CN104218854B - 伺服压力机生产线的运行方法及运行控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种在工件的传送方向上交替设置伺服压力机和伺服传送装置的伺服压力机生产线的运行方法，包含通过电机指令控制所述伺服传送装置的电机的传送控制器接收使所述伺服传送装置与所述伺服压力机同步动作的主信号的步骤；判断所述主信号是否有异常的步骤；以及在判断出所述主信号异常的情况下，不再根据所述主信号而是根据使所述伺服传送装置的电机停止的停止信号生成所述电机指令的步骤。

Description

伺服压力机生产线的运行方法及运行控制装置
技术领域
本发明涉及一种在工件的传送方向上交替设置伺服压力机和伺服传送装置的伺服压力机生产线的运行方法及运行控制装置。
背景技术
已知一种在工件的传送方向上交替设置伺服压力机和伺服传送装置的伺服压力机生产线。伺服压力机对上游的伺服传送装置传送来的工件进行冲压加工。加工好的工件由下游的伺服传送装置传送走。此处，所谓上游的伺服传送装置、下游的伺服传送装置，是指沿着加工方向设置在伺服压力机两侧的伺服传送装置中分别配置在工件传送方向的上游和下游的伺服传送装置。如此工件由伺服传送装置依次传送到下游，由伺服压力机进行规定的冲压加工被制成产品。
此时，需要控制伺服压力机(具体为滑块或模具)、上游的伺服传送装置、下游的伺服传送装置使彼此的动作互不干涉。例如专利公开2008-137015号公报的技术方案为使伺服压力机的滑块位置和伺服传送装置的位置与主信号同步，以此来避免干涉。
此处，在伺服压力机生产线上，在伺服压力机或伺服传送装置发生异常的情况下也需要避免干涉。专利公开2008-137015号公报的技术方案为在发生异常时改变主信号的频率或使该频率变为零，以此使全部的伺服压力机及伺服传送装置以保持同步的状态减速或停止。但是，不能适用于例如由主信号发生器和传送装置间的路径故障导致主信号本身发生异常的情况。
再有，专利公开2009-285666号公报的技术方案为在出现停电的情况下，借助可相互提供再生电力的总线来保证电力。之后，使用已保证的电力，改变主信号的频率或使该频率变为零，以此使全部的伺服压力机及伺服传送装置以保持同步的状态减速或停止。但是，不能适用于主信号本身出现异常的情况。此外，为了保证电力需要大容量的电容器，导致成本上升，装置大型化。
再有，专利公开2010-12511号公报的技术方案为即便伺服压力机或伺服传送装置的动作出现超前或延迟，通过进行校正控制也将避免干涉。但这是在主信号正常的前提下，无法适用于主信号本身出现异常的情况。
此处，主信号本身不仅因例如通信路径中的噪声等影响而发生异常，也因伺服压力机生产线的控制程序设置错误等而发生异常。从而，要切实避免伺服压力机、伺服传送装置的干涉，也需要考虑到主信号本身的异常。
发明内容
本发明可提供一种伺服压力机生产线的运行方法及运行控制装置，所述伺服压力机生产线在主信号本身发生异常的情况下也能避免干涉。
本发明的第一实施方式涉及一种伺服压力机生产线的运行方法，所述伺服压力机生产线在工件的传送方向上交替配置伺服压力机和伺服传送装置，其特征在于包括：
通过电机指令控制所述伺服传送装置的电机的传送控制器进行如下步骤：
接收使所述伺服传送装置与所述伺服压力机同步动作的主信号；
判断所述主信号是否有异常；以及
在判断出所述主信号有异常的情况下，不再根据所述主信号而是根据使所述伺服传送装置的电机停止的停止信号来生成所述电机指令。
本发明的第二实施方式涉及一种伺服压力机生产线的运行控制装置，所述伺服压力机生产线在工件的传送方向上交替配置伺服压力机和伺服传送装置，其特征在于包含
通过电机指令控制所述伺服传送装置的电机的传送控制器；
所述传送控制器包含：
异常检测部，其接收使所述伺服传送装置与所述伺服压力机同步动作的主信号，并判断所述主信号是否有异常；以及
电机指令生成部，其在判断出所述主信号有异常的情况下，不再根据所述主信号而是根据使所述伺服传送装置的电机停止的停止信号来生成所述电机指令。
附图说明
图1是用于说明本发明一实施方式的伺服压力机生产线的总体框图。
图2是用于说明伺服压力机生产线的运行控制装置的框图。
图3是用于说明伺服压力机和伺服传送装置的结构等的图。
图4A是例示出主信号的图。
图4B是例示出电机指令的图。
图4C是例示出伺服电机的转动变化的图。
图4D是例示另一伺服电机的转动变化的图。
图5A是示出主信号的另一例子的图。
图5B是示出电机指令的另一例子的图。
图5C是示出伺服电机的转动变化的另一例子的图。
图5D是例示另一伺服电机的转动变化的另一例子的图。
图6是以伺服传送装置与干涉区域的关系来说明伺服传送装置的动作的图。
图7是以伺服传送装置与干涉区域的关系来说明伺服传送装置的另一动作的图。
图8以伺服传送装置与干涉区域的关系来说明伺服传送装置的又一动作的图。
图9A是用于说明停止信号的图。
图9B是用于说明与停止信号对应的电机指令的图。
图10是说明电源电压的变化和状态切换的时序的图。
图11是说明实施方式中的运行方法的流程图。
具体实施方式
本发明的第一实施方式涉及一种伺服压力机生产线的运行方法，所述伺服压力机生产线在工件的传送方向上交替配置伺服压力机和伺服传送装置，其特征在于包含
