JPS62222465A

JPS62222465A - デイスク装置のトラツクアクセス制御方式

Info

Publication number: JPS62222465A
Application number: JP61061163A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Mase; 間瀬　広行; Takeo Masuda; 竹夫増田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-03-19
Filing date: 1986-03-19
Publication date: 1987-09-30
Anticipated expiration: 2011-08-07
Also published as: JP2521432B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔目次〕概要産業上の利用分野従来の技術発明が解決しようとする問題点問題点を解決するための手段（第１図）作用実施例（ａ）磁気ディスク機構部の説明（第２図、第３図）（ｂ）制御手段の構成の説明（第４図）ｆｃ）初期処理
の説明（第５図、第６図、第７図）ｆｄ＋アクセス処理の説明（第８図、第９図、第１０図
、第１１図、第１２図）（ｅ）他の実施例の説明発明の効果〔概要〕データトラックとサーボトラックを有するディスクにヘ
ッドを物理トラックアドレスを用いて位置決め制御する
とともにサーボトラックから得たオフセント量で位置決
め補正するディスク装置のトラックアクセス制御方式に
おいて、データトラックに割当てられた論理トラックア
ドレスによるトラック指定信号を物理トラックアドレス
に変換することによって、上位はディスクのサーボトラ
ックの存在を意識せずにアクセスできるようにしたもの
である。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、磁気ディスク装置等のディスク装置において
、ディスクにデータトラックとサーボトラ、りを設け、
サーボトラックより得たオフセット量をトラックアクセ
スの補正量として用いるトラックアクセス制御方式に関
し、特に上位から論理トラックアドレスがトラック指定
信号として与えられても、ディスクの物理トラックアド
レスによるアクセス制御を行うことのできるディスク装
置のトラックアクセス制御方式に関する。

近年、磁気ディスク装置等の回転型ディスク記憶装置に
おいては、高密度大容量化の要求により、ディスク上の
トラック間隔が小となっている。

係るディスク装置では、ヘッドの取付は精度や温度上昇
に伴うディスク等の伸縮によって、トラック位置のずれ
が生じ、高密度化のものでは、これが無視できなくなり
、係る位置ずれを検出し、この補正の必要が生じてきた
。

〔従来の技術〕

このため、従来より、磁気ディスクのトラックの一部に
サーボ位置決め情報を書込んでサーボトラックを設けた
ものが提案されている。

この従来技術においては、ヘッドをサーボトラックに位
置決めし、サーボトラックの内容をヘッドにより読出し
、続出出力よりヘッドのサーボトラックに対する位置ず
れを検出し、これをオフセット量として以降のデータト
ラックへのヘッドアクセス時の補正量として用いるもの
であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、係る従来のものでは、磁気ディスクのト
ラックアクセスに当っては、ディスク面全体の全てのト
ラックに対してアドレスを割付けた物理トラックアドレ
スを用いてヘッドをアクセス制御しなければならないか
ら、サーボトラックにも一連の物理トラックアドレスが
割付けられる。

一方、ディスク装置の上位装置は、ディスクのデータト
ラックしか利用しないため、データトラックのみに割付
けられたトラックアドレス（論理トラックアドレスと称
す）でアクセス制御を行っている。

このため、上位装置の論理トラックアドレスは、サーボ
トラックを含むディスク装置においては、物理トラック
アドレスと一対一に対応しなくなってしまう。

これを解決する方法としては、上位装置がサーボトラッ
クを意識した物理トラックアドレスを用いることが考え
られるが、上位装置のプログラムをいちいち変更しなけ
ればならず、膨大な変更を要するという問題がある他に
、ディスクの両面や多数枚のディスクに対して１つの移
動手段でヘッドアクセスする際には、サーボトラックを
持つ面への上位のアドレスとサーボトラックを持たない
面への上位のアドレスとを持たなくてはならないという
問題も生じる。

本発明は、上位装置がサーボトラックの存在を８識しな
くても、既存の論理トラックアドレスによって係るサー
ボトラックを有するディスク装置へのトラックアクセス
を可能とするディスク装置のトラックアクセス制御方式
を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

図中、■はディスクであり、複数のデータトラックの外
にサーボトラックを有するもの、２はヘッドであり、デ
ィスク１の各トラックのリード／ライトを行うもの、３
は移動手段であり、ヘッド２をディスク１のトラック方
向と交叉する方向に移動するもの、４は制御手段であり
、移動手段３をディスク１の物理トラックアドレスを用
いて位置決め制御するとともに、ヘッド２をサーボトラ
・７りに位置決めして得たオフセット量によって位置決
め補正してヘッド２を指定トラックにアクセスするもの
であり、更に上位からの論理トラックアドレスによるデ
ータトラック指定信号を物理トラックアドレスに変換す
る機能を有しているものである。

〔作用〕

本発明では、制御手段４が与えられた論理トラックアド
レスを物理トラックアドレスに変換してアクセス制御す
るので、上位はディスクのサーボトラックを意識せずに
既存の論理トラックアドレスでアクセスが可能となり、
上位は係るサーボトラックを有するディスク装置をあた
かもサーボトラックを持たないディスク装置と同等に制
御できる。

