、平视显示器等显示装置构成。所述一次警报装置4也可以与其他功能的显示装置(未图示)一体或单独设置。
所述一次警报装置4例如设置在驾驶室内的仪表盘中央，一起(同时)显示来自左右的所述拍摄装置1的所述部分鱼眼图像。此外，所述一次警报装置4例如分别设置在驾驶室内左右的所述前支柱10上，并且也可以与左右的所述拍摄装置1配合而分为左右。即，在左侧L的所述一次警报装置4上显示来自左侧L的所述拍摄装置1的所述部分鱼眼图像，并且，在右侧R的所述一次警报装置4上显示来自右侧R的所述拍摄装置1的所述部分鱼眼图像。
(二次警报装置5的说明)
所述二次警报装置5是利用来自所述接触计算电路9的计算结果、即从所述接触计算电路9输出的动作接通信号动作的声音装置、振动装置。声音装置例如发出声音而以听觉方式提醒驾驶员注意。振动产生装置例如使驾驶员座位的一部分振动而以触觉方式提醒驾驶员注意。
(实施方式的作用的说明)
上述实施方式的车辆用警报装置由以上结构构成，下面，参照图7的流程图对其作用进行说明。
首先，通过接通启动开关(未图示)来启动。首先，检测装置2检测车辆C的信息(车速、操舵角、左转右转等)，以便将检测出的信息输送至图像处理装置3的接触计算电路9。此外，拍摄装置1对车辆C的周边进行拍摄，并且将拍摄的鱼眼图像输送至图像处理装置3的图像修正电路7。图像修正电路7将从拍摄装置1输入的鱼眼图像修正为正像图像，并且将修正后的正像图像输送至图像识别电路8。图像识别电路8从由图像修正电路7输入的正像图像检测对象物，以判断在车辆C的周边是否存在对象物(是否检测到对象物？S1)。当未检测到对象物、即在车辆C的周边不存在对象物时，返回所述的(S1)。
在所述的(S1)中，当检测到对象物、即在车辆C的周边存在对象物时，例如，如图6所示，当在车辆(自身车辆)C的前方右侧(在前侧F且在右侧R)存在作为对象物的步行者P时，图像识别电路8向一次警报装置4输送对象物的步行者P存在的范围的部分正像图像(与第3部分鱼眼图像A3对应的部分正像图像)且由框包围步行者P的部分正像图像。
一次警报装置4显示由框包围从图像识别电路8输入的步行者P的部分正像图像，以便向驾驶员发出一次警报(一次警报S2)。
此外，图像识别电路8向接触计算电路9输送正像图像或部分正像图像。接触计算电路9根据从图像识别电路8输入的正像图像或部分正像图像，推定车辆C和步行者P的相对速度向量(推定相对速度向量S3)。
进而，接触计算电路9根据车辆C和步行者P的相对速度向量，判断车辆C和步行者P是否彼此接近(向量方向是否接近？S4)。当车辆C和步行者P分开时，返回所述的(S1)。
在所述的(S4)中，当车辆C和步行者P彼此接近时，接触计算电路9基于从检测装置2输入的车辆C的信息，计算车辆C与步行者P接触的时间(计算接触时间S5)。
之后，接触计算电路9判断接触时间是否在阈值以下(接触时间是否在阈值以下？S6)。当接触时间比阈值长时，返回所述的(S1)。
在所述的(S6)中，当接触时间在阈值以下时，接触计算电路9向二次警报装置5输送动作接通ON信号。
二次警报装置5利用从接触计算电路9输入的动作接通信号而动作。即，在使用声音装置时，例如发出声音，从而以听觉方式提醒驾驶员注意。此外，在使用振动产生装置时，例如使驾驶员座位的一部分振动来提醒驾驶员注意(二次警报S7)。此后，返回所述的(S1)。
(本发明概要的说明)
根据本发明的车辆用警报装置，其设有：拍摄车辆的周边的拍摄装置1；检测所述车辆的信息的检测装置2；图像处理装置3；一次警报装置4；以及二次警报装置5，所述图像处理装置3由图像识别电路8以及接触计算电路9构成，其中，所述图像识别电路8从由所述拍摄装置1拍摄的所述车辆的周边图像中检测对象物，并且基于检测结果使所述一次警报装置4动作，所述接触计算电路9根据所述图像推定所述车辆和所述对象物的相对速度向量，并根据由所述检测装置2检测出的所述车辆的信息来计算所述车辆与所述对象物接触的时间，并且基于计算结果使所述二次警报装置5动作，所述一次警报装置4由显示所述对象物的显示装置构成，所述二次警报装置5由向驾驶员提供声音或振动等体感信息的装置构成。
根据本发明的车辆用警报装置的其他方式，当判断为所述接触计算电路9的计算结果在规定的阈值以下时，所述图像处理装置3判断为所述自身车辆和所述对象物的接触几率较高，从所述接触计算电路9向所述二次警报装置5输送动作接通信号，以使所述二次警报装置5动作。
根据本发明的车辆用警报装置的其他方式，所述拍摄装置1设有将所述车辆的周边拍摄为鱼眼图像的鱼眼镜头，所述图像处理装置3还设有图像修正电路7，该图像修正电路7输入由所述鱼眼镜头拍摄的所述车辆周边的鱼眼图像并修正为正像图像，并且向所述图像识别电路8输送该修正的正像图像。
根据本发明的车辆用警报装置的其他方式，其特征在于：所述拍摄装置1设置在所述车辆的车外后视镜装置6上，拍摄与由车辆用后视镜得到的视觉辨认范围同等的范围，所述图像修正电路7将从由所述拍摄装置1拍摄的所述车辆的后方周边的鱼眼图像得到的多个部分鱼眼图像分别修正为正像图像，所述图像识别电路1从所述多个正像图像中检测对象物，并且向所述一次警报装置4输送该多个正像图像中所述对象物存在的范围的正像图像。
