JPH07118162B2

JPH07118162B2 - デイスク装置のトラツクアクセス制御方式

Info

Publication number: JPH07118162B2
Application number: JP61061165A
Authority: JP
Inventors: 広行間瀬; 竹夫増田; 郁郎北村
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-03-19
Filing date: 1986-03-19
Publication date: 1995-12-18
Anticipated expiration: 2010-12-18
Also published as: JPS62222467A

Description

【発明の詳細な説明】〔目次〕概要産業上の利用分野従来の技術発明が解決しようとする問題点問題点を解決するための手段（第１図）作用実施例（ａ）磁気ディスク機構部の説明（第２図、第３図）（ｂ）制御手段の構成の説明（第４図）（ｃ）初期処理の説明（第５図、第６図、第７図）（ｄ）アクセス処理の説明（第８図、第９図、第10図、
第11図、第12図）（ｅ）他の実施例の説明発明の効果〔概要〕ディスクのトラックにヘッドをサーボ情報を有するトラ
ックにアクセスして測定したオフセット量で補正してア
クセスを行うトラックアクセス制御方式において、タイ
マを設け、タイマのタイムアウトによってオフセット量
を無効にし且つシーク命令受信時にオフセット測定を行
ってオフセット量を更新するとともに、シーク命令が所
定時間到来しないことにより上位へのリード出力を禁止
することによって、上位へ影響を与えないオフセット更
新を行うようにしたものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、磁気ディスク装置等のディスク装置におい
て、ディスクにデータトラックとサーボトラックを設
け、サーボトラックより得たオフセット量をトラックア
クセスの補正量として用いるトラックアクセス制御方式
に関し、特に上位へ影響を与えないでオフセット量の更
新を行うことのできるディスク装置のトラックアクセス
制御方式に関する。

近年、磁気ディスク装置等の回転型ディスク記憶装置に
おいては、高密度大容量化の要求により、ディスク上の
トラック間隔が小となっている。

係るディスク装置では、ヘッドの取付け精度や温度上昇
に伴うディスク等の伸縮によって、トラック位置のずれ
が生じ、高密度化のものでは、これが無視できなくな
り、係る位置ずれを検出し、この補正の必要が生じてき
た。

〔従来の技術〕

このため、従来より、磁気ディスクのトラックの一部に
サーボ位置決め情報を書込んでサーボトラックを設けた
ものが提案されている。

この従来技術においては、ヘッドをサーボトラックに位
置決めし、サーボトラックの内容をヘッドにより読出
し、読出出力よりヘッドのサーボトラックに対する位置
ずれを検出し、これをオフセット量として以降のデータ
トラックへのヘッドアクセス時の補正量として用いるも
のであった。

一方、係る位置ずれは温度上昇とともに変化し、従って
オフセット量も更新する必要がある。このオフセットの
更新の方法として従来、周期的にサーボトラックにアク
セスし、オフセット量を測定し、オフセット量の更新を
行うようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、係るオフセット更新においては、上位と
非同期で実行されるため、上位がシーク命令を与える時
にオフセット更新動作中であると、これを受付けること
ができず、従って上位はディスク装置のオフセット更新
動作を監視しながらコマンド発行を行うという負担が生
じるという問題があった。

本発明は、上位のコマンド発行の支障とならずにオフセ
ット更新を行うことのできるディスク装置のトラックア
クセス制御方式を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

図中、１は回転するディスクであり、多数のトラックを
有し、トラックの一部にサーボ情報が書込まれているも
の、２はヘッドであり、ディスク１のトラックの内容を
リード／ライトするもの、３は移動手段であり、ヘッド
２をディスク１のトラックと交叉する方向にアクセス移
動させるもの、４は制御手段であり、シーク命令に応じ
て指定されたトラックにヘッド２をアクセスするよう移
動手段３を制御するとともに、オフセット測定処理によ
ってヘッド２をサーボ情報を有するトラックにアクセス
しオフセット量を測定し、前述のトラックアクセス時に
オフセット量を補正量として用いるものである。

TMはタイマであり、タイムアウトによってオフセット量
を無効とさせ且つオフセット更新を促すものである。

又、制御手段４は、タイムアウトとなった後にオフセッ
ト量を無効とし、且つシーク命令受信時にオフセット測
定処理を行いシーク命令が所定時間受信されないとリー
ド出力を禁止するものである。

〔作用〕

本発明では、タイマTMのタイムアウト時に第１図（Ｂ）
の如くオフセット量を無効とし、制御手段４はタイムア
ウト後シーク命令受信時にオフセットの測定更新を行
い、シーク命令を実行するようにしている。

即ち、オフセット量が必要な時は上位からのシーク命令
が与えられた時であり、シーク命令が与えられない時は
オフセット量は必要ない。従って、シーク命令受信時に
オフセット測定更新を行えばよく、これによって上位は
オフセット測定更新動作を意識しないでコマンド発行が
できる。

