CN104603578A - 交叉路口引导系统、方法以及程序 - Google Patents

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Abstract

提供一种即便在车辆接近交叉路口的情况下，也能够不产生不协调的感觉地对交叉路口的位置进行引导的技术。一种交叉路口引导系统，其具备：接近度获取单元，其获取所述车辆相对于位于车辆的前方的交叉路口的接近度；显示控制单元，其将引导所述交叉路口的位置的引导图像重叠在所述车辆的前方情景内并显示在显示部上，并且在所述接近度小于阈值的情况下，将与作为所述交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，在所述接近度在所述阈值以上的情况下，将与直行线上的位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，所述直行线是指，从所述车辆向该车辆的前进方向延伸的直线。

Description

交叉路口引导系统、方法以及程序
技术领域
本发明涉及对交叉路口的位置进行引导的交叉路口引导系统、方法以及程序。
背景技术
以往，已知有利用设置于车辆的摄像机捕捉前方的情景图像并在显示装置的画面上映出情景图像的技术(参照专利文献1)。在专利文献1中，基于在地图数据中记录的交叉路口节点，来确定引导对象交叉路口在情景图像上的位置，并在该所确定的位置合成箭头图形。由此，能够基于在情景图像上映出箭头图形的位置，来视觉确认引导对象交叉路口的位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平7-63572号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，若车辆在某种程度上接近引导对象交叉路口，则驾驶员会在实际情景、情景图像中明确地视觉确认引导对象交叉路口的基础上，使车辆朝向引导对象交叉路口内的确定的位置前进。例如，在欲在引导对象交叉路口右转弯的情况下，使车辆朝向引导对象交叉路口中与右转弯车道连接的位置前进。在上述的状况下，若如专利文献1那样，基于在地图数据中记录的交叉路口节点来在所确定的情景图像上的引导对象交叉路口的位置合成箭头图形，则存在产生不协调的感觉的问题。即，存在如下的问题：在地图数据中记录的交叉路口节点的位置与驾驶员在明确地视觉确认引导对象交叉路口的基础上选取的前进道路上的引导对象交叉路口内的位置不同，从而产生将驾驶员不希望的位置作为引导对象交叉路口的位置来进行引导的不协调的感觉。
本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，提供一种即便在车辆接近交叉路口的情况下也能够不产生不协调的感觉地引导交叉路口的位置的技术。
用于解决问题的手段
为了实现上述的目的，在本发明中，接近度获取单元获取车辆相对于位于车辆的前方的交叉路口的接近度。显示控制单元将引导交叉路口的位置的引导图像以重叠在车辆的前方情景内并显示在显示部上。显示控制单元在接近度小于阈值的情况下，将与作为交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的前方情景内的位置设定为引导图像的重叠位置。另一方面，显示控制单元在接近度为阈值以上的情况下，将与直行线上的位置对应的前方情景内的位置设定为引导图像的重叠位置，其中，直行线是指，从车辆沿该车辆的前进方向延伸的直线。
此处，相对于交叉路口的接近度越大，驾驶员越能够在前方情景内明确地视觉确认交叉路口的像。因此，能够推断为在相对于交叉路口的接近度为阈值以上的情况下，驾驶员基于明确地视觉确认的交叉路口的像，决定在进入交叉路口时成为目标的目标位置，从而使车辆朝向该目标位置前进。即，能够推断为在相对于交叉路口的接近度为阈值以上的情况下，驾驶员以在车辆的前进方向存在目标位置的方式已经决定了车辆的前进道路。如上，当在车辆的前进方向存在目标位置的阶段，显示控制单元获取与从车辆沿该车辆的前进方向延伸的直行线上的位置对应的前方情景内的位置，将该所获取的位置设定为引导图像的重叠位置。如上，将引导图像重叠于直行线上的位置，从而能够进行只要朝向位于车辆的前进方向的目标位置保持原样地行驶即可的引导。因此，即便在车辆接近交叉路口，驾驶员在交叉路口内已经决定目标位置的情况下，也能够防止产生不协调的感觉。
另一方面，显示控制单元在接近度小于阈值的情况下，获取与作为交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的前方情景内的位置，将该所获取的位置设定为引导图像的重叠位置。由此，驾驶员能够在前方情景内识别交叉路口的位置。即，在接近度小于阈值的情况下，前方情景的交叉路口的像的可视性较差，但驾驶员能够借助前方情景的引导图像的位置对交叉路口的位置进行识别。
此处，接近度为车辆越接近交叉路口就越大的指标，且是越能够明确地识别交叉路口的像就越大的指标。例如，接近度获取单元可以基于车辆与交叉路口的位置关系获取接近度，还可以基于车速、前进方向等车辆的行驶状态获取接近度。所谓位于车辆的前方的交叉路口是指，只要为在车辆在道路上朝前方前进的情况下到达的交叉路口即可，也可以为在车辆在行驶预定路径上朝前方前进的情况下到达的交叉路口。引导图像只要为对交叉路口的位置进行引导的图像即可，只要为指示在重叠有引导图像的重叠位置存在交叉路口的像的图像即可。例如，引导图像可以为位于所设定的重叠位置的点状的图像，可以为在所设定的重叠位置存在前端、弯曲点的线状的图像，也可以为在所设定的重叠位置存在顶点的多边形形状的图像。并且，引导图像不仅为指示交叉路口的位置的部分，也可以包括对交叉路口的位置以外的交叉路口的信息进行引导的部分。
显示控制单元可以通过在显示部显示表示前方情景的图像(以下，为前方图像)，来将前方情景投影于显示部。即，显示控制单元可以将引导图像重叠于前方图像，从而将重叠有引导图像的前方图像显示于显示部。前方图像可以利用照相机对前方情景进行拍摄来获得，也可以基于地图信息对前方情景进行描绘来获得。并且，显示部也可以构成为以重叠在驾驶员透过车辆的前玻璃来视觉确认的现实的情景上的方式显示引导图像的半透明式的平视显示器。在该情况下，驾驶员视觉确认的前方的情景的一部分透过显示部，从而该透过的情景的一部分作为前方情景而投影在显示部上。
可以以驾驶员能够决定交叉路口内的目标位置的程度，将阈值设定为在前方图像内能够明确地视觉确认交叉路口的像的接近度。即，可以将阈值设定为前方情景的交叉路口的像的尺寸变为规定的尺寸的接近度。例如，可以将阈值设定为前方情景的交叉路口的像的尺寸变为能够明确地视觉确认与交叉路口连接的连接道路的像的尺寸的接近度。这是因为若能够明确地视觉确认连接道路的像，则能够将能够向连接道路顺利地退出的交叉路口内的位置决定为目标位置。并且，可以将阈值设定为前方情景的交叉路口的像的尺寸变为能够明确地视觉确认进入交叉路口的道路的车道结构(能够向每个车道退出的连接道路的方向)的尺寸的接近度。这是因为若能够明确地视觉确认车道结构，则能够确定在进入交叉路口时应该行驶的车道，从而能够将该已确定的车道上的位置决定为目标位置。此外，所谓交叉路口的像的尺寸，可以为前方情景的交叉路口的像的面积，可以为前方情景的纵向的交叉路口的像的长度，也可以为前方情景在横向上的交叉路口的像的长度。