〔実施例〕

（ａｌ磁気ディスク機構部の説明第２図は磁気ディスク機構の説明図である。

図中、１ａ、Ｉｂ、ｌｃ、ｌｄは磁気ディスクであり、
各々両面磁気記録膜が設けられ、この例では、磁気ディ
スク１ｃの下面に第２図（Ｂ）のサーボトラックＳＶＴ
がデータトラックに混在して設けられており、他の磁気
ディスク１ａ、１ｂ、１ｄ及び１ｃの上面はデータトラ
ックのみが設けられているもの、１１はスピンドルモー
タであり、回転軸１０にセントされた磁気ディスクｌａ
、１ｂ、ｌｃ、ｌｄを回転させるものであり、１２はサ
ーボ位置検出機構であり、スピンドルモータ１■に直結
され、サーボトラックＳＶＴの位置決め情報の書込み位
置に対応したホール（ＨＯＬ　Ｌ）信号を発生するもの
、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ、２ｇ、２ｈは
磁気ヘッドであり、磁気ディスク１ａ〜１ｄのリード／
ライトを行うもの、３ａはボイスコイルモータ（以下Ｖ
ＣＭと称す）であり、磁気ヘッド２ａ〜２ｈを坂バネを
介し支持し、磁気ディスク１ａ〜１ｄの半径方向に移動
させるものである。

従って、磁気ディスク１　ａ　−１ｄはスピンドルモー
タ１１によって回転し、ＶＣＭ３ａによって磁気ヘッド
２ａ〜２ｈが磁気ディスク１ａ〜１ｄの半径方向に移動
して所望のトラックへのアクセスが行われる。

磁気ディスク１ｃのトラック配置は、第２図（Ｃ）に示
す如く、例えば物理的に０〜４００のトラックが設定さ
れると、１００トラックを１ゾーンとし、ゾーンの中心
に３トラック分のサーボトラックＳＶＴが設けられる。

卯ち、物理トラックアドレス“４９”、′５０”、　”
５１”、　”１４９”、　′　ｌ　５０　″、　′″　
１５１　”、　”２４９　　″、　３２５０　″、　”
２５１”、　′３４９”、′３５０″、“３５１″、が
サーボトラックＳＶＴであり、その他がデータトラック
である。一方、論理トラックアドレスは左から順にサー
ボトラックＳＶＴを除いたデータトラックに順次割当て
られ、例えば物理トラックアドレス“４００”は論理ト
ラックアドレスでは“３８８”である。各ゾーンでは、
そのゾーンのサーボトラックより得られたオフセット量
が補正量として用いられる。

第３図はサーボトラックの説明図である。

第３図（Ａ＞に示す如く、サーボトラックＳ■Ｔには、
インデックスから開始して所定の間隔で１周に３つの位
置決め情報が書込まれており、サーボ位置検出機構１２
はスピンドルモータ１１のの回転に応じて位置決め情報
書込み位置に対応したホール信号を出力する。

サーボトラックＳＶＴは、前述の如く３つのトラックで
構成され、３つのトラックに書込まれる位置決め情報は
、各トラックの斜線部分で示すように、Ａ領域では図の
上側と中央のトラックの半分に、Ｂ　ｆｌ域では図の中
央と下側のトラックの半分に信号が書込まれる。

従って、３つのサーボトラックの中央を目標に磁気ヘッ
ド２ｆを位置決めした時に、第３図（Ａ）の■に示すサ
ーボトラックの中央トラックに位置した場合には、アン
プを介したヘッド出力は第３図（Ｂ）の如くなり、Ａ領
域とＢ領域とのピークホールド出力は同一レベルとなり
、Ａ領域とＢ領域の出力差であるオフセットは零である
。一方、第３図（Ａ）の■に示すサーボトラックの中央
トラックより上に位置した場合には、アンプを介したヘ
ッド出力は、第３図（Ｃ）の如くなり、そのピークホー
ルド出力はＡ領域のものがＢ領域のものより大となり、
へ領域とＢ領域の出力差は正の値をとり、正のオフセッ
ト量を得られ、逆に第３図（Ａ）の■に示すサーボトラ
ックの中央トラックより下に位置した場合には、アンプ
を介したヘッド出力は、第３図＜Ｄ）の如くなり、その
ピークホールド出力はＡ領域のものがＢ領域のものより
小となり、Ａ領域とＢ領域の出力差は負の値をとり、負
のオフセット量が得られる。

このオフセント量は中央トラックのセンタから離れる口
に比例し、従って、サーボトラックの中央トラックを目
標にヘッドを位置決めし、ホール信号に同期して位置決
め情報を読取って差分をとることによってオフセット量
が得られる。

（１１）制御手段の構成の説明第４図は本発明の一実施例制御手段の構成図である。

図中、第２図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、３ｂはエンコーダであり、ＶＣＭ３ａの移
動に応じて正弦波状の２相の位置信号を発生するもの、
１３はコンパレータであり、サーボ位置検出機構１２の
出力をパルス化し、ホール信号として出力するもの、５
は主制御部であり、後述する初期処理、アクセス処理を
実行するもの、６は駆動部であり、主制御部５からの移
動量とオフセント量によってＶＣＭ３ａを位置決め制御
するもの、７は読取り部であり、磁気ヘッド２ｒの読取
り出力を主制御部５又は上位へ与えるものである。

