JPH0810542B2 - 磁気ディスク装置のトラックアクセス制御方式 - Google Patents

磁気ディスク装置のトラックアクセス制御方式

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JPH0810542B2
JPH0810542B2 JP62140752A JP14075287A JPH0810542B2 JP H0810542 B2 JPH0810542 B2 JP H0810542B2 JP 62140752 A JP62140752 A JP 62140752A JP 14075287 A JP14075287 A JP 14075287A JP H0810542 B2 JPH0810542 B2 JP H0810542B2
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  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
  • Indexing, Searching, Synchronizing, And The Amount Of Synchronization Travel Of Record Carriers (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする問題点 問題点を解決するための手段（第１図） 作用（第２図（Ａ）〜（Ｅ）、第３図（Ａ）〜（Ｇ）） 実施例 （ａ）磁気ディスク機構部の説明 （第４図（Ａ）〜（Ｃ）、第５図（Ａ）〜（Ｆ）） （ｂ）制御手段の構成の説明（第６図） （ｃ）初期処理の説明 （第７図、第８図、第９図） （ｄ）アクセス処理の説明（第10図、第11図、第12図、
第13図、第14図（Ａ）〜（Ｇ）、第15図（Ａ）〜
（Ｈ）、第16図） （ｅ）他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 磁気ディスク装置のトラックアクセス制御方式に関
し、 上位がエラーリトライ機能を有するか否かを問わず、
上位に一切の変更を生じさせずに種々の上位と接続可能
とし、且つ上位に新たな負担を生じさせずにオフセット
補正が可能にすることを目的とし、 磁気ディスクに、データトラックの外、精密位置決め
情報としてのサーボ情報を記録した比較用サーボトラッ
クを設け、磁気ヘッドをサーボトラックにアクセスして
測定したオフセット量でデータトラックへの位置決め量
を補正してアクセスを行う磁気ディスク装置のトラック
アクセス制御方式において、オフセット補正量を更新す
る時間を管理するタイマを設け、タイマのタイムアウト
によってオフセット量を一旦無効にし、エラーリトライ
機能を有する上位はこの無効に対し一定時間以内にシー
ク命令を送出してくるのでこのシーク命令に応じてオフ
セット補正を行った後シーク命令を実行し、エラーリト
ライ機能を持たない上位はオフセット補正の無効に対し
応答がないので一定時間経過後リードデータ出力および
インデックス信号出力の送出を禁止した上で自発的にオ
フセット補正を行い前述のリードデータ出力およびイン
デックス信号出力の禁止を解除し、その後いずれの場合
も次のオフセット補正更新のためタイマに所定の時間を
設定するように構成する。
〔産業上の利用分野〕
本発明は電子計算機システムにおける磁気ディスク装
置に関するものであり、さらに詳しく述べると、磁気デ
ィスクにデータトラックとサーボトラックを設け、サー
ボトラックから得たオフセット量をデータトラックをア
クセスする補正量として用いる磁気ディスク装置のトラ
ックアクセス制御方式に関する。
また本発明は、ステッピングモータを使用したオープ
ンループ方式、又は直流トルクモータとエンコーダを組
合せたオープンループ方式による位置決め方式を用い、
データ面に記録されたサーボ位置情報をフィードバック
するセミクローズドループ方式による、いわゆる比較ト
ラックサーボ方式を適用した磁気ディスク装置に関す
る。
近年、磁気ディスク装置等の回転型ディスク記憶装置
においては、高密度大容量化の要求により、ディスク上
のトラック間隔が一段と狭くなっている。係るディスク
装置では、トラック間隔が狭いから、磁気ヘッドの取付
け精度や温度上昇に伴うディスク等の伸縮によって生じ
るトラック位置のずれが無視できなくなり、係る位置ず
れを検出し、これを補正する必要が生じてきた。
このため、磁気ディスクのトラックにデータトラック
の外、その一部にサーボ位置決め情報を書込んだサーボ
トラックを設け、磁気ヘッドをサーボトラックに位置決
めし、サーボトラックの内容を磁気ヘッドにより読出
し、読出出力より磁気ヘッドのサーボトラックに対する
位置ずれを検出し、これをオフセット量として、それ後
のデータトラックへのヘッドアクセス時の補正量として
用いている。
一方、係る位置ずれは温度上昇とともに変化するの
で、オフセット量も更新する必要がある。
〔従来の技術〕
上記オフセットの更新の方法として従来、周期的にサ
ーボトラックにアクセスし，オフセット量を測定し、オ
フセット量の更新を行うようにしているものがある。し
かしながら、係るオフセット更新においては、上位と非
同期で実行されるため、上位がシーク命令を与える時に
オフセット更新動作中であると、これを受付けることが
できず、従って上位はディスク装置のオフセット更新動
作を監視しながらコマンド発行を行うという負担が生じ
ていた。
そこで、上位のコマンド発行の支障とならずに上記オ
フセット更新が可能なディスク装置のトラックアクセス
制御方式が種々提案されている。
一方、磁気ディスク装置の位置決め方式も種々提案さ
れており、その中で、ステッピングモータを使用してオ
ープンループ制御を探りつつ、磁気ディスクのデータ面
に記録された位置情報をフィードバックするセミクロー
ズドループ方式、DCトルクモータとエンコーダを組合せ
てオープンループ制御を探りつつ上記同様位置情報をフ
ィードバックする同じくセミクローズドループ方式が知
られている。
ここで位置情報としてインデックスを用いるインデッ
クスサーボ方式と、上述のサーボトラックのオフセット
を用いる比較トラックサーボ方式とに大別される。
比較トラックサーボ方式は、その基本的動作として、
上記（ホストコントローラ又はディスクコントローラ）
からのシーク命令と同期して目的とするシリンダの近傍
にある比較すべきサーボトラックにシークしそこに書か
れたサーボ情報を読み取り、この読み取ったサーボ情報
を利用して微調整をかけながら、目的とするシリンダー
にシークしそこに位置決めを行う。これによれば、目的
とするシリンダへの位置決めの直前にオフセット量の更
新が行なわれることになる。しかしながらこの方式で
は、長期間上位からシーク命令が発行されないとサーボ
情報の読み取りが行なわれずオフセット量が更新されな
くなる。従って、この間に機構部の温度変化が生ずると
依然として熱膨脹によるオフトラックが発生する。
このオフセット発生を防止する従来の方法の１つとし
て、例えば、本件出願人による特願昭61-4849号「ディ
