CN104349965A - 转向操纵传递系统的特性变化检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种转向操纵传递系统的特性变化检测装置。方向盘转角零点检测部(102)对方向盘的方向盘转角的零点进行检测。零点历史保持部(104)对零点的检测历史进行记录。特性变化判定部(116)基于零点的检测历史的幅度来判定转向操纵传递系统的特性有无变化。

Description

转向操纵传递系统的特性变化检测装置

技术领域

本发明涉及检测转向操纵传递系统中的特性变化的技术。

背景技术

在车辆横向滑动防止控制(VSC：Vehicle Stability Control)等车辆运转情况控制技术中，使用安装于方向盘的方向盘转角传感器的检测值来执行各种控制。在使用输出相对角的类型的方向盘转角传感器的情况下，首先检测方向盘转角传感器的零点，基于检测出的零点对转向操纵绝对角进行计算。因此，高精度地检测方向盘转角零点很重要。例如，在专利文献1中，公开了如下技术：基于根据方向盘转角传感器的检测值推断出的推断横摆率与由横摆率传感器检测出的实际横摆率之差，来检测方向盘转角零点。

专利文献1:日本特开2004-276734号公报

对于从方向盘至车轮的转向操纵传递系统的各种部件而言，为了减少方向盘的振动、调整转向操纵感、确保柔性转向操纵等目的，往往会隔着橡胶套筒等弹性部件来支承部件与车体之间。若因上述弹性部件的老化劣化，从而在转向操纵传递系统中产生间隙等传递特性发生变化，则无法维持方向盘转角与轮胎角之间的线性特性，从而存在转向操纵感发生变化或者基于方向盘转角信息的车辆状态量的推断精度降低之类的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述状况产生的，其目的在于提供一种在车辆行驶过程中检测转向操纵传递系统中弹性部件的特性变化的技术。

本发明的某种方式的转向操纵传递系统的特性变化检测装置具备：检测部，其对方向盘的方向盘转角的零点进行检测；历史保持部，其对上述零点的检测历史进行记录；以及特性变化判定部，其基于上述零点的检测历史的幅度，来判定转向操纵传递系统的特性有无变化。

根据该方式，能够检测由橡胶套筒的老化劣化等引起的转向操纵传递系统的特性变化。

上述转向操纵传递系统的特性变化检测装置也可以还具备差值计算部，上述差值计算部对上述检测历史所含的零点中的任意2点的差值进行计算，上述特性变化判定部基于上述差值计算部计算任意2点的差值的计算结果，来判定转向操纵传递系统的特性有无变化。上述任意2点也可以是上述检测历史所含的零点的最大值与最小值。能够根据任意2点例如零点的最大值与最小值的差值，来检测转向操纵传递系统的弹性部件的劣化。

上述转向操纵传递系统的特性变化检测装置也可以还具备阈值设定部，上述阈值设定部设定用于判定转向操纵传递系统的特性变化的阈值，从上述零点的最大值或者最小值被更新之后的固定期间中，当上述零点的最大值与最小值的差值超过规定的阈值时，上述特性变化判定部判定转向操纵传递系统的特性有变化。阈值设定部也可以基于车辆的横向加速度、横摆率以及车速来计算上述阈值。

上述历史保持部也可以以规定间隔废除零点检测值的最大值以及最小值。因此，能够避免因使用在时间上相当靠前的零点检测值而引起的误判定。

上述转向操纵传递系统的特性变化检测装置也可以还具备分布幅度计算部，在通过上述检测部在规定期间内检测出规定次数以上的零点的情况下，上述分布幅度计算部对该期间中的零点的分布幅度进行计算，在上述分布幅度为阈值以上时，上述特性变化判定部判定为转向操纵传递系统的特性有变化。据此，由于使用较长期间的方向盘转角零点检测值，所以即便处于在短时间期间未大幅度地旋转方向盘的情况下，也能够检测特性变化。

