JP2521432B2

JP2521432B2 - デイスク装置

Info

Publication number: JP2521432B2
Application number: JP61061163A
Authority: JP
Inventors: 広行間瀬; 竹夫増田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-03-19
Filing date: 1986-03-19
Publication date: 1996-08-07
Anticipated expiration: 2011-08-07
Also published as: JPS62222465A

Description

【発明の詳細な説明】〔目次〕概要産業上の利用分野従来の技術発明が解決しようとする問題点問題点を解決するための手段（第１図）作用実施例（ａ）磁気ディスク機構部の説明（第２図、第３図）（ｂ）制御手段の構成の説明（第４図）（ｃ）初期処理の説明（第５図、第６図、第７図）（ｄ）アクセス処理の説明（第８図、第９図、第10図、
第11図、第12図）（ｅ）他の実施例の説明発明の効果〔概要〕データトラックとサーボトラックとを有するディスク
にヘッドを物理トラックアドレスを用いて位置決め制御
するとともにサーボトラックから得たオフセット量で位
置決め補正するディスク装置のトラックアクセス制御方
式において、データトラックに割当てられた論理トラッ
クアドレスによるトラック指定信号を物理トラックアド
レスに変換することによって、上位はディスクのサーボ
トラックの存在を意識せずにアクセスできるようにした
ものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、磁気ディスク装置等のディスク装置におい
て、ディスクにデータトラックとサーボトラックを設
け、サーボトラックより得たオフセット量をトラックア
クセスの補正量として用いるディスク装置に関し、特に
上位から論理トラックアドレスがトラック指定信号とし
て与えられても、ディスクの物理トラックアドレスによ
るアクセス制御を行うことのできるディスク装置に関す
る。

近年、磁気ディスク装置等の回転型ディスク記憶装置
においては、高密度大容量化の要求により、ディスク上
のトラック間隔が小となっている。

係るディスク装置では、ヘッドの取付け精度や温度上
昇に伴うディスク等の伸縮によって、トラック位置のず
れが生じ、高密度化のものでは、これが無視できなくな
り、係る位置ずれを検出し、この補正の必要が生じてき
た。

〔従来の技術〕

このため、従来より、磁気ディスクのトラックの一部
にサーボ位置決め情報を書込んでサーボトラックを設け
たものが提案されている。

この従来技術においては、ヘッドをサーボトラックに
位置決めし、サーボトラックの内容をヘッドにより読出
し、読出出力よりヘッドのサーボトラックに対する位置
ずれを検出し、これをオフセット量として以降のデータ
トラックへのヘッドアクセス時の補正量として用いるも
のであった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、係る従来のものでは、磁気ディスクの
トラックアクセスに当っては、ディスク面全体の全ての
トラックに対してアドレスを割付けた物理トラックアド
レスを用いてヘッドをアクセス制御しなければならない
から、サーボトラックにも一連の物理トラックアドレス
が割付けられる。

一方、ディスク装置の上位装置は、ディスクのデータ
トラックしか利用しないため、データトラックのみに割
付けられたトラックアドレス（論理トラックアドレスと
称す）でアクセス制御を行っている。

このため、上位装置の論理トラックアドレスは、サー
ボトラックを含むディスク装置においては、物理トラッ
クアドレスと一対一に対応しなくなってしまう。

これを解決する方法としては、上位装置がサーボトラ
ックを意識した物理トラックアドレスを用いることが考
えられるが、上位装置のプログラムをいちいち変更しな
ければならず、膨大な変更を要するという問題がある他
に、ディスクの両面や多数枚のディスクに対して１つの
移動手段でヘッドアクセスする際には、サーボトラック
を持つ面への上位のアドレスとサーボトラックを持たな
い面への上位のアドレスとを持たなくてはならないとい
う問題も生じる。

本発明は、上位装置がサーボトラックの存在を意識し
なくても、既存の論理トラックアドレスによって係るサ
ーボトラックを有するディスク装置へのトラックアクセ
スを可能とするディスク装置を提供することを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

図中、１はディスクであり、複数のデータトラックの
外にサーボトラックを有するもの、２はヘッドであり、
ディスク１の各トラックのリード／ライトを行うもの、
３は移動手段であり、ヘッド２をディスク１のトラック
方向と交叉する方向に移動するもの、４は制御手段であ
り、移動手段３をディスク１の物理トラックアドレスを
用いて位置決め制御するとともに、ヘッド２をサーボト
ラックに位置決めして得たオフセット量によって位置決
め補正してヘッド２を指定トラックにアクセスするもの
であり、更に上位からの論理トラックアドレスによるデ
ータトラック指定信号を物理トラックアドレスに変換す
る機能を有しているものである。

