CN105938324B - 控制装置及同步控制方法 - Google Patents
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Abstract
在使主轴与从轴同步的运动控制中，应对由于从轴侧的延迟导致的失步。本发明提供通过具备处理器来使从轴与主轴同步的控制装置及同步控制方法，该处理器使用所述主轴(实际存在或虚拟)的位置计算从轴的指令位置并根据所述指令位置对从轴进行输出，所述处理器通过修正所述指令位置来补偿因所述输出的传输及从轴的动态特性而引起的失步。
Description
技术领域
本发明涉及同步控制装置。
背景技术
在使主轴与从轴同步的运动控制中，由于在主轴测量出的信息经过处理而被传输至从轴为止的延迟，会导致在主轴与从轴之间可能产生失步。关于该失步，专利文献1中公开了使测量出的主轴位置虚拟地移位的方法。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国公开专利公报2014-119904(2014年6月30日公开)
虽然在专利文献1中未提及因从轴侧的延迟而导致的失步，但是为了实现高精度的运动控制，要求应对这样的因从轴侧的延迟而导致的失步。
发明内容
本发明的控制装置通过具备处理器来使从轴与主轴同步，所述处理器使用所述主轴的位置信息来计算从轴的指令位置，并根据所述指令位置对从轴进行输出，所述处理器通过修正所述指令位置来补偿因所述输出的传输及从轴的动态特性而引起的失步。
并且，所述主轴不但可以是实际存在的，而且也可以是虚拟的。此外，表示从轴的动态特性的物理量例如是指，从由从轴接收到所述输出起到该输出被反映给从轴为止的响应时间。
通过所述结构，在使主轴与从轴同步的运动控制中，能够抑制由于从轴侧的延迟导致的失步。
附图说明
图1A是示出实施方式一的运动控制系统的概略结构的框图，图1B是说明失步的原因的时序图。
图2是示出实施方式一的运动控制系统的结构的框图。
图3A是示出主轴机构及从轴机构的结构的框图，图3B是示出与图3A相关的龙门架(gantry)机构的示意图。
图4是示出图3的处理器的处理工序的流程图。
图5A是示出实施方式一中的主轴机构及从轴机构的另一结构的框图，图5B是示出与图5A相关的龙门架机构的示意图。
图6是示出实施方式一中的主轴机构及从轴机构的又一结构的框图。
图7是示出实施方式二的运动控制系统的结构的框图。
图8是示出图7的处理器的处理工序的流程图。
图9A、图9B是示出实施方式三的运动控制系统的示意图。
图10是示出处理器的处理顺序的说明图。
其中，附图标记说明如下：
1 运动控制系统
3 同步控制装置(PLC)
5 处理器
10 从轴指令位置计算部
11 从轴修正量计算部
13 修正后指令位置计算部
14 从轴位置信号生成部
15 动作开始处理部
16 主轴移位部
17 存储器
19 接口
21 通信网络
31 主轴机构
31m 伺服电机(主轴)
32 从轴机构
32m 伺服电机(从轴)
40 用户终端
110 伺服电机(从轴)
140 测量辊(主轴)
具体实施方式
图1A所示的本运动控制系统1具有：同步控制装置3、通信网络21、主轴机构31及从轴机构32。例如，同步控制装置3是可编程逻辑控制器(PLC：Programmable LogicController)。
同步控制装置3通过具有处理器，使从轴机构32与主轴机构31同步；所述处理器使用主轴机构31的位置信息按每个周期计算从轴机构32的指令位置，对从轴机构32进行根据指令位置的输出(例如，发送从轴位置信号)。
如图1B所示，在运动控制系统1中确定了主轴位置，分别由于经由通信网络21将主轴位置输入同步控制装置3所需要的时间T1、从由同步控制装置3的处理器接收到主轴位置起到进行根据指令位置的输出(例如，发送从轴位置信号)为止所需要的时间T2、经由通信网络21将所述输出输入从轴机构32所需要的时间T3及与从轴机构32的动态特性相关的时间T4，而导致产生失步。
与从轴的动态特性相关的时间T4是根据从轴的结构特性或摩擦等的外部干扰、电气特性等产生的响应时间，例如，能够使用从从轴位置信号经由通信网络21被从轴机构32接收起到所述从轴位置信号经变换并被输出至从轴机构32的伺服电机(后述)为止的时间来表示所述时间T4。