このことは、あたかも上位と同期をとってオフセット測
定更新することになる。

更に、係るタイムアウト後の所定時間（次のタイマのタ
イムアウトまで）シーク命令がこない場合、即ち同一ア
ドレスにヘッドが位置したままの状態においては、次の
タイムアウト後にはオフセット量が前回と変化し、トラ
ックとヘッドが位置ずれている。従って、このままシー
ク命令を伴わないリード／ライト命令を受け実行しても
正しくトラックにリード／ライトできないため、ヘッド
からのリード出力の上位への出力を禁止して、上位のリ
ード／ライト命令に対し、上位でエラー検出をせしめ
て、上位からリトライ動作を行わせて、オフセット更新
するようにしている。

即ち、係る場合に上位からはリトライとして、シーク命
令を発行するから、これによって第１図（Ｂ）と同様の
オフセット更新を可能とするものである。

〔実施例〕

（ａ）磁気ディスク機構部の説明第２図は磁気ディスク機構の説明図である。

図中、1a、1b、1c、1dは磁気ディスクであり、各々両面
磁気記録膜が設けられ、この例では、磁気ディスク1cの
下面に第２図（Ｂ）のサーボトラックSVTがデータトラ
ックに混在して設けられており、他の磁気ディスク1a、
1b、1d及び1cの上面はデータトラックのみが設けられて
いるもの、11はスピンドルモータであり、回転軸10にセ
ットされた磁気ディスク1a、1b、1c、1dを回転させるも
のであり、12はサーボ位置検出機構であり、スピンドル
モータ11に直結され、サーボトラックSVTの位置決め情
報の書込み位置に対応したホール（HOLL）信号を発生す
るもの、2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g、2hは磁気ヘッド
であり、磁気ディスク1a〜1dのリード／ライトを行うも
の、3aはボイスコイルモータ（以下VCMと称す）であ
り、磁気ヘッド2a〜2hを板バネを介し支持し、磁気ディ
スク1a〜1dの半径方向に移動させるものである。

従って、磁気ディスク1a〜1dはスピンドルモータ11によ
って回転し、VCM3aによって磁気ヘッド2a〜2hが磁気デ
ィスク1a〜1dの半径方向に移動して所望のトラックへの
アクセスが行われる。

磁気ディスク1cのトラック配置は、第２図（Ｃ）に示す
如く、例えば物理的に０〜400のトラックが設定される
と、100トラックを１ゾーンとし、ゾーンの中心に３ト
ラック分のサーボトラックSVTが設けられる。

即ち、物理トラックアドレス“49"、“50"、“51"、“1
49"、“150"、“151"、“249"、“250"、“251"、“34
9"、“350"、“351"、がサーボトラックSVTであり、そ
の他がデータトラックである。一方、論理トラックアド
レスは左から順にサーボトラックSVTを除いたデータト
ラックに順次割当てられ、例えば物理トラックアドレス
“400"は論理トラックアドレスでは“388"である。各ゾ
ーンでは、そのゾーンのサーボトラックより得られたオ
フセット量が補正量として用いられる。

第３図はサーボトラックの説明図である。

第３図（Ａ）に示す如く、サーボトラックSVTには、イ
ンデックスから開始して所定の間隔で１周に３つの位置
決め情報が書込まれており、サーボ位置検出機構12はス
ピンドルモータ11のの回転に応じて位置決め情報書込み
位置に対応したホール信号を出力する。

サーボトラックSVTは、前述の如く３つのトラックで構
成され、３つのトラックに書込まれる位置決め情報は、
各トラックの斜線部分で示すように、Ａ領域では図の上
側と中央のトラックの半分に、Ｂ領域では図の中央と下
側のトラックの半分に信号が書込まれる。

従って、３つのサーボトラックの中央を目標に磁気ヘッ
ド2fを位置決めした時に、第３図（Ａ）のに示すサー
ボトラックの中央トラックに位置した場合には、アンプ
を介したヘッド出力は第３図（Ｂ）の如くなり、Ａ領域
とＢ領域とのピークホールド出力は同一レベルとなり、
Ａ領域とＢ領域の出力差であるオフセットは零である。
一方、第３図（Ａ）のに示すサーボトラックの中央ト
ラックより上に位置した場合には、アンプを介したヘッ
ド出力は、第３図（Ｃ）の如くなり、そのピークホール
ド出力はＡ領域のものがＢ領域のものより大となり、Ａ
領域とＢ領域の出力差は正の値をとり、正のオフセット
量を得られ、逆に第３図（Ａ）のに示すサーボトラッ
クの中央トラックより下に位置した場合には、アンプを
介したヘッド出力は、第３図（Ｄ）の如くなり、そのピ
ークホールド出力はＡ領域のものがＢ領域のものより小
となり、Ａ領域とＢ領域の出力差は負の値をとり、負の
オフセット量が得られる。