スク装置のトラックアクセス制御方式」がある。この方
式は、一般に、上位がリードエラーが発生した場合リト
ライシーク命令を発行する機能を有しているので、この
性質を利用するものである。すなわち、磁気ディスク装
置側にタイマを設け、一定時間シーク命令がこない場合
このタイマをタイムアウトさせてオフセット量を無効に
し、強制的にリードエラーを発生させる。上位はこのリ
ードエラーに対し、リトラクシーク命令をかける。この
リトラクシーク命令に応じて磁気ディスク装置において
オフセット量の更新を行う。
ここで重要なことは、上述の処理を行う磁気ディスク
装置はOEM製品として重要な価値をも有し、種々形式の
上位に接続され得るようになっていること、換言すれば
種々のシステムに適用可能なインターフェースを持って
いることと、上述の処理を行うに当って既存の上位の処
理内容を変更させないことである。
従来の他の方法としては、上位からのセレクト信号が
オフのとき、比較トラックのサーボ情報を読み取って位
置決め補正用オフセットを更新して元のシリンダに磁気
ヘッドを戻すものがある。
〔発明が解決しようとする問題点〕
前述した従来の第１の方法、いわゆる強制的にリード
エラーを発生させる方法は、リードエラーが発生しても
リトライシーク命令を発行しない上位のホストコントロ
ーラにはそのままでは適用できない。一般的には前述の
如く、ホストコントローラはリトライシーク命令発行機
能を有しているのであるが、かかる機能を有していない
ホストコントローラに磁気ディスク装置を接続させたい
場合が生じている。上記磁気ディスク装置をこのような
ホストコントローラに接続するには、ホストコントロー
ラのファームウェアを変更しなければならなくなる。か
かるファームウェアの変更は大変である上、前述した如
く、接続すべきホストコントローラの何らの変更を生じ
させずに接続可能であるべきであるという当該磁気ディ
スク装置の条件に反することになる。更にリードエラー
は統計情報として記録されるため障害として取り扱われ
ることになる。このためにも上述の機能を有していない
ホストコントローラのファームウェアを変更しなければ
ならなくなる。以上の如く、ファームウェアの変更を余
儀なくさせることは、ホストコントローラ側にとっての
負担となる反面、当該磁気ディスク装置の適用を狭める
ことにもなる。
次いで従来の他の方法については、ホストコントロー
ラにセレクト信号をオフにする機能が要求され上記同様
ファームウェアの変更が必要となる。特に、磁気ディス
ク装置が１台しか接続されていない場合、常時アクセス
がされ、一般にセレクト信号がオフにならない場合が多
い。そうするとこの方法ではオフセット補正する機会が
生じないという、前述と同様の問題が発生する。
以上に鑑みて、ホストコントローラに負担を強いるこ
となく、且つソフトウェアの変更を強いることなく、種
々のホストコントローラに接続可能であり、しかも有効
なオフセット補正を実現し得る磁気ディスク装置が要望
されている。
〔問題点を解決するための手段〕
第１図は本発明の磁気ディスク装置のトラックアクセ
ス制御方式の原理ブロックである。
図中、１は回転する磁気ディスクであり、半径方向に
複数のトラックを有し、データトラックの外トラックの
一部に精密位置決め情報としてサーボ情報が書込まれて
いるサーボトラックが設けられている。２は磁気ヘッド
であり、磁気ディスク１のトラックの内容をリード／ラ
イトする。３は移動手段であり、磁気ヘッド２を磁気デ
ィスク１のトラックと交叉する方向に、すなわち磁気デ
ィスクの半径方向にアクセス移動させる。４は制御手段
であり、上位からのシーク命令に応じて指定されたトラ
ックに磁気ヘッド２をアクセスするよう移動手段３を制
御するとともに、オフセット測定および更新処理によっ
て磁気ヘッド２をサーボトラックにアクセスしオフセッ
ト量を測定し、前述のトラックアクセス時にオフセット
量を補正量として用いる。
制御手段４にはオフセット補正タイミングを管理する
タイマが設けられ、タイムアウトによってオフセット量
を無効とさせ、エラーリトライ機能を有する上位に対し
シーク命令を出力させてオフセット補正更新を促すもの
である。一方制御手段４は、タイムアウトとなった後に
オフセット量を無効とし、且つ一定時間以内にシーク命
令を受信しない場合、一旦、リード出力と磁気ディスク
のインデックス信号の出力禁止して自動的にオフセット
補正を行ない、再びリード出力とインデックス信号を出
力可能とする。
〔作用〕 本発明では、第２図（Ａ）〜（Ｅ）に図示の如く、エ
ラーリトライ機能を有する上位の場合、タイマのタイム
アウト時に、制御手段４がオフセット量を無効とし、制
御手段４はオフセット無効に対して上位から出力される
シーク命令受信時にオフセット補正量の測定更新を行
い、シーク命令を実行する。即ち、この場合は、オフセ
ット量が必要な時は上位からのシーク命令が与えられた
時であり、シーク命令が与えられない時はオフセット量
は必要ない。従って、シーク命令受信時にオフセット測
定更新を行えばよく、これによって上位はオフセット測
定更新動作を意識しないでコマンド発行ができる。この
ことは、あたかも上位と同期をとってオフセット測定更
新することになる。
一方、第３図（Ａ）〜（Ｇ）に図示の如く、係るタイ
ムアウト後、オフセット無効としても所定時間（次のタ
イマのタイムアウトまで）シーク命令がこない場合、即
ち同一トラックアドレスに磁気ヘッドが位置したままの
状態、又はエラーリトライ機能を有しない上位が接続さ
れている場合には、次のタイムアウト後にはオフセット
量が前回と変化し、トラックと磁気ヘッドが位置ずれて
いる。従って、このままシーク命令を伴わないリード／
ライト命令を受け実行してもオフセット補正が適切にさ
れないので正しくトラックにリード／ライトできないた
め、磁気ヘッドからのリード出力の上位への出力および
磁気ディスクインデックス信号の出力を禁止して、自発
的にオフセット補正を実行する。その後リード出力およ
びインデックス信号の出力の禁止を解除する。
第２図（Ａ）〜（Ｅ）および第３図（Ａ）〜（Ｇ）の
いずれの場合も、再びタイマにオフセット更新用時間が
設定され、そのタイマ切れにより、上記処理が遂行され
る。
〔実施例〕
（ａ）磁気ディスク機構部の説明 第４図（Ａ）〜（Ｃ）は磁気ディスク機構の説明図で
ある。
第４図（Ａ）図中、1a,1b,1c,1dは磁気ディスクを示
す。磁気ディスクは、各々両面に磁気記録膜が設けら
れ、この例では、磁気ディスク1cの上面に、第４図
（Ｂ）に代表例を図示の如く、サーボトラックSVTがデ
ータトラック（サーボトラックSVT以外の図示されてい
ないトラック）に混在して設けられている。他の磁気デ
ィスク1a,1b,1dの両面及び1cの下面はデータトラックの
みが設けられている。11はスピンドルモータを示し、回
転軸10に装着された磁気ディスク1a,1b,1c,1dを回転さ
せる。12はサーボ位置検出機構を示し、スピンドルモー
タ11に直結され、サーボトラックSVTの位置決め情報の
書込み位置に対応したホールセンサからのホール（HAL
