CN104218861A - 马达控制装置以及具备该马达控制装置的建筑机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种马达控制装置以及具备该马达控制装置的建筑机械，能够在蓄电装置放电时抑制马达的旋转。马达控制装置(10)具备：电流控制部(1)，其控制从蓄电装置(E)对马达(M)提供的电流；以及旋转检测部(2)，其检测马达(M)的旋转，其中，电流控制部(1)根据放电指令对马达(M)仅提供d轴电流，并且在蓄电装置(E)放电时由旋转检测部(2)检测到马达(M)旋转的情况下，控制d轴电流使得抑制马达(M)的旋转。

Description

马达控制装置以及具备该马达控制装置的建筑机械

技术领域

本发明涉及马达控制装置以及具备该马达控制装置的建筑机械。

背景技术

以往，在使驱动机构的一部分电动化的作业机械等中，提出了与确保维护性有关的各种技术。例如，专利文献1所记载的作业机械在停止运转时，通过开关动作从直流母线切断与电池的连接，利用连接于直流母线的电容器的电荷仅驱动冷却装置用的马达。由此，不使发动机用的马达进行旋转而进行电容器的放电，直流母线的电压降低至即使进行维护的操作人员接触也没有问题的程度。

然而，在如上所述的技术中，在冷却装置用的马达发生故障的情况下不能进行放电，另外，不能应用于不具备冷却装置的作业机械。对此，在专利文献2中记载了一种不利用冷却装置用的马达而利用车辆行驶用的马达来进行电池的放电的技术。在专利文献2中，基于车辆行驶用的马达的电角度来决定规定的d轴电流，对马达仅提供d轴电流，由此在使马达停止的状态下进行电池的放电。

专利文献1：日本特开2010-202135号公报

专利文献2：专利第3225771号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，在上述专利文献2中，当电池放电时，控制电流使得对马达仅提供d轴电流，但存在由于d轴电流的相位相对于原来的相位发生偏离而导致马达进行旋转的情况。另外，由于所检测的马达的电角度的精度不同，马达也有可能进行旋转。

因此，本发明的目的在于，提供一种能够在蓄电装置放电时抑制马达的旋转的马达控制装置以及具备该马达控制装置的建筑机械。

用于解决问题的方案

本发明所涉及的马达控制装置具备：电流控制部，其控制从蓄电装置对马达提供的电流；以及旋转检测部，其检测马达的旋转。电流控制部根据放电指令对马达仅提供d轴电流，并且在蓄电装置放电时由旋转检测部检测到马达旋转的情况下，控制d轴电流使得抑制马达的旋转。

在上述马达控制装置中，在蓄电装置进行放电的期间由旋转检测部检测到马达旋转的情况下，电流控制部控制d轴电流使得抑制马达的旋转。这样，上述马达控制装置一边监视马达的旋转一边控制对马达提供的d轴电流，因此能够抑制马达进行旋转。在此，所谓抑制，意味着在维护时将马达的转数减少到不会妨碍维护作业的程度或者使马达停止旋转。

在上述马达控制装置中，电流控制部也可以构成为：在蓄电装置放电时由旋转检测部检测到马达旋转的情况下，使d轴电流比检测到马达旋转的时间点的d轴电流小，以使得马达的旋转停止。根据该结构，能够将d轴电流维持为马达不进行旋转的大小，因此不会使马达进行旋转，能够使蓄电装置高效地进行放电。

另外，在上述马达控制装置中，电流控制部也可以构成为：在蓄电装置放电时由旋转检测部检测到马达旋转的情况下，将d轴电流的大小设为零，另一方面，在由旋转检测部没有检测到马达旋转的情况下，使d轴电流增加。根据该结构，能够一边极力不使马达旋转一边进行蓄电装置的放电。

或者，电流控制部也可以构成为：在蓄电装置放电时由旋转检测部检测到马达旋转的情况下，使d轴电流减少直到马达停止旋转为止。根据该结构，能够将d轴电流维持为马达不进行旋转的最大限度的大小，因此能够一边抑制马达的旋转一边高效地进行蓄电装置的放电。

本发明所涉及的建筑机械具备马达、对马达提供电流的蓄电装置以及上述马达控制装置。

上述建筑机械具备上述马达控制装置，因此能够利用该马达控制装置一边监视马达的旋转一边控制对马达提供的d轴电流。由此，能够在蓄电装置放电过程中防止马达进行旋转而导致车身移动或者转弯。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式和第二实施方式所涉及的马达控制装置的功能框图。

