JP6304260B2 - モータ制御装置、モータ制御システム及びモータ制御方法 - Google Patents
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Description
<実施形態に係るモータ制御システム>
<比較例のモータ制御システムの動作>
<本実施形態のモータ制御システムの動作>
Claims (9)
- 制御周期に同期して、指令値を読み込む指令値読込部と、
エンコーダの出力を読み込むエンコーダ出力読込部と、
前記指令値及び前記エンコーダの出力に基いてモータへの出力電流を制御する目標制御部と、
前記指令値読込部による指令値の読み込みのタイミングに対して、前記エンコーダ出力読込部による前記エンコーダの出力の読み込みのタイミングを、前記制御周期毎に前記制御周期の単位周期の範囲内でオフセットするタイミングオフセット部と、
を有するモータ制御装置。 - 前記エンコーダ出力読込部の読み込みのタイミングは、前記目標制御部の動作開始のタイミングに対して、前記エンコーダ出力読込部による前記エンコーダの出力の読み込みに要する時間以上オフセットしたタイミングである請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記エンコーダ出力読込部の読み込みのタイミングは、前記目標制御部の動作開始のタイミングに対して、前記エンコーダ出力読込部による前記エンコーダの出力の読み込みに要する時間と前記エンコーダの出力にフィルタを作用させる時間との合計時間以上オフセットしたタイミングである請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記エンコーダ出力読込部の読み込みのタイミングは、前記指令値読込部の動作中である請求項1〜3のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記エンコーダ出力読込部の読み込みのタイミングは、前記目標制御部の動作中である請求項1〜3のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記タイミングオフセット部は、前記制御周期を示す信号のタイミングに対して、前記エンコーダ出力読込部の読み込みのタイミングをオフセットする請求項1〜5のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記タイミングオフセット部は、前記制御周期を示す信号のパルスの立上り又は立下りのタイミングに対して、前記エンコーダ出力読込部の読み込みのタイミングをオフセットする請求項6に記載のモータ制御装置。
- 請求項1〜7のいずれかに記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置に接続されたモータと、
前記モータ制御装置に接続され、前記モータ制御装置に対する動作指令を出力するコントローラと、
を有するモータ制御システム。 - 制御周期に同期して、指令値を読み込むステップと、
エンコーダの出力を読み込むステップと、
前記指令値及び前記エンコーダの出力に基いてモータへの出力電流を制御するステップと、
前記指令値の読み込みのタイミングに対して、前記エンコーダの出力の読み込みのタイミングを、前記制御周期毎に前記制御周期の単位周期の範囲内でオフセットするステップと、
を有するモータ制御方法。
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