CN110286643A - 机床运动轨迹的控制方法及装置、存储介质、处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机床运动轨迹的控制方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：在数控机床运动过程中，获取数控机床的运动部件的当前运行参数；基于当前运行参数对运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果；根据检测结果对当前运行参数进行调整；控制运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行。本发明解决了相关技术中用于提升机床加工精度的方式成本较高的技术问题。

Description

机床运动轨迹的控制方法及装置、存储介质、处理器

技术领域

本发明涉及机床运行轨迹控制技术领域，具体而言，涉及一种机床运动轨迹的控制方法及装置、存储介质、处理器。

背景技术

机床是指制造机器的机器，随着机械化生产的发展，对机床的加工精度要求也提出了越来越高的要求。目前，用来提高机床加工精度的方式主要有通过提高零部件制造精度、机床装配精度等的方式来提高机床的加工的精度。然而，上述方式通常会导致生产成本的大幅度提高，对一些生产厂商提出了挑战。

针对上述相关技术中用于提升机床加工精度的方式成本较高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机床运动轨迹的控制方法及装置、存储介质、处理器，以至少解决相关技术中用于提升机床加工精度的方式成本较高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机床运动轨迹的控制方法，包括：在数控机床运动过程中，获取所述数控机床的运动部件的当前运行参数；基于所述当前运行参数对所述运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果；根据所述检测结果对所述当前运行参数进行调整；控制所述运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行。

可选地，基于所述当前运行参数对所述运动部件进行角位检测包括：将角位移控制器的输出信息发送至所述数控机床的伺服系统；在所述伺服系统中基于所述输出信息进行角位检测，得到所述运动部件的当前运行方向。

可选地，基于所述当前运行参数对所述运动部件进行线位检测包括：利用线位检测元件对所述运动部件所在的工作台进行检测，得到所述工作台的位置信息，其中，所述线位检测元件包括以下至少之一：光栅尺、位置同步器；基于所述位置信息对所述运动部件进行线位检测。

可选地，所述检测结果存储在直线插补器的累加器中，根据所述检测结果对所述当前运行参数进行调整包括：获取所述运动部件的终点坐标值，其中，所述终点坐标值为预先存储在所述直线插补器的被积函数寄存器中；从所述累加器中获取所述检测结果中的坐标值分别加入所述终点坐标值中，得到累加结果；判断所述累加结果中坐标值是否超过预定值，得到判断结果；在所述判断结果表示所述累加结果中坐标值是否超过预定值的情况下，向超过所述预定值的坐标值对应的方向发送脉冲信号；基于所述脉冲信号对所述当前运行参数进行调整。

可选地，在所述判断结果表示所述累加结果中坐标值是否超过预定值的情况下，向超过所述预定值的坐标值对应的方向发送脉冲信号包括：在所述判断结果表示所述累加结果中的坐标值中X轴的坐标值超过所述预定值，则向所述X轴对应的方向发送脉冲信号；在所述判断结果表示所述累加结果中的坐标值中Y轴的坐标值超过所述预定值，则向所述Y轴对应的方向发送脉冲信号。

可选地，在向所述X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号之后，该机床运动轨迹的控制方法还包括：利用光电编码器构成转角随动系统，其中，所述光电编码器设置与所述数控机床的电机轴上；利用所述转角随动系统对所述数控机床的转速环进行调节，以使向所述X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号。

可选地，控制所述运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行包括：获取所述调整后的当前运行参数对应的脉冲信号；控制所述运动部件沿所述脉冲信号对应的方向前进预定数量的脉冲当量，以是所述运动部件沿着所述运动轨迹运行，其中，所述脉冲当量为定位脉冲所移动的距离。

可选地，该机床运动轨迹的控制方法还包括：在控制所述运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行的过程中，实时检测所述运动部件是否运行到终点坐标；在检测结果为所述运动部件运行到终点坐标的情况下，向所述运动部件发送停止信号，其中，所述停止信号用于控制所述运动部件停止运行。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机床运动轨迹的控制装置，包括：获取单元，用于在数控机床运动过程中，获取所述数控机床的运动部件的当前运行参数；第一检测单元，用于基于所述当前运行参数对所述运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果；调整单元，用于根据所述检测结果对所述当前运行参数进行调整；控制单元，用于控制所述运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行。