即ち、制御手段４は主制御部５、駆動部６、読取り部７
で構成されている。

５０はステンプバルスカウンタであり、上位のディスク
コントローラからシーク命令として論理相対アドレスに
応じた数のステップパルスを計数するもの、５１は入力
レジスタであり、上位からの移動方向をラッチするＩＤ
ラッチ５１ａと、後述するＶＯ＠出回路のＶＣＭ３ａの
速度零を示すＶＯ倍信号ラッチするｖＯラッチ５１ｂと
、コンパレータ１３のホール信号（第３図（Ａ））をラ
ッチするＨＯＬＬラッチ５１Ｃとを含むもの、５２はマ
イクロプロセッサ（以下、ＭＰＵと称す）であり、後述
する初期処理、アクセス処理をプログラムの実行によっ
て行うもの、５３はアドレスデコード回路であり、ＭＰ
Ｕ５２からのアドレスをデコードし、各レジスタ、ＤＡ
Ｃ，ＡＤＣのイネーブル信号、カウンタ、タイマのロー
ド信号を発するもの、５４はリードオンリーメモリ　（
以下ＲＯＭと称す）であり、ＭＰＵ５２の処理に必要な
初期処理プログラム、アクセス処理プログラム等の処理
プログラムとサーボトラックの物理トラックアドレス等
のパラメータを格納しておくもの、５５はタイマであり
、タイマ値がロードされ、クロックの計数によってタイ
マ値が零となった時にＭＰＵ５２に割込み処理（オフセ
ット補正更新処理）を要求する割込み信号を発するもの
、５６はランダムアクセスメモリ（以下ＲＡＭと称す）
であり、目標物理トラックアドレス格納レジスタ（以下
ＴＣＲｒ’と称す）５６ａ、目標論理トラックアドレス
格納レジスタ（以下ＴＣＲＬと称す）５６ｂ、現在物理
トラックアドレス格納、レジスタ（以下ＰＣＲＰと称す
）５６ｃ、現在論理トラックアドレス格納レジスタ（以
下ＰＣＲＬと称す）５６ｄ、各ゾーン（１〜ｎ）のオフ
セット補正量０１〜Ｃｎを格納する補正量格納レジスタ
５６ｅ、補正量格納レジスタ５６ｅのオフセント補正Ｎ
Ｃ１〜Ｃｎが有効であるかを確認するためのフラグを格
納する補正確認テーブル５６ｆとを有するものである。

５７はデファレンスカウンタであり、ＭＰＵ５２から目
標物理トラックアドレスと現在物理トラックアドレスの
差である移動トラック数がロードされ、ＶＣＭ３ａの移
動によるトラッククロスパルスによって減算されるもの
、５８ａはデジタルアナログコンバータ（以下ＤＡＣと
称す）であり、ＭＰＵ５２からオフセット補正量がセッ
トされ、これをアナログ量に変換して出力するもの、５
８ｂはアナログデジタルコンバータ（以下ＡＤＣと称す
）であり、後述する読取り部７からのサーボトラック読
取信号のピークホールドした信号をデジタル値に変換し
てＭＰＵ５２へ与えるもの、５９は出力レジスタであり
、ＭＰＵ５２によって移動方向がセットされるデレクシ
ョンラフチ５９ａと、ＭＰＵ５２によってシーク中であ
ることがセットされるシークラッチ５９ｂと、ＭＰｔＪ
５２によって読取り部７での磁気ヘッド２ｆからのり一
ドデータの出力を禁止するようセットされるＲＤクラッ
チ９ｃと、ヘッドがトラックアドレス″０”にあること
を上位に示すためＭＰＵ５２によってセットされるＴＲ
Ｏラッチ５９ｄと、シーク動作が完了したことを上位に
示すため、ＭＰＵ５２によってセットされるＳＣラッチ
５９ｅとを有するもの、Ａ−ＢＵＳはアドレスバスであ
り、ＭＰＬＩ５２からのアドレスをアドレスデコード回
路５３及びＲＯＭ５４へ与えるためのもの、Ｄ−ＢＵＳ
はデータバスであり、ＭＰＵ５２とステンブパルスカウ
ンタ５０、入力レジスタ５１、ＲＯＭ５４、タイマ５５
、ＲＡＭ５６、デファレンスカウンタ５７、ＤＡＣ５８
ａ、ＡＤＣ５８ｂ、出力レジスタ５９との間でデータの
やりとりを行うものである。

６０は目標速度発生回路であり、デファレンスカウンタ
５７の内容に比例した量と出力レジスタ５９のデレクシ
ョンラッチ５９ａのセントされた移動方向に応じた極性
の目標速度Ｖｃを発生するもの、６１は速度誤差検出回
路であり、目標速度発生回路６０からの目標速度Ｖｃと
ＶＣＭ３ａのエンコーダ３ｂより後述する速度作成回路
が作成した実速度Ｖｒとの誤差△Ｖを検出し出力するも
の、６２は速度作成回路６２であり、エンコーダ３ｂか
らの位置信号を微分して、ＶＣＭ３ａの実速度Ｖｒを発
生するもの、６３はトラッククロスパルス作成回路であ
り、エンコーダ３ｂからの位置信号からトラックをクロ
スする毎に出現するトラッククロスパルスを発生し、前
述のデファレンスカウンタ５７を減算（カウントダウン
）するもの、６４はＶＯ検出回路であり、速度作成回路
６２の実速度ＶｒからＶＣＭ３ａの実速度が零になった
ことを検出してＶＯ倍信号発生し、入力レジスタ５１の
ＶＯクラッチ１ｂに与えるもの、６５は加算回路であり
、ＤＡＣ５８ａからのオフセット補正量とエンコーダ３
ｂからの位置信号を加算して位置決め出力を発生するも
の、６６はマルチプレクサ（以下ＭＰＸと称す）であり
、出力レジスタ５９のシークラッチ５９ｂの内容によっ
て速度誤差検出回路６１の△Ｖと加算回路６５の位置決
め出力を選択出力するものであり、シークラッチ５９ｂ
がセントされていると、△Ｖを、リセットされていると
位置決め出力を選択出力するもの、６７はＶＣＭ駆動回
路であり、駆動トランジスタで構成され、ＶＣＭ３ａを
ＭＰＸ６６の出力で駆動するものである。