L）信号を発生する。2a,2b,2c,2d,2e,2f,2g,2hは磁気ヘ
ッドを示し、磁気ディスク1a〜1dのリード／ライトを行
う。3aはボイスコイルモータ（以下VCMと称す）を示
し、磁気ヘッド2a〜2hを板バネを介して支持し、磁気デ
ィスク1a〜1dの半径方向に移動させる。
従って、磁気ディスク1a〜1dがスピンドルモータ11に
よって回転させられ、磁気ヘッド2a〜2hがVCM3aによっ
て磁気ディスク1a〜1dの半径方向に移動させられて所望
のトラックへのアクセスが行われる。
磁気ディスク1cの上面のトラック配置は、第４図
（Ｃ）に示す如く、半径方向に、例えば物理的に０〜40
0のトラックが設定され、100トラックを１ゾーンとし、
各ゾーンの中心に３トラック分のサーボトラックSVTが
設けられる。
この例においては、物理トラックアドレス“49",“5
0",“51",“149",“150",“151",“249",“250",“25
1",“349",“350",“351"、がサーボトラックSVTであ
る。その他がデータトラックである。一方、論理トラッ
クアドレスが第４図（Ｃ）の左から順にサーボトラック
SVTを除いたデータトラックに順次割当てられる。例え
ば物理トラックアドレス“400"は論理トラックアドレス
では“388"に対応する。各ゾーンでは、そのゾーンのサ
ーボトラックより得られたオフセット量が補正量として
用いられる。
すなわち、オフセット補正は各ゾーン毎に行う。
第５図（Ａ）〜（Ｆ）はサーボトラックの説明図であ
る。
第５図（Ａ），（Ｂ）に示す如く、サーボトラックSV
Tには、第４図（Ｂ）に図示の基準位置としてのインデ
ックス（INDEX）から開始して所定の間隔で１周に３つ
の位置決め情報が書込まれている。サーボ位置検出機構
12はスピンドルモータ11の回転に応じて位置決め情報書
込み位置に対応したホール信号HALLを出力する。
サーボトラックSVTは、第５図（Ｃ）に図示の如く３
トラックで構成され、３トラックに書込まれる位置決め
情報は、各トラックとも斜線部分で示すように、Ａ領域
では図の上側トラックの下半分と中央のトラックの上半
分、合せて１トラック分に、Ｂ領域では図の中央トラッ
クの下半分と下側のトラックの上半分、合せて１トラッ
ク分、信号が書込まれる。従って、３サーボトラックの
中央を目標に磁気ヘッド2eを位置決めした時に、第５図
（Ｃ）のに示すサーボトラックの中央トラックに位置
した場合には、アンプを介したヘッド出力は第５図
（Ｄ）の如くＡ領域とＢ領域の出力が同じになる。よっ
て、Ａ領域とＢ領域とのピークホールド出力は同一レベ
ルとなり、Ａ領域とＢ領域のピーク出力差であるオフセ
ットは零である。一方、第５図（Ｃ）のに示すサーボ
トラックの中央トラックより上に磁気ヘッド2eが位置し
た場合には、アンプを介したヘッド出力は、第５図
（Ｅ）の如くＡ領域が大きくＢ領域が小さくなり、その
ピークホールド出力はＡ領域のものがＢ領域のものより
大となる。よってＡ領域とＢ領域のピーク出力差は正の
値をとり、正のオフセット量が得られる。逆に第５図
（Ｃ）のに示すサーボトラックの中央トラックより下
に磁気ヘッド2eが位置した場合には、アンプを介したヘ
ッド出力は、第５図（Ｆ）の如くＡ領域が小さくＢ領域
が大きくなり、そのピークホールド出力はＡ領域のもの
がＢ領域のものより小となり、Ａ領域とＢ領域のピーク
出力差は負の値をとり、負のオフセット量が得られる。
このオフセット量は中央トラックのセンタから離れる
量に比例するから、サーボトラックの中央トラックを目
標にヘッドを位置決めし、ホール信号HALLに同期して位
置決め情報を読み取って差分をとることによってオフセ
ット量が得られる。
（ｂ）制御手段の構成の説明 第６図は本発明の一実施例制御手段の構成図である。
図中、第４図で示したものと同一のものは同一の記号
で示してある。3bはエンコーダを示し、VCM3aの移動に
応じて正弦波状の２相の位置信号を発生する。13はコン
パレータを示し、サーボ位置検出機構12の出力をパルス
化し、ホール信号HALLとして出力する。５は主制御部を
示し、後述する初期処理、アクセス処理を実行する。６
は駆動部を示し、主制御部５からの移動量とオフセット
量によってVCM3aを位置決め制御する。７は読取り部を
示し、磁気ヘッド2eの読取り出力を主制御部５、又は上
位へ与える。
更にサーボ位置検出器12からインデックス信号INDEX
を取り出すコンパレータ９、およびこのインデックス信
号を上位に送出するインデックス送出部８が設けられて
いる。
以上から、制御手段４は主制御部５、駆動部６、読取
り部７およびインデックス送出部８で構成されている。
主制御部５について詳述する。50はステップパルスカ
ウンタであり、上位のディスクコントローラからシーク
命令として論理相対アドレスに応じた数のステップパル
スを計数する。51は入力レジスタであり、上位のディス
クコントローラ（図示せず）からの移動方向をラッチす
るIDラッチ51aと、後述するVO検出回路のVCM3aの速度が
零であることを示すVO信号をラッチするVOラッチ51b
と、コンパレータ13のホール信号（第５図（Ａ））をラ
ッチするHALLラッチ51cとを含む。52はマイクロプロセ
ッサ（以下、MPUと称す）であり、後述する初期処理、
アクセス処理をプログラムの実行によって行う。53はア
ドレスデコード回路であり、MPU52からのアドレスをデ
コードし、各レジスタ、DAC,ADCのイネーブル信号、カ
ウンタ、タイマのロード信号を発する。54はリードオン
リーメモリ（以下ROMと称す）であり、MPU52の処理に必
要な初期処理プログラム、アクセス処理プログラム等の
処理プログラムとサーボトラックの物理トラックアドレ
ス等のパラメータを格納しておく。55は前述のタイマTM
であり、タイマ値がロードされ、クロックの計数によっ
てタイマ値が零となった時にMPU52に割込み処理（オフ
セット補正更新処理）を要求する割込み信号を発する。
56はランダムアクセスメモリ（以下RAMと称す）であ
り、目標物理トラックアドレス格納レジスタ（以下TCRP
と称す）56a、目標論理トラックアドレス格納レジスタ
（以下TCRLと称す）56b、現在物理トラックアドレス格
納レジスタ（以下PCRPと称す）56c、現在論理トラック
アドレス格納レジスタ（以下PCRLと称す）56d、各ゾー
ン（１〜ｎ）のオフセット補正量C1〜Cnを格納する補正
量格納レジスタ56e、補正量格納レジスタ56eのオフセッ
ト補正量C1〜Cnが有効であるかを確認するためのフラグ
を格納する補正確認テーブル56fとを有するものであ
る。
57はデファレンスカウンタであり、MPU52から目標物
理トラックアドレスと現在物理トラックアドレスの差で
ある移動トラック数がロードされ、その値がVCM3aの移
動によるトラッククロスパルスによって減算更新され
る。58aはデジタルアナログコンバータ（以下DACと称
す）であり、MPU52からオフセット補正量がセットさ
れ、これをアナログ量に変換して出力する。58bはアナ