在同步控制装置3中，例如通过如下的方式补偿由于时间T1至时间T4而导致的失步。并且，将时间T1+时间T2作为主轴侧的延迟，将时间T3+时间T4作为从轴侧的延迟。
(实施方式一)
在实施方式一中，分别补偿由于主轴侧的延迟(T1+T2)导致的失步和由于从轴侧的延迟(T3+T4)导致的失步。
如图2所示，实施方式一的运动控制系统具有：包括处理器5及接口19的同步控制装置3、通信网络21(例如，EtherCAT(注册商标))、主轴机构31及从轴机构32；同步控制装置3与用户终端40(信息处理装置)连接。
这里，如图3A所示，主轴机构31包括：伺服驱动器31d、作为主轴的伺服电机31m及编码器(信号生成器)31e；伺服驱动器31d驱动伺服电机31m，编码器31e将示出伺服电机31m的位置的信号发送给通信网络21。此外，从轴机构32包括：伺服驱动器32d、作为从轴的伺服电机32m及编码器(信号生成器)32e，伺服驱动器32d驱动伺服电机32m，编码器32e将示出伺服电机32m的位置的信号发送给通信网络21。
并且，如图3B所示，主轴机构31的伺服电机31m与从轴机构32的伺服电机32m通过同一框体被机械性固定，作为主轴及从轴的两个伺服电机31m和32m相互配合地在导轨上平行移动(龙门架机构)。
回到图2，处理器5包括存储器17，具有作为功能块的：从轴指令位置计算部10、从轴修正量计算部11、修正后指令位置计算部13、从轴位置信号生成部14、动作开始处理部15及主轴移位部16。换言之，处理器5通过执行运动控制程序，实现这些各部的功能。
主轴机构31及从轴机构32分别经由通信网络21及接口19与处理器5连接。用户终端40经由接口19与处理器5连接。
主轴机构31将主轴位置信息(根据编码器31e的脉冲信号的角度或距离)经由通信网络21及接口19发送给主轴移位部16。从轴机构32将从轴位置信息(根据编码器32e的脉冲信号的角度或距离)经由通信网络21及接口19发送给从轴修正量计算部11。
主轴移位部16使用主轴位置信息与时间T1及时间T2计算主轴移位量(T1+T2间的主轴的移动量)，使主轴位置向前进主轴移位量的方向移位后将其作为移位后主轴位置。
从轴指令位置计算部10使用移位后主轴位置和主轴位置信息来计算从轴指令位置。如此，通过使用移位后主轴位置，来补偿由于主轴侧的延迟(T1+T2)导致的失步。
从轴修正量计算部11使用从轴指令位置、时间T3及时间T4和主轴位置信息来计算修正量(T3+T4间的从轴移动量)。
这里，例如，使用将从轴指令位置与主轴位置信息及从轴位置信息作为参数包括在内的运算式来计算修正量。在由于从轴位置导致动态特性不同的情况下，也可以使用用于规定从轴位置与修正量的关系的修正表来计算修正量。并且，对于修正表中未记载的从轴位置，通过线性插值或者曲线插值计算出修正量即可。
修正后指令位置计算部13使从轴指令位置退回修正量后将其作为修正后指令位置，将修正后指令位置输入从轴位置信号生成部14，并且将修正量与修正后指令位置通知给存储器17及用户终端40的用户程序。
从轴位置信号生成部14使用修正后指令位置和从轴位置信息来生成从轴位置信号。
这里，在根据从轴位置信号的速度未超过从轴的最高速度的情况下，将该从轴位置信号经由接口19及通信网络21输入(传输)至从轴机构32。从轴位置信号从输入起经过T4(与动态特性相关的时间)之后被反映至从轴机构32。
在根据从轴位置信号的速度超过从轴的最高速度的情况下，进一步判断在最高速度下余下的剩余移动量是否还是小于规定量，若小于规定量，则将从轴位置信号重新设定为根据最高速度的值之后将其输入从轴机构32。在该情况下，剩余移动量转入下一周期以后。并且，若剩余移动量在规定量以上，则判断为异常并使从轴机构32的动作停止。
如此，使从轴指令位置退回修正量后计算修正后指令位置，通过将根据所述修正后指令位置的从轴位置信号输入从轴机构32，能够补偿由于从轴侧的延迟(T3+T4)导致的失步。
如图10所示，时间T2是处理器的处理周期。首先，处理器5在期间IO获取主轴或从轴的位置信息等，在期间UPG执行用户程序并起动运动控制命令FB(在该时间点更新运动控制命令FB的输出变量)，在期间MC根据运动控制命令FB来进行通过运动控制程序的运动计算并生成从轴位置信号等的指令，在下一周期的IO期间输出(发送)从轴位置信号。