所谓登记位置是指，作为交叉路口内的路面上的代表性的位置而登记在地图信息中的位置，可以为交叉路口内的路面的几何的中央位置。但是，登记位置可以不必为作为交叉路口的位置而登记在地图信息中的位置，只要为仅基于登记于地图信息的数据而能够导出的位置即可。所谓与登记位置对应的前方情景内的位置意味着能够将位于登记位置的物体的像投影于显示部的前方情景内的位置。所谓引导图像的重叠位置只要为引导图像的至少一部分的重叠位置即可，只要为引导图像中的表示交叉路口的位置的部分的重叠位置即可。
所谓车辆的前进方向意味着车辆的长度方向(与车轴正交的方向)的前方。所谓直行线为从车辆沿该车辆的前进方向延伸的直线，并意味着假定为车辆在保持操舵角为0°的状态前进的情况下的车辆的轨迹。所谓与直行线上的位置对应的前方情景内的位置，意味着将位于直行线上的位置的物体的像投影于显示部的前方情景内的位置。
此处，显示控制单元可以获取在车辆的前方的空间中的、与投影于显示部的前方情景对应的投影空间，接近度小于阈值且登记位置位于比投影空间更靠左侧或者右侧的位置的情况下，将与投影空间内的左端的位置或者右端的位置对应的前方情景内的位置设定为引导图像的重叠位置。即，可以在通过使登记位置位于投影空间外，而使与登记位置对应的位置不位于前方情景内的情况下，将存在登记位置的一侧的前方情景的端部的位置设定为引导图像的重叠位置。由此，能够对在比与投影于显示部的前方情景对应的投影空间更靠左侧存在交叉路口还是在右侧存在交叉路口进行识别。在存在登记位置的一侧的前方情景的端部的位置设定引导图像的重叠位置，因此，能够尽可能地对靠近登记位置的位置进行引导。此外，在使对拍摄有前方情景的前方图像显示于显示部的情况下，投影空间意味着对拍摄有前方图像的照相机的视场内的空间。当然，在以截取前方图像的一部分的方式使其显示于显示部的情况下，投影空间意味着照相机的视场内的空间中的与该截取的前方图像对应的空间。在基于地图信息使对前方情景进行了描绘的前方图像显示于显示部的情况下，投影空间意味着在对前方图像进行描绘时设定的视场内的空间。在将现实的前方情景投影于半透明式的显示部的情况下，投影空间意味着驾驶员能够以透过显示部的方式视觉确认的空间。
此处，显示控制单元可以在从车辆至交叉路口的剩余距离比规定的基准距离大的情况下，判断为接近度小于阈值。从车辆至交叉路口的剩余距离越小接近度越大，因此在剩余距离比基准距离大的情况下，能够判断为接近度小于阈值。基准距离还可以设定为能够判断为驾驶员已经决定进入交叉路口使的目标位置，使车辆朝向该已决定的目标位置前进的剩余距离。例如，基准距离可以为前方情景的交叉路口的像的尺寸变为以能够决定目标位置的程度能够明确地视觉确认的尺寸的剩余距离。此外，显示控制单元可以针对每个交叉路口设定基准距离，还可以基于地图信息确定交叉路口的大小，从而设定为该交叉路口的大小越大基准距离越增大。并且，基准距离还可以为能够当作在交叉路口之前车辆进入增设有右转弯车道等增设车道的增设区间的剩余距离。这是因为在比车道增设区间更靠眼前的区间内，存在即使驾驶员将增设车道上的位置决定为目标位置也无法在增设车道行驶的情况，从而可能产生在增设车道上所决定的目标位置不位于直行线上的情况。并且，基准距离还可以为能够当作在交叉路口之前车辆进入禁止车道变更的区间的剩余距离。由此，能够向驾驶员进行在禁止车道变更的区间，只要不进行车道变更地维持当前的前进方向的状态即可的引导。
并且，显示控制单元可以在从车辆向登记位置延伸的直线与直行线在水平面所形成的夹角比规定的基准角度大的情况下，判断为接近度小于阈值。车辆越接近交叉路口，道路在车辆与交叉路口之间弯曲的可能性越低，从而在车辆的正前方存在交叉路口的可能性越高。因此，从车辆向登记位置延伸的直线与直行线在水平面所形成的夹角小，能够视为接近度越大。例如，基准角度可以设定为视为在直行线上存在交叉路口的角度。所谓在直行线上不存在交叉路口的情况，意味着车辆在保持前进方向的状态前进的情况下无法到达交叉路口的情况。因此，将视为在直行线上存在交叉路口的角度设为基准角度，从而即使车辆保持前进方向的状态前进也无法到达交叉路口，通过进行只要保持前进方向的状态前进即可的引导，能够防止对驾驶员给予不协调的感觉。
并且，显示控制单元可以在车辆到达交叉路口为止所需的期间比规定的基准期间长的情况下，判断为接近度小于阈值。由此，在车辆到达交叉路口的时机迫近，且决定进入交叉路口时的目标位置的可能性增高的阶段，能够进行只要使车辆朝向位于前进方向的目标位置保持原样地行驶即可的引导。
另外，显示控制单元可以在将以光轴位于直行线上的方式拍摄有前方情景的前方图像显示在显示部上并且接近度在阈值以上的情况下，将前方图像在横向上的二等分线上的位置设定为引导图像的重叠位置。在以光轴位于直行线上的方式所拍摄的前方图像中，直行线上的位置始终与横向的二等分线上的位置对应。因此，能够防止在接近度在阈值以上的情况下，前方图像在前方图像在横向上的二等分线上的位置沿横向抖动，从而能够提高引导图像的可视性。
另外，显示控制单元可以在从车辆向登记位置延伸的直线与直行线在水平面所形成的夹角比规定的判断角度大的情况下，判断为在比投影空间更靠左侧或者右侧存在登记位置。由此，能够对在比投影空间更靠左侧或者右侧是否存在登记位置容易地进行判断。此外，判断角度在比直行线更靠左侧存在登记位置的情况与在比直行线更靠右侧存在登记位置的情况下，可以设定为相同的角度，也可以设定为不同的角度。
并且，如本发明那样通过引导图像对交叉路口的位置进行引导的方法也能够应用为程序、方法。另外，以上的系统、程序、方法能够通过单独的装置来实现，能够通过多个装置来实现，还能够利用与车辆所具备的各部共有的部件来实现，并包括各种方式。例如，能够提供具备以上的装置的导航系统、方法、程序。另外，能够进行适当的变更，例如一部分为软件、一部分为硬件等。并且，在为对系统进行控制的程序的记录介质的情况下发明也成立。当然，能够考虑该软件的记录介质可以为磁记录介质，还可以为光磁记录介质，今后被开发的任意的记录介质也完全相同。
附图说明
图1是导航装置的框图。
图2的(2A)部分是表示登记位置与当前位置之间的关系的图，图2的(2B)部分是表示前方图像的图，图2的(2C)部分是道路的俯视图，图2的(2D)部分是表示箭头图像的图，图2的(2E)部分是表示下图像的图。
图3的(3A)、(3C)部分是表示登记位置与当前位置之间的关系的图，图3的(3B)、(3D)部分是表示前方图像的图，图3的(3E)部分是对基准角度进行说明的图。
图4是交叉路口引导处理的流程图。
具体实施方式
此处，按照下述的顺序，对本发明的实施方式进行说明。
(1)导航装置的结构：
(1-1)第一状态：
(1-2)第二状态：
(1-3)第三状态：
(2)交叉路口引导处理：
(3)其他的实施方式：
(1)导航装置的结构：
图1是表示本发明的一个实施方式的作为交叉路口引导系统的导航装置10的结构的框图。导航装置10安装于车辆。导航装置10具备控制部20以及记录介质30。控制部20具备CPU、RAM以及ROM等，并执行存储于记录介质30、ROM的程序。记录介质30记录地图信息30a、显示设定数据30b以及位置变换表格30c。