ログデジタルコンバータ（以下ADCと称す）であり、後
述する読取り部７からのサーボトラック読取信号のピー
クホールドした信号をデジタル値に変換してMPU52へ与
える。
59は出力レジスタであり、MPU52によって移動方向が
セットされるデレクション（DIR）ラッチ59aと、MPU52
によってシーク中であることがセットされるシーク（SE
EK）ラッチ59bと、MPU52によって読取り部７での磁気ヘ
ッド2fからのリードデータの出力を禁止するようセット
されるリード（RD）ラッチ59cと、ヘッドがトラックア
ドレス“0"にあることを上位に示すためMPU52によって
セットされるトラック零（TRO）ラッチ59dと、シーク動
作が完了したことを上位に示すため、MPU52によってセ
ットされるシークコンプリート（SC）ラッチ59eとを有
する。本実施例においては更に、後述するインデックス
（INDEX）レジスタ59fが設けられている。
A-BUSはアドレスバスであり、MPU52からのアドレスを
アドレスデコード回路53及びROM54へ与える。D-BUSはデ
ータバスであり、MPU52とステップパルスカウンタ50、
入力レジスタ51、ROM54、タイマ55、RAM56、デファレン
スカウンタ57、DAC58a、ADC58b、出力レジスタ59との間
でデータの授受を行う。
次に駆動部６の詳細について述べる。60は目標速度発
生回路であり、デファレンスカウンタ57の内容に比例し
た量と出力レジスタ59のデレクションラッチ59aでセッ
トされた移動方向に応じた極性の目標速度Vrを発生す
る。61は速度誤差検出回路であり、目標速度発生回路60
からの目標速度Vcと後述する速度作成回路62がVCM3aの
エンコーダ3bより作成する実速度Vaとの誤差ΔＶを算出
し出力する。62は速度作成回路62であり、エンコーダ3b
からの位置信号を微分して、VCM3aの実速度Vaを発生す
る。63はトラッククロスパルス作成回路であり、エンコ
ーダ3bからの位置信号からトラックをクロスする毎に出
現するトラッククロスパルスS63を発生し、前述のデフ
ァレンスカウンタ57を減算（カウントダウン）する。64
は零速度（VO）検出回路であり、速度作成回路62の実速
度VaからVCM3aの実速度が零になったことを検出して零
速度信号VOを発生し、入力レジスタ51のVOラッチ51bに
与える。65は加算回路であり、DAC58aからのオフセット
補正量とエンコーダ3bからの位置信号を加算して位置決
め出力S65を発生する。66はマルチプレクサ（以下MPXと
称す）であり、出力レジスタ59のシークラッチ59bの内
容によって速度誤差検出回路61のΔＶか、又は加算回路
65の位置決め出力S65のいずれかを選択出力する。シー
クラッチ59bがセットされていると、ΔＶを、リセット
されていると位置決め出力S65を選択出力する。67はVCM
駆動回路であり、駆動トランジスタ（図示せず）で構成
され、VCM3aをMPX66からの出力ΔＶ又はS65で駆動する
ものである。
読取り部７の詳細について述べる。
70はピークホールド回路であり、磁気ヘッド2eの読取
り出力のピークホールドを行いADC58bに出力するもので
あり、第５図（Ａ）〜（Ｆ）を参照して説明したオフセ
ット検出の際に用いられる。71はデータパルス作成回路
であり、磁気ヘッド2eの読取り出力からデータパルスを
作成する。73はゲート回路であり、出力レジスタ59のRD
ラッチ59cの内容によってデータパルス作成回路71のデ
ータパルスを上位に出力するものであり、RDラッチ59c
のセットで出力を禁止し、RDラッチ59cのリセットでデ
ータパルスを上位へ出力する。
インデックス送出部８はゲート回路81を有し、出力レ
ジスタ59のインデックスラッチ59fの内容によりコンパ
レータ９からのインデックス信号INDEXを上位に送出す
るか、又は、禁止する。
正常時の動作を述べると、主制御部５は、上位からの
シーク命令としてステップパルスと方向を受け、上位へ
はトラック０信号及びシークコンプリート信号を出力す
る。又、主制御部５は駆動部６に対し移動量とオフセッ
ト補正量を与え、駆動部６からVO信号を、読取り部７か
らピークホールド信号を受ける。駆動部６は、エンコー
ダ3b、トラッククロスパルス作成回路63、デファレンス
カウンタ57のループで位置制御ループを、エンコーダ3
b、速度作成回路62、速度誤差検出回路61のループで速
度制御ループを構成し、VCM3aの目標トラックへの位置
決め制御を行い、VCM3aの速度零後は加算回路65の出力
でオフセット補正を含む位置決め補正制御を行う。読取
り部７は、オフセット測定のためのピークホールド信号
を主制御部５に与え、上位へはデータパルス２をリード
データとして出力する。
主制御部５は、電源オンによって次の（Ｃ）で説明す
る初期処理を実行し、磁気ディスクの各ゾーンのオフセ
ット補正量を予め求める。
この後、上位からのコマンド受付けを許可し、（ｄ）
で説明するアクセス処理を実行し、磁気ディスクのデー
タトラックにアクセスし、リード／ライトを行い、これ
とともに周期的にオフセット補正量を補正し、温度変化
によるオフセット変動に対応したオフセット補正を可能
とするものである。
（ｃ）初期処理の説明 第７図は初期処理フロー図、第８図はシーク制御サブ
ルーチン説明図、第９図はオフセット測定サブルーチン
説明図である。
第７図、ステップ001〜003（S001〜S003）の動作 MPU52が電源オン信号を受けると（S001）、MPU52は磁
気ヘッド2a〜2hをトラック“0"の位置にシーク制御する
（S002）。第６図の構成では明示していないが、第４図
（Ｂ）のトラック零の外側にアウターガードバンカーが
設けられており、磁気ヘッド2eが磁気ディスクの外側方
向に移動するように、デファレンスカウンタ57を介し駆
動部６によりVCM3aを駆動させる。磁気ヘッド2eがアウ
ターガードバンカーを検出すると、VCM3aが停止し、そ
の内側のトラック“0"にVCM3aを同様に駆動して磁気ヘ
ッド2eを位置付ける。
このようにしてトラック“0"の基準位置に位置付けた
後、MPU52は現在アドレスレジスタであるPCRP56c,PCRL5
6dに“0"をセットする（S003）。
ステップ004〜004の動作 次に、MPU52はROM54のゾーン１のサーボトラックアド
レス、第４図（Ｃ）では物理アドレス“50"を読出し、
これを目標トラックアドレスとして、RAM56内のTCRP56a
にセットし（S004）、内蔵レジスタにサーボ補正フラグ
をセットする（S005）。
ステップ006動作 第８図を参照して後述するシーク制御サブルーチンを
実行し、磁気ヘッド2eを目標トラック（サーボトラッ
ク）に位置付ける。
ステップ007の動作 次に、MPU52は第９図にて後述するオフセット測定サ
ブルーチンを実行し、サーボトラックの読取り出力から
オフセット測定し、補正量を算出する。
ステップ008の動作 次に、MPU52はTCRP56aの目標物理アドレスを現在物理
アドレスとしてPCRP56cにセットする。