即ち、本発明は、複数のデータトラック毎の各ゾーン
にサーボトラックを設けたディスク１と、前記ディスク
１を回転する回転手段11と、前記ディスク１の前記トラ
ックと交叉する方向にヘッド２を移動する移動手段３と
を有し、前記サーボトラックに位置決めして得たオフセ
ット量によって位置決め補正するディスク装置におい
て、前記ヘッド２を前記各ゾーンの前記サーボトラック
に位置決めして得た各ゾーンのオフセット量を格納する
記憶手段56と、上位からのデータトラックのみに割り与
えられた論理トラックアドレスを所定のトラックアドレ
スと比較し、比較結果に基づき前記論理トラックアドレ
スに所定のアドレスを加算して、前記サーボトラックを
含む物理トラックアドレスに変換する制御手段４とを有
し、前記制御手段４は、前記変換した物理トラックアド
レスを用いて位置決め制御するとともに、前記記憶手段
（56）から前記変換した物理トラックアドレスと対応す
るゾーンのオフセット量を読み出して、位置決め補正す
ることを特徴とする。

〔作用〕

本発明では、制御手段４が与えられた論理トラックア
ドレスを物理トラックアドレスに変換してアクセス制御
するので、上位はディスクのサーボトラックを意識せず
に既存の論理トラックアドレスでアクセスが可能とな
り、上位は係るサーボトラックを有するディスク装置を
あたかもサーボトラックを持たないディスク装置と同等
に制御できる。

〔実施例〕

（ａ）磁気ディスク機構部の説明第２図は磁気ディスク機構の説明図である。

図中、1a、1b、1c、1dは磁気ディスクであり、各々両
面磁気記録膜が設けられ、この例では、磁気ディスク1c
の下面に第２図（Ｂ）のサーボトラックSVTがデータト
ラックに混在して設けられており、他の磁気ディスク1
a、1b、1d及び1cの上面はデータトラックのみが設けら
れているもの、11はスピンドルモータであり、回転軸10
にセットされた磁気ディスク1a、1b、1c、1dを回転させ
るものであり、12はサーボ位置検出機構であり、スピン
ドルモータ11に直結され、サーボトラックSVTの位置決
め情報の書込み位置に対応したホール（HOLL）信号を発
生するもの、2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g、2hは磁気ヘ
ッドであり、磁気ディスク1a〜1dのリード／ライトを行
うもの、3aはボイスコイルモータ（以下VCMと称す）で
あり、磁気ヘッド2a〜2hを板バネに介し支持し、磁気デ
ィスク1a〜1dの半径方向に移動させるものである。

従って、磁気ディスク1a〜1dはスピンドルモータ11に
よって回転し、VCM3aによって磁気ヘッド2a〜2hが磁気
ディスク1a〜1dの半径方向に移動して所望のトラックへ
のアクセスが行われる。

磁気ディスク1cのトラック配置は、第２図（Ｃ）に示
す如く、例えば物理的に０〜400のトラックが設定され
ると、100トラックを１ゾーンとし、ゾーンの中心に３
トラック分のサーボトラックSVTが設けられる。

即ち、物理トラックアドレス“49"、“50"“51"、“1
49"、“150"、“151"、“249"、“250"、“251"、“34
9"、“350"、“351"、がサーボトラックSVTであり、そ
の他がデータトラックである。一方、論理トラックアド
レスは左から順にサーボトラックSVTを除いたデータト
ラックに順次割当てられ、例えば物理トラックアドレス
“400"は論理トラックアドレスでは“388"である。各ゾ
ーンでは、そのゾーンのサーボトラックより得られたオ
フセット量が補正量として用いられる。

第３図はサーボトラックの説明図である。

第３図（Ａ）に示す如く、サーボトラックSVTには、
インデックスから開始して所定の間隔で１周に３つの位
置決め情報が書込まれており、サーボ位置検出機構12は
スピンドルモータ11のの回転に応じて位置決め情報書込
み位置に対応したホール信号を出力する。

サーボトラックSVTは、前述の如く３つのトラックで
構成され、３つのトラックに書込まれる位置決め情報
は、各トラックの斜線部分で示すように、Ａ領域では図
の上側と中央のトラックの半分に、Ｂ領域では図の中央
と下側のトラックの半分に信号が書込まれる。

従って、３つのサーボトラックの中央を目標に磁気ヘ
ッド2fを位置決めした時に、第３図（Ａ）のに示すサ
ーボトラックの中央トラックに位置した場合には、アン
プを介したヘッド出力は第３図（Ｂ）の如くなり、Ａ領
域とＢ領域とのピークホールド出力は同一レベルとな
り、Ａ領域とＢ領域の出力差であるオフセットは零であ
る。一方、第３図（Ａ）のに示すサーボトラックの中
央トラックより上に位置した場合には、アンプを介した
ヘッド出力は、第３図（Ｃ）の如くなり、そのピークホ
ールド出力はＡ領域のものがＢ領域のものより大とな
り、Ａ領域とＢ領域の出力差は正の値をとり、正のオフ
セット量を得られ、逆に第３図（Ａ）のに示すサーボ
トラックの中央トラックより下に位置した場合には、ア
ンプを介したヘッド出力は、第３図（Ｄ）の如くなり、
そのピークホールド出力はＡ領域のものがＢ領域のもの
より小となり、Ａ領域とＢ領域の出力差は負の値をと
り、負のオフセット量が得られる。