地图信息30a包括：节点数据，其表示在道路上设定的节点的位置等；形状插补点数据，其表示在节点之间的道路在宽度方向上的中央线上设定的形状插补点的位置等；链路数据，其表示连结各个节点的链路的信息。与三条以上的链路连接的节点与交叉路口对应。与交叉路口对应的节点的位置表示作为交叉路口的位置在地图信息30a中登记的登记位置。链路数据包括表示节点之间的道路的宽度、构成节点之间的道路的车道的条数、各车道的划分线的位置、以及能够在节点从各车道退出的道路的信息。显示设定数据30b为记录有用于显示用于引导交叉路口的引导图像的各种设定信息的数据。在后面，对显示设定数据30b进行详细的说明。
位置变换表格30c为规定了车辆前方的投影空间内的位置与前方图像内的投影位置之间的对应关系的图表。所谓投影空间为车辆前方的空间中的、在照相机44拍摄车辆的前方情景时在照相机44的视场内的空间。所谓前方图像为照相机44对前方情景进行拍摄而生成的图像，即为表示前方情景的图像。位置变换表格30c是基于照相机44的光学规格(视角、光轴方向、成像倍率等)而创建的，并预先记录在记录介质30中。控制部20利用位置变换表格30c对投影空间内的任意的位置进行变换，从而获取将位于该任意的位置的物体的像投影在前方图像内的投影位置。相反，控制部20利用位置变换表格30c对前方图像内的任意的位置进行变换，从而获取在该任意的位置投影有像的物体在投影空间内的位置。
车辆具备GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、照相机44以及显示器45。GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，并经由未图示的接口输出用于计算车辆的位置的信号。车速传感器42输出与车辆所具备的车轮的旋转速度对应的信号。陀螺仪传感器43输出与作用于车辆的角加速度对应的信号。
照相机44是对车辆的前方情景进行拍摄，并生成表示该前方情景的前方图像的图像传感器。经由未图示的接口将照相机44生成的前方图像输出至控制部20。图2的(2A)部分是表示照相机44对前方情景进行拍摄的状态的俯视图。照相机44具有在水平方向以光轴为中心对称的光学系统，水平方向上的左右视角分别为判断角度Ath。照相机44安装于车辆在宽度方向上的中央位置，光轴与车辆的前进方向一致。因此，若将在假定车辆保持操舵角为0°的状态前进的情况下的轨迹设为直行线F，则从俯视来看，照相机44的光轴与直行线F一致。从俯视来看，车辆前方的空间中的投影至前方图像的投影空间K为具有相对于直行线F对称的形状的空间。具体而言，从俯视来看，投影空间K为夹在左端线l与右端线r之间的空间，其中，左端线l为直行线F以当前位置P为中心向左侧仅倾斜判断角度Ath而得到的直线，右端线r为直行线F以当前位置P为中心向右侧仅倾斜判断角度Ath而得到的直线。判断角度Ath为照相机44的视角的一半的角度，其记录在显示设定数据30b中。
图2的(2B)部分是表示前方图像的图。前方图像的横向(前方图像的水平方向)与道路以及车道的宽度方向对应，前方图像的下边的中点与车辆的当前位置P(照相机44的位置)对应。另外，前方图像在横向上的二等分线上的位置与投影空间K的直行线F上的位置对应。另外，在实际空间的路面上，位于在前方距车辆越远的位置的物体的像，越是位于前方图像的纵向(前方图像的垂直方向)的上方。并且，前方图像的左端的边上的位置与投影空间K的左端线l上的位置对应，前方图像的右端的边上的位置与投影空间K的右端线r上的位置对应。此外，在位置变换表格30c中，利用以车宽方向为X轴(左方向为正，右方向为负)、以车辆的前进方向为Y轴、以当前位置P为原点的坐标系即视角坐标系，来呈现表示投影空间K内的位置的坐标(X、Y)。另外，在利用位置变换表格30c对投影空间K内的直行线F上的坐标(0、Y)进行了变换的情况下，变换成前方图像在横向上的二等分线上的位置。
控制部20基于从GPS接收部41、车速传感器42以及陀螺仪传感器43等输出的信号、地图信息30a来进行公知的地图匹配，从而在车辆当前行驶的行驶道路的宽度方向的中央线上确定车辆的当前位置P。并且，控制部20基于前方图像的图像识别，在行驶道路的宽度方向上对当前位置P进行修正。首先，控制部20相对于前方图像进行公知的霍夫(Hough)变换等，从而来识别构成行驶道路的车道的划分线BL的像在前方图像内的位置。然后，控制部20基于前方图像中的车道的划分线BL的像的位置，来确定车辆行驶的行驶车道。例如，控制部20获取位于比前方图像的在横向上的二等分线更靠左侧的车道的划分线BL的像的条数，将仅从行驶道路的左端数该所获取的条数的车道确定为行驶车道。并且，控制部20利用位置变换表格30c对前方图像中的行驶车道的划分线BL的像的位置进行变换，从而确定行驶道路在宽度方向上的从行驶车道的划分线BL至车辆的距离。然后，控制部20根据基于地图信息30a的链路数据的行驶车道的划分线BL的位置和行驶道路在宽度方向上从行驶车道的划分线BL至车辆为止的距离，在行驶道路的宽度方向上对当前位置P进行修正。以下，只要未特别地限定，当前位置P就表示修正后的位置。并且，控制部20基于来自陀螺仪传感器43的输出信号等，来确定车辆的前进方向。
显示器45是基于从控制部20输出的影像信号来输出包括前方图像以及引导图像在内的各种图像的影像输出装置。可以在显示器45上整体显示前方图像，也可以在显示器45的一部分显示前方图像。
控制部20执行交叉路口引导程序21。交叉路口引导程序21包括接近度获取部21a以及显示控制部21b。接近度获取部21a为使控制部20执行特定功能的模块，特定功能为获取车辆相对于位于车辆的前方的交叉路口的接近度的功能。控制部20获取车辆相对于引导交叉路口的接近度，此处的引导交叉路口为，位于预先搜索出的行驶预定路径上的引导对象的交叉路口中的、车辆接下来要行驶的交叉路口。行驶预定路径由车辆为了到达目的地点而应该行驶的一系列的道路构成。此外，行驶预定路径也可以为控制部20经由通信等从外部的装置、可移动存储器获取的路径。
控制部20将退出道路的方向(退出方向)相对于进入道路的方向(进入方向)旋转所形成的旋转角(左旋为正，右旋为负)的绝对值为阈值以上的交叉路口设为引导对象的交叉路口，其中，进入道路为在即将进入交叉路口之前行驶的行驶预定路径上的道路，退出道路为在刚从交叉路口退出之后行驶的行驶预定路径上的道路。此外，控制部20基于从最接近与交叉路口对应的节点的进入道路内的形状插补点朝向该节点的矢量，来确定进入方向，基于从与交叉路口对应的节点朝向最接近该节点的退出道路内的形状插补点的矢量，来确定退出方向。图2的(2C)部分是表示车辆接近引导交叉路口C的状态的俯视图。在图2的(2C)部分中，假设引导交叉路口C中旋转角为90°的进入道路RI与退出道路RO是行驶预定路径上的道路。在图2的(2C)部分中，利用空心的虚线或者实线表示车道的划分线BL，利用涂黑的实线表示对车辆的前进方向相反的相邻道路进行分离的中央分离带M。