ステップ009〜010の動作 MPU52は、内蔵するシーケンスレジスタの内容から全
てのサーボトラックを読んだかを判定し、読んでいなけ
れば、ROM54から次のゾーンのサーボトラックアドレス
を読出し、TCRP56aにセットし、ステップ６（S006）に
戻る。
ステップ011〜S013の動作 このようにして、MPU52は全てのサーボトラックを読
み、補正量格納レジスタ56eに全ゾーン、第４図（Ｃ）
では４ゾーンのオフセット補正量をセットし終ると、サ
ーボ補正フラグをリセットし（S011）、TCRP56aに物理
アドレス０をセットし（S012）、第８図のシーク制御サ
ブルーチンを実行する。これによって磁気ヘッド2eはト
ラック“0"に位置付けされる。
ステップ014〜015の動作 MPU52は、次に現在アドレスレジスタであるPCRP56c、
PCRL56dを“0"にセットし（S014）、更にタイマ55に値
をロードし、タイマ55を起動する（S015）。このタイマ
起動は、タイマー切れによりオフセット自動更新を行う
ためである。
ステップ016の動作 次に、MPU52は、出力レジスタ59のTROラッチ59d、SC
ラッチ59eおよびインデックスラッチ5fをセットし、ト
ラック０信号とシークコンプリート信号を上位へ上げ、
コマンド受付け可を通知する。
第８図を用いてシーク制御を説明する。このシーク制
御は磁気ヘッド2eを所望のトラックに移動させるもので
あり、第７図に図示のサーボトラックへのシークの外
に、第10図のアクセス処理で説明するデータトラックへ
のシーク、サーボトラックへのシークに共通に用いられ
る。
第８図、ステップ021〜022の動作 MPU52は、RAM56のTCRP56aの目標物理アドレスとPCRP5
6cの現在物理アドレスとの差分を計算し、これを移動量
としてデファレンスカウンタ57にセットし、出力レジス
タ59のデレクションラッチ59aに方向をセットする（S02
1）。更に、出力レジスタ59のシークラッチ59bをセット
する（S022）。
これによって、MPX66は速度誤差検出回路61の誤差Δ
ＶをVCM駆動回路67に選択出力する。前述の如く、目標
速度発生回路60はデファレンスカウンタ57の内容に応
じ、デレクションラッチ59aの方向に従って目標速度Vr
を発生し、速度誤差検出回路61は速度作成回路62の実速
度Vaとの誤差Δ部を出力し、MPX66を介しVCM駆動回路67
よりVCM3a駆動する。VCM3aの駆動により、トラッククロ
スパルス作成回路63からトラッククロスパルスS63が出
力され、デファレンスカウンタ57を減算する。これによ
り、位置制御及び速度制御が行われ、VCM3aによって磁
気ヘッド2eは目標物理トラックアドレスに近付いてい
く。
ステップ023〜026の動作 一方、MPU52は、デファレンスカウンタ57の内容を読
取り（S023）、カウンタ57の内容が零、即ち目標物理ア
ドレスに到達したかを調べ（S024）、カウンタ57の内容
が零となると、目標物理アドレスに到達したとして、次
に入力レジスタ51のVOラッチ51bの内容を調べる（S02
5）。前述の如く、VO検出回路64は実速度Vaが零になっ
たことを検出するとVO信号を発するので、VO信号がVOラ
ッチ51bにラッチされ、VOラッチ＝１となると（S02
6）、VCM3aの速度零と判定し、位置決め制御を開始す
る。
ステップ027の動作 MPU52は、先づ出力レジスタ59のシークラッチ59bをク
リアする。これによってMPX66は加算回路65側の出力信
号を選択出力するように切換わる。
ステップ028〜031の動作 次に、MPU52は、第７図S005又はS011において処理す
る内蔵レジスタのサーボ補正フラグを調べ（S028）、サ
ーボ補正フラグが立っていれば、オフセット測定中であ
るため、MPU52はDAC58aに０をセットする（S029）。
逆にサーボ補正フラグが立っていなければ、通常アク
セスでオフセット補正を行うべく、MPU52はTCRP56aの目
標物理トラックアドレスの属するゾーンのオフセット補
正量を補正量格納レジスタ56eから読み出し、DAC58aに
セットする（S030）。これによって、加算回路65からは
DAC58aの出力とエンコーダ3bの位置信号とを加えたもの
がMPX66を介しVCM駆動回路67に与えられ、VCM3aがいわ
ゆるファイン制御される。この場合、通常アクセスで
は、オフセット補正がオフセット補正量によって行われ
る。
ステップ031の動作 その後、MPU52は一定時間のセトリングタイムを待ち
（S031）、このルーチンを抜け出す。
第９図を参照してオフセット測定を説明する。この動
作はサーボトラックのサーボ信号を読取り、オフセット
量を測定するものであり、第７図の初期処理、第12図オ
フセット補正量測定処理に用いられる。
第９図、ステップ041〜042の動作 MPU52は、入力レジスタ51のHOLEラッチ51cをリセット
する（S041）。
第５図（Ａ）を参照して説明した如く、HOLE信号はサ
ーボトラックの位置決め信号の位置に同期してスピンド
ルモータ11の回転により出力される。このため、MPU52
はHALLラッチ51cのリセット後、HALL信号が発生し、HOL
Eラッチ51cがセットされるかを調べる（S042）。
ステップ042〜043の動作 HALLラッチ51cがセットされていれば、磁気ヘッド2e
がサーボトラックの位置決め信号をリードしていること
になるから、MPU52はADC58bを介し磁気ヘッド2eの出力
をピークホールド回路70でピークホールドしたＡ領域サ
ーボ信号とＢ領域サーボ信号を順次読込む（S042,S04
3）。
ステップ044の動作 次に、MPU52は、第５図（Ｄ）〜（Ｆ）を参照して説
明した如く、ピークホールドしたＡ信号とＢ信号とから
オフセット補正量Ci（ｉはゾーン）とオフセット方向を
計出する（S044）。
ステップ045〜046の動作 更に、MPU52は補正量格納レジスタ56eの当該サーボト
ラックの属するゾーンに係るオフセット補正量Ciを書込
み、且つ補正確認テーブル56fの相当するフラグをセッ
トして、ルーチンを抜ける。
（ｄ）アクセス処理の説明 第10図はアクセス処理フロー図、第11図は論理アドレ
ス／物理アドレス変換処理フロー図、第12図はオフセッ
ト補正量測定処理フロー図である。
第10図、ステップ051〜052の動作 MPU52は、ステップパルスカウンタ50の内容を読出し
（S051）、カウンタ50の内容が零かを調べる（S052）。
前述の如く、上位のコントローラからはシーク命令とし
て相対論理アドレスがステップパルスの数で与えられる
から、カウンタ50が零ということはシーク命令待ちとい
うことを意味する。
ステップ053〜056の動作 一方、カウンタ50が零でないと、上位からステップパ
ルスと方向とがシーク命令として与えられているから、
MPU52はステップパルスカウンタ50の内容をRAM56の目標
論理トラックアドレスレジスタであるTCRL56bに移す（S
053）。そして、MPU52は一定時間待ち（S054）、再びス