根据本发明，能够在车辆行驶过程中检测转向操纵传递系统中弹性部件的特性变化。

附图说明

图1是表示具备本发明的第一实施方式的转向操纵传递系统的特性变化检测装置的车辆的简要结构的图。

图2是表示转向ECU中与本实施方式的转向操纵传递系统的特性变化检测有关的部分的结构的功能框图。

图3是表示零点最大值以及零点最小值的历史的一个例子的图表。

图4是表示第一实施方式的特性变化检测装置的动作的流程图。

图5是表示第一实施方式的特性变化检测装置的动作的流程图。

图6是表示本发明的第二实施方式的车辆控制装置的结构的功能框图。

图7是对第二实施方式的特性变化检测装置的作用进行说明的图表。

图8是表示第二实施方式的特性变化检测装置的动作的流程图。

具体实施方式

图1表示具备本发明的第一实施方式的转向操纵传递系统的特性变化检测装置的车辆10的简要结构。图1是四轮车辆中前轮部分的示意图。通过对作为转向轮的右前轮FR以及左前轮FL进行转向操纵，从而改变车辆的行进方向。

车辆10具备电动助力转向操纵装置(以下称为“EPS”)。EPS具备：方向盘12，其由驾驶员转向操纵；转向轴14，其与方向盘连结；减速机构44，其设置于转向轴的下端；以及转向操纵辅助用马达24，其输出轴与减速机构44连接。转向操纵辅助用马达24通过驱动转向轴14旋转，从而施加用于辅助转向操纵操作的辅助力。

在转向轴14设置有未图示的扭杆、对扭杆产生的扭矩进行检测的转向操纵扭矩传感器16以及对方向盘12的方向盘转角进行检测的方向盘转角传感器18。上述传感器的输出发送至转向操纵电子控制单元(以下称为“转向ECU”)100。

转向轴14经由万向接头30、32与中间轴17、小齿轮轴19连结。小齿轮轴19与齿条小齿轮机构20连结，该齿条小齿轮机构20包括沿着车辆左右方向(车宽方向)延伸配置并且沿着轴长方向滑动的齿杆22。中间轴17包括橡胶联轴器作为其一部分。

齿条小齿轮机构20通过使在小齿轮轴19的一端形成的小齿轮齿与齿条轴啮合而构成。另外，齿条小齿轮机构20经由转向操纵器支承套筒23被支承于车辆的车体。

若驾驶员操作方向盘12，则转向轴14的旋转通过轴17、19传递至齿条小齿轮机构20，从而通过齿条小齿轮机构20转换为齿杆22向左右方向的直线运动。在齿杆22的两端分别连接有转向操纵横拉杆(未图示)的一端。转向操纵横拉杆的另一端与支承右前轮FR、左前轮FL的转向操纵节臂(未图示)连结。若齿杆22进行直线运动，则对右前轮FR以及左前轮FL进行转向。

在车轮附近安装有检测车轮转速并将车速输出的车速传感器36。另外，在车体还设置有检测车体横摆率的横摆率传感器和检测左右方向加速度的横向加速度传感器42。通过上述传感器检测出的检测值发送至转向ECU100。

转向ECU100基于从各传感器获取到的检测值来计算转向操纵扭矩的辅助值，并且将与该辅助值对应的控制信号输出至转向操纵辅助用马达24。通过马达施加于轴的扭矩由辅助扭矩传感器46检测。此外，由于包括上述那种EPS的转向操纵机构本身是公知的，所以在本说明书中省略进一步的详细说明。

若如上述那样因橡胶套筒等弹性部件的老化劣化，而在转向操纵传递系统中产生间隙等特性发生变化，则无法维持方向盘转角与轮胎角之间的线性特性，从而产生转向操纵感发生变化或者基于方向盘转角信息的车辆状态量的推断精度降低之类的问题。

因此，在本实施方式中，在车辆行驶过程中，基于通过安装于车体的各种传感器检测的信息，对转向操纵传递系统中弹性部件的特性变化进行检测。

图2是表示转向ECU100中与本实施方式的转向操纵传递系统的特性变化检测有关的部分的结构的功能框图。对于此处示出的各模块而言，在硬件上能够通过以计算机的CPU、存储器为代表的元件、电路来实现，在软件上能够通过计算机程序等来实现，但是此处描述为通过它们的联合来实现的功能模块。因此，对于本领域技术人员而言，理所当然了解这些功能模块能够通过硬件、软件的组合以各种各样的方式来实现。