图2是第一实施方式所涉及的马达控制装置中的电流控制部的功能框图。

图3是表示第一实施方式所涉及的马达控制装置的处理内容的流程图。

图4是表示在第一实施方式所涉及的马达控制装置中电池放电时的马达控制装置及电池的动作的时序图。

图5是第二实施方式所涉及的马达控制装置中的电流控制部的功能框图。

图6是表示第二实施方式所涉及的马达控制装置的处理内容的流程图。

图7是表示第一实施方式的变形例所涉及的马达控制装置的处理内容的流程图。

图8是表示第二实施方式的变形例所涉及的马达控制装置的处理内容的流程图。

附图标记说明

10：马达控制装置；1、1A：电流控制部；2：旋转检测部；M：马达；E：蓄电装置。

具体实施方式

(第一实施方式)

下面，参照附图来说明本发明的第一实施方式。

将第一实施方式所涉及的马达控制装置10的功能框图在图1中示出。马达控制装置10设置于具备蓄电装置E和马达M的建筑机械，对用于发动机的驱动、车身的转弯等的马达M的旋转进行控制。特别是在蓄电装置E放电时，马达控制装置10通过抑制马达M的旋转来防止建筑机械移动或者转弯。此外，对蓄电装置E不作特别地限定，可以是电池、电容器、一次电池或者二次电池等。另外，对马达M不作特别地限定，例如可以是IPM马达。

如图1所示，马达控制装置10具备：电流控制部1，其控制从蓄电装置E对马达M提供的电流；以及旋转检测部2，其检测马达M的旋转。另外，马达控制装置10还具备PI控制部3A、3B、二相/三相变换部4、PWM控制部5、主电路6、电流检测部7、三相/二相变换部8以及速度检测部9。

如图1所示，从上位控制器等对电流控制部1输入扭矩指令T_ref或者放电指令D_ref，该电流控制部1生成与被输入的指令相应的电流指令并进行输出。如图2所示，该电流控制部1具备电流指令计算部11、符号变换部12以及q轴电流指令选择部13。另外，电流控制部1还具备d轴电流指令生成部14和d轴电流指令选择部15。

如图2所示，在马达M被通常控制时对电流指令计算部11输入从上位控制器等输出的扭矩指令T_ref以及由速度检测部9检测出的马达M的旋转角速度ω。电流指令计算部11利用公知的方法来计算出与该扭矩指令T_ref和旋转角速度ω相应的正常时q轴电流指令I_q1和正常时d轴电流指令I_d1。电流指令计算部11将正常时q轴电流指令I_q1输出到符号变换部12，将正常时d轴电流指令I_d1输出到d轴电流指令选择部15。

如图2所示，符号变换部12对正常时q轴电流指令I_q1进行变换，使得正常时q轴电流指令I_q1成为与扭矩指令T_ref相同的符号，将变换后的正常时q轴电流指令I_q1作为变换后q轴电流指令I_q2输出到q轴电流指令选择部13。更为详细地说，对符号变换部12输入扭矩指令T_ref、正常时q轴电流指令I_q1以及将正常时q轴电流指令I_q1乘以“-1”而得到的信号。符号变换部12在扭矩指令T_ref为正的情况下选择正常时q轴电流指令I_q1，在扭矩指令T_ref为负的情况下选择将正常时q轴电流指令I_q1乘以“-1”而得到的信号，将所选择的信号作为变换后q轴电流指令I_q2输出到q轴电流指令选择部13。

如图2所示，对q轴电流指令选择部13输入变换后q轴电流指令I_q2。另外，在从上位控制器等输出了蓄电装置E的放电指令D_ref的情况下，对q轴电流指令选择部13输入放电指令D_ref和“0”的信号。此外，根据放电指令D_ref从零信号输出部16对q轴电流指令选择部13输出“0”的信号。q轴电流指令选择部13在马达M被通常控制时选择变换后q轴电流指令I_q2来作为q轴电流指令I_qref，在被输入了放电指令D_ref的情况下，该q轴电流指令选择部13选择“0”的信号来作为q轴电流指令I_qref。如图1所示，q轴电流指令选择部13将q轴电流指令I_qref输出到PI控制部3A。