基于接近度获取部21a的功能，控制部20从地图信息30a中获取登记在地图信息30a中的登记位置Q来作为引导交叉路口C的位置。即，控制部20从地图信息30a的节点数据中获取在进入道路RI上和退出道路RO上共同设定的节点(连接与进入道路RI对应的链路和与退出道路RO对应的链路的节点)的位置，来作为登记位置Q。在本实施方式中，进入道路RI与退出道路RO重叠的路面上的区域为引导交叉路口C(虚线框内)，登记位置Q设定于引导交叉路口C的几何中央位置(重心)。具体而言，引导交叉路口C为由进入道路RI在宽度方向上的两缘的延长线B1、B2与退出道路RO在宽度方向上的两缘的延长线B3、B3围起的区域。
基于接近度获取部21a的功能，控制部20获取引导交叉路口C的登记位置Q与当前位置P之间的直线距离来作为剩余距离S。剩余距离S为车辆相对于引导交叉路口C的接近度的指标，剩余距离S变得越小，车辆相对于引导交叉路口C的接近度变得越大。此外，控制部20也可以获取沿着从车辆的当前位置至登记位置Q为止的道路的长度来作为剩余距离S。
显示控制部21b为将引导引导交叉路口C的位置的引导图像以重叠在表示车辆的前方情景的前方图像中的方式显示在显示器45上的模块。如图2的(2B)部分所示，控制部20生成包括下图像G1、上图像G2以及箭头图像G3的引导图像G。控制部20使箭头图像G3重叠在上图像G2上，而且将下图像G1的上端与上图像G2的下端结合，从而生成引导图像G。
以下，对各图像G1～G3进行说明。控制部20获取引导交叉路口C的旋转角，并生成与该旋转角对应的箭头图像G3。图2的(2D)部分示出箭头图像G3。箭头图像G3由进入部分I以及与进入部分I的上端连接的退出部分O构成。进入部分I为表示进入道路RI中车辆的前进方向(进入方向)的部分，沿宽度方向将进入部分I二等分的中央线i始终为前方图像的在纵向上的线。进入道路RI中的即将进入引导交叉路口C之前的进入方向始终为前方，并与前方图像的在纵向上的上方对应。因此，宽度方向的中央线i为前方图像在纵向上的线的进入部分I表示车辆相对于引导交叉路口C的进入方向。退出部分O为表示退出道路RO中车辆的前进方向(退出方向)的部分，沿宽度方向将退出部分O二等分的中央线o为在相对于进入部分I在宽度方向上的中央线i仅倾斜旋转角θ的方向上的线。在退出部分O的前端设置有箭头的头部。
如图2的(2B)部分所示，控制部20生成高度以及宽度比箭头图像G3大规定量的矩形状的上图像G2，并将箭头图像G3重叠在上图像G2上。然后，控制部20在显示设定数据30b中获取与剩余距离S对应的上图像G2的尺寸，并将重叠有箭头图像G3的上图像G2变换(放大或者缩小)成与剩余距离S对应的尺寸。此外，在显示设定数据30b中，以剩余距离S变得越小尺寸变得越大的方式规定上图像G2的尺寸。
图2的(2E)部分是表示下图像G1的图。下图像G1是呈现如下的形状的图像，即，上方的边为前方图像的在横向上的线，在比上方的边靠下方的位置具有顶点(下端点)的等腰三角形形状。即，下图像G1为越接近下端点宽度越窄的图像。控制部20在显示设定数据30b中获取与剩余距离S对应的下图像G1的长度Z，并生成具有该所获取的长度Z的下图像G1。所谓下图像G1的长度Z为前方图像的在纵向上的下图像G1的长度。在显示设定数据30b中，以剩余距离S变得越小长度变得越小的方式规定下图像G1的长度Z。控制部20以使下图像G1在横向上的中央线c位于箭头图像G3的进入部分I在横向上的中央线i的延长线U上的方式，在重叠有箭头图像G3的上图像G2的下端处结合下图像G1的上端(上方的边)，从而生成引导图像G。由此，下图像G1的下端点也位于箭头图像G3的进入部分I在横向上的中央线i的延长线U上。
控制部20在将以上说明的引导图像G重叠于前方图像时，设定前方图像中的引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。在本实施方式中，控制部20根据引导交叉路口C与车辆的位置关系的状态(第一状态～第三状态)，通过不同的方法来设定引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。
(1-1)第一状态：
基于显示控制部21b的功能，控制部20在接近度小于阈值，并且引导交叉路口C的登记位置Q位于前方图像的投影空间K内的情况下，判断为引导交叉路口C与车辆的位置关系为第一状态。基于显示控制部21b的功能，控制部20在从车辆至引导交叉路口C的登记位置Q为止的剩余距离S比规定的基准距离Sth大的情况下，判断为接近度小于阈值。在本实施方式中，基准距离Sth设定为平均形状的交叉路口的像的面积在前方图像中变为规定面积时，从车辆至平均形状的交叉路口为止的剩余距离S，该基准距离Sth记录在显示设定数据30b中。规定面积是指通过实验能够确认出如下情形的面积，即，在前方图像中平均形状的交叉路口的像变为规定面积的情况下，能够识别磁极与平均形状的交叉路口连接的连接道路的形状，并且能够识别进入平均形状的交叉路口的进入道路的车道结构。所谓平均形状的交叉路口是指，具有将位于道路上的各交叉路口的形状平均之后的形状的交叉路口。例如，平均形状的交叉路口可以为四边的长度分别为道路的平均宽度的正方形。
基于显示控制部21b的功能，控制部20以如下的方式对在投影空间K内是否存在引导交叉路口C的登记位置Q进行判断。即，控制部20在交叉路口角度A在判断角度Ath以下的情况下，判断为在投影空间K内存在引导交叉路口C的登记位置Q，其中，交叉路口角度A是指，从当前位置P向引导交叉路口C的登记位置Q延伸的直线与直行线F在水平面形成的夹角的角度。例如，如图2的(2A)部分所示，控制部20获取在视角坐标系中表示登记位置Q的坐标(XQ、YQ)，在坐标(XQ、YQ)满足“tanAth≥tanA＝|XQ|/YQ”的关系的情况下，判断为在投影空间K内存在引导交叉路口C的登记位置Q。此外，以使当前位置P为原点的方式使地图上的登记位置Q的坐标偏移，进而，使该偏移的登记位置Q的坐标以当前位置P为中心按照车辆的前进方向旋转，从而能够获取视角坐标系的登记位置Q的坐标(XQ、YQ)。
如图2的(2A)、(2C)部分所示，在当前位置P处于P2的情况下，判断为剩余距离S比基准距离Sth大，并且交叉路口角度A在判断角度Ath以下。在该情况下，判断为引导交叉路口C与车辆的位置关系为第一状态。
基于显示控制部21b的功能，控制部20在第一状态下，将与作为引导交叉路口C的位置而登记在地图信息中的登记位置Q对应的前方图像内的位置，设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。控制部20利用位置变换表格30c对视角坐标系的登记位置Q的坐标(XQ、YQ)进行变换，从而获取与登记位置Q对应的前方图像内的位置，并将该所获取的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。然后，控制部20以将引导图像G的下图像G1的下端点重叠在与登记位置Q对应的前方图像内的位置的方式，将引导图像G重叠在前方图像上。并且，控制部20使重叠有引导图像G的前方图像显示在显示器45中。
图2的(2B)部分表示第一状态的前方图像。如图2的(2B)部分所示，在接近度小于阈值的情况下，驾驶员能够借助引导图像G的下图像G1的下端点的位置来识别引导交叉路口C的位置。
(1-2)第二状态：