このオフセット量は中央トラックのセンタから離れる量
に比例し、従って、サーボトラックの中央トラックを目
標にヘッドを位置決めし、ホール信号に同期して位置決
め情報を読取って差分をとることによってオフセット量
が得られる。

（ｂ）制御手段の構成の説明第４図は本発明の一実施例制御手段の構成図である。

図中、第２図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、3bはエンコーダであり、VCM3aの移動に応
じて正弦波状の２相の位置信号を発生するもの、13はコ
ンパレータであり、サーボ位置検出機構12の出力をパル
ス化し、ホール信号として出力するもの、５は主制御部
であり、後述する初期処理、アクセス処理を実行するも
の、６は駆動部であり、主制御部５からの移動量とオフ
セット量によってVCM3aを位置決め制御するもの、７は
読取り部であり、磁気ヘッド2fの読取り出力を主制御部
５又は上位へ与えるものである。

即ち、制御手段４は主制御部５、駆動部６、読取り部７
で構成されている。

50はステップパルスカウンタであり、上位のディスクコ
ントローラからシーク命令として論理相対アドレスに応
じた数のステップパルスを計数するもの、51は入力レジ
スタであり、上位からの移動方向をラッチするIDラッチ
51aと、後述するVO検出回路のVCM3aの速度零を示すVO信
号をラッチするVOラッチ51bと、コンパレータ13のホー
ル信号（第３図（Ａ））をラッチするHOLLラッチ51cと
を含むもの、52はマイクロプロセッサ（以下、MPUと称
す）であり、後述する初期処理、アクセス処理をプログ
ラムの実行によって行うもの、53はアドレスデコード回
路であり、MPU52からのアドレスをデコードし、各レジ
スタ、DAC、ADCのイネーブル信号、カウンタ、タイマの
ロード信号を発するもの、54はリードオンリーメモリ
（以下ROMと称す）であり、MPU52の処理に必要な初期処
理プログラム、アクセス処理プログラム等の処理プログ
ラムとサーボトラックの物理トラックアドレス等のパラ
メータを格納しておくもの、55は前述のタイマTMであ
り、タイマ値がロードされ、クロックの計数によってタ
イマ値が零となった時にMPU52に割込み処理（オフセッ
ト補正更新処理）を要求する割込み信号を発するもの、
56はランダムアクセスメモリ（以下RAMと称す）であ
り、目標物理トラックアドレス格納レジスタ（以下TCRP
と称す）56a、目標論理トラックアドレス格納レジスタ
（以下TCRLと称す）56b、現在物理トラックアドレス格
納レジスタ（以下PCRPと称す）56c、現在論理トラック
アドレス格納レジスタ（以下PCRLと称す）56d、各ゾー
ン（１〜ｎ）のオフセット補正量C1〜Cnを格納する補正
量格納レジスタ56e、補正量格納レジスタ56eのオフセッ
ト補正量C1〜Cnが有効であるかを確認するためのフラグ
を格納する補正確認テーブル56fとを有するものであ
る。

57はデファレンスカウンタであり、MPU52から目標物理
トラックアドレスと現在物理トラックアドレスの差であ
る移動トラック数がロードされ、VCM3aの移動によるト
ラッククロスパルスによって減算されるもの、58aはデ
ジタルアナログコンバータ（以下DACと称す）であり、M
PU52からオフセット補正量がセットされ、これをアナロ
グ量に変換して出力するもの、58bはアナログデジタル
コンバータ（以下ADCと称す）であり、後述する読取り
部７からのサーボトラック読取信号のピークホールドし
た信号をデジタル値に変換してMPU52へ与えるもの、59
は出力レジスタであり、MPU52によって移動方向がセッ
トされるデレクションラッチ59aと、MPU52によってシー
ク中であることがセットされるシークラッチ59bと、MPU
52によって読取り部７での磁気ヘッド2fからのリードデ
ータの出力を禁止するようセットされるRDラッチ59c
と、ヘッドがトラックアドレス“0"にあることを上位に
示すためMPU52によってセットされるTROラッチ59dと、
シーク動作が完了したことを上位に示すため、MPU52に
よってセットされるSCラッチ59eとを有するもの、Ａ−B
USはアドレスバスであり、MPU52からのアドレスをアド
レスデコード回路53及びROM54へ与えるためのもの、Ｄ
−BUSはデータバスであり、MPU52とステップパルスカウ
ンタ50、入力レジスタ51、ROM54、タイマ55、RAM56、デ
ファレンスカウンタ57、DAC58a、ADC58b、出力レジスタ
59との間でデータのやりとりを行うものである。