通过电机指令控制所述伺服传送装置的电机的传送控制器进行如下步骤：
接收使所述伺服传送装置与所述伺服压力机同步动作的主信号；
判断所述主信号是否有异常；以及
在判断出所述主信号有异常的情况下，不再根据所述主信号而是根据使所述伺服传送装置的电机停止的停止信号来生成所述电机指令。
采用上述伺服压力机生产线的运行方法，则在判断出所述主信号有异常的情况下，不再根据所述主信号而是根据停止信号来生成电机指令。因此，即便在主信号本身发生异常的情况下，伺服压力机、伺服传送装置也能避免干涉。
上述伺服压力机生产线的运行方法也可设置为：还包含所述传送控制器判断所述伺服传送装置是否正向其与所述伺服压力机的干涉区域即冲压作业区的进入方向动作，根据对所述伺服传送装置是否正在向所述冲压作业区的进入方向动作的判定结果选择不同的所述停止信号。
采用上述伺服压力机生产线的运行方法，则通过传送控制器根据伺服传送装置和冲压作业区的关系而选择合适的停止信号，控制使电机停止的时间(下称“停止时间”)。即可根据伺服传送装置的运行情况来设定停止时间，可切实避免干涉。
此处，所谓冲压作业区是指伺服传送装置和伺服压力机的干涉区域。冲压作业区也是上游的伺服传送装置和下游的伺服传送装置的干涉区域。再有，传送控制器通过选择不同停止信号的某一个而可在保持传送轨迹的同时设定停止时间。
在上述伺服压力机生产线的运行方法中，也可为在所述传送控制器判断出所述伺服传送装置正在向冲压作业区的进入方向动作的情况下，选择可在比所述主信号使所述伺服传送装置的电机停止更短的时间使所述电机停止的第一停止信号。
采用上述伺服压力机生产线的运行方法，则在伺服传送装置正在向冲压作业区的进入方向动作的情况下，通过在比通常短的时间使伺服传送装置的电机停止，可更切实地避免干涉。另外，此处所谓通常是指响应传送控制器的电机指令而动作的伺服传送装置中未发生异常的状态。通常情况下，伺服传送装置的电机根据主信号而停止。
在上述伺服压力机生产线的运行方法中，也可为所述传送控制器在所述传送控制器判断出所述伺服传送装置未在向冲压作业区的进入方向动作的情况下，选择可在比所述主信号使所述伺服传送装置的电机停止更长的时间使所述电机停止的第二停止信号。。
采用上述伺服压力机生产线的运行方法，在伺服传送装置未在向冲压作业区的进入方向动作的情况下，可通过使伺服传送装置的电机在比通常长的时间停止，来更切实地避免干涉。
在上述伺服压力机生产线的运行方法中，也可包含所述传送控制器判断提供给所述伺服传送装置的电源电压是否有异常的步骤，以及在判断出所述电源电压有异常的情况下，不依据所述主信号、所述停止信号，而生成使所述伺服传送装置的电机在规定的时间停止的所述电机指令的步骤。
采用上述伺服压力机生产线的运行方法，则判断电源电压是否异常，使伺服传送装置的电机在规定的时间停止。因此，例如即便是停电等异常情况，也可适当设定停止时间以避免干涉。
在上述伺服压力机生产线的运行方法中，也可为在所述传送控制器判断出所述电源电压有异常，且判断出所述伺服传送装置正在向冲压作业区的进入方向动作的情况下，指定比所述主信号使所述伺服传送装置的电机停止还短的时间作为所述规定时间。
采用上述伺服压力机生产线的运行方法，即便例如存在停电等异常情况，在伺服传送装置正在向冲压作业区的进入方向动作的情况下，通过在比通常长的时间使伺服传送装置的电机停止，也将更容易避免干涉。
在上述伺服压力机生产线的运行方法中，也可为在所述传送控制器判断出所述电源电压有异常，且判断出所述伺服传送装置正在向所述冲压作业区的进入方向动作的情况下，指定比所述主信号使所述伺服传送装置的电机停止还长的时间作为所述规定时间。
采用上述伺服压力机生产线的运行方法，即便例如存在停电等异常情况，在伺服传送装置未在向冲压作业区的进入方向动作的情况下，通过在比通常长的时间使伺服传送装置的电机停止，也将更容易避免干涉。
本发明的一实施方式涉及一种伺服压力机生产线的运行控制装置，所述伺服压力机生产线在工件的传送方向上交替配置伺服压力机和伺服传送装置，其特征在于：
所述运行控制装置包含通过电机指令控制所述伺服传送装置的电机的传送控制器，
所述传送控制器包含：
异常检测部，其接收使所述伺服传送装置与所述伺服压力机同步动作的主信号，并判断所述主信号是否发生异常；以及
电机指令生成部，其在判断所述主信号为异常的情况下，不再根据所述主信号而是根据使所述伺服传送装置的电机停止的停止信号而生成所述电机指令。
采用上述伺服压力机生产线的运行控制装置，在异常检测部判断出主信号有异常的情况下，电机指令生成部不再根据主信号而是根据停止信号生成电机指令。因此，即便在主信号本身发生异常的情况下，也能避免伺服压力机、伺服传送装置的干涉。
下面结合附图对本发明的优选实施方式进行详细说明，下面说明的实施方式并不对权利要求书所述的本发明的内容进行不当限定。此外，以下所说明的结构并不都是本发明的必须构成要件。
1.伺服压力机生产线的总体结构
本发明一实施方式的运行控制装置3(参照图2)构成图1所示的伺服压力机生产线1的一部分。伺服压力机生产线1包含主控制器60、传送控制器55、冲压控制器25、电源单元85、伺服电机驱动器80、伺服传送装置30。伺服压力机生产线1虽然包含伺服压力机10，但在图1中未示出。