７０はピークホールド回路であり、磁気ヘッド２ｆの読
取り出力のピークホールドを行いＡＤＣ５８ｂに出力す
るものであり、第３図にて説明したオフセット検出の際
に用いられるもの、７１はデータパルス作成回路であり
、磁気ヘッド２ｆの読取り出力からデータパルスを作成
するもの、７２は疑似データ作成回路であり、疑似デー
タを発生するもの、７３はマルチプレクサ（以下ＭＰＸ
と称す）であり、出力レジスタ５９のＲＤクラッチ９ｃ
の内容によってデータパルス作成回路７１のデータパル
スと、疑似データ作成回路７２の疑似データとを選択出
力するものであり、ＲＤクラッチ９ｃのセットで疑似デ
ータを、ＲＤクラッチ９Ｃのリセットでデータパルスを
上位へ出力するものである。

従って、主制御部５は、上位からのシーク命令としてス
テップパルスと方向を受け、上位へはトラックＯ信号及
びシークコンプリート信号を出力する。又、主制御部５
は駆動部６に対し移動量とオフセｙ　ｌ・補正量を与え
、駆動部６からＶＯ倍信号、読取り部７からピークホー
ルド信号を受ける。

駆動部６は、エンコーダ３ｂ、トラッククロスパルス作
成回路６３、デファレンスカウンタ５７のループで位置
制御ループを、エンコーダ３ｂ、速度作成回路６２、速
度誤差検出回路６１のループで速度制御ループを構成し
、ＶＣＭ３ａの目標トラックへの位置決め制御を行い、
ＶＣＭ３ａの速度零後は加算回路６５の出力でオフセッ
ト補正を含む位置決め補正制御を行う。

読取り部は、オフセント測定のためのピークホールド信
号を主制御部５に与え、上位へはデータパルス２又は疑
似データをリードデータとして出力する。

主制御部５は、電源オンによって次の（Ｃ１で説明する
初期処理を実行し、磁気ディスクの各ゾーンのオフセン
ト補正量を予め求める。

この後、上位からのコマンド受付けを許可し、ｆｄ＋で
説明するアクセス処理を実行し、磁気ディスクのデータ
トラックにアクセスし、リード／ライトを行い、これと
ともに周期的にオフセット補正量を補正し、温度変化に
よるオフセット変動に対応したオフセット補正を可能と
するものである。

（Ｃ）初期処理の説明第５図は初期処理フロー図、第６図はシーク制御サブル
ーチン説明図、第７図はオフセント測定サブルーチン説
明図である。

■電源オン信号をＭＰＵ５２が受けると、ＭＰＵ５２は
磁気ヘッド２ａ〜２ｈをトラック“θ″の位置にシーク
制御する。

第４図の構成では明示していないが、第２図のトラック
零の外側にアウターガートバンカーが設けられており、
磁気ヘッド２ｆが磁気ディスクの外側方向に移動するよ
うに、デファレンスカウンタ５７を介し駆動部６よりＶ
ＣＭ３ａを駆動し、６ｆｆ気ヘツドがアウターガートバ
ンカーを検出すると、ｆ亭止し、その内側のトラック“
０”にＶＣＭ３ａを同様に駆動して磁気ヘッドを位置付
ける。

このようにしてトラック″０″の基準位置に位置付けた
後、ＭＰＵ５２は現在アドレスレジスタであるＰＣＲＰ
５６ｃ、ＰＣＲＬ５６ｄに“０”をヒントする。

■次に、ＭＰＵ５２はＲＯＭ５４のゾーン１のサーボト
ラックアドレス（第２図では物理アドレス“５０”）を
読出し、これを目標トラックアドレスとして、ＴＣＲＰ
５６ａにセットし、内蔵レジスタにサーボ補正フラグを
セントする。

■第６図にて後述するシーク制御サブルーチンを実行し
、磁気ヘッド２ｆを目標トラック（サーボトラック）に
位置付ける。

０次に、ＭＰＵ５２は第７図にて後述するオフセット測
定サブルーチンを実行し、サーボトラックの読取り出力
からオフセット測定し、補正量を算出する。

０次に、ＭＰＵ５２はＴＣＲＰ５６ａの目標物理アドレ
スを現在物理アドレスとしてＰＣＲＰ５６ｃにセットす
る。

■ＭＰＵ５２は、内蔵するシーケンスレジスタの内容か
ら全てのサーボトラックを読んだかを判定し、読んでい
なければ、ＲＯＭ５４から次のゾーンのサーボトラック
アドレスを読出し、ＴＣＲＰ５６ａにセットし、ステッ
プ■に戻る。