方向盘转角零点检测部102通过任意已知方法对方向盘转角传感器18的零点(中立点)进行检测。基于检测出的零点，来计算方向盘绝对方向盘转角，从而将其用于各种车辆控制。

零点历史保持部104对通过方向盘转角零点检测部102检测出的零点中从上次更新时开始的最大值以及最小值进行记录。参照图4的流程图对零点历史保持部104的动作进行详细叙述。

零点历史保持部104与最大值保持计时器106以及最小值保持计时器108连接。上述计时器是用于对在将零点最大值、零点最小值分别存储于零点历史保持部104之后的时间进行计数的倒数计时器。若最大值保持计时器106或者最小值保持计时器108中的计数值达到规定值，则零点历史保持部104废弃在该时刻所存储的零点最大值或者零点最小值。参照图4以及图5对该动作进行详细叙述。

测定值保持部110分别从车速传感器36、横摆率传感器40以及横向加速度传感器42获取各自的检测值，并且记录零点历史保持部104中的零点最大值或者零点最小值被更新时的车速、横摆率以及横向加速度。

判定阈值设定部112使用记录于测定值保持部110的车速、横摆率以及横向加速度，来计算判定阈值，其中，上述判定阈值用于判定转向操纵传递系统中的特性是否发生变化、具体而言判定是否产生由橡胶套筒等的劣化引起的间隙。

考虑车速传感器、横摆率传感器、横向加速度传感器以及方向盘转角传感器各自的误差、部件的加工偏差、车辆的组装偏差来设定该判定阈值，详细内容参照图5以后进行叙述。取而代之，也可以获取正常车辆中的零点检测的历史，选择大幅超过该结果的值(例如两倍等)作为判定阈值。

差值计算部114对记录于零点历史保持部104的零点最大值与零点最小值的差值进行计算。

特性变化判定部116判定通过差值计算部114计算出的差值是否超过判定阈值。在差值超过判定阈值的情况下，判定为转向操纵传递系统中的特性发生了变化。

在通过特性变化判定部116判定为特性发生了变化的情况下，通知部118将该事实报告给车辆的驾驶员，或者指示未图示的车辆控制ECU停止执行利用了方向盘转角的各种车辆控制。

接下来，使用图3对本实施方式的特性变化检测装置的作用进行说明。图3是表示零点最大值以及零点最小值的历史的一个例子的图表。

图3的横轴表示经过时间，纵轴表示检测出的方向盘转角零点θ。以时间0时重置了零点最大值以及零点最小值的例子进行说明。

在图中示出的期间a，由于方向盘转角零点检测值低于零点最小值，所以零点历史保持部204更新零点最小值。另外，在期间b，由于方向盘转角零点检测值超过零点最大值，所以零点历史保持部204更新零点最大值。之后，若方向盘转角零点检测值超过被保持的零点最大值或者低于零点最小值，则更新各个值。

差值计算部114对零点最大值与零点最小值的差值D进行计算。特性变化判定部116比较通过判定阈值设定部112设定的阈值T与差值D，若差值D超过阈值T，则判定为转向操纵传递系统的特性发生了变化(即弹性部件的劣化)。这是利用了如下情况的结果，即在因转向操纵传递系统的弹性部件的劣化产生了间隙的情况下，可认为操作方向盘时方向盘转角零点检测值变动较大。

最大值保持计时器106以及最小值保持计时器108对在分别最后更新零点最大值以及零点最小值之后经过的时间进行计数。若经过规定时间，则零点历史保持部104以在该时刻的方向盘转角零点检测值来重置零点最大值或者零点最小值。在图3中，c点的零点最大值的变化与该处理对应。