如图1和图2所示，对d轴电流指令生成部14输入由旋转检测部2输出的后述的旋转检测信号S_r。另外，在从上位控制器等输出了蓄电装置E的放电指令D_ref的情况下，对d轴电流指令生成部14输入放电指令D_ref。d轴电流指令生成部14在被输入了放电指令D_ref的情况下，参照旋转检测信号S_r来计算出放电时d轴电流指令I_d1’，并输出到d轴电流指令选择部15。后面对放电时d轴电流指令I_d1’的计算方法详细地进行说明。

如图2所示，对d轴电流指令选择部15输入放电时d轴电流指令I_d1’和由电流指令计算部11计算出的正常时d轴电流指令I_d1。另外，在从上位控制器等输出了蓄电装置E的放电指令D_ref的情况下，对d轴电流指令选择部15输入放电指令D_ref。d轴电流指令选择部15在马达M被通常控制时选择正常时d轴电流指令I_d1来作为d轴电流指令I_dref，在被输入了放电指令D_ref的情况下，该d轴电流指令选择部15选择放电时d轴电流指令I_d1’来作为d轴电流指令I_dref。如图1所示，d轴电流指令选择部15将d轴电流指令I_dref输出到PI控制部3B。

旋转检测部2检测马达M的旋转，将旋转检测信号S_r输出到速度检测部9和三相/二相变换部8。在本实施方式中将旋转检测信号S_r设为马达M的旋转角度θ。然而，旋转检测信号Sr只要是与马达M的旋转有关的信号就不作特别地限定，例如可以是表示包含转数等的马达M的旋转量和在马达M中产生的扭矩等的信号。另外，作为旋转检测部2，能够采用旋转变压器、回转式编码器以及磁性传感器等各种器件。

PI控制部3A、3B对用于以PI控制方式来控制马达M的转速的电压指令进行计算。更为详细地说，如图1所示，从三相/二相变换部8对PI控制部3A输入当前的q轴电流I_q，PI控制部3A基于该q轴电流I_q与q轴电流指令I_qref的偏差、比例增益以及积分增益来计算出q轴电压指令V_qref。从三相/二相变换部8对PI控制部3B输入当前的d轴电流I_d，PI控制部3B基于该d轴电流I_d与d轴电流指令I_dref的偏差、比例增益以及积分增益来计算出d轴电压指令V_dref。PI控制部3A、3B分别对二相/三相变换部4输出q轴电压指令V_qref和d轴电压指令V_dref。

如图1所示，从PI控制部3A、3B对二相/三相变换部4输入q轴电压指令V_qref和d轴电压指令V_dref，从三相/二相变换部8对二相/三相变换部4输入马达M的旋转角度θ。二相/三相变换部4基于马达M的旋转角度θ将q轴电压指令V_qref和d轴电压指令V_dref变换为三相电压指令V_uref、V_vref、V_wref。

PWM控制部5生成与三相电压指令V_uref、V_vref、V_wref相应的PWM控制信号S_pwm并输出到主电路6。主电路6基于该PWM控制信号S_pwm将蓄电装置E的直流电压变换为交流电压，来对马达M提供三相的交流电流。

如图1所示，电流检测部7对流经马达M的U相电流I_u、W相电流I_w进行检测，并输出到三相/二相变换部8。另外，根据所检测出的U相电流I_u、W相电流I_w来计算出V相电流I_v，将V相电流I_v也输出到三相/二相变换部8。

如图1所示，对三相/二相变换部8输入U相电流I_u、W相电流I_w、V相电流I_v以及马达M的旋转角度θ。三相/二相变换部8基于马达M的旋转角度θ将U相电流I_u、W相电流I_w以及V相电流I_v变换为q轴电流I_q和d轴电流I_d。如上所述，q轴电流I_q和d轴电流I_d分别用于计算PI控制部3A、3B的电压指令。

速度检测部9以时间对马达M的旋转角度θ进行微分来计算出旋转角速度ω，并将该旋转角速度ω输出到电流控制部1。如上所述，旋转角速度ω用于计算电流控制部1的电流指令。

接着，参照图3和图4来说明马达控制装置10、特别是电流控制部1的处理内容。

在没有对马达控制装置10输入放电指令D_ref的情况下(在步骤S11中为“否”的情况)，马达控制装置10进行马达M的通常控制(步骤S12)。在通常控制时，从上位控制器等对马达控制装置10输入扭矩指令T_ref，马达控制装置10根据扭矩指令T_ref来控制马达M的旋转。