可选地，所述检测单元包括：第一发送模块，用于将角位移控制器的输出信息发送至所述数控机床的伺服系统；第一检测模块，用于在所述伺服系统中基于所述输出信息进行角位检测，得到所述运动部件的当前运行方向。

可选地，所述检测单元包括：第一获取模块，用于利用线位检测元件对所述运动部件所在的工作台进行检测，得到所述工作台的位置信息，其中，所述线位检测元件包括以下至少之一：光栅尺、位置同步器；第二检测模块，用于基于所述位置信息对所述运动部件进行线位检测。

可选地，所述检测结果存储在直线插补器的累加器中，所述调整单元包括：第二获取模块，用于获取所述运动部件的终点坐标值，其中，所述终点坐标值为预先存储在所述直线插补器的被积函数寄存器中；第三获取模块，用于从所述累加器中获取所述检测结果中的坐标值分别加入所述终点坐标值中，得到累加结果；判断模块，用于判断所述累加结果中坐标值是否超过预定值，得到判断结果；第二发送模块，用于在所述判断结果表示所述累加结果中坐标值是否超过预定值的情况下，向超过所述预定值的坐标值对应的方向发送脉冲信号；调整模块，用于基于所述脉冲信号对所述当前运行参数进行调整。

可选地，所述第二发送模块包括：第一发送子模块，用于在所述判断结果表示所述累加结果中的坐标值中X轴的坐标值超过所述预定值，则向所述X轴对应的方向发送脉冲信号；第二发送子模块，用于在所述判断结果表示所述累加结果中的坐标值中Y轴的坐标值超过所述预定值，则向所述Y轴对应的方向发送脉冲信号。

可选地，该机床运动轨迹的控制装置还包括：构建模块，用于在向所述X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号之后，利用光电编码器构成转角随动系统，其中，所述光电编码器设置与所述数控机床的电机轴上；第三发送模块，用于利用所述转角随动系统对所述数控机床的转速环进行调节，以使向所述X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号。

可选地，所述控制单元包括：第四获取模块，用于获取所述调整后的当前运行参数对应的脉冲信号；控制模块，用于控制所述运动部件沿所述脉冲信号对应的方向前进预定数量的脉冲当量，以是所述运动部件沿着所述运动轨迹运行，其中，所述脉冲当量为定位脉冲所移动的距离。

可选地，该机床运动轨迹的控制装置还包括：第二检测单元，用于在控制所述运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行的过程中，实时检测所述运动部件是否运行到终点坐标；发送单元，用于在检测结果为所述运动部件运行到终点坐标的情况下，向所述运动部件发送停止信号，其中，所述停止信号用于控制所述运动部件停止运行。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的机床运动轨迹的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的机床运动轨迹的控制方法。

在本发明实施例中，采用在数控机床运动过程中，获取数控机床的运动部件的当前运行参数；基于当前运行参数对运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果；根据检测结果对当前运行参数进行调整；控制运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行的方式实现机床高精度轨迹控制，通过本发明实施例中提供的机床运动轨迹的控制方法可以通过对数控机床的运动部件的当前运行参数进行误差补偿以实现提高运动部件的运行轨迹的精度的目的，进而解决了相关技术中用于提升机床加工精度的方式成本较高的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机床运动轨迹的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的双位置闭环控制系统的示意图；

图3是根据本发明实施例的混合闭环位置伺服系统的示意图；

图4是根据本发明实施例的数字积分法走步轨迹的示意图；

图5是根据本发明实施例的数字积分直线插补的流程图；

图6是根据本发明实施例的机床运动轨迹的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机床运动轨迹的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机床运动轨迹的控制方法的流程图，如图1所示，该机床运动轨迹的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，在数控机床运动过程中，获取数控机床的运动部件的当前运行参数。

需要说明的是，在本发明实施例中，对运动部件不做具体说明，可以包括但不限于：用于对待加工部件进行切割的刀具。上述当前运行参数可以包括：运动部件的运行方向，运动部件的运动速度等。

步骤S104，基于当前运行参数对运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果。

其中，在本发明实施例中通过采用高分辨率编码器和高采样频率的新型插补技术和新型双位置闭环控制，达到一种通过信息、控制与机床结构相结合来提高数控机床轨迹精度的控制方法。