在上述判断的过程中，在判断为剩余距离S比基准距离Sth大，并且交叉路口角度A比判断角度Ath大的情况下，基于显示控制部21b的功能，控制部20判断为引导交叉路口C与车辆的位置关系为第二状态。图3的(3A)部分是在视角坐标系中表示第二状态的引导交叉路口C与车辆的位置关系的图。如图2的(2C)部分、图3的(3A)部分所示，在当前位置P处于P1的情况下，判断为剩余距离S比基准距离Sth大，并且交叉路口角度A比判断角度Ath大。
在第二状态下，控制部20判断引导交叉路口C的登记位置Q是位于比投影空间K更靠左侧的位置，还是位于比投影空间K更靠右侧的位置。在第二状态下，若视角坐标系的登记位置Q的X坐标(XQ)为正，则控制部20判断为引导交叉路口C的登记位置Q位于比投影空间K更靠左侧的位置，若登记位置Q的X坐标(XQ)为负，则判断为引导交叉路口C的登记位置Q位于比投影空间K更靠右侧的位置。如图3的(3A)部分所示，在当前位置P处于P1的情况下，判断为引导交叉路口C的登记位置Q位于比投影空间K更靠左侧的位置。
基于显示控制部21b的功能，在引导交叉路口C的登记位置Q位于比投影空间K更靠左侧的位置的情况下，控制部20将与投影空间K内的左端的位置(端位置N)对应的前方图像内的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。即，如图3的(3A)部分所示，控制部20获取位于投影空间K的左端的左端线l上的端位置N，并将与该端位置N对应的前方图像内的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。在本实施方式中，控制部20使当前位置P与引导交叉路口C的登记位置Q在车辆的前进方向上的距离和当前位置P与端位置N在车辆的前进方向上的距离一致。即，控制部20使投影空间K的左端的端位置N的Y坐标(YN)与登记位置Q的Y坐标(YQ)一致，从而以满足“tanAth＝XN/YQ”的方式来设定左侧的端位置N的X坐标(XN)。
另一方面，基于显示控制部21b的功能，在引导交叉路口C的登记位置Q位于比投影空间K更靠右侧的情况下，控制部20将与投影空间K内的右端的位置(端位置N)对应的前方图像内的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。即，控制部20获取位于投影空间K的右端的右端线r上的端位置N，并将与该端位置N对应的前方图像内的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。在本实施方式中，控制部20使投影空间K的右端的端位置N的Y坐标(YN)与登记位置Q的Y坐标(YQ)一致，以满足“tan(-Ath)＝XN/YQ”的方式来设定右侧的端位置N的X坐标(XN)。
在第二状态下，基于显示控制部21b的功能，控制部20利用位置变换表格30c对投影空间K的端位置N的视角坐标系的坐标(XN、YN)进行变换，从而获取与该端位置N对应的前方图像内的位置，并将该所获取的位置设定为引导图像的下图像G1的下端点的重叠位置。然后，控制部20以将引导图像G的下图像G1的下端点重叠于与投影空间K的端位置N对应的前方图像内的位置的方式，使引导图像G重叠在前方图像中。并且，控制部20使重叠有引导图像G的前方图像显示在显示器45上。
此外，在第二状态下，始终将引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置设定在前方图像在横向上的端部的边上。在该情况下，如图2的(2B)部分那样，在下图像G1的下端点位于箭头图像G3的进入部分I在横向上的中央线i的延长线U上的情况下，引导图像G在左右任意一方超出(溢出)前方图像。另外，在第一状态下，在将引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置设定在前方图像在横向上的端部附近的情况下，引导图像G也在左右任意一方超出前方图像。
具体而言，在从箭头图像G3的进入部分I的中央线i至引导图像G的左端为止在横向上的距离e1(图2的(2B)部分)，比从与登记位置Q对应的前方图像内的位置至前方图像的左端为止在横向上的距离h1(图2的(2B)部分)长的情况下，引导图像G在左侧超出前方图像。在上述的情况下，控制部20维持引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置，以使引导图像G的上图像G2的左端与前方图像的左端一致的方式，使重叠有箭头图像G3的上图像G2的重叠位置向右方向移动。如图3的(3B)部分所示，控制部20还可以以下图像G1的上端相对于上图像G2的下端的结合位置不变化的方式使下图像G1倾斜。在该情况下，下图像G1不是等腰三角形形状的图像。另一方面，在从箭头图像G3的进入部分I的中央线i至引导图像G的右端为止在横向上的距离e2(图2的(2B)部分)比从与登记位置Q对应的前方图像内的位置至前方图像的右端为止在横向上的距离h2(图2的(2B)部分)长的情况下，控制部20只要以引导图像G的上图像G2的右端与前方图像的右端一致的方式使上图像G2的重叠位置向左方向移动即可。
如以上进行说明的那样，在引导交叉路口C的登记位置Q位于投影空间K外的情况下，通过对在前方图像中存在登记位置Q一侧的端部的位置进行引导，能够识别引导交叉路口C位于比投影空间K更靠左侧的位置还是位于比投影空间K更靠右侧的位置。由于对在前方图像中存在引导交叉路口C的登记位置Q一侧的端部的位置进行引导，所以能够尽可能地对接近引导交叉路口C的位置进行引导。另外，控制部20对从当前位置P向登记位置Q延伸的直线与直行线F在水平面所形成的交叉路口角度A是否比规定的判断角度Ath大进行判断，从而能够对易于在投影空间K外是否存在登记位置Q进行判断。
(1-3)第三状态：
在上述判断的过程中，在判断为剩余距离S为基准距离Sth以下的情况下，基于显示控制部21b的功能，控制部20判断为引导交叉路口C与车辆的位置关系为第三状态。如图2的(2C)部分所示，在当前位置P处于P3的情况下，剩余距离S在基准距离Sth以下。
图3的(3C)部分是表示在视角坐标系中，在第三状态下设定引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置的状态的图。在第三状态下，基于显示控制部21b的功能，控制部20将与直行线F上的位置(直行位置V)对应的前方图像内的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置，直行线F是指，从车辆向该车辆的前进方向延伸的直线。控制部20将视角坐标系中的直行位置V的X坐标(XV)设定为0，由此将直行位置V设定在直行线F上。在本实施方式中，控制部20使当前位置P与引导交叉路口C的登记位置Q在车辆的前进方向上的距离和当前位置P与直行位置V在车辆的前进方向上的距离一致。即，控制部20使视角坐标系中的直行位置V的Y坐标(YV)与登记位置Q的Y坐标(YQ)一致。