图4以及图5是表示第一实施方式的特性变化检测装置的动作的流程图。在车辆行驶过程中以规定间隔(例如1秒)反复执行该流程。

首先，方向盘转角零点检测部102基于方向盘转角传感器18的检测值，对方向盘的方向盘转角零点θ进行检测(S10)。判定阈值设定部112判定是否处于车辆刚刚启动(S12)。在处于车辆刚刚启动的情况下(S12为是(Y))，考虑到横摆率传感器40的温度不稳定，因此选择温度稳定前的横摆率零点误差(S14)。在不是处于刚刚启动的情况下(S12为否)，考虑到横摆率传感器40的温度已稳定，因此选择温度稳定后的横摆率零点误差(S16)。

接着，零点历史保持部104将最大值保持计时器106以及最小值保持计时器108递减(S18、S20)。此外，虽然上述计时器通过后述步骤S30、S38被设置初始值，但是由于在刚刚动作时未设置初始值，所以预先将下限保护值设定为零。

判定阈值设定部112判定是否为方向盘转角零点的收敛结束并且车速为规定值以上(S22)。在车辆为低速的情况下，由于与为高速的情况相比，由部件的偏差、传感器公差等引起的误差有扩大的趋势，所以误判定为特性变化的可能性较高。因此，在低速时(例如低于30km/h)，不执行转向操纵传递系统的特性变化。

在车速低于规定值的情况下(S22为否(N))，判定方向盘转角零点的收敛是否未结束(S40)。由于在初次判定中，方向盘转角零点的收敛未结束(S40为是)，所以前进至S42，零点历史保持部104以当前时刻的方向盘转角零点检测值来重置所存储的零点最大值与零点最小值(S42)。据此，测定值保持部110将重置时的车速、横摆率以及横向加速度存储为初始值。零点历史保持部104重置零点最大值保持计时器106与最小值保持计时器108(S46)。在S40中，在方向盘转角零点的收敛结束的情况下(S40为否)，越过S42～S46。

在S22中，在方向盘转角零点的收敛结束并且车速为规定值以上的情况下(S22为是)，零点历史保持部104判定本次的方向盘转角零点检测值是否比所存储的零点最大值大，即判定是否需要更新零点最大值(S24)。在方向盘转角零点检测值为零点最大值以下的情况下(S24为否)，越过S26～S30。在方向盘转角零点检测值比零点最大值大的情况下(S24为是)，零点历史保持部104将该值存储为新的零点最大值(S26)，并且测定值保持部110存储最大值更新时的车速、横摆率以及横向加速度(S28)。在最大值保持计时器106设置规定的初始值(例如180秒)(S30)。

接着，零点历史保持部104判定本次的方向盘转角零点检测值是否比存储的零点最小值小，即判定是否需要更新零点最小值(S32)。在方向盘转角零点检测值为零点最小值以上的情况下(S32为否)，越过S34～S38。在方向盘转角零点检测值比零点最小值小的情况下(S32为是)，零点历史保持部104将该值存储为新的零点最小值(S34)，并且测定值保持部110存储最小值更新时的车速、横摆率以及横向加速度(S36)。在最小值保持计时器108设置规定的初始值(S38)。

接着，参照图5，零点历史保持部104判定最大值保持计时器的计数是否为零(S50)。在计数为零的情况下(S50为是)，零点历史保持部104以当前时刻的方向盘转角零点检测值来重置所保持的零点最大值(S52)，并且测定值保持部110也以初始值来重置所保持的最大值更新时的车速、横摆率以及横向加速度(S54)。

另外，零点历史保持部104判定最小值保持计时器的计数是否为零(S56)。在计数为零的情况下(S56为是)，零点历史保持部104以当前时刻的方向盘转角零点检测值来重置所保持的零点最小值(S58)，并且测定值保持部110也以初始值来重置所保持的最小值更新时的车速、横摆率以及横向加速度(S60)。