伺服压力机生产线1在工件35的传送方向上交替配置n+1个伺服传送装置30和n个伺服压力机10(图1中未示出)，n为1以上的整数。伺服压力机生产线1包含控制n+1个伺服传送装置30分别动作的n+1个传送控制器55。在以下内容中，在区分n+1个传送控制器55而分别说明的情况下，在符号后附加后缀数字，以传送控制器55-1、55-2、……55-n、55-n+1的方式来表示。
另外，图1中跟在“传送控制器”这一名称后面的括号内的数字为该后缀数字，除对传送控制器55加以区别外无其他意义。在图1中，跟在“冲压控制器”、“伺服电机驱动器”、“伺服电机”这些名称后的括号内数字也一样。再有，在以下内容中，对冲压控制器25、伺服电机驱动器80、伺服电机136、伺服传送装置30、伺服压力机10，在对其进行区分说明的情况下，也使用附加后缀数字的符号表示。
伺服压力机生产线1包含控制n个伺服压力机10分别动作的冲压控制器25。
在伺服压力机生产线1中，设置n+1个伺服传送装置30将工件35(参照图3)送入或送出n个伺服压力机10。因此，需要使n个伺服压力机10的动作和n+1个伺服传送装置30的动作同步，以便伺服压力机10和伺服传送装置30不发生干涉(冲突)，再有隔着伺服压力机10设置在其两侧的两个伺服传送装置30不发生干涉。
主控制器60将一个主信号给到n+1个传送控制器55及n个冲压控制器25，使n+1个伺服传送装置30及n个伺服压力机10同步动作。主信号例如为示出0～360“deg”的指令角度的信号，通过将主信号的值(例如90“deg”)作为参数的函数来决定n+1个伺服传送装置30及n个伺服压力机10的动作，由此可使彼此的动作同步。
另外，n个冲压控制器25虽然为同步而接收通用的主信号，但彼此是独立的。例如冲压控制器25-1的控制是独立于冲压控制器25-2的控制而进行的。再有，n+1个传送控制器55虽然为同步而接收通用的主信号，但彼此是独立的。例如传送控制器55-1的控制是独立于传送控制器55-2的控制而进行的。
此处，如图1所示，伺服传送装置30包含m个伺服电机136，m是1以上的整数。此时，为了分别驱动m个伺服电机136就需要m个伺服电机驱动器80。
作为具体例子，对传送控制器55-1进行说明。接收主信号的传送控制器55-1根据主信号而生成电机指令，输出给伺服电机驱动器80-1-1、80-1-2、……80-1-m。电机指令既可以例如是指定了冲程次数的指令，进而也可以是在无法进行运行操作的异常情况发生时指定相应停止时间的指令。
伺服电机驱动器80-1-1、80-1-2、……80-1-m按照传送控制器55-1发出的电机指令，驱动各个伺服电机136-1-1、136-1-2、……136-1-m。这样，传送控制器55-1根据主控制器60发出的主信号控制伺服传送装置30-1的动作。
对传送控制器55-2、……55-n、55-n+1也同样控制伺服传送装置30-2、……30-n、30-n+1(图1中均省略图示)的动作。再有，n个冲压控制器25也分别通过电机指令驱动n个伺服压力机10各自含有的一个或多个伺服电机136。即n个冲压控制器25也能分别根据主控制器60发出的主信号来控制n个伺服压力机10各自的动作。
此处，在伺服压力机生产线1中，也有信号从伺服电机驱动器80向传送控制器55以及从传送控制器55向主控制器60传达。
伺服电机驱动器80由电源单元85提供电源。在某一伺服电机驱动器80检测出电源电压异常的情况下，该伺服电机驱动器80将异常告知电机指令的供给源即传送控制器55。
此时，得知电源电压异常的传送控制器55可将异常传达给主控制器60。而且，主控制器60输出使所有的伺服传送装置30及伺服压力机10停止的主信号。也可考虑由于接收该主信号(以下也称为用于明确停止指示的停止指示主信号)，所有的伺服传送装置30及伺服压力机10同步停止所以可防止干涉。
但是，对检测出电源电压异常的伺服电机驱动器80，存在电源单元85供给电源的线路上出现异常的可能性。此时，需要在检测出电源电压异常的伺服电机驱动器80可动作的时间内加以应对。即需要传送控制器55不等待停止指示主信号就向该伺服电机驱动器80传达旨在防止干涉的适当的电机指令。
再有，传送控制器55判断出主信号本身异常的情况下，该传送控制器55可将异常传达给主控制器60。但是，存在主控制器60向该传送控制器55传达主信号的线路出现异常的可能性。此时，存在无法正确接收停止指示主信号的可能性。
即假设主信号本身有异常，则传送控制器55即便无法接收到停止指示主信号，也需要传送出使伺服传送装置30不受干涉而停止的适当的电机指令。
因此，本实施方式的运行控制装置3通过采用如图2的结构，即便无法接收到停止指示主信号，也能传送出使伺服传送装置30不受干涉而停止的适当的电机指令。
图2是用于说明本实施方式的运行控制装置3的框图。运行控制装置3包含主控制器60、传送控制器55、伺服电机驱动器80。另外，图2中只示出了图1的伺服压力机生产线1的一部分2。即运行控制装置3包含n+1个传送控制器55，一个传送控制器55将电机指令传达给m个伺服电机驱动器80，但为了说明及图示的方便，只示出了一个传送控制器55和一个伺服电机驱动器80进行说明。再有，运行控制装置3也可包含n个冲压控制器25，但本实施方式中冲压控制器25作为服从主信号的器件而省略了图示及说明。