在第三状态下，基于显示控制部21b的功能，控制部20利用位置变换表格30c对直行线F上的直行位置V在视角坐标系中的坐标(XV、YV)进行变换，从而获取与该直行位置V对应的前方图像内的位置，并将该所获取的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。如上述那样，通过利用位置变换表格30c对直行线F上的坐标(XV、YV)＝(0、YQ)进行转换，来将其变换成前方图像在横向上的二等分线上的位置。然后，控制部20以将引导图像G的下图像G1的下端点重叠于与直行线F上的直行位置V对应的前方图像内的位置的方式，使引导图像G重叠于前方图像。并且，控制部20使重叠有引导图像G的前方图像显示在显示器45上。如图3的(3D)部分所示，引导图像G的下图像G1的下端点位于前方图像在横向上的二等分线上，箭头图像G3的进入部分I在横向上的中央线i也位于前方图像在横向上的二等分线上。
如图3的(3D)部分所示，在相对于引导交叉路口C的接近度较大的情况下，驾驶员能够在前方图像或者实际情景内明确地视觉确认引导交叉路口C的像。如本实施方式那样，在接近通过箭头图像G3进行应该向左转弯(旋转角T＝90°)的引导的引导交叉路口C的情况下，驾驶员基于明确地视觉确认到的引导交叉路口C的像，能够将从左转弯车道进入引导交叉路口C的位置决定为目标位置，并使车辆朝向该目标位置前进。如上，在驾驶员使车辆朝向引导交叉路口C的目标位置前进的情况下，控制部20将从车辆向该车辆的前进方向延伸的直行线F上的直行位置V作为引导交叉路口C的位置来进行引导。通过对直行线F上的直行位置V进行引导，能够引导为只要使车辆朝向驾驶员已经决定的目标位置沿前进方向直接行驶即可。例如，如图3的(3D)部分所示，能够引导为只要直接在左转弯车道行驶即可。即，能够防止产生下述的不协调的感觉，即，如在图3的(3D)部分中利用虚线表示的那样，由于引导至作为引导交叉路口C的中央位置的登记位置Q，从而导致必须经由引导交叉路口C的中央位置再从引导交叉路口C左转弯。
另外，在以使光轴位于直行线F上的方式被拍摄的前方图像中，直行线F上的直行位置V始终与横向的二等分线上的位置对应，因此，能够防止引导图像G沿横向抖动而变模糊，从而能够提高引导图像G的可视性。并且，在本实施方式中，以使下图像G1在横向上的中央线位于箭头图像G3的进入部分I在横向上的中央线i的延长线U上的方式，生成引导图像G。即，在与直行线F对应的前方图像在横向上的二等分线上，箭头图像G3的进入部分I在横向上的中央线i与下图像G1在横向上的中央线c排列在一条直线上。由此，能够直观地识别出如下的情况，即，通过使车辆沿延长线U所表示的前进方向直接前进，能够进入引导交叉路口C。并且，无论在引导交叉路口C与车辆的位置关系为任意的状态(第一状态～第三状态)下，都将引导图像G的下图像G1的下端点重叠在利用位置变换表格30c对视角坐标系的登记位置Q的Y坐标(YQ＝YN＝YV)进行变换之后的重叠位置。因此，在引导交叉路口C与车辆的位置关系的状态变化时，能够防止引导图像G的下图像G1的下端点在引导图像G的纵向上急剧地移动，从而能够防止产生不协调的感觉。
(2)交叉路口引导处理：
图4是交叉路口引导处理的流程图。交叉路口引导处理为在每当对最新的前方图像进行拍摄时，都对显示器45的显示进行更新的处理。首先，基于接近度获取部21a的功能，控制部20获取车辆接下来行驶的引导交叉路口C(步骤S100)。即，控制部20获取作为退出方向相对于进入方向所形成的夹角的旋转角T的绝对值在阈值以上的交叉路口中的、车辆在行驶预定路径上接下来行驶的预定的引导交叉路口C。接下来，基于接近度获取部21a的功能，控制部20获取前方图像(步骤S105)。并且，基于接近度获取部21a的功能，控制部20获取当前位置P与车辆的前进方向(步骤S110)。
接下来，基于接近度获取部21a的功能，控制部20获取到引导交叉路口C为止的剩余距离S(步骤S115)。即，控制部20获取从当前位置P至设定于引导交叉路口C的中央位置的登记位置Q为止的直线距离，来作为剩余距离S。
接下来，基于显示控制部21b的功能，控制部20对到登记位置Q的剩余距离S是否在基准距离Sth以下进行判断(步骤S120)。即，控制部20对到引导交叉路口C为止的接近度是否在阈值以上进行判断。在未判断为到登记位置Q为止的剩余距离S在基准距离Sth以下的情况下(步骤S120：否)，基于显示控制部21b的功能，控制部20对从当前位置P向登记位置Q延伸的直线与直行线F在水平面所形成的交叉路口角度A是否在判断角度Ath以下进行判断(步骤S125)。即，控制部20对在投影空间K内是否存在引导交叉路口C的登记位置Q进行判断。具体而言，控制部20获取视角坐标系的登记位置Q的坐标(XQ、YQ)，在坐标(XQ、YQ)满足“tanAth≥tanA＝|XQ|/YQ”的关系的情况下，判断为在投影空间K内存在引导交叉路口C的登记位置Q。
然后，在判断为交叉路口角度A在判断角度Ath以下的情况下(步骤S125：是)，基于显示控制部21b的功能，控制部20使重叠有用于引导登记位置Q的引导图像G的前方图像显示在显示器45上(步骤S130)。即，控制部20在引导交叉路口C与车辆的位置关系为第一状态的情况下，将引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置，设定在与引导交叉路口C的引导交叉路口C的登记位置Q对应的前方图像内的位置。具体而言，控制部20利用位置变换表格30c对视角坐标系的登记位置Q的坐标(XQ、YQ)进行变换，从而获取与登记位置Q对应的前方图像内的位置，并将该所获取的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。
控制部20将表示引导交叉路口C的旋转角T的箭头图像G3重叠在上图像G2上，将重叠有箭头图像G3的上图像G2的尺寸变换成与剩余距离S对应的尺寸。并且，控制部20生成在前方图像的纵向上具有与剩余距离S对应的长度Z的等腰三角形形状的下图像G1。然后，控制部20以下图像G1在横向上的中央线c位于箭头图像G3的进入部分I在横向上的中央线i的延长线U上的方式，在重叠有箭头图像G3的上图像G2的下端结合下图像G1的上端(上方的边)，从而生成引导图像G。但是，控制部20在引导图像G在左右任意一方超出前方图像的情况下，以引导图像G的上图像G2的左端或者右端与前方图像的左端或者右端一致的方式，使重叠有箭头图像G3的上图像G2的重叠位置沿横向移动。控制部20以在与引导交叉路口C的引导交叉路口C的登记位置Q对应的前方图像内的位置重叠下图像G1的下端点的方式，使引导图像G重叠于前方图像并显示在显示器45上(图2的(2B)部分)。
另一方面，在未判断为交叉路口角度A在判断角度Ath以下的情况下(步骤S125：否)，基于显示控制部21b的功能，控制部20使重叠有用于引导投影空间K的端部的位置的引导图像G的前方图像显示在显示器45上(步骤S135)。即，控制部20在引导交叉路口C与车辆的位置关系为第二状态的情况下，将引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置设定于与投影空间K的端部的端位置N对应的前方图像内的位置。具体而言，在引导交叉路口C的登记位置Q位于比投影空间K更靠左侧的位置的情况下，控制部20获取位于投影空间K的左端的左端线l上的端位置N，并将与该端位置N对应的前方图像内的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。即，控制部20使投影空间K的左端的端位置N的Y坐标(YN)与登记位置Q的Y坐标(YQ)一致，从而以满足“tanAth＝XN/YQ”的方式来设定左侧的端位置N的X坐标(XN)。另一方面，基于显示控制部21b的功能，在引导交叉路口C的登记位置Q位于比投影空间K更靠右侧的位置的情况下，控制部20获取位于投影空间K的右端的右端线r上的端位置N，并将与该端位置N对应的前方图像内的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。即，控制部20使投影空间K的右端的端位置N的Y坐标(YN)与登记位置Q的Y坐标(YQ)一致，从而以满足“tan(-Ath)＝XN/YQ”的方式来设定右侧的端位置N的X坐标(XN)。