步骤S106，根据检测结果对当前运行参数进行调整。

步骤S108，控制运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行。

通过上述步骤，可以在数控机床运动过程中，获取数控机床的运动部件的当前运行参数；基于当前运行参数对运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果；根据检测结果对当前运行参数进行调整；控制运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行。相对于相关技术中单独依靠提高零部件制造精度和机床装配精度的方法来提高加工精度，容易大幅度提高成本的弊端，通过本发明实施例中提供的机床运动轨迹的控制方法可以通过对数控机床的运动部件的当前运行参数进行误差补偿以实现提高运动部件的运行轨迹的精度的目的，进而解决了相关技术中用于提升机床加工精度的方式成本较高的技术问题。

一个方面，在步骤S104中，基于当前运行参数对运动部件进行角位检测可以包括：将角位移控制器的输出信息发送至数控机床的伺服系统；在伺服系统中基于输出信息进行角位检测，得到运动部件的当前运行方向。

例如，图2是根据本发明实施例的双位置闭环控制系统的示意图，如图2所示，操作者通过数控系统对伺服电机下达指令(即，图2中的给定)，并且将外界下达的指令以及意外的各类干扰(即，图2中的扰动)，例如，噪音，发送给伺服电机，即，得到图2中的给定/扰动信号R(s)，该信号分为两路，一路进行前馈控制得到信号Ge(s)，其中，这里的前馈控制是指由数控系统通过收集信息，掌握规律，预测发展趋势，提前采取措施，将可能发生的偏差消除在执行动作之前，避免未来不同发展阶段可能出现问题而提前采取的措施；另外一路经过处理后进行反馈控制得到信号Gp(s)，其中，这里的反馈控制是指将数控系统的输出信息返送到输入端，与输入信息进行比较，并利用二者的偏差进行控制；然后将信号Ge(s)与信号Gp(s)进行数理运算后输入角位移控制器中进行角位移检测，即，通过角度进行检测，经过角位移控制器处理后输出信号到伺服系统，然后，在伺服系统控制下进行角位移检测，将检测结果作为角位移控制器的输入；另外，伺服系统会将其输出同时发送至传动机构，传动机构(这里的传动机构包括电机、连轴器、丝杠、导轨、减速器等)处理后进行非线性环节处理(其中，这里的非线性环节是指输入和输出之间的关系是一种非线性的函数关系)，并将非线性环节处理结果进行线位移检测，再将检测结果作为反馈控制的输入的一部分。通过内外环合理分工，内环角位移检测主管动态性能，外环线位移控制保证稳定性和跟随精度。在双位置环控制下，三维坐标运动的精度主要取决于检测装置获取的信息准确程度。因此，进一步通过信息补偿有效提高检测装置的精度并使其不受外部环境的影响，将为进一步提高坐标运动精度提供一条新的途径。为此，采取以下措施：对检测装置的误差及其系统状态的关系进行精确测定并建立描述错误关系的数学模型，加工过程中由数控系统根据有关状态信息(如工作台的实际位置、检测装置的温度等)按数学模型计算误差补偿值，并据此对检测装置的测量值进行实时校正，从而保证机床运动部件沿各自的坐标轴运动并具有较高的运动精度。图2中的表示控制节点标记。

另外一个方面，在步骤S104中，基于当前运行参数对运动部件进行线位检测包括：利用线位检测元件对运动部件所在的工作台进行检测，得到工作台的位置信息，其中，线位检测元件包括以下至少之一：光栅尺、位置同步器；基于位置信息对运动部件进行线位检测。在该实施例中，整个系统由内外两个位置换组成，其中，内部闭环为转角位置闭环，其检测元件为状于电机轴上的增量式光电编码器，由此可以构成一个输入为∮∮i，输出为∮o的转角随动系统，用于转速环的调节；外部位置环采用光栅尺、位置同步器等线位移检测元件直接获取三维工作台的位置信息，并以内环的转角随动系统为驱动装置驱动工作台运动，工作台的位移精度由线位移检测元件决定。

例如，图3是根据本发明实施例的混合闭环位置伺服系统的示意图，如图3所示，在该伺服系统中同时存在半闭环和全闭环控制部分，其中，这里的半闭环主要起控制作用，由于版闭环中电气自动控制部分与执行部分机械相对独立，可以以较高的位置增益，使得伺服系统容易整定、响应迅速。而全闭环只用于稳态误差补偿，采用复合控制，以保证伺服系统的跟随性。两者相结合最后获得较高的位置控制精度和跟随速度。如图3所示，将给定或扰动信号R(与图2中的R(s)一样)输入，进行位置调节2后经过位置调节1将调节结果进行速度伺服输入到伺服电机，并在进行检测1后进行速度反馈和位置反馈，通过在传动机构辅助安装编码器或者光栅尺提高线位精度。其中，位置调节1和检测1是指处于内环的角位移检测环路，位置调节2和检测2是指处于外环的线位移检测环路。