このオフセット量は中央トラックのセンタから離れる
量に比例し、従って、サーボトラックの中央トラックを
目標にヘッドを位置決めし、ホール信号に同期して位置
決め情報を読取って差分をとることによってオフセット
量が得られる。

（ｂ）制御手段の構成の説明第４図は本発明の一実施例制御手段の構成図である。

図中、第２図で示したものと同一のものは同一の記号
で示してあり、3bはエンコーダであり、VCM3aの移動に
応じて正弦波状の２相の位置信号を発生するもの、13は
コンパレータであり、サーボ位置検出機構12の出力をパ
ルス化し、ホール信号として出力するもの、５は主制御
部であり、後述する初期処理、アクセス処理を実行する
もの、６は駆動部であり、主制御部５からの移動量とオ
フセット量によってVCM3aを位置決め制御するもの、７
は読取り部であり、磁気ヘッド2fの読取り出力を主制御
部５又は上位へ与えるものである。

即ち、制御手段４は主制御部５、駆動部６、読取り部
７で構成されている。

50はステップパルスカウンタであり、上位のディスク
コントローラからシーク命令として論理相対アドレスに
応じた数のステップパルスを計数するもの、51は入力レ
ジスタであり、上位からの移動方向をラッチするIDラッ
チ51aと、後述するVO検出回路のVCM3aの速度零を示すVO
信号をラッチするVOラッチ51bと、コンパレータ13のホ
ール信号（第３図（Ａ））をラッチするHOLLラッチ51c
とを含むもの、52はマイクロプロセッサ（以下、MPUと
称す）であり、後述する初期処理、アクセス処理をプラ
グラムの実行によって行うもの、53はアドレスデコード
回路であり、MPU52からのアドレスをデコードし、各レ
ジスタ、DAC、ADCのイネーブル信号、カウンタ、タイマ
のロード信号を発するもの、54はリードオンリーメモリ
（以下ROMと称す）であり、MPU52の処理に必要な初期処
理プログラム、アクセス処理プログラム等の処理プログ
ラムとサーボトラックの物理トラックアドレス等のパラ
メータを格納しておくもの、55はタイマであり、タイマ
値がロードされ、クロックの計数によってタイマ値が零
となった時にMPU52に割込み処理（オフセット補正更新
処理）を要求する割込み信号を発するもの、56はランダ
ムアクセスメモリ（以下RAMと称す）であり、目標物理
トラックアドレス格納レジスタ（以下TCRPと称す）56
a、目標論理トラックアドレス格納レジスタ（以下TCRL
と称す）56b、現在物理トラックアドレス格納レジスタ
（以下PCRPと称す）56c、現在論理トラックアドレス格
納レジスタ（以下PCRLと称す）56d、各ゾーン（１〜
ｎ）のオフセット補正量C1〜Cnを格納する補正量格納レ
ジスタ56e、補正量格納レジスタ56eのオフセット補正量
C1〜Cnが有効であるかを確認するためのフラグを格納す
る補正確認テーブル56fとを有するものである。

57はデファレンスカウンタであり、MPU52から目標物
理トラックアドレスと現在物理トラックアドレスの差で
ある移動トラック数がロードされ、VCM3aの移動による
トラッククロスパルスによって減算されるもの、58aは
デジタルアナログコンバータ（以下DACと称す）であ
り、MPU52からオフセット補正量がセットされ、これを
アナログ量に変換して出力するもの、58bはアナログデ
ジタルコンバータ（以下ADCと称す）であり、後述する
読取り部７からのサーボトラック読取信号のピークホー
ルドした信号をデジタル値に変換してMPU52へ与えるも
の、59は出力レジスタであり、MPU52によって移動方向
がセットされるデレクションラッチ59aと、MPU52によっ
てシーク中であることがセットされるシークラッチ59b
と、MPU52によって読取り部７での磁気ヘッド2fからの
リードデータの出力を禁止するようセットされるRDラッ
チ59cと、ヘッドがトラックアドレス“0"にあることを
上位に示すためMPU52によってセットされるTROラッチ59
dと、シーク動作が完了したことを上位に示すため、MPU
52によってセットされるSCラッチ59eとを有するもの、
Ａ−BUSはアドレスバスであり、MPU52からのアドレスを
アドレスデコード回路53及びROM54へ与えるためのも
の、Ｄ−BUSはデータバスであり、MPU52とステップパル
スカウンタ50、入力レジスタ51、ROM54、タイマ55、RAM
56、デファレンスカウンタ57、DAC58a、ADC58b、出力レ
ジスタ59との間でデータのやりとりを行うものである。