主控制器60包含主信号生成部162、主异常检测部164。主信号生成部162生成主信号输出给n+1个传送控制器55及n个冲压控制器25。主异常检测部164如从一个传送控制器55接收到异常产生信号，则使主信号生成部162输出停止指示主信号。除去将异常产生信号输出给主异常检测部164的传送控制器55之外，n个传送控制器55、及n个冲压控制器25服从停止指示主信号而同步停止。
传送控制器55包含异常检测部152、状态判断部154、电机指令生成部158。异常检测部152接收主信号并判断主信号本身是否异常。所谓主信号本身的异常包含例如超过伺服传送装置30能力的无法遵行的变化，或作为主信号路径的线路有异常(例如接触不良、一部分或全部断路等)导致的主信号内容、编码的变化等。
再有，异常检测部152也检测是输出电机指令的m个伺服电机驱动器80中哪一个的电源电压有异常。如图2所示，包含AD-DC转换部188的电源单元85向伺服电机驱动器80提供规定的电源电压。电源电压的异常例如包含由一部分或全部电源线断路或停电导致的电压下降。再有，也可将电压上升超过许可范围包含在电源电压异常中。
异常检测部152在检测出主信号本身异常、或电源电压异常的情况下，生成异常产生信号，输出给主异常检测部164、状态判断部154。另外，异常检测部152也可在省略图示的存储器中保存伺服传送装置30可遵行的以往的主信号，通过比较接收到的主信号与保存在存储器中的以往的主信号，有效地检测出主信号本身的异常。
状态判断部154决定动作状态，将与状态对应的信号输出给电机指令生成部158。本实施方式中，状态判断部154将既不是主信号本身异常也不是电源电压异常的通常动作时的动作状态设为第一状态。之后，状态判断部154将检测出主信号本身异常的动作状态设为第二状态。再有，状态判断部154将检测出电源电压异常的动作状态
设为第三状态。
在第一状态的情况下，状态判断部154将主信号输出给电机指令生成部158。但是，在第二状态的情况下，状态判断部154不将主信号而将停止信号生成部156所生成的停止信号输出给电机指令生成部158。再有，在第三状态的情况下，状态判断部154将表示第三状态的信号与表示伺服传送装置30的运行情况的信号输出给电机指令生成部158。
停止信号生成部156生成使伺服传送装置30早于或晚于停止指示主信号停止的停止信号。另外，停止信号生成部156可在动作状态从第一状态变为第二状态时生成停止信号，但本实施方式中设为备有多个停止信号。之后，状态判断部154对应伺服传送装置3的运行情况选择停止信号。关于停止信号的选择将在后面说明。再有，状态判断部154可根据伺服传送装置30的编码器138发出的信号把握运行情况，但在图2中，省略其路径的图示。
电机指令生成部158根据接收到的主信号、停止信号等生成电机指令，输出给伺服电机驱动器80。电机指令生成部158在接收到主信号或停止信号的情况下，根据这些信号来生成指定冲程次数的时间变化的电机指令。但是，在第三状态的情况下，不根据主信号、停止信号，而是根据显示伺服传送装置30的运行情况的信号来生成只指定停止时间的电机指令。
本实施方式的传送控制器55在检测出异常的第二状态、第三状态的状态下，不管主信号而是生成电机指令。即传送控制器55在检测出异常的情况下，可不接收主控制器60发出的指令就使伺服传送装置30停止。因此，主信号本身有异常的情况下，也可使伺服传送装置30停止。
再有，例如为防备停电，一般备有用来使伺服电机驱动器80或伺服传送装置30的伺服电机136动作的电容器(图2中省略图示)。但是，难以配备准备大容量的电容器因为这会导致成本上升或装置大型化。通常使用的是能够在停电时停止动作的小容量的电容器。本实施方式的传送控制器55可不停止主控制器60而是停止伺服传送装置30。因此，可无需等待停止指示主信号，而在电容器放电前使伺服传送装置30不受干涉而停止。
伺服电机驱动器80接收传送控制器55发出的电机指令，包含驱动控制部182、驱动电路184、变频器186。驱动控制部182接收电机指令并接收编码器138发出的检测出伺服传送装置30的伺服电机136的转动角度量的信号。之后，驱动控制部182将根据伺服电机136的转动角度量做了调整的电机指令输出给驱动电路184。
驱动电路184根据调整后的电机指令，以直流信号的形式向变频器186输出使伺服电机136转动及停止的控制信号。变频器186将直流信号转换为交流信号输出给伺服电机136。
伺服传送装置30通过使用例如齿轮等所构成的减速机134减低伺服电机136转动的速度并传达给移动部132，将工件35搬进或搬出伺服压力机10。再有，伺服传送装置30包含检测伺服电机136的转动角度量的传感器即编码器138。
图3是用于说明伺服压力机10和伺服传送装置30的结构等的图。图3中工件35的传送方向(下称工件传送方向)以纸张左侧为上游，纸张右侧为下游。以下仅以上游、下游表示工件传送方向的上游、工件传送方向的下游。
图3的结构与图1的伺服压力机生产线1中伺服压力机10的数量为1的情况对应。即隔着伺服压力机10-1配置有上游的伺服传送装置30-1和下游的伺服传送装置30-2的结构。在伺服压力机生产线1中n为2以上的情况下，在伺服传送装置30-2的下游进一步设置伺服压力机10，隔着各个伺服压力机10在上游以及下游设置伺服传送装置30。