S50～S60的处理对应于为了极力排除方向盘转角传感器零点由温度变化引起的变动的影响而进行的零点最大值以及最小值的重置。进行该处理的理由如下所述。存在横摆率传感器40、横向加速度传感器42等模拟传感器的零点因温度变化而变动的情况。若各传感器的零点因车厢内温度变化而变动，则方向盘转角零点的检测值也会变动，因此难以区别方向盘转角零点的差值D是由转向操纵传递系统的特性变化引起，还是由温度变化引起。因此，考虑到在通常环境中短时间内车厢内温度变化非常小，从而从上次更新开始每当经过规定时间，就废弃零点最大值与零点最小值。

接着，判定阈值设定部112基于以下式子计算判定阈值T(S62)。

T＝{(θ·V)/(n·L)－Kh·Gy·V－YR}·n·L·(1/V)

＝θ－Kh·Gy/n·L－YR·n·L·(1/V)···(1)

这里，θ表示方向盘转角检测值，V表示车速，Gy表示横向加速度，YR表示横摆率，Kh表示稳定系数，n表示转向操纵总传动比，L表示轴距。

在式(1)的第一行中，((θ·V)/(n·L)－Kh·Gy·V)对应于目标横摆率。因此，{(θ·V)/(n·L)－Kh·Gy·V－YR}·n·L·(1/V)对应于求出(目标横摆率－实际横摆率)的方向盘转角换算值。

式(1)对应于

·由方向盘转角传感器的零点/增益误差与横向加速度传感器的零点误差引起的方向盘转角误差；

·由横向加速度传感器的增益误差与车辆的偏差产生的方向盘转角误差；

·由横摆率传感器的零点误差产生的方向盘转角误差；以及

·由横摆率传感器与车速传感器的增益误差产生的方向盘转角误差的合计值。

此外，对于代入上述式(1)的车速、横摆率以及横向加速度而言，在存储于测定值保持部110的值(即，在零点最大值更新时存储的值与在零点最小值更新时存储的值)中，车速优选较小的，横摆率以及加速度优选较大的。其理由是为了避免如下情况：由于方向盘转角误差存在低速时比高速时大的趋势，所以可能会在比较了在低速行驶过程中计算出较大的方向盘转角误差与在高速行驶过程中计算出较小的判定阈值的情况下，误判定特性变化。

差值计算部114对保持于零点历史保持部104的零点最大值与零点最小值的差值D进行计算，并且特性变化判定部116判定该差值D是否比判定阈值T大(S64)。若差值D比判定阈值T大(S64为是)，则特性变化判定部116判定转向操纵传递系统的特性发生了变化(S66)，通知部118通过将规定的灯点亮、通过蜂鸣器等将该情况通知驾驶员，或者指示车辆控制ECU暂时停止基于方向盘转角零点检测的车辆控制(S66)。

S64的处理判定方向盘转角零点的变动幅度即零点最大值与零点最小值的差值D是否超过方向盘转角传感器、车速传感器、横向加速度传感器以及横摆率传感器的零点误差、增益误差以及车辆偏差的累积亦即判定阈值T。换言之，若方向盘转角零点的变动幅度比各传感器的可估计的误差的累积部分大，则判断为方向盘转角零点产生了由转向操纵传递系统的间隙引起的偏移。

如以上说明那样，根据第一实施方式，能够检测由橡胶套筒的老化劣化等引起的转向操纵传递系统的特性变化。特别是在该实施方式中，保持于零点历史保持部的零点最大值以及零点最小值在固定时间未被更新的情况下就会被废弃，并记录新的零点最大值以及零点最小值。因此，可以说是适于检测较短时间内的特性变化。

接着，对本发明的第二实施方式的车辆控制装置进行说明。该实施方式与第一实施方式不同，车辆的每一个行程(即，从启动发动机开始至结束为止)都会记录该行程期间的转向操纵零点的历史，计算在历史期间的分布幅度，比较分布幅度与判定阈值，从而判定转向操纵传递系统的特性是否发生变化。