テップパルスカウンタ50の内容を読出し（S055）、TCRL
56bの前述の読取り内容と比較する。同じでなければ、
上位からのステップパルスが継続して出力されており、
最終指令値ではないので、この読出した内容にTCRL56b
を更新し、このステップを繰返す。
ステップ056〜059の動作 MPU52は、読取った内容がTCRL56bの前回の読取り内容
と同一と判定すると（S056）、ステップパルスの終了と
判定し、入力レジスタ51のIDラッチ51aを読出し、指定
された磁気ディスクの移動方向を得る。そこで、MPU52
は、TCRL56bの論理相対アドレスとTCRL56dの現在論理ア
ドレスとから指定された方向に応じ目標論理トラックア
ドレスを計算し、TCRL56bにセットする（S058）。
次に、MPU52は、第４図（Ｃ）に図示の関係に基い
て、第11図に示す処理で、この目標論理トラックアドレ
スを目標物理アドレスに変換し、TCRP56aに移す。第４
図（Ｃ）に示す如く、100トラック単位の１ゾーン毎に
３つのサーボトラックが設定されている場合には、目標
論理トラックアドレスが48以下なら物理トラックアドレ
ス＝論理トラックアドレスとし（S081,S082）、目標論
理トラックアドレスが49と145の間なら、（物理トラッ
クアドレス＝論理トラックアドレス＋３）とし（S083,S
084）、目標論理トラックアドレスが146と248との間な
ら、（物理トラックアドレス＝論理トラックアドレス＋
６）とし（S085,S086）、目標論理トラックアドレスが2
49と339との間なら、（物理トラックアドレス＝論理ト
ラックアドレス＋９）とし（S087,S088）、目標論理ト
ラックアドレスが340以上なら、（物理トラックアドレ
ス＝論理トラックアドレス＋12）として目標物理トラッ
クアドレスに変換する（S089）。
この変換により上位はサーボトラックの存在を意識し
ない、データトラックのみの論理トラックアドレスでア
クセスできる。
第10図、ステップ060〜061の動作 MPU52は、このTCRP56aの目標物理トラックアドレスに
対応するゾーンを求め、RAM56の補正確認テーブル56fの
ゾーン対応のフラグを確認する（S060）。このフラグの
確認の意味は、第12図にて説明する如く、タイマ55によ
る時間経過後は、オフセット補正量を更新するため、係
る補正確認テーブル56fのフラグがリセットされ、オフ
セット補正量の更新がされるまで、補正量格納レジスタ
56eのオフセット補正量を無効としてしまうためであ
る。補正確認テーブル56fのフラグを確認し（S061）、
フラグが立っていれば、補正量格納レジスタ56eのオフ
セット補正量は有効であり、ステップS063に進む。フラ
グがリセットされていれば、オフセット補正量は無効と
して、ステップS062以下のオフセット補正量測定処理
（第12図）を行ってからステップS063に進む。
ステップ062の動作 第12図を参照してオフセット補正量の測定について述
べる。
第12図、ステップ101の動作 先づ、MPU52は内蔵レジスタにサーボ補正フラグをセ
ットする。
ステップ102の動作 次いで、MPU52は、上位がエラーリトライ機能を持つ
ものかどうか調べる（S102）。上位がエラーリトライ機
能を有する場合はステップ103〜110の処理を遂行させ、
そうでない場合は、ステップ121以降を遂行する。磁気
ヘッド位置が変化しない場合も同様である。
ステップ103〜110の動作 MPU56は、目標物理トラックアドレスを目標物理トラ
ックアドレスレジスタTCRP56aから現在論理トラックア
ドレスレジスタPCRL56dに移す（S103）。
次にMPU52は、係る目標物理トラックアドレスのゾー
ンに属するサーボトラックアドレスをROM54より読出
し、目標物理トラックアドレスレジスタTCRP56aに移す
（S104）。MPU52は第８図のシーク制御サブルーチンを
実行し、磁気ヘッド2eを当該サーボトラックに位置付け
（S105）、更に第９図のオフセット補正サブルーチンを
実行し、当該ゾーンのオフセット補正量を求め、補正量
格納レジスタ56eに補正量を格納し且つ補正確認テーブ
ル56fの当該ゾーンのフラグをセットする（S106）。
次に、MPU52はサーボ補正フラグをリセットし（S10
7）、TCRP56aの目標サーボトラックアドレスを現在物理
トラックアドレスとしてPCRP56cに移し、PCRL56dに退避
した目標物理トラックアドレスをTCRP56aに戻し（S10
8）、最後にVOラッチ51bをリセットする（S110）。
ステップ121〜127,107〜110の動作 上位がエラーリトライ機能を有していない場合、又は
磁気ヘッドのトラックアドレスが変化しない場合に対し
ては下記の如く行う。
MPU52は先ず、ステップ103と同様に、目標物理トラッ
クアドレスを目標物理トラックアドレスレジスタTCRP56
aから現在論理トラックアドレスレジスタPCPL56dに移す
（S121）。次にMPU52は、現在トラックアドレスのゾー
ンに属するサーボトラックアドレスをROM52より読み出
し、目標物理トラックアドレスレジスタTCRP56aに移
す。（S122）。ここで、ステップ104と異なり現在トラ
ックアドレスのゾーンに属するサーボトラックアドレス
を読み出しているのは、エラーリトライ機能を有してい
ない上位の場合、目標物理トラックアドレスが出力され
ないことによる。MPU52はシーク制御サブルーチン（第
８図）を実行し磁気ヘッド2eを当該サーボトラック位置
に位置決めする（S123）。引き続いてオフセット補正サ
ブルーチン（第９図）を実行し、当該ゾーンのオフセッ
ト補正量を求め、補正量格納レジスタ56aに補正量を格
納し、且つ補正確認テーブル56fの当該ゾーンにフラグ
をセットする（S124）。
MPU52は、上述のオフセット補正量更新のため、磁気
ヘッドを上位が認識している位置からサーボトラックに
移動させたので、再び上位が認識している位置に復帰さ
せる。すなわち、目標物理トラックアドレスを目標物理
トラックアドレスレジスタTCRP56aから現在物理トラッ
クアドレスレジスタ56cに移し（S125）、元のトラック
アドレスを目標物理トラックアドレスレジスタTCRP56a
に移し（S126）、これについてシークの制御サブルーチ
ン（第８図）を実行する（S127）。これにより、磁気ヘ
ッドをオフセット補正前の位置に戻す。
その後は、ステップ102〜110の処理を行う。
以上のいずれの処理（第10図、S062）の後は、第10図
のステップ063に移る。
第10図、ステップ063〜064の動作 MPU52は、目標物理トラックアドレスレジスタTCRP56a
の目標物理トラックアドレスと現在物理トラックアドレ
スレジスタPCRP56cの現在物理トラックアドレスに基づ
いて第８図のシーク制御サブルーチンを実行し（S06
3）、磁気ヘッド2eを当該目標物理トラックアドレスの
データトラックに位置付ける。MPU52は、これによってT
CRP56aの目標物理トラックアドレスを現在物理トラック
アドレスとしてPCRP56cに移し、目標論理トラックアド