60は目標速度発生回路であり、デファレンスカウンタ
57の内容に比例した量と出力レジスタ59のデレクション
ラッチ59aのセットされた移動方向に応じた極性の目標
速度Vcを発生するもの、61は速度誤差検出回路であり、
目標速度発生回路60からの目標速度VcとVCM3aのエンコ
ーダ3bより後述する速度作成回路が作成した実速度Vrと
の誤差△Ｖを検出し出力するもの、62は速度作成回路で
あり、エンコーダ3bからの位置信号を微分して、VCM3a
の実速度Vrを発生するもの、63はトラッククロスパルス
作成回路であり、エンコーダ3bからの位置信号からトラ
ックをクロスする毎に出現するトラッククロスパルスを
発生し、前述のデファレンスカウンタ57を減算（カウン
トダウン）するもの、64はVO検出回路であり、速度作成
回路62の実速度VrからVCM3aの実速度が零になったこと
を検出してVO信号を発生し、入力レジスタ51のVOラッチ
51bに与えるもの、65は加算回路であり、DAC58aからの
オフセット補正量とエンコーダ3bからの位置信号を加算
して位置決め出力を発生するもの、66はマルチプレクサ
（以下MPXと称す）であり、出力レジスタ59のシークラ
ッチ59bの内容によって速度誤差検出回路61の△Ｖと加
算回路65の位置決め出力を選択出力するものであり、シ
ークラッチ59bがセットされていると、△Ｖを、リセッ
トされていると位置決め出力を選択出力するもの、67は
VCM駆動回路であり、駆動トランジスタで構成され、VCM
3aをMPX66の出力で駆動するものである。

70はピークホールド回路であり、磁気ヘッド2fの読取
り出力のピークホールドを行いADC58bに出力するもので
あり、第３図にて説明したオフセット検出の際に用いら
れるもの、71はデータパルス作成回路であり、磁気ヘッ
ド2fの読取り出力からデータパルスを作成するもの、72
は疑似データ作成回路であり、疑似データを発生するも
の、73はマルチプレクサ（以下MPXと称す）であり、出
力レジスタ59のRDラッチ59cの内容によってデータパル
ス作成回路71のデータパルスと、疑似データ作成回路72
の疑似データとを選択出力するものであり、RDラッチ59
cのセットで疑似データを、RDラッチ59cのリセットでデ
ータパルスを上位へ出力するものである。

従って、主制御部５は、上位からのシーク命令として
ステップパルスと方向を受け、上位へはトラック０信号
及びシークコンプリート信号を出力する。又、主制御部
５は駆動部６に対し移動量とオフセット補正量を与え、
駆動部６からVO信号を、読取り部７からピークホールド
信号を受ける。

駆動部は、エンコーダ3b、トラッククロスパルス作成
回路63、デファレンスカウンタ57のループで位置制御ル
ープを、エンコーダ3b、速度作成回路62、速度誤差検出
回路61のループで速度制御ループを構成し、VCM3aの目
標トラックへの位置決め制御を行い、VCM3aの速度零後
は加算回路65の出力でオフセット補正を含む位置決め補
正制御を行う。

読取り部は、オフセット測定のためのピークホールド
信号を主制御部５に与え、上位へはデータパルス２又は
疑似データをリードデータとして出力する。

主制御部５は、電源オンによって次の（ｃ）で説明す
る初期処理を実行し、磁気ディスクの各ゾーンのオフセ
ット補正量を予め求める。

この後、上位からのコマンド受付けを許可し、（ｄ）
で説明するアクセス処理を実行し、磁気ディスクのデー
タトラックにアクセスし、リード／ライトを行い、これ
とともに周期的にオフセット補正量を補正し、温度変化
によるオフセット変動に対応したオフセット補正を可能
とするものである。

（ｃ）初期処理の説明第５図は初期処理フロー図、第６図はシーク制御サブ
ルーチン説明図、第７図はオフセット測定サブルーチン
説明図である。

電源オン信号をMPU52が受けると、MPU52は磁気ヘッド
2a〜2hをトラック“0"の位置にシーク制御する。

第４図の構成では明示していないが、第２図のトラッ
ク零の外側にアウターガードバンカーが設けられてお
り、磁気ヘッド2fが磁気ディスクの外側方向に移動する
ように、デファレンスカウンタ57を介し駆動部６よりVC
M3aを駆動し、磁気ヘッドがアウターガードバンカーを
検出すると、停止し、その内側のトラック“0"にVCM3a
を同様に駆動して磁気ヘッドを位置付ける。

このようにしてトラック“0"の基準位置に位置付けた
後、MPU52は現在アドレスレジスタであるPCRP56c、PCRL
56dに“0"をセットする。

次に、MPU52はROM54のゾーン１のサーボトラックアド
レス（第２図では物理アドレス“50"）を読出し、これ
を目標トラックアドレスとして、TCRP56aにセットし、
内蔵レジスタにサーボ補正フラグをセットする。