图6是表示本发明的第二实施方式的车辆控制装置的结构的功能框图。这里，各功能模块也能够通过硬件、软件的组合以各种方式来实现。

方向盘转角零点检测部202通过任意已知方法，来检测方向盘转角传感器18的零点(中立点)。基于检测出的零点，计算方向盘绝对方向盘转角，从而将其用于各种车辆控制。

零点历史保持部204保持通过方向盘转角零点检测部202检测出的零点的历史。

测定值保持部210分别从车速传感器36、横摆率传感器40以及横向加速度传感器42获取各自的检测值，并且记录零点历史保持部204中的零点最大值或者零点最小值被更新时的车速、横摆率以及横向加速度。

判定阈值设定部212使用记录于测定值保持部210的车速、横摆率以及横向加速度，来计算用于判定转向操纵传递系统中的特性是否发生变化、具体而言用于判定是否产生由橡胶套筒等的劣化引起的间隙的判定阈值。

分布幅度计算部214在一个行程(即从开始点火(ignition on)时开始至结束点火(ignition off)时为止)期间，对存储于零点历史保持部204的零点检测值的分布幅度进行计算。该分布幅度可以只是零点检测值的最大值与最小值的差值，也可以是标准偏差。若零点检测值的样本数量少，则会欠缺准确性，因此也可以仅在一个行程期间检测出规定数量以上的零点时计算分布幅度。

特性变化判定部216判定由分布幅度计算部214求出的分布幅度是否超过判定阈值。在分布幅度超过判定阈值的情况下，判定转向操纵传递系统中的特性发生了变化。

在通过特性变化判定部216判定为产生了特性变化的情况下，通知部218将该事实报告给车辆的驾驶员，或者指示未图示的车辆控制ECU停止执行利用了方向盘转角的各种车辆控制。

接着，使用图7对本实施方式的特性变化检测装置的作用进行说明。

图7的(a)的横轴表示经过时间，纵轴表示方向盘转角零点检测值。经过时间相当于行程1～5的五次行程量的时间。图中的双点划线示出方向盘转角零点检测值的分布范围。分布幅度计算部214按照每个行程对零点检测值的分布幅度(通过上下方向的箭头表示)进行计算。图7的(b)是使分布幅度的下限一致来表示的图。可知针对行程5计算出的分布幅度超过判定阈值(在图中通过粗线表示)。在该时刻判定为特性变化。

图8是表示第二实施方式的特性变化检测装置的动作的流程图。例如在开始点火时开始该流程。

首先，判定是否更换了方向盘转角传感器。在更换了方向盘转角传感器的情况下(S70为是)，将存储于零点历史保持部204的分布幅度清空(S74)。在未更换方向盘转角传感器的情况下(S70为否)，特性变化判定部216读取存储于零点历史保持部204的针对上次行程求出的分布幅度(S72)。

特性变化判定部216判定上次零点分布幅度是否超过由判定阈值设定部212设定的判定阈值(S76)。此外，与实施方式1相同，判定阈值通过上述式(1)计算。在上次零点分布幅度超过判定阈值的情况下(S76为是)，特性变化判定部116判定转向操纵传递系统的特性发生了变化(S78)，通知部218通过将规定的灯点亮、通过蜂鸣器等将该情况通知驾驶员，或者指示车辆控制ECU暂时停止基于方向盘转角零点检测的车辆控制。

在S76中上次零点分布幅度为判定阈值以下的情况下(S76为否)，零点历史保持部204对在本次行程检测出的方向盘转角零点进行记录(S80)。每次记录方向盘转角零点就将计数增加1(S82)。若计数值超过规定次数(S84)，则分布幅度计算部214计算并记录在此之前记录的方向盘转角零点的分布幅度(S86)。记录的分布幅度在下次行程中的S72被读取。此外，分布幅度的计算也可以在结束点火的时刻执行。

如以上说明那样，根据本发明的第二实施方式，能够在每个行程中检测由橡胶套筒的老化劣化等引起的转向操纵传递系统的特性变化。

还考虑例如根据驾驶员的驾驶方式、所行驶的路况的不同，而在短时间内不会大幅度地旋转方向盘的情况。在该情况下，有可能无法通过第一实施方式的方法检测特性变化。与第一实施方式相比，在第二实施方式中，使用长期间的方向盘转角零点检测值，因此即便处于那种情况也能够检测特性变化。