■このようにして、ＭＰＵ５２は全てのサーボトラック
を読み、補正量格納レジスタ５６ｅに全ゾーン（第２図
（Ｃ）では４ゾーン）のオフセット補正量をセットし終
ると、サーボ補正フラグをリセットし、ＴＣＲＰ５６ａ
は物理アドレスＯをセ・ノドし、第６図のシーク制御サ
ブルーチンを実行する。これによって磁気ヘッドはトラ
ック“Ｏ”に位置付けされる。

■ＭＰＵ５２は、次に現在アドレスレジスタであるＰＣ
ＲＰ５６ｃ、ＰＣＲＬ５６ｄを０″にセットし、更にタ
イマ５５に値をロードし、タイマ５５を起動する。

０次に、ＭＰＵ５２は、出力レジスタ５９のＴＲＯラッ
チ５９ｄ、ＳＣラッチ５９ｅをセットし、トラック０信
号とシークコンプリート信号を上位へ上げ、コマンド受
付は可を通知する。

第６図はシーク制御サブルーチン説明図である。

磁気ヘッドを所望のトラックに移動させるためのルーチ
ンであり、第５図のサーボトラックへのシークの外に、
第８図のアクセス処理で説明するデータ）・ランクへの
シーク、サーボトラックへのシークに共通に用いられる
。

（Ｓ　１）ＭＰＵ５２は、ＲＡＭ５６のＴＣＲＰ５６ａ
の目標物理アドレスとＰＣＲＰ５６ｃの現在物理アドレ
スとの差分を計算し、これを移動量とし”ζデファレン
スカウンタ５７にセットし、出力レジスフ５９のブレク
シランラッチ５９ａに方向をセントする。更に、出力レ
ジスタ５９のシークラッチ５９ｂをセットする。

これによって、ＭＰＸ６６は速度誤差検出回路６１の誤
差△ＶをＶＣＭ駆動回路６７に出力するように選択され
、目標速度発生回路６０はデファレンスカウンタ５７の
内容に応じ、ブレクシランラッチ５９ａの方向に従って
目標速度Ｖｃを発生し、速度誤差検出回路６】は速度作
成回路６２の実速度Ｖｒとの誤差Δ部を出力し、ＭＰＸ
６６を介しＶＣＭ駆動回路６７よりＶＣＭ３ａを駆動す
る。

ＶＣＭ３ａの駆動により、トラッククロスパルス作成回
路６３からトラッククロスパルスが出力され、デファレ
ンスカウンタ５７を減算する。従って、位置制御及び速
度制御が行われ、ＶＣＭ３ａによって磁気ヘッドは目標
物理トラックアドレスに近付いていく。

（Ｓ２）一方、ＭＰＵ５２は、デファレンスカウンタ５
７の内容を読取り、カウンタ５７の内容が零、即ち目標
物理アドレスに到達したかを調べ、カウンタ５７の内容
が零となると、目標物理アドレスに到達したとして、次
に入力レジスタ５１の■０ラッチ５１ｂの内容を調べる
。

前述の如く、ＶＯ検出回路６４は実速度Ｖｒが零になっ
たことを検出するとＶＯ倍信号発するので、■ｏ倍信号
■０ランチ５１ｂにランチされ、ｖＯラッチ＝１となる
と、ＶＣＭ３ａの速度零と判定し、位置決め制御を開始
する。

（Ｓ３）ＭＰＵ５２は、先づ出力レジスタ５９のシーク
ラッチ５９ｂをクリアする。これによってＭＰＸ６６は
加算回路６５側に切換わる。

（Ｓ４）次に、ＭＰＵ５２は、サーボ補正フラグを調べ
、サーボ補正フラグが立っていれば、オフセント測定で
あるため、ＭＰＵ５２はＤＡＣ５８ａは０をセットし、
逆にサーボ補正フラグが立っていなければ、通常アクセ
スでオフセット補正を行うべく、ＭＰＵ５２はＴＣＲＰ
５６ａの目標物理トラックアドレスの属するゾーンのオ
フセット補正量を補正量格納レジスタ５６ｅから読み出
し、ＤＡＣ５８ａにセットする。

これによって、加算回路６５からはＤＡＣ５８ａの出力
とエンコーダ３ｂの位置信号とを加えたものがＭＰＸ６
６を介しＶＣＭ駆動回路６７に与えられ、ＶＣＭ３ａが
いわゆるファイン制御される。

この場合、通常アクセスでは、オフセット補正がオフセ
ット補正量によって行われる。そして、ＭＰＵ５２は一
定時間のセトリングタイムを待ち、このルーチンを抜は
出す。

第７図はオフセット測定サブルーチン説明図である。

このルーチンはサーボトラックのサーボ信号を読取り、
オフセット量を測定するルーチンであり、第５図の初期
処理、第１０図オフセ・ノド補正量測定処理に用いられ
る。

（３５）ＭＰＵ５２は、入力レジスタ５１のＨＯＬＬラ
ッチ５１ｃをリセットする。

第３図にて説明した如（、ＨＯＬＬ信号はサーボトラッ
クの位置決め信号の位置に同期してスピンドルモータ１
１の回転により出力される。このため、ＭＰＵ５２はＨ
ＯＬＬラフチ５１ｃのリセット後、ＨＯＬＬ信号が発生
し、ＨＯＬＬラッチ５１Ｃがセントされるかを調べる。