第６図にて後述するシーク制御サブルーチンを実行
し、磁気ヘッド2fを目標トラック（サーボトラック）に
位置付ける。

次に、MPU52は第７図にて後述するオフセット測定サ
ブルーチンを実行し、サーボトラックの読取り出力から
オフセット測定し、補正量を算出する。

次に、MPU52はTCRP56aの目標物理アドレスを現在物理
アドレスとしてPCRP56cにセットする。

MPU52は、内蔵するシーケンスレジスタの内容から全
てのサーボトラックを読んだかを判定し、読んでいなけ
れば、ROM54から次のゾーンのサーボトラックアドレス
を読出し、TCRP56aにセットし、ステップに戻る。

このようにして、MPU52は全てのサーボトラックを読
み、補正量格納レジスタ56eに全ゾーン（第２図（Ｃ）
では４ゾーン）のオフセット補正量をセットし終ると、
サーボ補正フラグをリセットし、TCRP56aは物理アドレ
ス０をセットし、第６図のシーク制御サブルーチンを実
行する。これによって磁気ヘッドはトラック“0"に位置
付けされる。

MPU52は、次に現在アドレスレジスタであるPCRP56c、
PCRL56dを“0"にセットし、更にタイマ55に値をロード
し、タイマ55を起動する。

次に、MPU52は、出力レジスタ59のTROラッチ59d、SC
ラッチ59eをセットし、トラック０信号とシークコンプ
リート信号を上位へ上げ、コマンド受付け可を通知す
る。

第６図はシーク制御サブルーチン説明図である。

磁気ヘッドを所望のトラックに移動させるためのルー
チンであり、第５図のサーボトラックへのシークの外
に、第８図のアクセス処理で説明するデータトラックへ
のシーク、サーボトラックへのシークに共通に用いられ
る。

（S1）MPU52は、RAM56のTCRP56aの目標物理アドレスとP
CRP56cの現在物理アドレスとの差分を計算し、これを移
動量としてデファレンスカンウンタ57にセットし、出力
レジスタ59のデレクションラッチ59aに方向をセットす
る。更に、出力レジスタ59のシークラッチ59bをセット
する。

これによって、MPX66は速度誤差検出回路61の誤差△
ＶをVCM駆動回路67に出力するように選択され、目標速
度発生回路60はデファレンスカウンタ57の内容に応じ、
デレクションラッチ59aの方向に従って目標速度Vcを発
生し、速度誤差検出回路61は速度作成回路62の実速度Vr
と誤差△Ｖを出力し、MPX66を介しVCM駆動回路67よりVC
M3aを駆動する。

VCM3aの駆動により、トラッククロスパルス作成回路6
3からトラッククロスパルスが出力され、デファレンス
カウンタ57を減算する。従って、位置制御及び速度制御
が行われ、VCM3aによって磁気ヘッドは目標物理トラッ
クアドレスに近付いていく。

（S2）一方、MPU52は、デファレンスカウンタ57の内容
を読取り、カウンタ57の内容が零、即ち目標物理アドレ
スに到達したかを調べ、カウンタ57の内容が零となる
と、目標物理アドレスに到達したとして、次に入力レジ
スタ51のVOラッチ51bの内容を調べる。

前述の如く、VO検出回路64は実速度Vrが零になったこ
とを検出するとVO信号を発するので、VO信号がVOラッチ
51bにラッチされ、VOラッチ＝１となると、VCM3aの速度
零と判定し、位置決め制御を開始する。

（S3）MPU52は、先づ出力レジスタ59のシークラッチ59b
をクリアする。これによってMPX66は加算回路65側に切
換わる。

（S4）次に、MPU52は、サーボ補正フラグを調べ、サー
ボ補正フラグが立っていれば、オフセット測定であるた
め、MPU52はDAC58aに０をセットし、逆にサーボ補正フ
ラグが立っていなければ、通常アクセスでオフセット補
正を行うべく、MPU52はTCRP56aの目標物理トラックアド
レスの属するゾーンのオフセット補正量を補正量格納レ
ジスタ56eから読み出し、DAC58aにセットする。

これによって、加算回路65からはDAC58aの出力とエン
コーダ3bの位置信号とを加えたものがMPX66を介しVCM駆
動回路67に与えられ、VCM3aがいわゆるファイン制御さ
れる。

この場合、通常アクセスでは、オフセット補正がオフ
セット補正量によって行われる。そして、MPU52は一定
時間のセトリングタイムを待ち、このルーチンを抜け出
す。

第７図はオフセット測定サブルーチン説明図である。

このルーチンはサーボトラックのサーボ信号を読取
り、オフセット量を測定するルーチンであり、第５図の
初期処理、第10図オフセット補正量測定処理に用いられ
る。

（S5）MPU52は、入力レジスタ51のHOLLラッチ51cをリセ
ットする。

第３図にて説明した如く、HOLL信号はサーボトラック
の位置決め信号の位置に同期してスピンドルモータ11の
回転により出力される、このため、MPU52はHOLLラッチ5
1cのリセット後、HOLL信号が発生し、HOLLラッチ51cが
セットされるかを調べる。