例如在n是2的情况下在伺服传送装置30-2的下游设置省略图示的伺服压力机10-2。之后，在伺服压力机10-2的下游设置省略图示的伺服传送装置30-3。此时，伺服传送装置30-2对伺服压力机10-1作为下游的伺服传送装置30、对伺服压力机10-2作为上游的伺服传送装置30而发挥作用。伺服压力机生产线1中的n是多少均可，但在以下内容中，为了便于说明及图示，使用n设为1的图3构成来说明伺服压力机10和伺服传送装置30的结构等。并以伺服压力机10-1为基准而使用上游、下游的表示方式。
伺服压力机10包含滑块12、上模具13、下模具17、工作台18等，可做冲压运动。再有，伺服传送装置30包含本体31、传送体32、吸附装置33，可做传送运动。
在图3中，将工件35从上游的伺服传送装置30-1搬入伺服压力机10后装入伺服压力机10内的下模具17中，随后实施冲压加工。上游的伺服传送装置30-1在将工件35装入下模具17中后返回伺服传送装置30-1的中间位置Z。之后已施行冲压加工的工件35被下游的伺服传送装置30-2搬出运到伺服传送装置30-2的中间位置Z。
在图3中，以虚线表示像上述那样的滑块12、伺服传送装置30-1、伺服传送装置30-2的动作。此时，冲压控制器25―1控制着滑块12的动作，传送控制器55-1控制着伺服传送装置30-1的动作，传送控制器55-2控制着伺服传送装置30-2的动作。如所述那样，冲压控制器25-1、传送控制器55-1、传送控制器55-2根据主控制器60发出的主信号进行控制。即伺服压力机10的滑块12的位置与伺服传送装置30-1、30-2的位置根据主信号而同步变化。
此处，使用图4A～图5D对主信号、电机指令、伺服电机136的转动变化的例子进行说明。如图4A所示，本实施方式的主信号示出0～360“deg”的指令角度。如图4A所示，时间ta处为0“deg”的主信号直到360“deg”为止呈直线型变化，在到达360“deg”的时间tb再度回到0“deg”。即通常动作时的主信号在(tb-ta)的周期内重复0～360“deg”。
在既无主信号本身异常也无电源电压异常的通常动作时，电机指令生成部158根据主信号生成电机指令。此时，如图4B所示，电机指令所指定的冲程次数保持为100％,伺服电机驱动器80控制伺服电机136使伺服传送装置30进行通常动作。
此时，例如某个伺服电机136在-Rm1“rpm”到+Rm1“rpm”的范围内如图4C所示进行转动变化，另一伺服电机136在-Rm2“rpm”到+Rm2“rpm”的范围内如图4D所示进行转动变化。这些伺服电机136的转动变化也与主信号连动以(tb-ta)的周期进行重复。
参照图3说明的一系列动作通过这些伺服电机136的转动变化而实行。即上游的伺服传送装置30-1将工件35送入伺服压力机10，伺服压力机10施行冲压加工，下游的伺服传送装置30-2将冲压加工后的工件35送出。
此处，对主异常检测部164在时间tx接收到异常产生信号的情况进行说明。此时，主信号生成部162生成并输出使伺服传送装置30及伺服压力机10停止的主信号即停止指示主信号，图5A是示出指示伺服传送装置30及伺服压力机10在时间t0停止的主信号的图。主信号生成部162在时间tx以后输出停止指示主信号。如图5A所示的主信号在时间tx到时间t0呈非直线型变化，时间t0后无变化。
而且，图5C、图5D示出彼此不同的伺服电机136的转动变化的例子。如图5C及图5D所示，在时间t0后伺服电机136停止。另外，图5C的伺服电机136与图4C的伺服电机136对应，图5D的伺服电机136与图4D的伺服电机136对应。
像这样，在主异常检测部164在时间tx接收到异常产生信号的情况下，服从停止指示主信号的伺服传送装置30及伺服压力机10动作取得同步并在时间t0停止。但如所述那样如考虑主信号本身的异常，则传送控制器55将异常产生信号输出给主异常检测部164，需要不根据停止指示主信号而使伺服传送装置30停止。此时，传送控制器55必须给出适当的电机指令以防发生干涉。
如所述的那样，传送控制器55在检测出主信号本身异常的第二状态的情况下，向电机指令生成部158输出停止信号生成部156生成的停止信号而非主信号。之后，电机指令生成部158根据停止信号生成电机指令。由此，传送控制器55通过生成适当的停止信号可使伺服传送装置30不受干涉而停止。
下文中，在参照图6～图8研究了发生干涉的方式的基础上，参照图9A、图9B对传送控制器55生成的适当的停止信号进行说明。另外，伺服传送装置30和伺服压力机10在接收到停止信号后也仍然同步并到分别停止为止进行预先设定的动作。
图6是通过伺服传送装置30-2与冲压作业区19的关系来说明游的伺服传送装置30-2的动作的图。另外，对与图3相同的要素附加相同的符号并省略说明。
如图6所示，下游的伺服传送装置30-2进入冲压作业区19以送出施行了冲压加工后的工件35。冲压作业区19是伺服传送装置30和伺服压力机10的干涉区域。此时，滑块12正在上升。另一方面，上游的伺服传送装置30-1并未进入冲压作业区19。因此，只需考虑下游的伺服传送装置30-2和滑块12的干涉即可。