在一个可选的实施例中，检测结果存储在直线插补器的累加器中，根据检测结果对当前运行参数进行调整可以包括：获取运动部件的终点坐标值，其中，终点坐标值为预先存储在直线插补器的被积函数寄存器中；从累加器中获取检测结果中的坐标值分别加入终点坐标值中，得到累加结果；判断累加结果中坐标值是否超过预定值，得到判断结果；在判断结果表示累加结果中坐标值是否超过预定值的情况下，向超过预定值的坐标值对应的方向发送脉冲信号；基于脉冲信号对当前运行参数进行调整。

其中，在判断结果表示累加结果中坐标值是否超过预定值的情况下，向超过预定值的坐标值对应的方向发送脉冲信号可以包括：在判断结果表示累加结果中的坐标值中X轴的坐标值超过预定值，则向X轴对应的方向发送脉冲信号；在判断结果表示累加结果中的坐标值中Y轴的坐标值超过预定值，则向Y轴对应的方向发送脉冲信号。

另外，在向X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号之后，该机床运动轨迹的控制方法还包括：利用光电编码器构成转角随动系统，其中，光电编码器设置与数控机床的电机轴上；利用转角随动系统对数控机床的转速环进行调节，以使向X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号。

在步骤S108中，控制运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行包括：获取调整后的当前运行参数对应的脉冲信号；控制运动部件沿脉冲信号对应的方向前进预定数量的脉冲当量，以是运动部件沿着运动轨迹运行，其中，脉冲当量为定位脉冲所移动的距离。

在上述实施例中，计算机通过插补计算，不断向伺服系统提供各坐标轴脉冲和方向指令，使伺服电机按计算机预先设置好的轨迹运行。具体地，采用由两个数字积分器组成的数字积分法DDA直线插补器来实现数据的处理。其中，没给坐标的积分器由累计器和被积函数寄存器组成，终点坐标值(Xe,Ye)存在被积函数寄存器中。接下来，可以获取X,Y轴累加器Qx和Qy，其容量相等(为分配的寄存器的位数16位，如16位2¹⁶-1＝65535)，均为Q≥Max(Xe,Ye)。按一定的节拍不断的将Xe加入Qx,同时将Ye加入Qy,若Qx中的值超过65535溢出，则在X方向发一个脉冲，驱动X方向前进一个脉冲当量，X余量继续留在累加器中；若Qy中的值超过65535溢出，则在Y方向发一个脉冲，同时驱动Y方向前进一个脉冲当量，Y余量继续留在累加器中。两个方向发脉冲是相互独立的事件。显然，若Xe＞Ye,则X方向脉冲发得较快；若Xe＝Ye,则两个方向脉冲发得一样快；若Xe＜Ye,则Y方向脉冲发得较快。

其中，表1中示出了以要加工XY平面内第一象限直线，直线起点在坐标原点A(0,0)，终点坐标为A(8,10)，累计器和寄存器位数为4位为例，使用数字积分法对此直线进行插补的过程。

表1

图4是根据本发明实施例的数字积分法走步轨迹的示意图，由该图4以及表1示出的可以得知通过插补计算可以使得机床的运动部件的轨迹时刻保持较高精度。

需要说明的是，数字积分直线插补的物理意义就是使插补点沿着速度矢量的方向进给,使插补轨迹与理论曲线的最大误差不超过1个脉冲当量(系统输出一个定位脉冲所移动的距离),从而时刻保证较高精度。

图5是根据本发明实施例的数字积分直线插补的流程图，如图5所示，首先重置初始值：终点坐标值(Xe,Ye)、累计次数m；将分别对Xe以及Ye进行累加；判断Xe是否有溢出，在判断结果为是的情况下，控制运动部件沿X方向走一步；反之，返回上一步骤继续累加；同时判断Ye是否有溢出，在判断结果为是的情况下，控制运动部件沿Y方向走一步；反之，返回上一步继续累加；累加次数m减1；判断运动部件是否运行到终点；在判断结果为是的情况下，结束流程；反之，返回继续对Xe以及Ye进行累加。其中，Xe表示终点坐标x，Ye表示终点坐标y。