（S6）MPU52は、HOLLラッチ51cがセットされていれば、
磁気ヘッド2fがサーボトラックの位置決め信号をリード
しているから、MPU52はADC58bを介し磁気ヘッド2fの出
力をピークホールド回路70でピークホールドしたＡ領域
サーボ信号とＢ領域サーボ信号を順次読込む。

（S7）次に、MPU52は、第３図（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）
で説明した如く、読取ったＡ信号とＢ信号とからオフセ
ット補正量Ｃとオフセット方向を計算する。

（S8）更に、MPU52は補正量格納レジスタ56eの当該サー
ボトラックの属するゾーンに係るオフセット補正量Ｃを
書込み、且つ補正確認テーブル56fの相当するフラグを
セットして、ルーチンを抜け出す。

（ｄ）アクセス処理の説明第８図はアクセス処理フロー図、第９図は論理アドレ
ス／物理アドレス変換処理フロー図、第10図はオフセッ
ト補正量測定処理フロー図である。

（ｉ）MPU52は、ステップパルスカウンタ50の内容を読
出し、カウンタ50の内容が零かを調べる。前述の如く、
上位のコントローラからはシーク命令として相対論理ア
ドレスがステップパルスの数で与えられるから、カウン
タ50が零ということはシーク命令待ちということであ
る。

（ii）一方、カウンタ50が零でないと、上位からステッ
プパルスと方向がシーク命令として与えられているか
ら、MPU52はステップパルスカウンタ50の内容をRAM56の
目標論理トラックアドレスレジスタであるTCRL56bに移
す。

そして、MPU52は一定時間待ち、再びステップパルス
カウンタ50の内容を読出し、TCRL56bの前述の読取り内
容と比較し、同じでなければ、この読出した内容にTCRL
56bを更新し、このステップを繰返す。

（iii）MPU52は、読取った内容がTCRL56bの前回の読取
り内容と同一と判定すると、ステップパルスの終了と判
定し、入力レジスタ51のIDラッチ51aを読出し、指定さ
れた方向を得る。

次に、MPU52は、TCRL56bの論理相対アドレスとPCRL56
dの現在論理アドレスとから指定された方向に応じ目標
論理トラックアドレスを計算し、TCRL56bにセットす
る。

次に、この目標論理トラックアドレスを目標物理アド
レスに第９図に示す処理で変換し、TCRP56aに移す。

即ち、第２図に示す如く、100トラック単位の１ゾー
ン毎に３つのサーボトラックが設定されている場合に
は、目標論理トラックアドレスが49以下なら物理トラッ
クアドレス＝論理トラックアドレスとし、目標論理トラ
ックアドレスが49と146の間なら、物理トラックアドレ
ス＝論理トラックアドレス＋３とし、目標論理トラック
アドレスが146と249との間なら、物理トラックアドレス
＝論理トラックアドレス＋６とし、目標論理トラックア
ドレスが249と340との間なら、物理トラックアドレス＝
論理トラックアドレス＋９とし、目標論理トラックアド
レスが340以上なら、物理トラックアドレス＝論理トラ
ックアドレス＋12として目標物理トラックアドレスに変
換する。

（iv）MPU52は、このTCRP56aの目標物理トラックアドレ
スに対応するゾーンを求め、RAM56の補正確認テーブル5
6fのゾーン対応のフラグを確認する。

このフラグの確認の意味は、第10図にて説明する如
く、タイマ55による時間経過後は、オフセット補正量を
更新するため、係る補正確認テーブル56fのフラグがリ
セットされ、オフセット補正量の更新がされるまで、補
正量格納レジスタ56eのオフセット補正量を無効として
しまうためである。

フラグが立っていれば、補正量格納レジスタ56eのオ
フセット補正量は有効であり、ステップ（vi）に進み、
フラグがリセットされていれば、オフセット補正量は無
効として、ステップ（ｖ）以下のオフセット補正量測定
処理（第10図）を行ってからステップ（vi）に進む。

（ｖ）先づ、MPU52はサーボ補正フラグをセットし、目
標物理トラックアドレスをTCRP56aからPCRL56dに移す。

次にMPU52は、係る目標物理トラックアドレスのゾー
ンに属するサーボトラックアドレスをROM54より読出
し、TCRP56aに移し、第６図のシーク制御サブルーチン
を実行し、磁気ヘッド2fを当該サーボトラックに位置付
け、更に第７図のオフセット補正サブルーチンを実行
し、当該ゾーンのオフセット補正量を求め、補正量格納
レジスタ56eに格納し且つ補正確認テーブル56fの当該ゾ
ーンのフラグをセットする。

次に、MPU52はサーボ補正フラグをリセットし、TCRP5
6aの目標サーボトラックアドレスを現在物理トラックア
ドレスとしてPCRP56cに移し、PCRL56dに退避した目標物
理トラックアドレスをTCRP56aに戻し、最後にVOラッチ5
1bをリセットする。