在下游的伺服传送装置30-2进行图6所示动作的情况下，即下游的伺服传送装置30-2正在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下，如果使下游的伺服传送装置30-2的停止时间缩短，以便在滑块12停止上升后下游的伺服传送装置30-2不进一步向冲压作业区19的进入方向前进的话，则可更切实避免干涉。因此，在下游的伺服传送装置30-2正在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下，可设置停止信号使停止时间缩短。
另外，冲压作业区19，也可如图6所示，例如是从滑块12的端部开始的与工件传送方向正交的虚拟线与滑块12下端及工作台18上端划出的伺服压力机10的内侧区域。其中，也可根据伺服传送装置30的轨迹高度使工件传送方向的区域变窄或变宽。另外，所谓伺服传送装置30的轨迹高是指相比离工作台18远离滑块12近，伺服传送装置30的轨迹低是指相比离滑块12近离工作台18远。
图7是用伺服传送装置30-1及下游的伺服传送装置30-2与冲压作业区19的关系来说明上游的伺服传送装置30-1及下游的伺服传送装置30-2的动作的图。另外，对与图3、图6相同的要件标注相同符号并省略说明。
如图7所示，下游的伺服传送装置30-2将施行了冲压加工后的工件35搬出。此时，上游的伺服传送装置30-1将施行冲压加工前的下一个工件35搬入。即下游的伺服传送装置30-2退出冲压作业区19，上游的伺服传送装置30-1进入冲压作业区19。此时，滑块12位于足够高的位置，不与伺服传送装置30-1、伺服传送装置30-2发生干涉。以此，只需考虑上游的伺服传送装置30-1和下游的伺服传送装置30-2在冲压作业区19中的干涉即可。
对于上游的伺服传送装置30-1，由于只需避免与冲压作业区19中存在的下游的伺服传送装置30-2发生冲突即可，所以只需缩短停止时间以使下游的伺服传送装置30-2停止后上游的伺服传送装置30-1不再向冲压作业区19的进入方向前进即可。另一方面，对下游的伺服传送装置30-2，由于只需避免与进入冲压作业区19的上游的伺服传送装置30-1发生冲突即可，所以只需延长停止时间使在上游的伺服传送装置30-1停止之前下游的伺服传送装置30-2不停止，上游的伺服传送装置30-1停止之后下游的伺服传送装置30-2还向冲压作业区19的退出方向动作即可。
由此，在上游的伺服传送装置30-1正在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下，可设定停止时间将停止时间缩短。再有，在下游的伺服传送装置30-2正在向冲压作业区19的退出方向动作的情况下，可设定停止时间将停止时间延长。图8通过上游的伺服传送装置30-1与冲压作业区19的关系来说明上游的伺服传送装置30-1的动作的图。另外，对与图3、图6、图7相同的要件标注相同符号并省略说明。
如图8所示，上游的伺服传送装置30-1在将施行冲压加工前的下一个工件35装入下模具17后，退出冲压作业区19。此时，滑块12正在下降。另一方面，下游的伺服传送装置30-2未进入冲压作业区19。因此，只需考虑上游的伺服传送装置30-1和滑块12即可。
在上游的伺服传送装置30-1进行图8所示动作的情况下，即上游的伺服传送装置30-1正在向冲压作业区19的退出方向动作的情况下，如果延长停止时间，使滑块12停止后上游的伺服传送装置30-1还在冲压作业区19的退出方向动作的话，则可更切实地避免正在退出方向动作的上游的伺服传送装置30-1与降下来的滑块的干涉。由此，上游的伺服传送装置30-1正在向冲压作业区19的退出方向动作的情况下，可设定停止信号使停止时间延长。
作为以上的研究结果，传送控制器55将异常产生信号输出给主异常检测部164，在伺服传送装置30正在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下，设定停止信号使停止时间缩短，在伺服传送装置30正在向冲压作业区19的退出方向动作的情况下设定停止信号使停止时间延长即可。
此处，必须考虑伺服传送装置30与滑块12的干涉，但伺服压力机10服从于停止指示主信号。因此，传送控制器55在伺服传送装置30正在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下，可设置比停止指示主信号短的停止时间。再有，传送控制器55在伺服传送装置30正在向冲压作业区19的退出方向动作的情况下，可设置比停止指示主信号长的停止时间。
图9A是说明本实施方式的传送控制器55所使用的停止信号的图。在图9A中，图5A的主信号，即在时间tx以后变为停止指示主信号的主信号以虚线表示。例如伺服压力机10由于服从于停止指示主信号，所以在时间t0停止动作。
另一方面，传送控制器55将异常产生信号输出给主异常检测部164，向电机指令生成部158输出停止信号生成部156生成的停止信号而非主信号。停止信号生成部156如图9A所示，只要生成至少两个停止信号(第一停止信号、第二停止信号)即可。之后，传送控制器55根据伺服传送装置30是否正在向冲压作业区19的进入方向动作而选择一个停止信号。
如图9A所示，第一停止信号可设置比停止指示主信号短的停止时间。即第一停止信号是在时间t1(比时间t0早的时间)后无变化的信号，可在时间t1使伺服传送装置30停止。再有，如图9A所示，第二停止信号可设置比停止指示主信号长的停止时间。即在时间t2(比时间t0迟的时间)后无变化的信号，可在时间t2使伺服传送装置30停止。