60は目標速度発生回路であり、デファレンスカウンタ57
の内容に比例した量と出力レジスタ59のデレクションラ
ッチ59aのセットされた移動方向に応じた極性の目標速
度Vcを発生するもの、61は速度誤差検出回路であり、目
標速度発生回路60からの目標速度VcとVCM3aのエンコー
ダ3bより後述する速度作成回路が作成した実速度Vrとの
誤差ΔＶを検出し出力するもの、62は速度作成回路62で
あり、エンコーダ3bからの位置信号を微分して、VCM3a
の実速度Vrを発生するもの、63はトラッククロスパルス
作成回路であり、エンコーダ3bからの位置信号からトラ
ックをクロスする毎に出現するトラッククロスパルスを
発生し、前述のデファレンスカウンタ57を減算（カウン
トダウン）するもの、64はVO検出回路であり、速度作成
回路62の実速度VrからVCM3aの実速度が零になったこと
を検出してVO信号を発生し、入力レジスタ51のVOラッチ
51bに与えるもの、65は加算回路であり、DAC58aからの
オフセット補正量とエンコーダ3bからの位置信号を加算
して位置決め出力を発生するもの、66はマルチプレクサ
（以下MPXと称す）であり、出力レジスタ59のシークラ
ッチ59bの内容によって速度誤差検出回路61のΔＶと加
算回路65の位置決め出力を選択出力するものであり、シ
ークラッチ59bがセットされていると、ΔＶを、リセッ
トされていると位置決め出力を選択出力するもの、67は
VCM駆動回路であり、駆動トランジスタで構成され、VCM
3aをMPX66の出力で駆動するものである。

70はピークホールド回路であり、磁気ヘッド2fの読取り
出力のピークホールドを行いADC58bに出力するものであ
り、第３図にて説明したオフセット検出の際に用いられ
るもの、71はデータパルス作成回路であり、磁気ヘッド
2fの読取り出力からデータパルスを作成するもの、72は
疑似データ作成回路であり、疑似データを発生するも
の、73はマルチプレクサ（以下MPXと称す）であり、出
力レジスタ59のRDラッチ59cの内容によってデータパル
ス作成回路71のデータパルスと、疑似データ作成回路72
の疑似データとを選択出力するものであり、RDラッチ59
cのセットで疑似データを、RDラッチ59cのリセットでデ
ータパルスを上位へ出力するものである。

従って、主制御部５は、上位からのシーク命令としてス
テップパルスと方向を受け、上位へはトラック０信号及
びシークコンプリート信号を出力する。又、主制御部５
は駆動部６に対し移動量とオフセット補正量を与え、駆
動部６からVO信号を、読取り部７からピークホールド信
号を受ける。

駆動部６は、エンコーダ3b、トラッククロスパルス作成
回路63、デファレンスカウンタ57のループで位置制御ル
ープを、エンコーダ3b、速度作成回路62、速度誤差検出
回路61のループで速度制御ループを構成し、VCM3aの目
標トラックへの位置決め制御を行い、VCM3aの速度零後
は加算回路65の出力でオフセット補正を含む位置決め補
正制御を行う。

読取り部は、オフセット測定のためのピークホールド信
号を主制御部５に与え、上位へはデータパルス２又は疑
似データをリードデータとして出力する。

主制御部５は、電源オンによって次の（ｃ）で説明する
初期処理を実行し、磁気ディスクの各ゾーンのオフセッ
ト補正量を予め求める。

この後、上位からのコマンド受付けを許可し、（ｄ）で
説明するアクセス処理を実行し、磁気ディスクのデータ
トラックにアクセスし、リード／ライトを行い、これと
ともに周期的にオフセット補正量を補正し、温度変化に
よるオフセット変動に対応したオフセット補正を可能と
するものである。

（ｃ）初期処理の説明第５図は初期処理フロー図、第６図はシーク制御サブル
ーチン説明図、第７図はオフセット測定サブルーチン説
明図である。

電源オン信号をMPU52が受けると、MPU52は磁気ヘッ
ド2a〜2hをトラック“0"の位置にシーク制御する。

第４図の構成では明示していないが、第２図のトラック
零の外側にアウターガードバンカーが設けられており、
磁気ヘッド2fが磁気ディスクの外側方向に移動するよう
に、デファレンスカウンタ57を介し駆動部６よりVCM3a
を駆動し、磁気ヘッドがアウターガードバンカーを検出
すると、停止し、その内側のトラック“0"にVCM3aを同
様に駆動して磁気ヘッドを位置付ける。

このようにしてトラック“0"の基準位置に位置付けた
後、MPU52は現在アドレスレジスタであるPCRP56c、PCRL
56dに“0"をセットする。

次に、MPU52はROM54のゾーン１のサーボトラックア
ドレス（第２図では物理アドレス“50"）を読出し、こ
れを目標トラックアドレスとして、TCRP56aにセット
し、内蔵レジスタにサーボ補正フラグをセットする。