即，在马达控制装置10中，电流控制部1将基于扭矩指令T_ref和旋转角速度ω计算出的变换后q轴电流指令I_q2和正常时d轴电流指令I_d1分别作为q轴电流指令I_qref和d轴电流指令I_dref来进行输出(图2)。如已经说明那样，根据该q轴电流指令I_qref和d轴电流指令I_dref来驱动马达M。

另一方面，在从上位控制器等对马达控制装置10输入了放电指令D_ref的情况下，马达控制装置10根据该放电指令D_ref如以下所述那样开始蓄电装置E的放电。

在对马达控制装置10输入了放电指令D_ref的情况下(在步骤S11中为“是”的情况)，首先，将放电指令D_ref输入到电流控制部1的q轴电流指令选择部13、d轴电流指令生成部14以及d轴电流指令选择部15。此时，如图2所示，对q轴电流指令选择部13输入“0”的信号，q轴电流指令选择部13将该“0”的信号作为q轴电流指令I_qref进行输出(步骤S13)。即，用以下式(1)来表示q轴电流指令I_qref。

[式1]

I_qref(n)＝0 (n＝1，2，3，...)   (1)

在此，n是在对马达控制装置10输入了放电指令D_ref后由电流控制部1输出电流指令的次数，I_qref(n)意味着第n次输出的q轴电流指令。此外，将n的初始值设为“1”，将电流指令的最初的输出设为第一次输出。

d轴电流指令生成部14通过将上次输出的d轴电流指令I_dref加上常数c来计算出放电时d轴电流指令I_d1’，d轴电流指令选择部15将放电时d轴电流指令I_d1’作为d轴电流指令I_dref进行输出(步骤S13)。其中，将放电时d轴电流指令I_d1’的初始值设为“0”。即，用以下式(2-1)、(2-2)、(3-1)以及(3-2)来表示d轴电流指令I_dref。此外，I_dref(n)意味着第n次输出的d轴电流指令。适当决定常数c即可，例如能够设为“1”(lsb)。

[式2]

I_d1′(1)＝0   (2-1)

I_d1′(n)＝I_dref(n-1)+c(n＝2，3，4，...)   (2-2)

[式3]

I_dref(1)＝I_d1′(1)＝0   (3-1)

I_dref(n)＝I_d1′(n)＝I_dref(n-1)+c(n＝2，3，4，...)   (3-2)

这样，在对马达控制装置10输入了放电指令D_ref的情况下，将q轴电流指令I_qref设定为“0”、将d轴电流指令I_dref设定为规定的值，由此对马达M仅提供d轴电流。由此，不会使马达M进行旋转地进行蓄电装置E的放电。

但是，由于d轴电流指令I_dref的大小、马达M的电角度的检测精度等的不同而有可能使马达M进行旋转。因此，在步骤S13的处理之后，如图2所示那样对d轴电流指令生成部14输入由旋转检测部2检测出的马达M的旋转角度θ，来监视旋转角度θ。在旋转角度θ发生了变化的情况下(在步骤S14中为“是”的情况)、即马达M进行了旋转的情况下，d轴电流指令生成部14将放电时d轴电流指令I_d1’设定为“0”。d轴电流指令选择部15将该放电时d轴电流指令I_d1’作为d轴电流指令I_dref进行输出(步骤S15)，由此，马达M停止旋转。由q轴电流指令选择部13输出的q轴电流指令I_qref仍然是“0”(步骤S15)。用以下的式(4)和(5)来表示此时的q轴电流指令I_qref和d轴电流指令I_dref。

[式4]

I_dref(n)＝0 (n＝2，3，4，...)  (4)

[式5]

I_dref(n)＝0 (n＝2，3，4，...)  (5)

在步骤S13的处理之后，在d轴电流指令生成部14中没能确认到马达M的旋转角度θ发生变化的情况下(在步骤S14中为“否”的情况)，马达控制装置10确认蓄电装置E的电压(步骤S16)。在蓄电装置E的电压为规定值以下的情况下(在步骤S16中为“是”的情况)，马达控制装置10结束蓄电装置E的放电(结束)。在蓄电装置E的电压没有降低至规定值的情况下(在步骤S16中为“否”的情况)，马达控制装置10返回到步骤S11来反复进行上述处理。