对于与从轴的动态特性相关的时间T4(响应时间)，通过考虑因设定于从轴机构32的伺服驱动器32d的各控制环路的增益而引起的电气特性、主轴机构31及从轴机构32之间的控制性能的差异、龙门架机构上的主轴的干涉(彼此拉伸)等的机械特性或摩擦等来求取。
并且，因为存储器17中保存有上一次的修正量与上一次的修正后指令位置，所以即使由于某种原因强制停止了从轴位置信号的输出，从轴机构32也能够留在最近的修正后指令位置上。此外，用户能够监视已通知给用户程序的各周期的修正量及修正后指令位置。
并且，动作开始处理部15在同步动作开始时，根据默认的设定或者用户的输入来决定：是使从轴机构32将最近的修正后指令位置作为基准来动作，还是使所述从轴机构32将最近的修正前的从轴指令位置作为基准来动作。
进而，动作开始处理部15在从轴机构32的动作开始时判断其状态，如果异常则向外部通知该异常，并且不使从轴机构32动作。进而，动作开始处理部15在从轴机构32开始与主轴机构31同步的动作以外的动作时，将存储于存储器17的修正量归零。
在图4的流程图中，示出所述处理器5的处理顺序。处理器5通过执行运动控制程序进行以下的各处理。
首先，在步骤S1中开始主轴动作，在步骤S2中判断是否使从轴机构32将上一次的修正后指令位置作为基准来动作。在步骤S2中YES(是)的情况下，将上一次的修正后指令位置作为基准使从轴开始动作(步骤S3)。在步骤S2中NO(否)的情况下，将上一次的修正前的指令位置作为基准使从轴开始动作(步骤S4)。
接着进入步骤S5，判断从轴的状态是否正常。在步骤S5中NO(否)的情况下，进入步骤S16使从轴异常停止(结束)。在步骤S5中YES(是)的情况下，获取主轴位置信息(步骤S6)。
接着，计算移位后主轴位置(步骤S7)。接着，计算从轴指令位置(步骤S8)。接着，进行修正量的计算及修正量的保存(步骤S9)。接着，进行修正后指令位置的计算及保存(步骤S10)。
接着，进行从轴位置信号的生成(步骤S11)。接着，在步骤S12中判断是否未超过最高速度，在步骤S12中YES(是)的情况下，将从轴位置信号发送给从轴机构的伺服驱动器(S15)。进而，在步骤S12中NO(否)的情况下，判断超过部分的移动量是否小于规定量(步骤S13)。在步骤S13中NO(否)的情况下，进入步骤S16使从轴异常停止(结束)。在步骤S13中YES(是)的情况下，进入步骤14，将从轴位置信号重新设定(将超过部分的移动量转入下一周期以后)为根据最高速度的值，将所述从轴位置信号发送给从轴机构32的伺服驱动器(步骤S15)。
虽然所述说明中主轴机构是实际存在的物体，但是并不限定于此。如图5所示，也可以将主轴设为虚拟的(处理器5创建的虚拟主轴)。即，从轴机构32包括：伺服驱动器32d、伺服电机32m(从轴)及编码器(信号生成器)32e，从轴机构42包括：伺服驱动器42d、伺服电机42m(从轴)及编码器(信号生成器)42e；从轴机构32的伺服电机32m与从轴机构42的伺服电机42m通过同一框体被机械性固定，两个伺服电机32m和42m相互配合地在导轨上平行移动(龙门架机构)。
在该情况下，因为并非必须进行主轴位置的移位，所以也能够将在主轴移位部16的主轴移位量设为零，执行图4的步骤S7。
在实施方式一的运动控制系统1中，也能够以图6所示的方式构成主从轴机构。即，将平行移动的工件W和搬送它们的搬送电机112与114以及对工件W的位置信息进行测量的测量辊140(主轴)作为主轴机构；将进行旋转动作的旋转式切刀(rotary cutter)102与104、通过带106与它们同步旋转的伺服电机110(从轴)以及驱动伺服电机110的伺服驱动器144作为从轴机构。这里，旋转式切刀102与104同步旋转，通过在它们的周的一部分上形成的刀片来切断工件W。
测量辊140的主轴位置(旋转角)信息及伺服电机110的从轴位置(旋转角)信息经由通信网络21被输入至同步控制装置3(参照图2)的处理器5。处理器5的处理内容如上所述。
(实施方式二)
在实施方式二中，将由于主轴侧的延迟(T1+T2)导致的失步以及由于从轴侧的延迟(T3+T4)导致的失步汇总补偿。