第６図にて後述するシーク制御サブルーチンを実行
し、磁気ヘッド2fを目標トラック（サーボトラック）に
位置付ける。

次に、MPU52は第７図にて後述するオフセット測定
サブルーチンを実行し、サーボトラックの読取り出力か
らオフセット測定し、補正量を算出する。

次に、MPU52はTCRP56aの目標物理アドレスを現在物
理アドレスとしてPCRP56cにセットする。

MPU52は、内蔵するシーケンスレジスタの内容から
全てのサーボトラックを読んだかを判定し、読んでいな
ければ、ROM54から次のゾーンのサーボトラックアドレ
スを読出し、TCRP56aにセットし、ステップに戻る。

このようにして、MPU52は全てのサーボトラックを
読み、補正量格納レジスタ56eに全ゾーン（第２図
（Ｃ）では４ゾーン）のオフセット補正量をセットし終
ると、サーボ補正フラグをリセットし、TCRP56aは物理
アドレス０をセットし、第６図のシーク制御サブルーチ
ンを実行する。これによって磁気ヘッドはトラック“0"
に位置付けされる。

MPU52は、次に現在アドレスレジスタであるPCRP56
c、PCRL56dを“0"にセットし、更にタイマ55に値をロー
ドし、タイマ55を起動する。

次に、MPU52は、出力レジスタ59のTROラッチ59d、S
Cラッチ59eをセットし、トラック０信号とシークコンプ
リート信号を上位へ上げ、コマンド受付け可を通知す
る。

第６図はシーク制御サブルーチン説明図である。

磁気ヘッドを所望のトラックに移動させるためのルーチ
ンであり、第５図のサーボトラックへのシークの外に、
第８図のアクセス処理で説明するデータトラックへのシ
ーク、サーボトラックへのシークに共通に用いられる。

（S1）MPU52は、RAM56のTCRP56aの目標物理アドレスとP
CRP56cの現在物理アドレスとの差分を計算し、これを移
動量としてデファレンスカウンタ57にセットし、出力レ
ジスタ59のデレクションラッチ59aに方向をセットす
る。更に、出力レジスタ59のシークラッチ59dをセット
する。

これによって、MPX66は速度誤差検出回路61の誤差ΔＶ
をVCM駆動回路67に出力するように選択され、目標速度
発生回路60はデファレンスカウンタ57の内容に応じ、デ
レクションラッチ59aの方向に従って目標速度Vcを発生
し、速度誤差検出回路61は速度作成回路62の実速度Vrと
の誤差Δ部を出力し、MPX66を介しVCM駆動回路67よりVC
M3aを駆動する。

VCM3aの駆動により、トラッククロスパルス作成回路63
からトラッククロスパルスが出力され、デファレンスカ
ウンタ57を減算する。従って、位置制御及び速度制御が
行われ、VCM3aによって磁気ヘッドは目標物理トラック
アドレスに近付いていく。

（S2）一方、MPU52は、デファレンスカウンタ57の内容
を読取り、カウンタ57の内容が零、即ち目標物理アドレ
スに到達したかを調べ、カウンタ57の内容が零となる
と、目標物理アドレスに到達したとして、次に入力レジ
スタ51のVOラッチ51bの内容を調べる。

前述の如く、VO検出回路64は実速度Vrが零になったこと
を検出するとVO信号を発するので、VO信号がVOラッチ51
bにラッチされ、VOラッチ＝１となると、VCM3aの速度零
と判定し、位置決め制御を開始する。

（S3）MPU52は、先づ出力レジスタ59のシークラッチ59b
をクリアする。これによってMPX66は加算回路65側に切
換わる。

（S4）次に、MPU52は、サーボ補正フラグを調べ、サー
ボ補正フラグが立っていれば、オフセット測定であるた
め、MPU52はDAC58aは０をセットし、逆にサーボ補正フ
ラグが立っていなければ、通常アクセスでオフセット補
正を行うべく、MPU52はTCRP56aの目標物理トラックアド
レスの属するゾーンのオフセット補正量を補正量格納レ
ジスタ56eから読み出し、DAC58aにセットする。

これによって、加算回路65からはDAC58aの出力とエンコ
ーダ3bの位置信号とを加えたものがMPX66を介しVCM駆動
回路67に与えられ、VCM3aがいわゆるファイン制御され
る。

この場合、通常アクセスでは、オフセット補正がオフセ
ット補正量によって行われる。そして、MPU52は一定時
間のセトリングタイムを待ち、このルーチンを抜け出
す。

第７図はオフセット測定サブルーチン説明図である。

このルーチンはサーボトラックのサーボ信号を読取り、
オフセット量を測定するルーチンであり、第５図の初期
処理、第10図オフセット補正量測定処理に用いられる。

（S5）MPU52は、入力レジスタ51のHOLLラッチ51cをリセ
ットする。

第３図にて説明した如く、HOLL信号はサーボトラックの
位置決め信号の位置に同期してスピンドルモータ11の回
転により出力される。このため、MPU52はHOLLラッチ51c
のリセット後、HOLL信号が発生し、HOLLラッチ51cがセ
ットされるかを調べる。