（vi）次にMPU52は、TCRP56aの目標物理トラックアドレ
スとPCRP56cの現在物理トラックアドレスに基づいて第
６図のシーク制御サブルーチンを実行し、磁気ヘッドを
当該目標物理トラックアドレスのデータトラックに位置
付ける。

MPU52は、これによってTCRP56aの目標物理トラックア
ドレスを現在物理トラックアドレスとしてPCRP56cに移
し、TCRL56bの目標論理トラックアドレスを現在論理ト
ラックアドレスとしてPCRL56dに移す。

（vii）次に、MPU52は、ステップパルスカウンタ50及び
VOラッチ51bをリセットし、更にMPU52はPCRL56dの内容
を調べ、トラック“0"にヘッドがあるかを調べ、PCRL56
dの内容が０なら、トラック“0"にあるとし、TROラッチ
59dをセットし、トラック０信号を上位へ与え、PCRL56d
の内容が０でなけば、トラック“0"にないとして、TRO
ラッチ59dをリセットする。

（viii）次に、MPU52はRDラッチ59cをリセットし、読取
り部７のMPX73をデータパルス作成回路71に切替えると
ともに、SCラッチ59eをセットし、上位にシークコンプ
リート信号を上げ、ステップ（ｉ）に戻る。

従って、上位はMPX73を介するデータパルス作成回路7
1の磁気ヘッドからの読取りパルスをリードデータとし
て読出し、当該トラックのトラック番号を確認し、リー
ドコマンドならこれに続くリードデータを得、ライトな
ら図示しない書込み部より当該トラックにデータを書込
む。

第11図は割込み処理ルーチンの説明図である。

磁気ディスクは、電源オンから回転され、しだいに機
構部の温度が上昇し、一定温度に到達する。従って、こ
の温度上昇によって磁気ディスクのトラック位置ずれ量
が変化し、オフセット補正量を更新する必要がある。

このため、タイマ55を起動し、タイマ55がロード値の
計数を終了し、タイムアウトになると、MPU52に割込み
を行い、オフセット補正量更新のためのこのルーチンを
実行させる。

先づ、MPU52は割込みを受けると、RAM56の補正確認テ
ーブル56fの全てのフラグを参照する。

MPU52は補正確認テーブル56fのフラグが全て“0"でな
いとすると、補正確認テーブル56fのフラグを全て“0"
とし、強制的にオフセット補正量を無効化する。

そして、MPU52は再びタイマ55に値をロードして、タ
イマ55を起動する。

一方、MPU52は補正確認テーブル56fのフラグが全て
“0"であると、タイムアウトとなった周期の間に一度も
シーク命令を受信しておらず、従って第８図のオフセッ
ト更新がその周期に全く行われていないと判断し、この
場合はRDラッチ59cをセットし、MPX73を疑似データ作成
回路72の出力をリードデータとして上位へ出力し、デー
タパルス作成回路71の出力を禁止する。更に、TROラッ
チ59dをリセットし、上位へのトラック０信号を落と
す。

そしてMPU52は再びタイマ55に値をロードしてタイマ5
5を起動する。

第12図はこれらのアクセス処理の全体動作説明図であ
る。

第12図（Ａ）の如く、パワーオン時には第５図の初期
処理によって、各ゾーンのオフセット補正量の測定が行
われ、補正量格納レジスタ56eに各オフセット補正量C1
〜Cnがセットされ、補正確認テーブル56fのフラグがオ
ンとされ、タイマ55が起動される。

従って、タイマ55のロード値T₁の期間は、全てのゾー
ンのオフセット補正が有効であり、各ゾーンに対するシ
ーク命令に対しては係るオフセット補正によるアクセス
が実行される。

次に、タイマ55がタイムアウトし、周期T₁が終了する
と、第11図の割込み処理によって、全てのゾーンのオフ
セット補正量が無効化される。一方、タイマ55は次の周
期T₂の起動がなされる。

この状態でシーク命令が来れば、第８図のアクセス処
理のステップ（ｖ）によって、シーク命令の示すトラッ
クアドレスのゾーンに対するオフセット補正量の測定、
補正量格納レジスタ56eの対応ゾーンのオフセット補正
量更新及び補正確認テーブル56fの対応ゾーンのフラグ
がオンされ、更新されたオフセット補正によるアクセス
が実行される。

この時、全てのゾーンのオフセット更新を行わないの
は、このシーク命令に対するアクセス時間を長くさせな
いためであり、係る指定トラックのアクセスに必要なオ
フセット更新を行う。従って、周期T₂においては、シー
ク命令の指定するトラックの対応ゾーンのみのオフセッ
ト更新が行われ、例えば、第１ゾーンのシーク命令K1に
対しては、オフセット更新は第１ゾーンのみ行われ、オ
フセット補正が有効となる。