（Ｓ６）ＭＰＵ５２は、ＨＯＬＬラッチ５１ｃがセント
されていれば、磁気ヘッド２ｆがサーボトラックの位置
決め信号をリードしているから、ＭＰＵ５２はＡＤＣ５
８ｂを介し磁気ヘッド２ｆの出力をピークホールド回路
７０でピークホールドしたＡ領域サーボ信号とＢ領域サ
ーボ信号を順次読込む。

（Ｓ７）次に、ＭＰ［Ｊ５２は、第３図（Ｂ）、（Ｃ）
、（Ｄ）で説明した如く、読取ったＡ信号とＢ信号とか
らオフセット補正量Ｃとオフセット方向を計算する。

（Ｓ８）更に、ＭＰＵ５２は補正量格納レジスタ５６ｅ
の当該サーボトラックの属するゾーンに係るオフセソｉ
・補正１ｃを書込み、且つ補正確認テーブル５６ｆの相
当するフラグをセットして、ルーチンを抜は出す。

＋ｄ＋アクセス処理の説明第８図はアクセス処理フロー図、第９図は論理アドレス
／物理アドレス変換処理フーロー図、第１０図はオフセ
ント補正量測定処理フロー図である。

（ｉ）ＭＰＵ５２は、ステップパルスカウンタ５０の内
容を読出し、カウンタ５０の内容が零かを調べる。前述
の如く、上位のコントローラからはシーク命令として相
対論理アドレスがステップパルスの数で与えられるから
、カウンタ５０が零ということはシーク命令待ちという
ことである。

（ｉｉ　）一方、カウンタ５０が零でないと、上位から
ステップパルスと方向がシーク命令として与えられてい
るから、ＭＰＵ５２はステップパルスカウンタ５０の内
容をＲＡＭ５６の目標論理トラックアトレスレジスタで
あるＴＣＲＬ５６ｂに移す。

そして、ＭＰＵ５２は一定時間待ち、再びステップパル
スカウンタ５０の内容を読出し、ＴＣＲＬ５６ｂの前述
の読取り内容と比較し、同じでなければ、この読出した
内容にＴＣＲＬ５６ｂを更新し、このステップを繰返す
。

（ｉｉｉ）　Ｍ　Ｐ　Ｕ　５２は、読取った内容がＴＣ
ＲＬ５６ｂの前回の読取り内容と同一と判定すると、ス
テップパルスの終了と判定し、入力レジスタ５１の■Ｄ
クラッチ１ａを読出し、措定された方向を得る。

次に、ＭＰＵ５２は、ＴＣＲＬ５６ｂの論理相対アドレ
スとＰＣＲＬ５６ｄの現在論理アドレスとからＦ旨定さ
れた方向に応じ目標論理トラックアドレスを計算し、Ｔ
ＣＲＬ５６ｂにセットする。

次に、この目標論理トラックアドレスを目標物理アドレ
スに第９図に示す処理で変換し、ＴＣＲＰ　５６　ａに
移す。

即ち、第２図に示す如く、１００トラツク単位の１ゾー
ン毎に３つのサーボトラックが設定されている場合には
、目標論理トラックアドレスが４９以下なら物理トラッ
クアドレス−論理トラックアドレスとし、目標論理トラ
ックアドレスが４９、：！＝　１４．６の間なら、物理
トラックアドレス−論理トラックアドレス＋３とし、目
標論理トラックアドレスが１４６と２４９との間なら、
物理トラックアドレス−論理トラックアドレス＋６とし
、目標論理トラックアドレスが２４９と３４０との間な
ら、物理トラックアドレス−論理トラックアドレス＋９
とし、目標論理トラックアドレスが３４０以上なら、物
理トラックアドレス−論理トラックアドレス＋１２とし
て目標物理トラックアドレスに変換する。

（ｉｖ）ＭＰＵ５２は、このＴＣＲＰＳ６ａの目標物理
トラックアドレスに対応するゾーンを求め、ＲＡＭ５６
の補正確認テーブル５６ｆのゾーン対応のフラグを確認
する。

このフラグの確認の意味は、第１０図にて説明する如く
、タイマ５５による時間経過後は、オフセント補正量を
更新するため、係る補正確認テーブル５６ｆのフラグが
リセットされ、オフセット？ｉ１正量の更新がされるま
で、補正量格納レジスタ５６ｅのオフセット補正量を無
効としてしまうためである。

フラグが立っていれば、補正量格納レジスタ５６ｅのオ
フセット補正量は有効であり、ステップ（ｖｉ　）に進
み、フラグがリセットされていれば、オフセット補正量
は無効として、ステップ（ｖ）以下のオフセット補正量
測定処理（第１０図）を行ってからステップ（ｖｉ）に
進む。

（Ｖ）先づ、ＭＰＵ５２はサーボ補正フラグをセットし
、目標物理トラックアドレスをＴＣＲＰ５６ａからＰＣ
ＲＬ５６ｄに移す。

次にＭＰＵ５２は、係る目標物理トラックアドレスのゾ
ーンに屈するサーボトラックアドレスをＲＯＭ５４より
読出し、ＴＣＲＰ５６ａに移し、第６図のシーク制御サ
ブルーチンを実行し、磁気ヘッド２ｆを当該サーボトラ
ックに位置付け、更に第７図のオフセット補正サブルー
チンを実行し、当該ゾーンのオフセット補正量を求め、
補正量格納レジスタ５６８に格納し且つ補正確認テーブ
ル５６ｆの当該ゾーンのフラグをセットする。