（S6）MPU52は、HOLLラッチ51cがセットされていれば、
磁気ヘッド2fがサーボトラックの位置決め信号をリード
しているから、MPU52はADC58bを介し磁気ヘッド2fの出
力をピークホールド回路70でピークホールドしたＡ領域
サーボ信号とＢ領域サーボ信号を順次読込む。

（S7）次に、MPU52は、第３図（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）
で説明した如く、読取ったＡ信号とＢ信号とからオフセ
ット補正量Ｃとオフセット方向を計算する。

（S8）更に、MPU52は補正量格納レジスタ56eの当該サー
ボトラックの属するゾーンに係るオフセット補正量Ｃを
書込み、且つ補正確認テーブル56fの相当するフラグを
セットして、ルーチンを抜け出す。

（ｄ）アクセス処理の説明第８図はアクセス処理フロー図、第９図は論理アドレス
／物理アドレス変換処理フロー図、第10図はオフセット
補正量測定処理フロー図である。

（ｉ）MPU52は、ステップパルスカウンタ50の内容を読
出し、カウンタ50の内容が零から調べる。前述の如く、
上位のコントローラからはシーク命令として相対論理ア
ドレスがステップパルスの数で与えられるから、カウン
タ50が零ということはシーク命令待ちということであ
る。

（ii）一方、カウンタ50が零でないと、上位からステッ
プパルスと方向がシーク命令として与えられているか
ら、MPU52はステップパルスカウンタ50の内容をRAM56の
目標論理トラックアドレスレジスタであるTCRL56bに移
す。

そして、MPU52は一定時間待ち、再びステップパルスカ
ウンタ50の内容を読出し、TCRL56bの前述の読取り内容
と比較し、同じでなければ、この読出した内容にTCRL56
bを更新し、このステップを繰返す。

（iii）MPU52は、読取った内容がTCRL56bの前回の読取
り内容と同一と判定すると、ステップパルスの終了と判
定し、入力レジスタ51のIDラッチ51aを読出し、指定さ
れた方向を得る。

次に、MPU52は、TCRL56bの論理相対アドレスとPCRL56d
の現在論理アドレスとから指定された方向に応じ目標論
理トラックアドレスを計算し、TCRL56bにセットする。

次に、この目標論理トラックアドレスを目標物理アドレ
スに第９図に示す処理で変換し、TCRP56aに移す。

即ち、第２図に示す如く、100トラック単位の１ゾーン
毎に３つのサーボトラックが設定されている場合には、
目標論理トラックアドレスが49以下なら物理トラックア
ドレス＝論理トラックアドレスとし、目標論理トラック
アドレスが49と146の間なら、物理トラックアドレス＝
論理トラックアドレス＋３とし、目標論理トラックアド
レスが146と249との間なら、物理トラックアドレス＝論
理トラックアドレス＋６とし、目標論理トラックアドレ
スが249と340との間なら、物理トラックアドレス＝論理
トラックアドレス＋９とし、目標論理トラックアドレス
が340以上なら、物理トラックアドレス＝論理トラック
アドレス＋12として目標物理トラックアドレスに変換す
る。この変換により上位はサーボトラックの存在を意識
しない、データトラックのみの論理トラックアドレスで
アクセスできる。

（iv）MPU52は、このTCRP56aの目標物理トラックアドレ
スに対応するゾーンを求め、RAM56の補正確認テーブル5
6fのゾーン対応のフラグを確認する。

このフラグの確認の意味は、第10図にて説明する如く、
タイマ55による時間経過後は、オフセット補正量を更新
するため、係る補正確認テーブル56fのフラグがリセッ
トされ、オフセット補正量の更新がされるまで、補正量
格納レジスタ56eのオフセット補正量を無効としてしま
うためである。

フラグが立っていれば、補正量格納レジスタ56eのオフ
セット補正量は有効であり、ステップ（vi）に進み、フ
ラグがリセットされていれば、オフセット補正量は無効
として、ステップ（ｖ）以下のオフセット補正量測定処
理（第10図）を行ってからステップ（vi）に進む。

（ｖ）先づ、MPU52はサーボ補正フラグをセットし、目
標物理トラックアドレスをTCRP56aからPCRL56dに移す。

次にMPU52は、係る目標物理トラックアドレスのゾーン
に属するサーボトラックアドレスをROM54より読出し、T
CRP56aに移し、第６図のシーク制御サブルーチンを実行
し、磁気ヘッド2fを当該サーボトラックに位置付け、更
に第７図のオフセット補正サブルーチンを実行し、当該
ゾーンのオフセット補正量を求め、補正量格納レジスタ
56eに格納し且つ補正確認テーブル56fの当該ゾーンのフ
ラグをセットする。

次に、MPU52はサーボ補正フラグをリセットし、TCRP56a
の目標サーボトラックアドレスを現在物理トラックアド
レスとしてPCRP56cに移し、PCRL56dに退避した目標物理
トラックアドレスをTCRP56aに戻し、最後にVOラッチ51b
をリセットする。