如上所述，根据实施方式对本发明进行了说明。上述实施方式仅是例示，另外，对于本领域技术人员而言，理所当然应理解为实施方式彼此的任意组合、实施方式的各构成要素、各处理工序的任意组合等变形例也应包含在本发明的范围内。

本发明不限定于上述各实施方式，还能够基于本领域技术人员的知识施加各种设计变更等变形。由于各图所示的结构是用于对一个例子进行说明的，所以只要是能够实现相同功能的结构，均能够适当地进行变更。

在上述第一实施方式中，对基于检测历史中零点的最大值与最小值的差值判定转向操纵传递系统的特性是否变化进行了说明，在第二实施方式中，对基于规定期间中零点的分布幅度来判定转向操纵传递系统的特性是否变化进行了说明。除此之外，特性变化判定部也可以基于检测历史所含的零点中任意2点的差值来判定转向操纵传递系统的特性是否变化。例如，特性变化判定部也可以通过取代零点检测历史的最大值而使用第二大值、取代最小值而使用第二小值、或者使用它们双方。即，根据零点的检测历史导出用于判定有无因转向操纵传递系统的间隙引起的方向盘转角零点的偏移的基准值这一概念属于本发明的范围内。

参照具备电动助力转向操纵装置的车辆，对几个实施方式进行了说明。然而，对具备液压助力转向操纵装置的车辆，也能够应用本发明。在该情况下，由于车辆不具备转向ECU，所以制动控制装置(例如VSC等)的ECU构成为实施本发明的转向操纵传递系统的特性变化的检测。

附图标记说明：

10…车辆；12…方向盘；18…方向盘转角传感器；36…车速传感器；40…横摆率传感器；42…横向加速度传感器；100…转向ECU；102…方向盘转角零点检测部；104…零点历史保持部；110…测定值保持部；112…判定阈值设定部；114…差值计算部；116…特性变化判定部；200…转向ECU；202…方向盘转角零点检测部；204…零点历史保持部；210…测定值保持部；212…判定阈值设定部；214…分布幅度计算部；216…特性变化判定部。

Claims (7)

1.一种转向操纵传递系统的特性变化检测装置，其特征在于，

具备：

检测部，其对方向盘的方向盘转角的零点进行检测；

历史保持部，其对所述零点的检测历史进行记录；以及

特性变化判定部，其基于所述零点的检测历史的幅度，来判定转向操纵传递系统的特性有无变化。

2.根据权利要求1所述的特性变化检测装置，其特征在于，

还具备差值计算部，所述差值计算部对所述检测历史所含的零点中的任意2点的差值进行计算；

所述特性变化判定部基于所述差值计算部计算任意2点的差值的计算结果，来判定转向操纵传递系统的特性有无变化。

3.根据权利要求2所述的特性变化检测装置，其特征在于，

所述任意2点是所述检测历史所含的零点的最大值与最小值。

4.根据权利要求3所述的特性变化检测装置，其特征在于，

还具备阈值设定部，所述阈值设定部设定用于判定转向操纵传递系统的特性变化的阈值，

从所述零点的最大值或者最小值被更新之后的固定期间中，当所述零点的最大值与最小值的差值超过规定的阈值时，所述特性变化判定部判定为转向操纵传递系统的特性有变化。

5.根据权利要求4所述的特性变化检测装置，其特征在于，

所述阈值设定部基于车辆的横向加速度、横摆率以及车速来计算所述阈值。

6.根据权利要求4或5所述的特性变化检测装置，其特征在于，

所述历史保持部以规定间隔废除零点检测值的最大值以及最小值。

7.根据权利要求1所述的特性变化检测装置，其特征在于，

还具备分布幅度计算部，在通过所述检测部在规定期间内检测出规定次数以上的零点的情况下，所述分布幅度计算部对该期间中的零点的分布幅度进行计算，

在所述分布幅度为阈值以上时，所述特性变化判定部判定为转向操纵传递系统的特性有变化。