在一个可选的实施例中，该机床运动轨迹的控制方法还包括：在控制运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行的过程中，实时检测运动部件是否运行到终点坐标；在检测结果为运动部件运行到终点坐标的情况下，向运动部件发送停止信号，其中，停止信号用于控制运动部件停止运行。

通过本发明实施例提供的机床运动轨迹的控制方法内外环合理分工，内环主管动态性能，外环保证稳定性和跟随精度。从而保证机床运动部件沿各自的坐标轴运动并具有较高的运动轨迹精度。另外，该方法依靠高分辨率编码器、高采样频率的新型插补技术和双位置闭环控制的多功能采样插补生成刀具希望轨迹，达到一种通过信息、控制与机床结构相结合实现数控机床高精度轨迹控制。具体地，伺服系统中同时存在半闭环和全闭环，半闭环主要起控制作用，而全闭环只用于稳态误差补偿,采用复合控制,保证系统的跟随性。该系统的设计思想是,内外环合理分工，内环主管动态性能，外环保证稳定性和跟随精度，从而保证机床运动部件沿各自的坐标轴运动并具有较高的运动轨迹精度。在本发明实施例中，通过双位置闭环控制实现对机床的运动部件进行精准控制的目的，同时也提高了机床高精度轨迹控制的技术效果。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种用于执行机床运动轨迹的控制方法的装置实施例，图6是根据本发明实施例的机床运动轨迹的控制装置的示意图，如图6所示，该机床运动轨迹的控制装置包括：获取单元61，第一检测单元63，调整单元65以及控制单元67。下面对该机床运动轨迹的控制装置进行详细说明。

获取单元61，用于在数控机床运动过程中，获取数控机床的运动部件的当前运行参数。

第一检测单元63，用于基于当前运行参数对运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果。

调整单元65，用于根据检测结果对当前运行参数进行调整。

控制单元67，用于控制运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行。

此处需要说明的是，上述获取单元61，第一检测单元63，调整单元65以及控制单元67对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上述可知，在本发明实施例中，可以利用获取单元在数控机床运动过程中，获取数控机床的运动部件的当前运行参数；并利用第一检测单元基于当前运行参数对运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果；再利用调整单元根据检测结果对当前运行参数进行调整；以及利用控制单元控制运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行。相对于相关技术中单独依靠提高零部件制造精度和机床装配精度的方法来提高加工精度，容易大幅度提高成本的弊端，通过本发明实施例中提供的机床运动轨迹的控制装置可以通过对数控机床的运动部件的当前运行参数进行误差补偿以实现提高运动部件的运行轨迹的精度的目的，进而解决了相关技术中用于提升机床加工精度的方式成本较高的技术问题。

在一个可选的实施例中，检测单元包括：第一发送模块，用于将角位移控制器的输出信息发送至数控机床的伺服系统；第一检测模块，用于在伺服系统中基于输出信息进行角位检测，得到运动部件的当前运行方向。

在一个可选的实施例中，检测单元包括：第一获取模块，用于利用线位检测元件对运动部件所在的工作台进行检测，得到工作台的位置信息，其中，线位检测元件包括以下至少之一：光栅尺、位置同步器；第二检测模块，用于基于位置信息对运动部件进行线位检测。

在一个可选的实施例中，检测结果存储在直线插补器的累加器中，调整单元包括：第二获取模块，用于获取运动部件的终点坐标值，其中，终点坐标值为预先存储在直线插补器的被积函数寄存器中；第三获取模块，用于从累加器中获取检测结果中的坐标值分别加入终点坐标值中，得到累加结果；判断模块，用于判断累加结果中坐标值是否超过预定值，得到判断结果；第二发送模块，用于在判断结果表示累加结果中坐标值是否超过预定值的情况下，向超过预定值的坐标值对应的方向发送脉冲信号；调整模块，用于基于脉冲信号对当前运行参数进行调整。

在一个可选的实施例中，第二发送模块包括：第一发送子模块，用于在判断结果表示累加结果中的坐标值中X轴的坐标值超过预定值，则向X轴对应的方向发送脉冲信号；第二发送子模块，用于在判断结果表示累加结果中的坐标值中Y轴的坐标值超过预定值，则向Y轴对应的方向发送脉冲信号。