（vi）次にMPU52は、TCRP56aの目標物理トラックアドレ
スとPCRP56cの現在物理トラックアドレスに基づいて第
６図のシーク制御サブルーチンを実行し、磁気ヘッドを
当該目標物理トラックアドレスのデータトラックに位置
付ける。

MPU52は、これによってTCRP56aの目標物理トラックアド
レスを現在物理トラックアドレスとしてPCRP56cに移
し、TCRL56bの目標論理トラックアドレスを現在論理ト
ラックアドレスとしてPCRL56dに移す。

（vii）次に、MPU52は、ステップパルスカウンタ50及び
VOラッチ51bをリセットし、更にMPU52はPCRL56dの内容
を調べ、トラック“0"にヘッドがあるかを調べ、PCRL56
dの内容が０なら、トラック“0"にあるとし、TROラッチ
59dをセットし、トラック０信号を上位へ与え、PCRL56d
の内容が０でなければ、トラック“0"にないとして、TR
Oラッチ59dをリセットする。

（viii）次に、MPU52はRDラッチ59cをリセットし、読取
り部７のMPX73をデータパルス作成回路71に切替えると
ともに、SCラッチ59eをセットし、上位にシークコンプ
リート信号を上げ、ステップ（ｉ）に戻る。

従って、上位はMPX73を介するデータパルス作成回路71
の磁気ヘッドからの読取りパルスをリードデータとして
読出し、当該トラックのトラック番号を確認し、リード
コマンドならこれに続くリードデータを得、ライトなら
図示しない書込み部より当該トラックにデータを書込
む。

第11図は割込み処理ルーチンの説明図である。

磁気ディスクは、電源オンから回転され、しだいに機構
部の温度が上昇し、一定温度に到達する。従って、この
温度上昇によって磁気ディスクのトラック位置ずれ量が
変化し、オフセット補正量を更新する必要がある。

このため、タイマ55を起動し、タイマ55がロード値の計
数を終了し、タイムアウトになると、MPU52に割込みを
行い、オフセット補正量更新のためのこのルーチンを実
行させる。

先づ、MPU52は割込みを受けると、RAM56の補正確認テ
ーブル56fの全てのフラグを参照する。

MPU52は補正確認テーブル56fのフラグが全て“0"でな
いとすると、補正確認テーブル56fのフラグを全て“0"
とし、強制的にオフセット補正量を無効化する。

そして、MPU52は再びタイマ55に値をロードして、タイ
マ55を起動する。

一方、MPU52は補正確認テーブル56fのフラグが全て
“0"であると、タイムアウトとなった周期の間に一度も
シーク命令を受信しておらず、従って第８図のオフセッ
ト更新がその周期に全く行われていないと判断し、この
場合はRDラッチ59cをセットし、MPX73を疑似データ作成
回路72の出力をリードデータとして上位へ出力し、デー
タパルス作成回路71の出力を禁止する。更に、TROラッ
チ59dをリセットし、上位へのトラック０信号を落と
す。

そしてMPU52は再びタイマ55に値をロードしてタイマ55
に起動する。

第12図はこれらのアクセス処理の全体動作説明図であ
る。

第12図（Ａ）の如く、パワーオン時には第５図の初期処
理によって、各ゾーンのオフセット補正量の測定が行わ
れ、補正量格納レジスタ56eに各オフセット補正量C1〜C
nがセットされ、補正確認テーブル56fのフラグがオンと
され、タイマ55が起動される。

従って、タイマ55のロード値T₁の期間は、全てのゾーン
のオフセット補正が有効であり、各ゾーンに対するシー
ク命令に対しては係るオフセット補正によるアクセスが
実行される。

次に、タイマ55がタイムアウトし、周期T₁が終了する
と、第11図の割込み処理によって、全てのゾーンのオフ
セット補正量が無効化される。一方、タイマ55は次の周
期T₂の起動がなされる。

この状態でシーク命令が来れば、第８図のアクセス処理
のステップ（ｖ）によって、シーク命令の示すトラック
アドレスのゾーンに対するオフセット補正量の測定、補
正量格納レジスタ56eの対応ゾーンのオフセット補正量
更新及び補正確認テーブル56fの対応ゾーンのフラグが
オンされ、更新されたオフセット補正によるアクセスが
実行される。

この時、全てのゾーンのオフセット更新を行わないの
は、このシーク命令に対するアクセス時間を長くさせな
いためであり、係る指定トラックのアクセスに必要なオ
フセット更新を行う。従って、周期T₂においては、シー
ク命令の指定するトラックの対応ゾーンのみのオフセッ
ト更新が行われ、例えば、第１ゾーンのシーク命令K1に
対しては、オフセット更新は第１ゾーンのみ行われ、オ
フセット補正が有効となる。