这样，第一实施方式所涉及的马达控制装置10在蓄电装置E放电时，利用电流控制部1对马达M仅提供d轴电流，并且使该d轴电流逐渐增加。然后，如图4所示，在由旋转检测部2检测到马达M的旋转角度θ发生变化的情况下，电流控制部1将d轴电流指令I_dref设为“0”以使马达M停止旋转。即，电流控制部1在蓄电装置E放电时由旋转检测部2检测到马达M旋转的情况下，将d轴电流的大小设为零，另外在由旋转检测部2没有检测到马达M旋转的情况下使d轴电流增加。因此，能够一边极力不使马达M旋转一边进行蓄电装置E的放电。

另外，根据上述马达控制装置10，不必另外设置用于蓄电装置E放电的电阻或者利用驱动冷却装置等的马达等，就能够安全且高速地进行蓄电装置E的放电。

(第二实施方式)

下面，参照图5和图6来说明本发明的第二实施方式。对与在第一实施方式中已说明的结构以及与该结构相当的结构附加相同的附图标记并省略说明。

第二实施方式所涉及的马达控制装置与第一实施方式所涉及的马达控制装置10的差异在于电流控制部1A的d轴电流指令生成部14A(图5)中的放电时d轴电流指令I_d1’的计算方法，但其它结构与第一实施方式所涉及的马达控制装置10相同。具体地说，在蓄电装置E放电时马达M进行了旋转的情况下，第二实施方式所涉及的马达控制装置不将放电时d轴电流指令I_d1’设为“0”，而将放电时d轴电流指令I_d1’设定为马达M不进行旋转的最大限度的值。

将第二实施方式的马达控制装置的处理内容在图6中示出。此外，在图6中，步骤S21～S24以及S26的处理与第一实施方式的S11～S14以及S16的处理(图3)相同，因此省略详细的说明，下面主要对步骤S25的处理进行说明。

d轴电流指令生成部14A在步骤S23的处理之后，与第一实施方式同样地监视由旋转检测部2检测出的马达M的旋转角度θ(步骤S24)。在旋转角度θ发生了变化的情况下(在步骤S24中为“是”的情况)，d轴电流指令生成部14A将上次输出的d轴电流指令I_dref设为放电时d轴电流指令I_d1’，电流指令选择部15将该放电时d轴电流指令I_d1’作为d轴电流指令I_dref进行输出(步骤S25)。即，用以下式(6)和(7)表示由电流指令选择部15输出的d轴电流指令I_dref。此外，以下式(6)和(7)中的变量k的初始值是n。

[式6]

I_d1′(n)＝I_dref(k-1)(n≥2，k＝n，n-1，n-2，...) (6)

[式7]

I_dref(n)＝I_d1′(n)＝I_dref(k-1) (n≥2，k＝n，n-1，n-2，...)  (7)

在此，如上所述，d轴电流指令I_dref的初始值是“0”，每当进行步骤S23的处理时都加上常数c，因此上述式(7)中的I_dref(k-1)必定小于I_dref(n)。即，在步骤S25中，在马达M进行了旋转的情况下进行以下处理：使d轴电流的大小降低以抑制该马达M的旋转。

在步骤S25的处理之后，d轴电流指令生成部14A确认马达M的旋转角度θ(步骤S24)，在旋转角度θ发生了变化的情况下(在步骤S24中为“是”的情况)，再次进行步骤S25的处理。此时，d轴电流指令生成部14A将上上次输出的d轴电流指令I_dref设为放电时d轴电流指令I_d1’，电流指令选择部15将该放电时d轴电流指令I_d1’作为d轴电流指令I_dref进行输出(步骤S25)。即，与上述同样地，利用式(6)和(7)来计算d轴电流指令I_dref，但每当进行步骤S25的处理时，上述式(6)和(7)中的k递减。

另一方面，在d轴电流指令生成部14A中没有检测到旋转角度θ发生变化、d轴电流小到不会使马达M进行旋转的程度的情况下(在步骤S24中为“否”的情况)，进行步骤S26的处理。在蓄电装置E的电压没有降低至规定值(在步骤S26中为“否”的情况)、且被输入了放电指令D_ref的情况下(步骤S21中为“是”的情况)，再次进行步骤S23的处理而使d轴电流指令I_dref增大。