一方、第12図（Ｂ）に示す如く、前の周期Tn−_１で一
度もシーク命令が到来していないと、この周期Tn−_１で
は全くオフセット更新が行われていない。

従って、ヘッドは周期Tn−_１以前にアクセスしたトラ
ックにあり、且つ周期Tn−_１以前のオフセット補正量に
よって当該トラックにアクセスされたものである。

この周期Tnでシーク命令が来れば第12図（Ａ）と同様
にオフセット更新されるので問題はないが、シーク命令
を伴わないリード／ライト命令、即ち現トラックアドレ
スと同一アドレスに対するリード／ライト命令が到来す
ると、第８図のアクセス処理は行われず、単にリード／
ライトが行われてしまう。

この時のヘッドとトラックとの関係は、周期Tn−_１以
前のオフセット補正量によてアクセスされているから、
周期Tnではずれが生じている可能性があり、従って正し
いリード／ライトが保証できない。

このため、周期Tn−_１でシーク命令が到来せず、補正
確認テーブル56fの全てのフラグが零であれば、第11図
のステップでRDラッチ59cをセットし、MPX73によりデ
ータパルス作成回路71の出力を禁止する。

これによって上位は、単に同一アドレスをリードして
も、リードデータは疑似データ作成回路72を疑似データ
であるから、トラック番号を確認出来ず、エラーと判定
し、リトライ動作を行う。このリトライ動作は、トラッ
ク“0"へのシーク命令であり、第５図のステップのト
ラック“0"へのシークが行われ、上位はトラック０信号
によってトラック“0"へのシーク完了を検知すると、当
該トラックアドレスへのシーク命令を送ってくる。これ
によって、第12図（Ａ）と同様に第８図のアクセス処理
によってオフセット更新され、更新されたオフセット補
正量による当該トラックアドレスへのアクセスが行わ
れ、且つRDラッチ59cがリセットされ、データパルス作
成回路71の出力をリードデータとして出力することが可
能となる。又、タイマの周期は温度上昇に比例して、
T₁、T₂……と徐々に長くしておくとよい。

（ｅ）他の実施例の説明上述の実施例においては、上位からシーク命令として
相対論理アドレスをパルスとして与えているが絶対論理
アドレスを与えるようにしてもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本
発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明から
これを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、次の効果を奏
する。

各ゾーンのオフセット量を格納して、各ゾーン毎のオ
フセット量で位置決め補正するので、精度良くオフセッ
ト補正できる。

ディスク装置側で、論理トラックアドレスをサーボト
ラックを含む物理トラックアドレスに変換して、位置決
めするので、上位はサーボトラックの存在を意識せず
に、トラックアクセスでき、既存のアクセス体系を変更
せずに、かかるサーボトラックを有するディスク装置を
利用できる。

各ゾーン毎に、サーボトラックを設けているので、比
較と加算により、論理トラックアドレスをサーボトラッ
クを含む物理トラックアドレスに変換でき、参照テーブ
ルを使用せず、且つ高速に変換でき、トラックアクセス
を高速にできる。

変換した物理トラックアドレスにより対応するゾーン
のオフセット量を求めるため、ディスクに対応して容易
に且つ高速にオフセット量を求めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の一実施例磁気ディスク機構の説明図、第３図は第２図のサーボトラックの説明図、第４図は本発明の一実施例制御手段の構成図、第５図は本発明の一実施例初期処理フロー図、第６図は本発明の一実施例シーク制御サブルーチン説明
図、第７図は本発明の一実施例オフセット測定サブルーチン
説明図、第８図は本発明の一実施例アクセス処理フロー図、第９図は第８図における論理アドレス／物理アドレス変
換処理フロー図、第10図は第８図におけるオフセット補正量測定処理フロ
ー図、第11図は第８図における割込み処理ルーチン説明図、第12図は全体動作説明図である。図中、１……ディスク、２……ヘッド、３……移動手段、４……制御手段。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のデータトラック毎の各ゾーンにサー
ボトラックを設けたディスク（１）と、前記ディスク
（１）を回転する回転手段（11）と、前記ディスク
（１）の前記トラックと交叉する方向にヘッド（２）を
移動する移動手段（３）とを有し、前記サーボトラック
に位置決めして得たオフセット量によって位置決め補正
するディスク装置において、前記ヘッド（２）を前記各ゾーンの前記サーボトラック
に位置決めして得た各ゾーンのオフセット量を格納する
記憶手段（56）と、上位からのデータトラックのみに割り与えられた論理ト
ラックアドレスを所定のトラックアドレスと比較し、比
較結果に基づき前記論理トラックアドレスに所定のアド
レスを加算して、前記サーボトラックを含む物理トラッ
クアドレスに変換する制御手段（４）とを有し、前記制御手段（４）は、前記変換した物理トラックアド
レスを用いて位置決め制御するとともに、前記記憶手段（56）から前記変換した物理トラックアド
レスと対応するゾーンのオフセット量を読みだして、位
置決め補正することを特徴とするディスク装置。