レスレジスタTCRL56bの目標論理トラックアドレスを現
在論理トラックアドレスとして現在論理トラックアドレ
スレジスタPCRL56dに移す（S064）。
ステップ065〜068の動作 次に、MPU52は、ステップパルスカウンタ50及びVOラ
ッチ51bをリセットする（S065）。更にMPU52は現在論理
アドレスレジスタPCRL56dの内容にもとづいてトラック
“0"に磁気ヘッドがあるかを調べ（S066）、PCRL56dの
内容が０なら、トラック“0"にあるとし、零トラック
（TRO）ラッチ59dをセットし（S067）、トラック０信号
を上位へ与える。PCRL56dの内容が０でなければ、トラ
ック“0"にないとして、TROラッチ59dをリセットする
（S068）。
ステップ069〜070の動作 MPU52はRDラッチ59cをリセットし（S069）、読取り部
７のゲート回路73からデータパルス作成回路71のデータ
が出力されるようにするとともに、SCラッチ59eをセッ
トし（S070）、上位にシークコンプリート信号を上げシ
ークが終了したことを知らせて、ステップ051に戻る。
従って、上位はゲート回路73を介するデータパルス作
成回路71の磁気ヘッドからの読取りパルスをリードデー
タとして読出し、当該トラックのトラック番号を確認
し、リードコマンドならこれに続くリードデータを得、
ライトなら図示しない書込み部より当該トラックにデー
タを書込む。
第13図は割込み処理ルーチンの説明図である。
磁気ディスクは、電源オンにより回転し、時間の経過
と共にしだいに機構部の温度が上昇し、一定温度に到達
する。従って、この温度上昇によって磁気ディスクのト
ラック位置ずれ量が変化し、オフセット補正量を更新す
る必要がある。このため、前述の如く（第７図、S01
5）、一定時間をセットしてタイマ55を起動し、タイマ5
5がセット値の計数を終了し、タイムアウトになると、M
PU52に割込みを行い、オフセット補正量更新のためのこ
のルーチンを実行させる。
第13図、ステップ141,142,143,151の動作 MPU52は割込みを受けると、RAM56の補正確認テーブル
56fの全てのフラグを参照する（S141）。前述の如く、
フラグがセットされていればオフセット補正量は有効で
あることを示す。
MPU52は補正確認テーブル56fのフラグが全て“0"でな
いとすると（S142）、補正確認テーブル56fのフラグを
全て“0"とし、強制的にオフセット補正量を無効化する
（S143）。そして、MPU52は再びタイマ55にオフセット
補正周期の時間値をロードして、タイマ55を起動して
（S151）、割込処理を終了する。
ステップ142,144〜151の動作 一方、MPU52は補正確認テーブル56fのフラグが全て
“0"であると、タイムアウトとなった周期の間に一度も
シーク命令を受信しておらず、従って第10図のオフセッ
ト更新がその周期に全く行われていないと判断する。こ
の場合、MPU52はラッチ59cをセットする（S144）。これ
によりゲート回路73がインヒビット（禁止）状態とな
り、データパルス作成回路71の出力が上位に送出されな
い。同様に、MPU52が出力レジスタ59内のインデックス
ラッチ59fをリセットすることにより（S145）、コンパ
レータ９からのインデックス信号INDEXがインデックス
送出部８のゲート回路81でインヒビットされ、上位に送
出させない。更に、MPU52はTROラッチ59dをリセットし
（S146）、上位へのトラック０信号を落とす。
以上の如く一旦上位からの要求を禁止する状態に設定
した状態で、MPU52はオフセット補正量測定を遂行する
（S147）。オフセット補正量測定は第12図を参照して前
述した。これにより、リードエラーリトライ機能を有す
る上位および有さない上位のいずれについても、オフセ
ット補正量が測定される。
オフセット補正量が更新されると、正常状態への復旧
動作を行う。すなわち、MPU52は、出力レジスタ59内のR
Dラッチ59cをリセットし（S148）、インデックスラッチ
59fをリセットし（S149）、更にTROラッチ59dをセット
する（S150）。
しかる後、次のタイマ切れ割込処理のために、MPU52
が再びタイマ55にオフセット補正周期の時間値をロード
し、タイマ55を起動して（S151）、割込処理を終了す
る。
第14図（Ａ）〜（Ｇ）および第15図（Ａ）〜（Ｈ）は
これらのアクセス処理の全体動作タイミング図である。
パワーオン時には初期処理（第５図参照）によって、
第14図（Ｂ）の如く、各ゾーンのオフセット補正量の測
定が行われ、補正量格納レジスタ56eに各オフセット補
正量C1〜Cnがセットされ、補正確認テーブル56fのフラ
グがオンとされ、タイマ55が起動される（第14図
（Ｃ））。従って、タイマ55のロード値T1の期間は、全
てのゾーンのオフセット補正が有効であり、各ゾーンに
対するシーク命令に対しては係るオフセット補正による
アクセスが実行される。
次に、タイマ55がタイムアウトし、周期T1が終了する
と、MPU52に割込みがかかり、MPU52の割込み処理によっ
て（第13図参照）、全てのゾーンのオフセット補正量が
一旦無効化される（第14図（Ｄ）〜（Ｇ））。一方、タ
イマ55は次の周期T2の起動がなされる（第14図
（Ｃ））。
この状態でシーク命令が来れば第14図（Ａ）、K1、第
10図のアクセス処理のステップS062において、シーク命
令の示すトラックアドレスのゾーンに対するオフセット
補正量の測定、補正量格納レジスタ56eの対応ゾーンの
オフセット補正量更新及び補正確認テーブル56fの対応
ゾーンのフラグがオンされ、更新されたオフセット補正
によるアクセスが実行される。
この時、１つのシーク命令に対して全てのゾーンのオ
フセット更新を行わず、ゾーン１のみオフセット補正を
行うのは、このシーク命令に対するアクセス時間を長く
させないためであり、係る指定トラックのアクセスのみ
に必要なオフセット更新を行う。従って、周期T2におい
ては、シーク命令の指定するトラックの対応ゾーンのみ
のオフセット更新が行われ、例えば、第１ゾーンのシー
ク命令K1に対しては、オフセット更新は第１ゾーンのみ
行われ、オフセット補正が有効となる。以下、シーク命
令K2,K3,K4についても同様である。
一方、第15図（Ａ）〜（Ｈ）に示す如く、前の周期Tn
-1で一度もシーク命令が到来していないと、この周期Tn
-1では全くオフセット更新が行われていない。従って、
磁気ヘッドは周期Tn-1以前にアクセスしたトラックにあ
り、且つ周期Tn-1以前のオフセット補正量によって当該
トラックにアクセスされたものである。
この周期Tnでシーク命令が来れば第14図（Ａ）〜
（Ｇ）と同様にオフセット更新されるので問題はない
が、シーク命令を伴わないリード／ライト命令、即ち現
トラックアドレスと同一アドレスに対するリード／ライ
ト命令が到来すると、第10図のアクセス処理は行われ
ず、単にリード／ライトが行われてしまう。この時のヘ
ッドとトラックとの関係は、周期Tn-1以前のオフセット