图9B示出与主信号、第一停止信号、第二停止信号分别对应的电机指令的冲程次数变化。与虚线表示的主信号对应的情况下的冲程次数(图9B的电机指令(0))的变化与图5B相同，变为在时间t0为0。
另一方面，与第一停止信号对应的电机指令的冲程次数(图9B的电机指令(1))在早于时间t0的时间t1变为0。再有，与第二停止信号对应的电机指令的冲程次数(图9B的电机指令(2))在迟于时间t0的时间t2变为0。
即传送控制器55将异常产生信号输出给主异常检测部164，自身通过电机指令控制伺服传送装置30的动作，在所述伺服传送装置30正在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下，不再选择主信号而是选择可使所述伺服传送装置30在较短的时间停止的第一停止信号来生成电机指令。
再有，传送控制器55将异常产生信号输出给主异常检测部164，自身通过电机指令控制伺服传送装置30的动作，在所述伺服传送装置30未在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下，不再选择主信号而是选择可使所述伺服传送装置30在较长的时间停止的第二停止信号来生成电机指令。
此时，传送控制器55根据伺服传送装置30和作为干涉区域的冲压作业区19的关系来适当选择第一停止信号或第二停止信号，由此即便在自身接收的主信号本身有异常的情况下，也能切实避免干涉。此时，第一停止信号、第二停止信号如图9A所示，是与主信号相比只停止时间不同而性质相同的信号。因此，可保证伺服传送装置30的传送轨迹。
另外，在本实施方式中，停止信号有两个，但备有三个异常的停止信号，传送控制器55也可根据伺服传送装置30是否正在向冲压作业区19的进入方向动作以及伺服传送装置30和冲压作业区19的距离来选择适合的停止信号。
此处，本实施方式的传送控制器55能通过异常检测部152检测出伺服电机驱动器80的任意一个电源电压的异常。传送控制器55例如检测出一部分或全部电源线发生断线或停电等导致电压下降，可使伺服电机驱动器80、伺服电机136在可进行动作期间不发生干涉地停止。
但是，与主信号本身有异常的情况(第二状态的情况)不同，在使伺服电机驱动器80、伺服电机136动作的小容量电容器放电前需要使伺服传送装置30尽量不发生干涉地停止。因此，传送控制器55在电源电压检测出异常的情况下(第三状态的情况)，通过电机指令指定伺服电机驱动器80的停止时间。
此处，第三状态所指定的停止时间是比停止指示主信号短或长的时间。之后，与第二状态的情况相同，根据伺服传送装置30是否正在向冲压作业区19的进入方向动作，来选择比停止指示主信号短的停止时间或比停止指示主信号长的停止时间中的一个。
但是，在只指定伺服电机驱动器80的停止时间的情况下，无法保证伺服传送装置30的传送轨迹。因此，由于第三状态发生干涉的可能性比第二状态高，所以优选只要还能应对就在异常发生后以第二状态应对，向第三状态变化要慎重。
图10是说明电源电压的变化和切换到第三状态的时序的图。伺服电机驱动器80在电源电压是Va的情况下正常动作。如图10所示，设置为电源电压在时间tc已开始下降。但是，传送控制器55由于向第三状态的变化很慎重，所以在时间tc无法变化到第三状态。之后，传送控制器55在电源电压已下降到Vb的时间tｄ开始变化为第三状态。此处，Vb也可根据Va而定，例如电压也可为Va的90％。
图11是说明运行本实施方式的运行控制装置的运行方法的流程图。首先，传送控制器55将动作状态设置为与通常动作对应的第一状态(S10)。之后，接收主控制器60发出的主信号，开始伺服压力机生产线1的通常运行(生产运行)(S12)。
传送控制器55判断主信号是否正常(S20)。在主信号本身有异常的情况下(S20的N)传送控制器55将动作状态设定为第二状态(S22)。之后传送控制器55判断伺服传送装置30是否正在向冲压作业区19的进入方向动作(S24)。
传送控制器55自身通过电机指令控制伺服传送装置30的动作，在所述伺服传送装置30正在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下(S24的Y)，不再选择主信号而是选择能使所述伺服传送装置30在较短时间停止的第一停止信号并生成电机指令(S28)。传送控制器55自身通过电机指令控制伺服传送装置30的动作，在所述伺服传送装置30未在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下(S24的N)，不再选择主信号而是选择能使所述伺服传送装置30在较长时间停止的第二停止信号并生成电机指令(S26)。
传送控制器55在不再选择主信号而是选择第一停止信号或第二停止信号(S26或S28)后，或判断出主信号正常的情况下(S20的Y)，判断DC总线电压是否正常(S40)。
传送控制器55在DC总线电压有异常的情况下(S40的N)，将动作状态设定为第三状态(S42)。之后，传送控制器55判断伺服传送装置30是否正在向冲压作业区19的进入方向动作(S44)。