这样，第二实施方式所涉及的马达控制装置的电流控制部1A在蓄电装置E放电时由旋转检测部2检测到马达M的旋转角度θ发生变化的情况下，使d轴电流降低至马达M不进行旋转的程度。即，在电流控制部1A在蓄电装置E放电时由旋转检测部2检测到马达M旋转的情况下，使d轴电流减小直到马达M停止旋转为止。因此，能够将d轴电流维持为马达不进行旋转的最大限度的大小，能够一边抑制马达M的旋转一边高效地进行蓄电装置E的放电。

另外，第二实施方式所涉及的马达控制装置控制d轴电流以使其成为不使马达M进行旋转的最大限度的值，因此能够更为高速地进行蓄电装置E的放电。

此外，在第二实施方式中，在通过步骤S25的处理使d轴电流成为不使马达M进行旋转那样的值之后，在蓄电装置E的电压没有降低至规定值(在步骤S26中为“否”的情况)、且被输入了放电指令D_ref的情况下(在步骤S21中为“是”的情况)，再次进行步骤S23的处理而使d轴电流指令I_dref增大。然而，还能够构成为在通过步骤S25的处理使d轴电流成为不使马达M进行旋转那样的值之后，不进行步骤S23的处理，维持此时的d轴电流指令I_dref。

以上，对本发明的第一实施方式和第二实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述各实施方式，只要不脱离其宗旨就能够进行各种变更。

例如，在上述各实施方式中，从上位控制器等对马达控制装置输入了明确的放电指令D_ref，但也可以如图7和图8所示那样，在检测到收纳有蓄电装置E、主电路6等的外壳(省略图示)被打开之后(在步骤S31中为“是”的情况)，开始蓄电装置E的放电。在该情况下，检测到上述外壳被打开相当于本发明的“放电指令”。也可以事先在上述外壳中设置CDS光传感器、触点传感器等。此外，图7和图8中的除步骤S31以外的处理与在图3和图6中附加有相同附图标记的处理相同。

另外，在上述各实施方式中，当检测到马达M旋转时，控制d轴电流指令I_dref使得对马达M提供的d轴电流变小，但只要能够抑制马达M的旋转就对此不作特别地限定。例如，也可以构成为使d轴电流指令I_dref的符号交替地变化，通过使流经马达M的d轴电流的朝向交替地变化来抑制马达M的旋转。由此，能够使蓄电装置E更加高速地放电。

另外，上述各实施方式所涉及的马达控制装置可以构成为在被输入了放电指令D_ref时，从零信号输出部16对q轴电流指令选择部13输入“0”的信号，但也可以构成为总是对q轴电流指令选择部13输入“0”的信号。在该情况下，q轴电流指令选择部13也在马达M被通常控制时将变换后q轴电流指令I_q2作为q轴电流指令I_qref进行输出，在被输入了放电指令D_ref的情况下，该q轴电流指令选择部13将“0”的信号作为q轴电流指令I_qref进行输出。

另外，上述各实施方式所涉及的马达控制装置应用于建筑机械，但并不限定于此，也可以应用于除建筑机械以外的设备。

另外，也可以利用除上述各实施方式中说明的方法以外的方法仅生成d轴电流，并提供给马达M。

另外，在上述各实施方式中，马达M是IPM马达，但并不限定于此，例如也可以是SPM马达或者交流马达等。

Claims (5)

1.一种马达控制装置，具备：

电流控制部，其控制从蓄电装置对马达提供的电流；以及

旋转检测部，其检测上述马达的旋转，

其中，上述电流控制部根据放电指令对上述马达仅提供d轴电流，并且在上述蓄电装置放电时由上述旋转检测部检测到上述马达旋转的情况下，控制上述d轴电流使得抑制上述马达的旋转。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

上述电流控制部在上述蓄电装置放电时由上述旋转检测部检测到上述马达旋转的情况下，使上述d轴电流比检测到上述马达旋转的时间点的d轴电流小，以使得上述马达的旋转停止。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，

上述电流控制部在上述蓄电装置放电时由上述旋转检测部检测到上述马达旋转的情况下，将上述d轴电流的大小设为零，另一方面，在由上述旋转检测部没有检测到上述马达旋转的情况下，使上述d轴电流增加。

4.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，

上述电流控制部在上述蓄电装置放电时由上述旋转检测部检测到上述马达旋转的情况下，使上述d轴电流减少直到上述马达停止旋转为止。

5.一种建筑机械，具备：

马达；

蓄电装置，其对上述马达提供电流；以及

根据权利要求1至4中的任一项所述的马达控制装置。