補正量によってアクセスされているから、周期Tnではず
れが生じている可能性があり、従って正しいリード／ラ
イトが保証できない。
またリードエラーに対しリトライ機能を持っていない
上位に対して、単にリードエラーを出力してもシーク命
令の到来はなくオフセット補正がされる機会がない。
そこで、周期Tn-1でシーク命令が到来せず、補正確認
テーブル56fの全てのフラグが零であれば（第13図、S14
2）、出力レジスタ59のRDラッチ59cおよびインデックス
ラッチ59fをセットし（S144,S145）、ゲート回路73によ
りデータパルス作成回路71の出力を禁止すると共に、ゲ
ート回路81によりインデックス信号の出力を禁止する
（第15図（Ｇ），（Ｈ））。更にTROラッチ59dをリセッ
トして（S146）、自発的にオフセット補正量の測定を行
う（第13図S147、第15図（Ａ））。オフセット補正値が
測定され、補正テーブル56eに書込み更新が終了する
と、RDラッチ59cおよびインデックスラッチ59fがリセッ
トされ（第13図、S148,S149）、ゲート回路73からデー
タパルス作成回路71の出力が上位に送出され得るように
なると共に（第15図（Ｇ））、ゲート回路81からインデ
ックス信号が上位に送出され得るようになる（第15図
（Ｈ））。次いで、再びタイマ55に時間がロードされて
次のオフセット補正の割込みを設定する。
以下、上記の補正されたオフセットにより当該トラッ
クアドレスへのアクセスが可能となる。
オフセットは主として磁気ディスク装置の温度上昇に
伴って変化する。この温度上昇は、第16図に図示の如
く、パワーオン時の大気温度TAから飽和温度TSに遷移す
る。この遷移は、一定の温度変化を基準とすると、その
間隔はT10,T11,…T14と順次長くなる。従って、タイマ5
5にロードする周期はT1,T2…と徐々に長くしておくとよ
い。これにより、定常時は割込による自発的オフセット
補正の回数を少なくすることができる。
（ｅ）他の実施例の説明 上述の実施例においては、上位からシーク命令として
相対論理アドレスをパルスとして与えているが絶対論理
アドレスを与えるようにしてもよい。
以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本
発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明から
これらを排除するものではない。
〔発明の効果〕
以上述べた様に、本発明によれば、上位はディスク装
置のオフセット更新動作を意識しないでコマンド発行が
できるという効果を奏する。また本発明によれば、既存
の上位装置に何らの変更を加えることなしに、オフセッ
ト更新が所定期間行われない場合、リード出力およびイ
ンデックス出力を禁止して自動的にオフセット更新でき
るという効果を奏する。これにより、本発明の磁気ディ
スク装置は、高密度化されても有効にオフセット補正さ
れた精密な位置決めが可能になり、また本発明の磁気デ
ィスク装置は、接続される上位のディスクコントローラ
の如何に拘らずしかもディスクコントローラ側に変更を
させることなく、接続可能となる。
更に本発明の磁気ディスク装置は、オフセット補正す
べきオフセットが生じるタイミングでオフセット補正す
ることにより、特に定常状態におけるオフセット補正に
伴う実際のアクセスの中断を最小限にすることができ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の磁気ディスク装置のトラック制御方式
の原理ブロック図、 第２図（Ａ）〜（Ｅ）、および第３図（Ａ）〜（Ｇ）は
第１図の制御方式の動作タイミング図、 第４図（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の一実施例磁気ディスク
機構の説明図、 第５図（Ａ）〜（Ｆ）は第４図（Ａ）〜（Ｃ）のサーボ
トラックの説明図、 第６図は本発明の一実施例制御手段の構成図、 第７図は本発明の一実施例初期処理フロー図、 第８図は本発明の一実施例シーク制御サブルーチン説明
図、 第９図は本発明の一実施例オフセット測定サブルーチン
説明図、 第10図は本発明の一実施例アクセス処理フロー図、 第11図は第10図における論理アドレス／物理アドレス変
換処理フロー図、 第12図は第10図におけるオフセット補正量測定処理フロ
ー図、 第13図は第10図における割込み処理ルーチン説明図、 第14図（Ａ）〜（Ｇ）、および、第15図（Ａ）〜（Ｈ）
は本発明の実施例の全体動作タイミング図、 第16図は本発明の実施例の温度上昇特性曲線図、であ
る。 図中、 1a〜1d……磁気ディスク、2a〜2h……磁気ヘッド、３…
…移動手段、3a……ボイスコイルモータ、４……制御手
段、５……主制御部、６……駆動部、７……読取り部、
８……インデックス信号送出部、９……コンパレータ、
11……DCモータ。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】回転する磁気ディスク（１）のトラックと
    交叉する方向に磁気ヘッド（２）を移動する移動手段
    （３）と、上記からのシーク命令に応じて指定されたト
    ラックに該磁気ヘッド（２）をアクセスするよう該移動
    手段（３）を制御する制御手段（４）とを有し、 該制御手段（４）が、データトラックの外に精密位置決
    め情報を有する磁気ディスクのトラックに該磁気ヘッド
    （２）をアクセスして測定したオフセット量を補正量と
    して用いて、該移動手段（３）を介して、該磁気ヘッド
    の該データトラックへの位置決めを制御する、 磁気ディスク装置のトラックアクセス制御方式におい
    て、 該制御手段（４）に所定のタイミングでオフセット更新
    を行うべき時間が設定されるタイマ（TM）を設け、 該制御手段（４）が、該タイマのタイムアウトに応答し
    て、該オフセット量を一旦無効とし、該オフセット無効
    に応答して一定時間以内に該上位からシーク命令が送出
    された場合、該シーク命令に対応するオフセット補正更
    新を行った後該シーク命令を実行し、又は、該オフセッ
    ト無効に対して一定時間以内に該上位の応答がない場
    合、一旦リードデータおよび該磁気ディスクのインデッ
    クス信号の該上位への送出を禁止した後自発的に対応す
    るトラックに対すオフセット補正更新を行ない、該リー
    ドデータおよびインデックス信号の該上位への送出を許
    可し、 該制御手段（４）が再び該タイマにオフセット更新を行
    うべき時間を設定する、 ことを特徴とする、磁気ディスク装置のトラックアクセ
    ス制御方式。
  2. 【請求項２】該タイマに設定されるオフセット更新時間
    が、一定のオフセット発生量に対応する可変時間であ
    る、特許請求の範囲第１項に記載の磁気ディスク装置の
    トラックアクセス制御方式。
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