在一个可选的实施例中，该机床运动轨迹的控制装置还包括：构建模块，用于在向X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号之后，利用光电编码器构成转角随动系统，其中，光电编码器设置与数控机床的电机轴上；第三发送模块，用于利用转角随动系统对数控机床的转速环进行调节，以使向X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号。

在一个可选的实施例中，控制单元包括：第四获取模块，用于获取调整后的当前运行参数对应的脉冲信号；控制模块，用于控制运动部件沿脉冲信号对应的方向前进预定数量的脉冲当量，以是运动部件沿着运动轨迹运行，其中，脉冲当量为定位脉冲所移动的距离。

在一个可选的实施例中，该机床运动轨迹的控制装置还包括：第二检测单元，用于在控制运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行的过程中，实时检测运动部件是否运行到终点坐标；发送单元，用于在检测结果为运动部件运行到终点坐标的情况下，向运动部件发送停止信号，其中，停止信号用于控制运动部件停止运行。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的机床运动轨迹的控制方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的机床运动轨迹的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种机床运动轨迹的控制方法，其特征在于，包括：

在数控机床运动过程中，获取所述数控机床的运动部件的当前运行参数；

基于所述当前运行参数对所述运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果；

根据所述检测结果对所述当前运行参数进行调整；

控制所述运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前运行参数对所述运动部件进行角位检测包括：

将角位移控制器的输出信息发送至所述数控机床的伺服系统；

在所述伺服系统中基于所述输出信息进行角位检测，得到所述运动部件的当前运行方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前运行参数对所述运动部件进行线位检测包括：

利用线位检测元件对所述运动部件所在的工作台进行检测，得到所述工作台的位置信息，其中，所述线位检测元件包括以下至少之一：光栅尺、位置同步器；

基于所述位置信息对所述运动部件进行线位检测。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测结果存储在直线插补器的累加器中，根据所述检测结果对所述当前运行参数进行调整包括：

获取所述运动部件的终点坐标值，其中，所述终点坐标值为预先存储在所述直线插补器的被积函数寄存器中；

从所述累加器中获取所述检测结果中的坐标值分别加入所述终点坐标值中，得到累加结果；

判断所述累加结果中坐标值是否超过预定值，得到判断结果；

在所述判断结果表示所述累加结果中坐标值是否超过预定值的情况下，向超过所述预定值的坐标值对应的方向发送脉冲信号；

基于所述脉冲信号对所述当前运行参数进行调整。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述判断结果表示所述累加结果中坐标值是否超过预定值的情况下，向超过所述预定值的坐标值对应的方向发送脉冲信号包括：

在所述判断结果表示所述累加结果中的坐标值中X轴的坐标值超过所述预定值，则向所述X轴对应的方向发送脉冲信号；

在所述判断结果表示所述累加结果中的坐标值中Y轴的坐标值超过所述预定值，则向所述Y轴对应的方向发送脉冲信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在向所述X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号之后，还包括：

利用光电编码器构成转角随动系统，其中，所述光电编码器设置与所述数控机床的电机轴上；

利用所述转角随动系统对所述数控机床的转速环进行调节，以使向所述X轴或Y轴对应的方向发送脉冲信号。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行包括：

获取所述调整后的当前运行参数对应的脉冲信号；

控制所述运动部件沿所述脉冲信号对应的方向前进预定数量的脉冲当量，以是所述运动部件沿着所述运动轨迹运行，其中，所述脉冲当量为定位脉冲所移动的距离。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在控制所述运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行的过程中，实时检测所述运动部件是否运行到终点坐标；

在检测结果为所述运动部件运行到终点坐标的情况下，向所述运动部件发送停止信号，其中，所述停止信号用于控制所述运动部件停止运行。

9.一种机床运动轨迹的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在数控机床运动过程中，获取所述数控机床的运动部件的当前运行参数；

第一检测单元，用于基于所述当前运行参数对所述运动部件进行角位检测和线位检测，得到检测结果；

调整单元，用于根据所述检测结果对所述当前运行参数进行调整；

控制单元，用于控制所述运动部件按照调整后的当前运行参数对应的运动轨迹运行。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至8中任意一项所述的机床运动轨迹的控制方法。

11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的机床运动轨迹的控制方法。