根据本发明的车辆用警报装置的其他方式，所述二次警报装置5由输出声音的声音输出装置和产生振动的振动产生装置中的至少一个以上构成。
根据本发明的车辆用警报装置的其他方式，所述一次警报装置4由显示器构成，所述用于显示器显示通过所述图像识别电路8以强调方式修正所述对象物的部分正像图像。
根据本发明的车辆用警报装置的其他方式，所述检测装置2由车速传感器、操舵角传感器和方向指示检测传感器中的至少一个以上构成。
根据本发明的其他方式，车辆用车外后视镜装置6设有镜底座，该镜底座设置在具备上述本发明的车辆用警报装置的所述检测装置2、所述图像处理装置3、以及所述一次警报装置4和所述二次警报装置5的所述车辆的左右两侧，并且设置有用于拍摄所述车辆后方周边的所述车辆用警报装置的所述拍摄装置1。
(实施方式效果的说明)
涉及该实施方式的车辆用警报装置由如上所述结构构成并具有如下作用，下面，对其效果进行说明。
上述实施方式的车辆用警报装置在检测到步行者P、自行车或其他车辆等对象物时，一次警报装置4的显示装置显示对象物，以便通过视觉信息对驾驶员进行一次警报，此外，如果自身车辆C与对象物接触的几率较高，则二次警报装置5向驾驶员传递声音或振动等体感信息来进行二次警报。结果，可以通过视觉信息的一次警报来缓解对驾驶员带来的烦躁，此外，能够通过声音或振动等体感的二次警报，可靠地使驾驶员注意到二次警报。由此，能够有助于交通安全。
(实施方式以外的例子的说明)
另外，在所述的实施方式中，将拍摄装置1安装在装备于车辆C左右两侧、例如车辆C左右的门上的车外后视镜装置6的镜底座上，或安装在车辆C的车身上。即，将其安装在车辆C的前支柱10的根部附近。但是，在本发明中，并不特别限定安装拍摄装置1的位置。
符号说明
1-拍摄装置，2-检测装置，3-图像处理装置，4-一次警报装置，5-二次警报装置，6-车外后视镜装置，7-图像修正电路，8-图像识别电路，9-接触计算电路，10-前支柱，A0-全部范围的鱼眼图像，A1～A6-部分鱼眼图像，C-车辆，G-路面，P-步行者，Z-光轴，F-前侧，B-后侧，U-上侧，D-下侧，L-左侧，R-右侧。

Claims (8)

1.一种车辆用警报装置，其特征在于，
该车辆用警报装置设有：
拍摄车辆的周边的拍摄装置；
检测所述车辆的信息的检测装置；
图像处理装置；
一次警报装置；以及
二次警报装置，
所述图像处理装置由图像识别电路以及接触计算电路构成，其中，所述图像识别电路从由所述拍摄装置拍摄的所述车辆的周边图像检测对象物，并且基于检测结果使所述一次警报装置动作；所述接触计算电路根据所述图像推定所述车辆和所述对象物的相对速度向量，并根据由所述检测装置检测的所述车辆的信息来计算所述车辆与所述对象物接触的时间，并且基于计算结果使所述二次警报装置动作，
所述一次警报装置由显示所述对象物的显示装置构成，
所述二次警报装置由以体感方式向驾驶员传递信息的装置构成。
2.根据权利要求1所述的车辆用警报装置，其特征在于，
当判断为所述接触计算电路的计算结果在规定的阈值以下时，所述图像处理装置判断为所述自身车辆和所述对象物的接触几率较高，并且从所述接触计算电路向所述二次警报装置输送动作接通信号，以使所述二次警报装置动作。
3.根据权利要求1所述的车辆用警报装置，其特征在于，
所述拍摄装置设有将所述车辆的周边拍摄为鱼眼图像的鱼眼镜头，
所述图像处理装置还设有图像修正电路，该图像修正电路输入由所述鱼眼镜头拍摄的所述车辆周边的鱼眼图像并修正为正像图像，并向所述图像识别电路输送该修正后的正像图像。
4.根据权利要求3所述的车辆用警报装置，其特征在于，
所述拍摄装置设置在所述车辆的车外后视镜装置上，用以拍摄与由车辆用后视镜得到的视觉辨认范围同等的范围，
所述图像修正电路将从由所述拍摄装置拍摄的所述车辆的后方周边的鱼眼图像得到的多个部分鱼眼图像分别修正为正像图像，
所述图像识别电路从所述多个正像图像中检测对象物，并向所述一次警报装置输送该多个正像图像中所述对象物存在的范围的正像图像。
5.根据权利要求1所述的车辆用警报装置，其特征在于，
所述二次警报装置由输出声音的声音输出装置和产生振动的振动产生装置中的至少一个以上构成。
6.根据权利要求1所述的车辆用警报装置，其特征在于，
所述一次警报装置由显示器构成，所述显示器用于显示由所述图像识别电路强调修正所述对象物的部分正像图像。
7.根据权利要求1所述的车辆用警报装置，其特征在于，
所述检测装置由车速传感器、操舵角传感器和方向指示检测传感器中的至少一个以上构成。
8.一种车辆用车外后视镜装置，其特征在于，
该车辆用车外后视镜装置设有镜底座，该镜底座设置在具备权利要求1所述的车辆用警报装置的所述检测装置、所述图像处理装置以及所述一次警报装置和所述二次警报装置的所述车辆的左右两侧，并设置有用于拍摄所述车辆后方周边的所述车辆用警报装置的所述拍摄装置。
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