如图7所示，实施方式二的同步控制装置3的处理器5包括：存储器17、作为功能块的从轴指令位置计算部10、从轴修正量计算部11、修正后指令位置计算部13、从轴位置信号生成部14及动作开始处理部15。主轴机构31及从轴机构32分别经由通信网络21及接口19与处理器5连接，用户终端40经由接口19与处理器5连接。
主轴机构31经由通信网络21及接口19将主轴位置信息发送给从轴指令位置计算部10。从轴机构32经由通信网络21及接口19将从轴位置信息发送给从轴修正量计算部11。
从轴指令位置计算部10使用时间T1及时间T2和主轴位置信息来计算从轴指令位置。这里，在使主轴位置前进了T1+T2间的主轴的移动量的基础上计算从轴指令位置。由此，补偿由于主轴侧的延迟(T1+T2)导致的失步。
从轴修正量计算部11使用从轴指令位置、时间T3及时间T4、主轴位置信息及从轴位置信息来计算修正量(T3+T4间的从轴移动量)。
修正后指令位置计算部13使从轴指令位置退回修正量后将其作为修正后指令位置，将修正后指令位置输入从轴位置信号生成部14，并且将修正量与修正后指令位置通知给存储器17及用户终端40的用户程序。
从轴位置信号生成部14使用修正后指令位置和从轴位置信息来生成从轴位置信号。
这里，在从轴位置信号未超过从轴的最高速度的情况下，将所述从轴位置信号经由接口19及通信网络21输入(传输)至从轴机构32。从轴位置信号从输入起经过T4(与动态特性相关的时间)之后被反映至从轴机构32。
在根据从轴位置信号的速度超过从轴的最高速度的情况下，进一步判断在最高速度下余下的剩余移动量是否还是小于规定量，若小于规定量，则将从轴位置信号重新设定为根据最高速度的值之后将其输入从轴机构32。在该情况下，将剩余移动量转入下一周期以后。并且，若剩余移动量在规定量以上，则判断为异常并使从轴机构32的动作停止。
如此，使从轴指令位置退回修正量后计算修正后指令位置，通过将根据所述修正后指令位置的从轴位置信号输入从轴机构32，能够补偿由于从轴侧的延迟(T3+T4)导致的失步。
并且，动作开始处理部15在同步动作开始时，根据默认的设定或者用户的输入来决定：是使从轴机构32将最近的修正后指令位置作为基准来动作，还是使所述从轴机构32将最近的修正前的从轴指令位置作为基准来动作。
进而，动作开始处理部15在从轴机构32的动作开始时判断其状态，如果异常则向外部通知该异常，不使从轴机构32动作。进而，动作开始处理部15在从轴机构32开始与主轴机构31同步的动作以外的动作时，将存储于存储器17的修正量归零。
图8的流程图中示出所述处理器5的处理顺序。
首先，在步骤S1中开始主轴动作，在步骤S2中，判断是否使从轴机构32将最近的修正后指令位置作为基准来动作。在步骤S2中YES(是)的情况下，将最近的修正后指令位置作为基准使从轴开始动作(步骤S3)。在步骤S2中NO(否)的情况下，将最近的修正前的指令位置作为基准使从轴开始动作(步骤S4)。
接着进入步骤S5，判断从轴的状态是否正常。在步骤S5中NO(否)的情况下，进入步骤S15使从轴异常停止(结束)。在步骤S5中YES(是)的情况下，获取主轴位置信息(步骤S6)。
接着，计算从轴指令位置(步骤S7)。接着，进行修正量的计算及修正量的保存(步骤S8)。接着，进行修正后指令位置的计算及保存(步骤S9)。
接着，进行从轴位置信号的生成(步骤S10)。接着，在步骤S11中判断是否未超过最高速度，在步骤S11中YES(是)的情况下，将从轴位置信号发送给从轴机构的伺服驱动器(S14)。进而，在步骤S11中NO(否)的情况下，判断超过部分的移动量是否小于规定量(步骤S12)。在步骤S12中NO(否)的情况下，进入步骤S15使从轴异常停止(结束)。在步骤S12中YES(是)的情况下，进入步骤S13，将从轴位置信号重新设定(将超过部分的移动量转入下一周期以后)为根据最高速度的值，将所述从轴位置信号发送给从轴机构的伺服驱动器(步骤S14)。
并且，在实施方式二中，也能够以图5或图6所示的方式构成主轴机构及从轴机构。
(实施方式三)