次に、ＭＰＵ５２はサーボ補正フラグをリセットし、Ｔ
ＣＲＰ５６ａの目標サーボトラックアドレスを現在物理
トラックアドレスとしてＰＣＲＰ５６ｃに移し、ＰＣＲ
Ｌ５６ｄに退避した目標物理トラックアドレスをＴＣＲ
Ｐ５６ａに戻し、最後にＶｏラフチ５１ｂをリセットす
る。

（ｖｉ）次にＭＰＵ５２は、ＴＣＲＰ　５６　ａの目標
物理トラックアドレスとＰＣＲＰ５６Ｃの現在物理トラ
ックアドレスに基づいて第６図のシーク制御サブルーチ
ンを実行し、磁気ヘッドを当該目標物理トラックアドレ
スのデータトラックに位置付ける。

ＭＰＵ５２は、これによってＴＣＲＰ５６　ａの目標物
理トラックアドレスを現在物理トラックアドレスとして
ＰＣＲＰ　５６　ｃに移し、ＴＣＲＬ５６ｂの目標論理
トラックアドレスを現在論理トラックアドレスとしてＰ
ＣＲＬ５６ｄに移す。

（ｖｉｉ　）次に、ＭＰＵ５２は、ステンプバルスカウ
ンタ５０及び■０ラッチ５１ｂをリセットし、更にＭＰ
Ｕ５２はＰＣＲＬ５６ｄの内容を２周べ、トラック“０
”にヘッドがあるかを調べ、ＰＣＲＬ５６ｄの内容が０
なら、トラック“０”にあるとし、ＴＲＯラッチ５９ｄ
をセットし、トラツク０信号を上位へ与え、ＰＣＲＬ５
６ｄの内容が０でなければ、トラック″０″にないとし
て、ＴＲＯラッチ５９ｄをリセットする。

（ｖｉｉｉ　）次に、ＭＰＵ５２はＲＤクラッチ９ｃを
リセットし、読取り部７のＭＰＸ７３をデータパルス作
成回路７１に切替えるとともに、ＳＣラッチ５９ｅをセ
ットし、上位にシークコンプリート信号を上げ、ステッ
プ（ｉ）に戻る。

従って、上位はＭＰＸ７３を介するデータパルス作成回
路７１の磁気ヘッドからの読取りパルスをリードデータ
として読出し、当該トラックのトラック番号を確認し、
リードコマンドならこれに続くリードデータを得、ライ
トなら図示しない書込み部より当該トラックにデータを
書込む。

第１１図は割込み処理ルーチンの説明図である。

磁気ディスクは、電源オンから回転され、しだいに機構
部の温度が上昇し、一定温度に到達する。

従って、この温度上昇によって磁気ディスクのトラック
位置ずれ量が変化し、オフセット補正量を更新する必要
がある。

このため、タイマ５５を起動し、タイマ５５がロード値
の計数を終了し、タイムアウトになると、ＭＰＵ５２に
割込みを行い、オフセット補正量更新のためのこのルー
チンを実行させる。

■先づ、ＭＰＵ５２は割込みを受けると、ＲＡＭ５６の
補正８ｍテーブル５６ｆの全てのフラグを参照する。

■ＭＰＵ５２は補正確認テーブル５６ｆのフラグが全て
“０”でないとすると、補正確認テーブル５６ｆのフラ
グを全て０″とし、強制的にオフセット補正量を無効化
する。

そして、ＭＰＵ５２は再びタイマ５５に値をロードして
、タイマ５５を起動する。

■一方、ＭＰＵ５２は補正確認テーブル５６ｆのフラグ
が全て“θ′であると、タイムアウトとなった周期の間
に一度もシーク命令を受信しておらず、従って第８図の
オフセット更新がその周期に全く行われていないと判断
し、この場合はＲＤクラッチ９ｃをセットし、ＭＰＸ７
３を疑似データ作成回路７２の出力をリードデータとし
て上位へ出力し、データパルス作成回路７１の出力を禁
止する。更に、ＴＲＯラッチ５９ｄをリセットし、上位
へのトラックＯ信号を落とす。

そしてＭＰＵ５２は再びタイマ５５に値をロードしてタ
イマ５５を起動する。

第１２図はこれらのアクセス処理の全体動作説明図であ
る。

第１２図（八）の如く、パワーオン時には第５図の初期
処理によって、各ゾーンのオフセット補正量の測定が行
われ、補正量格納レジスタ５６ｅに各オフセット補正１
ｃｌ＝ｃｎがセットされ、補正確認テーブル５６ｆのフ
ラグがオンとされ、タイマ５５が起動される。

従って、タイマ５５のロード値Ｔ＋の期間は、全てのゾ
ーンのオフセット補正が有効であり、各ゾーンに対する
シーク命令に対しては係るオフセット補正によるアクセ
スが実行される。