一方、第12図（Ｂ）に示す如く、前の周期T_n-1で一度も
シーク命令が到来していないと、この周期T_n-1では全く
オフセット更新が行われていない。

従って、ヘッドは周期T_n-1以前にアクセスしたトラック
にあり、且つ周期T_n-1以前のオフセット補正量によって
当該トラックにアクセスされたものである。

この周期T_nでシーク命令が来れば第12図（Ａ）と同様に
オフセット更新されるので問題はないが、シーク命令を
伴わないリード／ライト命令、即ち現トラックアドレス
と同一アドレスに対するリード／ライト命令が到来する
と、第８図のアクセス処理は行われず、単にリード／ラ
イトが行われてしまう。

この時のヘッドとトラックとの関係は、周期T_n-1以前の
オフセット補正量によってアクセスされているから、周
期T_nではずれが生じている可能性があり、従って正しい
リード／ライトが保証できない。

このため、周期T_n-1でシーク命令が到来せず、補正確認
テーブル56fの全てのフラグが零であれば、第11図のス
テップでRDラッチ59cをセットし、MPX73によりデータ
パルス作成回路71の出力を禁止する。

これによって上位は、単に同一アドレスをリードして
も、リードデータは疑似データ作成回路72の疑似データ
であるから、トラック番号を確認出来ず、エラーと判定
し、リトライ動作を行う。このリトライ動作は、トラッ
ク“0"へのシーク命令であり、第５図のステップのト
ラック“0"へのシークが行われ、上位はトラック０信号
によってトラック“0"へのシーク完了を検知すると、当
該トラックアドレスへのシーク命令を送ってくる。これ
によって、第12図（Ａ）と同様に第８図のアクセス処理
によってオフセット更新され、更新されたオフセット補
正量による当該トラックアドレスへのアクセスが行わ
れ、且つRDラッチ59cがリセットされ、データパルス作
成回路71の出力をリードデータとして出力することが可
能となる。又、タイマの周期は温度上昇に比例して、
T₁、T₂……と徐々に長くしておくとよい。

（ｅ）他の実施例の説明上述の実施例においては、上位からシーク命令として相
対論理アドレスをパルスとして与えているが絶対論理ア
ドレスを与えるようにしてもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏す
る。

経時変化するオフセット量を一定時間有効として、一
定時間経過後無効とするので、オフセット量を更新する
回数が減り、トラックアクセス速度の低下を防止でき
る。

このように、オフセット更新を行う際に、シーク命令
受信時に行うので、上位はディスク装置のオフセット更
新動作を意識することなくコマンド発行できる。

無効とされたオフセット量をシーク命令受信時に更新
するので、必要な時点にのみ更新動作を行うことがで
き、短時間で最新のオフセット量が得られる。

オフセット更新が所定期間行われないと、リード出力
を禁止して上位にエラーを認識させるため、これによる
リトライ動作でオフセット更新でき、上位のインターフ
ェイスを変更することなく、オフセット更新を上位と同
期して実行できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の一実施例磁気ディスク機構の説明図、第３図は第２図のサーボトラックの説明図、第４図は本発明の一実施例制御手段の構成図、第５図は本発明の一実施例初期処理フロー図、第６図は本発明の一実施例シーク制御サブルーチン説明
図、第７図は本発明の一実施例オフセット測定サブルーチン
説明図、第８図は本発明の一実施例アクセス処理フロー図、第９図は第８図における論理アドレス／物理アドレス変
換処理フロー図、第10図は第８図におけるオフセット補正量測定処理フロ
ー図、第11図は第８図における割込み処理ルーチン説明図、第12図は全体動作説明図である。図中、１…ディスク、２…ヘッド、３…移動手段、４…
制御手段、TM…タイマ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭54−19718（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−193177（ＪＰ，Ａ) 特公昭60−6036（ＪＰ，Ｂ２)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】回転するディスク（１）のトラックと交叉
する方向にヘッド（２）を移動する移動手段（３）と、上位からのシーク命令に応じて指定されたトラックに該
ヘッド（２）をアクセスするよう該移動手段（３）を制
御する制御手段（４）とを有し、該制御手段（４）がサーボ情報を有するトラックに該ヘ
ッド（２）をアクセスして測定したオフセット量を補正
量として用いて該移動手段（３）を制御するディスク装
置において、該制御手段（４）は、タイマ（TM）のタイムアウトによ
って該オフセット量を無効とし、該シーク命令受信時に、該オフセット量が無効化されて
いる時は、該サーボ情報を有するトラックに該ヘッド
（２）をアクセスして、オフセット量を測定し、オフセ
ット量を更新した後に、該オフセット量を用いて該シーク命令に従う目標トラッ
クにシークし、該シーク命令該がタイムアウト後所定時間到来しないこ
とに応じて、少なくともリード命令に対し、該ヘッドか
らの上位へのリード出力を禁止して、該上位へリトライ
を行わせるようにしたことを特徴とするディスク装置のトラックアクセス制御方式。