如图9A所示，实施方式三的运动控制系统1具有：包括未图示的处理器的PLC(可编程逻辑控制器)3、包括终端8的通信网络21(例如，EtherCAT(注册商标))、作为主轴的伺服电机31m、驱动该伺服电机31m的伺服驱动器31d、作为从轴的三个伺服电机32m、驱动该三个伺服电机32m的三个伺服驱动器32d、以及编码器44e。
这里，PLC3的通信端口19b与通信网络21的终端8连接，PLC3的USB端口19c或LAN端口19a与用户终端40(信息处理装置)连接，编码器44e将主从轴即伺服电机31m和32m的位置信息等经由通信网络21发送给PLC3。
并且，PLC3的处理器的处理与在实施方式一或二中示出的处理器5的处理相同。此外，在PLC3的处理器虚拟地生成主轴的情况下，如图9B所示，也能够采用将四个伺服电机32m作为从轴的结构。
如上所述，本控制装置通过具有使用主轴的位置信息计算从轴的指令位置并根据所述指令位置对从轴进行输出的处理器，使从轴与所述主轴同步，所述处理器通过修正所述指令位置来补偿因所述输出的传输及从轴的动态特性而引起的失步。
在本控制装置的进一步的结构中，表示所述动态特性的物理量是指，从由从轴接收到所述输出起至该输出被反映给从轴为止的响应时间。
在本控制装置的进一步的结构中，所述处理器使用所述指令位置、从轴的位置信息、所述输出的传输所需要的传输时间以及基于所述动态特性的响应时间，来进行所述修正。
在本控制装置的进一步的结构中，具有存储器，该存储器存储所述修正的修正量和修正后的指令位置，在处理器的输出被强制结束时，从轴能够留在最近的修正后的指令位置上。
在本控制装置的进一步的结构中，在所述强制结束之后恢复输出的情况下，能够选择是将最近的修正后的指令位置作为基准进行所述修正，还是将最近的修正前的指令位置作为基准进行所述修正。
在本控制装置的进一步的结构中，在所述从轴进行与主轴同步的动作以外的动作时，所述处理器将存储于存储器的修正量归零。
在本控制装置的进一步的结构中，所述处理器使用将所述指令位置和从轴的位置信息包含为参数的运算式来进行所述修正。
在本控制装置的进一步的结构中，在由于从轴位置而导致所述动态特性不同的情况下，所述处理器参照用于规定从轴的位置信息与修正量的关系的表。
在本控制装置的进一步的结构中，在从轴的位置信息未记载于所述表的情况下，所述处理器通过线性插值或者曲线插值来计算所述修正的修正量。
在本控制装置的进一步的结构中，所述处理器将所述修正的修正量通知给用户程序。
在本控制装置的进一步的结构中，在技术方案一记载的控制装置的基础上，所述输出是示出从轴的指令位置的信号，在根据所述指令位置的从轴速度超过从轴的最高速度的情况下，所述处理器将所述指令位置设为根据该最高速度的指令位置，并将在所述最高速度下剩余的移动量转入以后的修正。
在本控制装置的进一步的结构中，在所述最高速度下剩余的移动量超过规定量的情况下，所述处理器将从轴设为异常并使其动作停止。
在本控制装置的进一步的结构中，所述主轴及从轴分别经由网络与处理器连接，所述处理器通过主轴的位置的虚拟的移位来补偿如下失步，即，由于经由网络将所述主轴的位置信息输入处理器所需要的时间以及从由处理器接收到主轴的位置信息起到输出所述指令位置为止所需要的时间而产生的失步。
在本控制装置的进一步的结构中，所述主轴及从轴分别经由网络与处理器连接，所述处理器通过修正所述指令位置来补偿如下失步，即，由于经由网络将所述主轴的位置信息输入处理器所需要的时间、从由处理器接收到主轴的位置信息起到输出所述指令位置为止所需要的时间、经由网络将所述输出输入从轴所需要的时间以及所述响应时间而产生的失步。
本同步控制方法通过使用主轴的位置信息计算从轴的指令位置并根据所述指令位置对从轴进行输出，来使从轴与所述主轴同步，通过修正所述指令位置来补偿因所述输出的传输及从轴的动态特性而引起的失步。
本发明不限定于上述实施方式，根据技术常识将上述实施方式进行适当变更或将它们进行组合而获得的实施方式也包括在本发明的实施方式内。
例如，优选将本发明的控制装置用于FA(factory automation：工厂自动化)设备。
Claims (14)
1.一种控制装置，其特征在于，通过具备处理器来使从轴与主轴同步，所述处理器使用所述主轴的位置信息来计算从轴的指令位置，并根据所述指令位置对从轴进行输出，
