JP6197533B2 - 倒立型移動体の制御方法 - Google Patents
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Description
図1を参照して、本実施の形態に係る倒立型移動体1の外部構成について説明する。図1は、本実施の形態に係る倒立型移動体1の外部構成を示す図である。
2 車輪
3 ステップカバー
4 ハンドル
11、12 ECU
13、14 モータ
15、16、17、18 回転角センサ
19、20 バッテリ
21、22、23、24 電流センサ
25、26 ジャイロセンサ
Claims (1)
- バッテリから供給される電力によってモータを駆動することで倒立移動する倒立型移動体の制御方法であって、
前記モータの回転数及び出力トルクと、前記バッテリの残量、温度、及び劣化度の少なくとも1つを検出する工程と、
前記バッテリの残量、温度、及び、劣化度に基づき、前記バッテリの内部抵抗及び前記バッテリの開放端電圧を算出する工程と、
前記バッテリの開放端電圧から前記バッテリの内部抵抗と前記バッテリの出力電流との積を減算することで算出される前記バッテリの出力電圧が予め定めた電圧値を下回らない範囲の前記バッテリの出力電流を算出し、当該出力電流の値に基づき出力可能領域を算出する工程と、
前記モータの回転数及び出力トルクに基づく動作点が、力行領域にあり、且つ、前記出力可能領域を超えている場合、前記動作点が前記出力可能領域に含まれるように前記モータの回転数及び出力トルクを制限する工程と、
を有することを特徴とする倒立型移動体の制御方法。
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Family Applications (1)
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JP2013200035A Active JP6197533B2 (ja) | 2013-09-26 | 2013-09-26 | 倒立型移動体の制御方法 |
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