次に、タイマ５５がタイムアウトし、周期Ｔ１が終了す
ると、第１１図の割込み処理によって、全てのゾーンの
オフセント補正量が無効化される。

一方、タイマ５５は次の周期Ｔ２の起動がなされる。

この状態でシーク命令が来れば、第８図のアクセス処理
のステップ（Ｖ）によって、シーク命令の示すトラック
アドレスのゾーンに対するオフセｙ　ｔ・補正量の測定
、補正量格納レジスタ５６ｅの対応ゾーンのオフセット
補正量更新及び補正確認テーブル５６ｆの対応ゾーンの
フラグがオンされ、更新されたオフセント補正によるア
クセスが実行される。

この時、全てのゾーンのオフセット更新を行わないのは
、このシーク命令に対するアクセス時間を長くさせない
ためであり、係る指定トラックのアクセスに必要なオフ
セット更新を行う。従って、周期Ｔ２においては、シー
ク命令の指定するトラックの対応ゾーンのみのオフセッ
ト更新が行われ、例えば、第１ゾーンのシーク命令Ｋｌ
に対しては、オフセット更新は第１ゾーンのみ行われ、
オフセット補正が有効となる。

一方、第１２図（Ｂ）に示す如く、前の周期Ｔｎ−１で
一度もシーク命令が到来していないと、この周期Ｔｎ−
＋では全くオフセット更新が行われていない。

従って、ヘッドは周期Ｔｎ−＋以前にアクセスしたトラ
ックにあり、且つ周期Ｔｎ−Ｈ以前のオフセント補正量
によって当該トラックにアクセスされたものである。

この周期Ｔｎでシーク命令が来れば第１２図（Ａ）と同
様にオフセット更新されるので問題はないが、シーク命
令を伴わないリード／ライト命令、即ち現トラックアド
レスと同一アドレスに対するリード／ライト命令が到来
すると、第８図のアクセス処理は行われず、単にリード
／ライトが行われてしまう。

この時のヘッドとトラックとの関係は、周期Ｔｎ−１以
前のオフセント補正量によってアクセスされているから
、周期Ｔｎではずれが生じている可能性があり、従って
正しいリード／ライトが保証できない。

このため、周期Ｔｎ−ｓでシーク命令が到来せず、補正
確認テーブル５６ｆの全てのフラグが零であれば、第１
１図のステップ■でＲＤクラッチ９ｃをセットし、ＭＰ
Ｘ７３によりデータパルス作成回路７１の出力を禁止す
る。

これによって上位は、単に同一アドレスをリードしても
、リードデータは疑似データ作成回路７２の疑似データ
であるから、トラック番号を確認出来ず、エラーと判定
し、リトライ動作を行う。

このリトライ動作は、トラック“０”へのシーク命令で
あり、第５図のステップ■のトラック“０”へのシーク
が行われ、上位はトラックＯ信号によってトラック“０
”へのシーク完了を検知すると、当該トラックアドレス
へのシーク命令を送ってくる。これによって、第１２図
（Ａ）と同様に第８図のアクセス処理によってオフセッ
ト更新され、更新されたオフセット補正量による当該ト
ラックアドレスへのアクセスが行われ、且つＲＤクラッ
チ９ｃがリセットされ、データパルス作成回路７１の出
力をリードデータとして出力することが可能となる。又
、タイマの周期は温度上昇に比例して、Ｔ＋、Ｔ２・・
・−と徐々に長くしておくとよい。

（ｅ）他の実施例の説明上述の実施例においては、上位からシーク命令として相
対論理アドレスをパルスとして与えているが絶対論理ア
ドレスを与えるようにしてもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、ディスク装置のデ
ィスクにサーボトラックを設けても、上位はデータトラ
ックのみの論理トラックアドレスでアクセスできるので
、上位への負担を防止できるという効果を奏し、上位は
サーボトラックの存在を９識せずにトラックアクセスで
き、既存のアドレス体系を変更せずに、係るサーボトラ
ックをもつディスク装置を利用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の一実施例磁気ディスク機構の説明図、第３図は第２図のサーボトラックの説明図、第４図は本
発明の一実施例制御手段の構成図、第５図は本発明の一
実施例初期処理フロー図、第６図は本発明の一実施例シ
ーク制御サブルーチン説明図、第７図は本発明の一実施例オフセント測定サブルーチン
説明図、第８図は本発明の一実施例アクセス処理フロー図、第９図は第８図における論理アドレス／物理アドレス変
換処理フロー図、第１０図は第８図におけるオフセット補正量測定処理フ
ロー図、第１１図は第８図における割込み処理ルーチン説明図、第１２図は全体動作説明図である。図中、１・−ディスク、２−ヘッド、３−・移動手段、４・−制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】複数のデータトラックとサーボトラックとを有するディ
スク（１）の該トラックと交叉する方向にヘッド（２）
を移動する移動手段（３）と、該ヘッド（２）を指定されたトラックに位置決めするた
め、該移動手段（３）を該ディスク（１）の物理トラッ
クアドレスを用いて位置決め制御するとともに、該ヘッ
ド（２）を該サーボトラックに位置決めして得たオフセ
ット量によって位置決め補正を行う制御手段（４）とを
含み、該制御手段（４）は、上位のデータトラックへのアクセ
スのため、該ディスク（１）の該データトラックに対し
割当てられた論理トラックアドレスによるデータトラッ
ク指定信号を受け、該データトラック指定信号を対応する物理トラックアド
レスに変換して、該ディスク（１）の該データトラック
指定信号の示すデータトラックに位置決め制御すること
を特徴とするディスク装置のトラックアクセス制御方式。