所述处理器通过修正所述指令位置来补偿因所述输出的传输及从轴的动态特性而引起的失步；
所述输出是示出从轴的指令位置的信号；
在根据所述指令位置的从轴速度超过从轴的最高速度的情况下，所述处理器将所述指令位置设为根据该最高速度的指令位置，并将在所述最高速度下剩余的移动量转入以后的修正。
2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
表示所述动态特性的物理量是指，从由从轴接收到所述输出起至该输出被反映给从轴为止的响应时间。
3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
所述处理器使用所述指令位置、从轴的位置信息、所述输出的传输所需要的传输时间以及基于所述动态特性的响应时间，来进行所述修正。
4.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，具有：
存储器，存储所述修正的修正量和修正后的指令位置；
在处理器的输出被强制结束时，从轴能够留在最近的修正后的指令位置上。
5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
在所述强制结束之后恢复输出的情况下，能够选择是将最近的修正后的指令位置作为基准进行所述修正，还是将最近的修正前的指令位置作为基准进行所述修正。
6.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
在所述从轴进行与主轴同步的动作以外的动作时，所述处理器将存储于存储器的修正量归零。
7.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，
所述处理器使用将所述指令位置和从轴的位置信息包含为参数的运算式来进行所述修正。
8.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
在由于从轴位置而导致所述动态特性不同的情况下，所述处理器参照用于规定从轴的位置信息与修正量的关系的表。
9.如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，
在从轴的位置信息未记载于所述表的情况下，所述处理器通过线性插值或者曲线插值来计算所述修正的修正量。
10.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述处理器将所述修正的修正量通知给用户程序。
11.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
在所述最高速度下剩余的移动量超过规定量的情况下，所述处理器将从轴设为异常并使其动作停止。
12.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述主轴及从轴分别经由网络与处理器连接；
所述处理器通过主轴的位置的虚拟的移位来补偿如下失步，即，由于经由网络将所述主轴的位置信息输入处理器所需要的时间以及从由处理器接收到主轴的位置信息起到输出所述指令位置为止所需要的时间而产生的失步。
13.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
所述主轴及从轴分别经由网络与处理器连接，
所述处理器通过修正所述指令位置来补偿如下失步，即，由于经由网络将所述主轴的位置信息输入处理器所需要的时间、从由处理器接收到主轴的位置信息起到输出所述指令位置为止所需要的时间、经由网络将所述输出输入从轴所需要的时间以及所述响应时间而产生的失步。
14.一种同步控制方法，其特征在于，通过使用主轴的位置信息计算从轴的指令位置并根据所述指令位置对从轴进行输出，来使从轴与所述主轴同步，
通过修正所述指令位置来补偿因所述输出的传输及从轴的动态特性而引起的失步；
所述输出是示出从轴的指令位置的信号；
在根据所述指令位置的从轴速度超过从轴的最高速度的情况下，将所述指令位置设为根据该最高速度的指令位置，并将在所述最高速度下剩余的移动量转入以后的修正。
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