然后，控制部20将利用位置变换表格30c对投影空间K的端位置N的坐标(XN、YN)进行变换之后的位置，设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。并且，控制部20以使引导图像G的上图像G2的左端或者右端与前方图像的左端或者右端一致的方式，使重叠有箭头图像G3的上图像G2的重叠位置沿横向移动。控制部20以在与投影空间K的端部的端位置N对应的前方图像内的位置重叠有下图像G1的下端点的方式，使引导图像G重叠于前方图像并显示在显示器45上(图3的(3B)部分)。
另一方面，在判断为到登记位置Q为止的剩余距离S在基准距离Sth以下的情况下(步骤S120：是)，基于显示控制部21b的功能，控制部20使重叠有用于引导作为从车辆向该车辆的前进方向延伸的直线的直行线F上的直行位置V的引导图像G的前方图像显示在显示器45上(步骤S140)。即，控制部20在引导交叉路口C与车辆的位置关系为第三状态的情况下，将引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置设定于与直行线F上的直行位置V对应的前方图像内的位置。具体而言，控制部20使视角坐标系的登记位置Q的Y坐标(YQ)与Y坐标(YV)一致，并且获取位于直行线F上的坐标(0、YQ)来作为直行位置V。然后，控制部20利用位置变换表格30c对直行位置V的坐标(0、YQ)进行变换，从而获取与该直行位置V对应的前方图像内的位置，并将该所获取的位置设定为引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。此外，与直行位置V对应的前方图像内的位置始终为前方图像在横向上的二等分线上的位置。控制部20以在与直行位置V对应的前方图像内的位置重叠下图像G1的下端点的方式，使引导图像C重叠于前方图像并显示在显示器45上(图3的(3D)部分)。
在本实施方式中，无论是在第一状态～第三状态的任一个状态下，都以维持登记位置Q的Y坐标(YQ)的方式来设定引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置。由此，在当前位置P与引导交叉路口C的登记位置Q的位置关系的状态(第一状态～第三状态)过渡时，能够防止引导图像G的下图像G1的下端点的重叠位置在前方图像的纵向上过于抖动，从而能够提高引导图像G的下图像G1的下端点的可视性。
(3)其他的实施方式：
控制部20还可以基于地图信息30a的链路数据所表示的进入道路RI的宽度与退出道路RO的宽度来确定引导交叉路口C的大小，在引导交叉路口C比平均形状的交叉路口大的情况下，对基准距离Sth进行上调，在引导交叉路口C比平均形状的交叉路口小的情况下，对基准距离Sth进行下调。并且，还可以将基准距离Sth设定为在平均形状的交叉路口的像在横向上的长度在前方图像中变为规定长度时的剩余距离S。只要交叉路口的像在横向上的长度大到某种程度，就能够明确地视觉确认在前方图像中在横向上该像所排列的进入道路的车道的车道结构。即，在能够明确地视觉确认进入道路RI的车道结构的阶段，能够向第三状态过渡。另外，还可以将基准距离Sth设定为在平均形状的交叉路口的像在纵向上的长度在前方图像中变为规定长度时的剩余距离S。只要交叉路口的像在纵向上的长度大到某种程度，就能够明确地视觉确认在前方图像中在纵向上显示出宽度的前进道路以外的连接道路(退出道路RO)的像。即，在能够明确地视觉确认退出道路RO的形状、退出方向的阶段，能够向第三状态过渡。当然，引导交叉路口C的可视性根据时间(时间段？)(白天、夜晚)、气候而变化，因此，可以通过根据时间、气候来设置能够明确地视觉确认引导交叉路口C的距离即基准距离Sth。
并且，基于显示控制部21b的功能，控制部20可以在从车辆向登记位置Q延伸的直线与直行线F在水平面所形成的交叉路口角度A比规定的基准角度大的情况下，判断为接近度小于阈值。例如，可以将基准角度设定为当作在直行线F上存在引导交叉路口C的角度。如图3的(3E)部分所示，假定在到登记位置Q为止的距离变为剩余距离S的位置存在平均形状的交叉路口，可以将直行线F经过平均形状的交叉路口的最大的角度设为基准角度H。在图3的(3E)部分的例子中，假设将具有以道路的平均宽度W为半径的圆的形状的交叉路口作为平均形状的交叉路口，则以满足“sinH＝W/S”的方式设定基准角度H。由此，即使车辆沿前进方向保持原样前进却无法到达引导交叉路口C，通过进行沿前进方向保持原样前进的引导，仍能够防止对驾驶员给予不协调的感觉。在为图3的(3E)部分的情况下，基准角度H成为剩余距离S越小则越大的角度。并且，不仅可以基于平均形状的交叉路口的大小来设定基准角度H，还可以基于引导交叉路口C的大小来设定基准角度H。
基于接近度获取部21a的功能，控制部20可以获取到达交叉路口所需的期间越短则越大的接近度。例如，控制部20可以获取将剩余距离S除以车速的值作为到达交叉路口所需的期间，在该所需的期间比基准期间大的情况下，判断为接近度小于阈值。即，控制部20可以在所需的期间在基准期间以下的情况下，判断为接近度在阈值以上。由此，在车辆到达交叉路口的时机迫近，在进入交叉路口时的目标位置已确定的可能性变高的阶段，能够引导为只要朝向位于车辆的前进方向的目标位置保持原样地行驶即可。此外，控制部20可以根据基于来自车速传感器42的输出信号的车速，来获取所需的期间，也可以基于链路数据所表示的进入道路RI的限制车速，来获取所需的期间。引导图像G可以为在所设定的重叠位置上重叠整体的点状的图像，还可以为在所设定的重叠位置上重叠弯曲点的折线状的图像。在接近度小于阈值的情况下重叠在前方情景内的引导图像G可以为与在接近度为阈值以上的情况下重叠在前方情景内的引导图像G的尺寸相同的图像，也可以为不相似的图像。例如，在从第一状态向第三状态过渡时，可以设置为能够通过使引导图像G的颜色、形状变化，来识别向引导交叉路口C接近的接近度。并且，在从第二状态向第一状态过渡时，可以设置为能够通过使引导图像G的颜色、形状变化，来进行能够在前方图像内视觉确认引导交叉路口C的像的识别。
登记位置Q可以不是作为为交叉路口的位置而登记在地图信息30a中的位置，只要为仅基于登记在地图信息30a中的数据就能够导出的位置即可。例如，控制部20可以基于地图信息30a的链路数据，获取与交叉路口连接的连接道路的宽度，并基于该连接道路的宽度来导出登记位置Q。另外，登记位置Q可以不是进入道路RI与退出道路RO交叉的区域的中央位置，可以为进入道路RI、退出道路RO以及相向道路交叉的区域的中央位置D(图2的(2C)部分)，其中，相向道路是指，车辆与在进入道路RI、退出道路RO行驶的车辆相向行驶的道路。基于显示控制部21b的功能，控制部20可以在第三状态下，将与直行线F上的任意的位置对应的前方情景内的位置设定为引导图像G的重叠位置。例如，控制部20可以将直行线F上并且比交叉路口更靠近眼前的位置设定为引导图像G的重叠位置。