传送控制器55自身通过电机指令控制伺服传送装置30的动作，在所述伺服传送装置30正在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下(S44的Y)，进行指示使其在比作为基准的停止指示主信号所决定的停止时间短的时间停止。即不根据主信号、第一停止信号、第二停止信号，生成电机指令来指定比基准短的停止时间。
传送控制器55自身通过电机指令控制伺服传送装置30的动作，在所述伺服传送装置30未在向冲压作业区19的进入方向动作的情况下(S44的N)，进行指示使其在比基准的停止指示主信号所决定的停止时间长的时间停止(S46)。即不管主信号、第一停止信号、第二停止信号，生成电机指令来指定比基准长的停止时间。
传送控制器55在第三状态生成电机指令指定比基准短或长的停止时间(S46或S48)后，或判断出DC总线电压正常的情况下(S40的Y)，判断动作状态是否为第一状态(S50)。
在动作状态为通常动作的第一状态的情况下(S50的Y)，传送控制器55判断是否有终止运行的指示(S60)。如有终止运行的指示(S60的Y)的话，则传送控制器55终止一系列的处理，如无终止运行的指示(S60的N)的话，则传送控制器55返回步骤S20继续进行处理。
在动作状态检测出异常的第二状态或第三状态的情况下(S50的N)，传送控制器55确认自身通过电机指令控制其动作的伺服传送装置30是否已停止。即传送控制器55判断是否有正在动作的伺服电机136(S70)。传送控制器55在有正在动作的伺服电机136的情况下待机(S70的Y)，在无正在动作的伺服电机136的情况下终止一系列的处理。
本实施方式的运行控制装置3通过实行这样的运行方法，在主信号本身发生异常的情况下也能避免干涉。
以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不受所述实施方式的限定，可在不脱离本发明主旨的范围内进行适当的设计变更。
如上所述，对本发明的实施方式进行了详细说明，但也可进行实质上未脱离本发明的新内容及效果的众多变形，这是本领域技术人员容易理解的。因而，这样的变形例全部包含在本发明的范围内。

Claims (7)

1.一种伺服压力机生产线的运行方法，所述伺服压力机生产线在工件的传送方向上交替设置伺服压力机和伺服传送装置，其特征在于包括：
通过电机指令控制所述伺服传送装置的电机的传送控制器；
接收使所述伺服传送装置与所述伺服压力机同步动作的主信号的步骤；
判断所述主信号是否有异常的步骤；以及
在判断出所述主信号有异常的情况下，不再根据所述主信号而是根据使所述伺服传送装置电机停止的停止信号生成所述电机指令的步骤；
所述传送控制器判断所述伺服传送装置是否正在向所述伺服传送装置与所述伺服压力机的干涉区域即冲压作业区的进入方向动作；
根据对所述伺服传送装置是否正在向所述伺服传送装置与所述伺服压力机的干涉区域即冲压作业区的进入方向动作的判断结果，选择不同的所述停止信号。
2.根据权利要求1所述的伺服压力机生产线的运行方法，其特征在于：
在所述传送控制器判断出所述伺服传送装置正在向所述冲压作业区的进入方向动作的情况下，
不再选择根据所述主信号使所述伺服传送装置的电机停止，而是选择可使所述伺服传送装置的电机在较短时间停止的第一停止信号。
3.根据权利要求1所述的伺服压力机生产线的运行方法，其特征在于：
在所述传送控制器判断出所述伺服传送装置未在向所述冲压作业区的进入方向动作的情况下，
不再选择根据所述主信号使所述伺服传送装置的电机停止，而是选择可使所述伺服传送装置的电机在较长时间停止的第二停止信号。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的伺服压力机生产线的运行方法，其特征在于还包括：所述传送控制器判断提供给所述伺服传送装置的电源电压是否有异常的步骤；以及
在判断出所述电源电压有异常的情况下，不依据所述主信号、所述停止信号，而生成使所述伺服传送装置的电机在规定时间停止的所述电机指令的步骤。
5.根据权利要求4所述的伺服压力机生产线的运行方法，其特征在于：
在所述传送控制器在判断出所述电源电压有异常且所述伺服传送装置正在向所述冲压作业区的进入方向动作的情况下，指定比所述主信号使所述伺服传送装置的电机停止更短的时间作为所述规定时间。
6.根据权利要求4所述的伺服压力机生产线的运行方法，其特征在于：
在所述传送控制器在判断出所述电源电压有异常且所述伺服传送装置未在向所述冲压作业区的进入方向动作的情况下，指定比所述主信号使所述伺服传送装置的电机停止更长的时间作为所述规定时间。
7.一种伺服压力机生产线的运行控制装置，所述伺服压力机生产线在工件的传送方向上交替设置伺服压力机和伺服传送装置，其特征在于包含：
通过电机指令控制所述伺服传送装置的电机的传送控制器，
所述传送控制器包含
异常检测部，其接收使所述伺服传送装置与所述伺服压力机同步动作的主信号，判断所述主信号是否有异常；以及
电机指令生成部，其在判断出所述主信号有异常的情况下，不再根据所述主信号而是根据使所述伺服传送装置的电机停止的停止信号生成所述电机指令；
所述传送控制器根据对所述伺服传送装置是否正在向所述伺服传送装置与所述伺服压力机的干涉区域即冲压作业区的进入方向动作的判断结果，选择不同的所述停止信号。
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