还可以将基准距离Sth设定为能够当作在进入交叉路口之前车辆进入了增设区间的剩余距离S，其中，增设区间是指，增设有右转弯车道等的增设车道的区间。这是因为在比车道增设区间更靠近眼前的区间内，即使驾驶员认识到在增设车道上直行就能够到达目标位置，也无法在增设车道行驶，并且可能产生目标位置不位于直行线F上的情况。另外，还可以将基准距离Sth设定为能够当作在进入交叉路口之前车辆进入了禁止车道变更的区间的剩余距离S。由此，在禁止车道变更的区间，能够向驾驶员进行如下的引导：无需进行车道变更，只要维持当前的前进方向即可。并且，还可以将基准距离Sth设定为能够当作在进入交叉路口之前的路面上，能够视觉确认道路标志(箭头)的像的剩余距离S，其中，道路标志是指，以表示每个车道能够退出的方向的方式描绘的标志。
在上述实施方式中，前方图像可以通过基于地图信息30a对前方情景进行描绘而获得。还可以在基于地图信息30a对前方情景进行描绘的情况下，同时描绘前方图像和引导图像G。此处，所谓使引导图像G重叠于前方情景并显示在显示器45上，还可以为通过使引导图像G显示在显示器45上，结果是使引导图像G重叠在前方情景中。例如，显示器45只要至少显示引导图像G即可，可以不显示前方图像。即，显示器45可以将引导图像G重叠在驾驶员通过车辆的前玻璃视觉确认的现实的前方情景中。例如，可以将显示器45设为半透明式，能够透过显示器45观察现实的前方情景，从而使引导图像G重叠在现实的前方情景中。在将现实的前方情景投影于半透明式的显示部的情况下，投影空间K意味着驾驶员能够透过显示器45来视觉确认的空间。
驾驶员观察正前方的视线的方向与从驾驶员的视角观察显示器45的左端的情况下的视线的方向所形成的角度为左方向的判断角度Ath。相同地，驾驶员观察正前方的视线的方向与从驾驶员的视角观察显示器45的右端的情况下的视线的方向所形成的角度为右方向的判断角度Ath。在将显示器45相对于驾驶员的正前方的位置设置在左右非对称的位置的情况下，判断角度Ath在左右方向上具有不同的大小。
附图标记说明
10 导航装置，
20 控制部，
21 交叉路口引导程序，
21a 接近度获取部，
21b 显示控制部，
30 记录介质，
30a 地图信息，
30b 显示设定数据，
30c 位置变换表格，
41 GPS接收部，
42 车速传感器，
43 陀螺仪传感器，
44 照相机，
45 显示器，
C 引导交叉路口，
F 直行线，
G 引导图像，
G1 下图像，
G2 上图像，
G3 箭头图像，
I 进入部分，
i 中央线，
K 投影空间，
Q 登记位置，
S 剩余距离，
Sth 基准距离，
U 延长线，
V 直行位置，
A 交叉路口角度，
Ath 判断角度。

Claims (9)

1.一种交叉路口引导系统，其特征在于，其具备：
接近度获取单元，其获取车辆相对于位于所述车辆的前方的交叉路口的接近度；
显示控制单元，其将引导所述交叉路口的位置的引导图像重叠在所述车辆的前方情景内并显示在显示部上，并且在所述接近度小于阈值的情况下，将与作为所述交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，在所述接近度在所述阈值以上的情况下，将与直行线上的位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，所述直行线是指，从所述车辆向该车辆的前进方向延伸的直线。
2.根据权利要求1所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元获取所述车辆的前方的空间中的、与投影于所述显示部的所述前方情景对应的投影空间，
在所述接近度小于所述阈值并且所述登记位置位于比所述投影空间更靠左侧或者右侧的位置的情况下，将与所述投影空间内的左端的位置或者右端的位置对应的所述前方情景内的位置，设定为所述引导图像的重叠位置。
3.根据权利要求1或者2所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
在从所述车辆到所述交叉路口为止的剩余距离比规定的基准距离大的情况下，所述显示控制单元判断为所述接近度小于阈值。
4.根据权利要求1或者2所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
在从所述车辆向所述登记位置延伸的直线与所述直行线在水平面上所形成的夹角比规定的基准角度大的情况下，所述显示控制单元判断为所述接近度小于阈值。
5.根据权利要求1或者2所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
在所述车辆到达所述交叉路口所需的期间比规定的基准期间长的情况下，所述显示控制单元判断为所述接近度小于阈值。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元使所述显示部显示以使光轴位于所述直行线上的方式拍摄有所述前方情景的前方图像，
并且在所述接近度在所述阈值以上的情况下，将所述前方图像的在横向上的二等分线上的位置设定为所述引导图像的重叠位置。
7.根据权利要求2所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
在从所述车辆向所述登记位置延伸的直线与所述直行线在水平面上所形成的夹角比规定的判断角度大的情况下，所述显示控制单元判断为所述登记位置位于比所述投影空间更靠左侧或者右侧的位置。
8.一种交叉路口引导方法，其特征在于，其包括：
接近度获取工序，获取车辆相对于位于所述车辆的前方的交叉路口的接近度；
显示控制工序，将引导所述交叉路口的位置的引导图像重叠在所述车辆的前方情景内并显示在显示部上，并且在所述接近度小于阈值的情况下，将与作为所述交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，在所述接近度在所述阈值以上的情况下，将与直行线上的位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，所述直行线是指，从所述车辆向该车辆的前进方向延伸的直线。
9.一种交叉路口引导程序，其特征在于，其使计算机执行如下功能：
接近度获取功能，获取车辆相对于位于所述车辆的前方的交叉路口的接近度；
显示控制功能，将引导所述交叉路口的位置的引导图像重叠在所述车辆的前方情景内并显示在显示部上，并且在所述接近度小于阈值的情况下，将与作为所述交叉路口的位置登记在地图信息中的登记位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，在所述接近度在所述阈值以上的情况下，将与直行线上的位置对应的所述前方情景内的位置设定为所述引导图像的重叠位置，所述直行线是指，从所述车辆向该车辆的前进方向延伸的直线。
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