CN104039669A - 卸垛系统和提取单元 - Google Patents

Abstract

一种针对以分层的方式堆积在托盘上的产品的卸垛系统，该卸垛系统带有：摩擦锁合地作用的提取单元(28)，以便从产品堆(22)中拿下层(24)，其中，至少一个承载底板(48、50)可移入；以及真空提取单元(30)和控制单元(42)，该控制单元用于操控真空提取单元(30)和/或摩擦锁合地作用的提取单元(28)。同样公开了带有至少一个“刀棱”的提取单元(28)。后者可具有环绕的带(86)，该带围绕驱动小齿轮(90)和转向装置。

Description

卸垛系统和提取单元

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的针对多个以分层的方式堆积在托盘上的产品的卸垛系统和一种根据权利要求16的提取单元。

背景技术

尤其是在大的连锁店和廉价商店中，针对将物品分配至其销售中心、销售分店需要很大的物流花费。在此，在带有相应的高货架仓库的大分配中心中，同种类的产品经常大量地中间存储在所谓的客户盘上。然而，这些产品在制造商侧，在制造商托盘上以分层的方式同种类地供应给分配中心，针对中间存储必需的是，以分层的方式将同种类的托盘卸下托盘。

将同种类的产品卸下托盘明显比在制造商侧的装上托盘要难，这是因为由于不同的形状、大小、重量和表面结构以及不同的外包装(盘、纸箱、膜、纸等)，至今仍在很大范围内需要用手卸下托盘，并且在此需要巨大的人员花费。由于这种徒手卸下托盘，人员也在倒班工作中在健康上非常强烈地受到负载，其中，立法者将在一班期间，待抬高的最大总重量限制为3000kg/人。

为了最小化这种人员花费，在EP 1 890 054 B1中公开了机器人辅助的解决方案，其中，为了卸下托盘，带有两个辊的提取单元侧向地摩擦锁合地作用在布置在托盘上的产品/捆绑物的待升高的层上，并且升高该层，并且于是从该侧移入两个承载底板，从而支撑所升高的层。该层于是被带到所提到的客户盘上，并且同种类地中间存储在高货架上。

在该公知的解决方案中不利的是，一些产品层对于将其侧向地摩擦锁合地升高来说不足够稳定，这是因为例如产品自身或者外包装在辊抵靠(Ansetzen)时变形。在该情况下又必须动用开头描述的徒手卸垛。

在US 5,265,712中描述了类似的系统，其中，升高不是通过辊而是通过所谓的“刀棱”进行，其中，带围绕辊子装置，并且在端侧具有直径小的转向辊。类似于之前描述的实施例，端侧侧向地作用在待升高的层上，从而该层通过环绕的带升高，并且刀棱于是可以移入该层下方，以便升高该层。

这种装置具有与之前描述的机器人解决方案相同的缺点。

发明内容

与此相对地，本发明所基于的任务是提供一种卸垛系统和适用于该系统的提取单元，利用该卸垛系统和该提取单元能可靠地将不同的产品卸下托盘。

在卸垛系统方面该任务通过权利要求1的特征解决，并且在提取单元方面通过并列的权利要求16的特征解决。

本发明有利的改进方案是从属权利要求的主题。

根据本发明的、针对多个以分层的方式堆积在托盘上的产品的卸垛系统具有摩擦锁合的提取单元，至少一个摩擦元件可通过该提取单元侧向地抵靠到(ansetzbar)产品的层上，以便升高该层，从而至少一个承载底板可移入。根据本发明的卸垛系统此外具有真空提取单元，通过真空提取单元同样可升高产品的层。此外设置有中心控制单元，其设计为，使得可以根据产品特性来选择性地操控摩擦锁合地作用的提取单元和真空提取单元。

即，在根据本发明的系统中可根据产品特性要么使用摩擦锁合地作用的提取系统，要么使用真空提取单元，要么两个一起使用，以便从堆中拿下一个产品层，由此，极为不同的捆绑物能够被尽可能不依赖于产品自身的特性或者其外包装地卸下托盘，从而人员花费相对于常规的解决方案明显减小。因为两个提取单元集成到卸垛系统中，所以设备技术的花费和必需的结构空间也被最小化。

在选择性的解决方案中，卸垛系统实施有预定心单元，在制造商供应之后，被供应的被打开包装的堆首先通过该预定心单元来层定心，该预定心单元同样根据产品地通过提到的控制单元来操控。这是必需的，这是因为在制造商侧使用不同的托盘规格，并且此外产品并不总是与托盘底面对齐地堆积，而是要么凸出要么没有填充满整个托盘面。

申请人保留以下独立权利要求，其要求保护带有真空提取单元和提取单元的卸垛系统或者带有提取单元和预定心单元的卸垛系统。

在本发明的实施例中还额外地设置有升降器，其用于从堆中取下中间层或覆盖层，并且将中间层或覆盖层带到输出站。在开头提到的解决方案中必需的是，用手取下这种中间层或覆盖层，利用上面提到的根据本发明的措施可取消该徒手工作份额。

在此，中间层或覆盖层可以输送给中间层存储器，或者直接输出卸垛系统。

用于提取中间层或覆盖层的升降器优选实施为真空升降器，其选择性地带有机械抓取设备。

在本发明的实施例中，在第一输送平面中进行在制造商侧托盘化的托盘的供应。在将托盘打开包装后，托盘根据本发明地通过集成到卸垛系统中的托盘升降装置运输至位于上方的第二平面中，并且在那里通过所描述的单元被卸下托盘。为了将层带到提取平面中，托盘升降装置被控制单元操控。

为了避免堆或者托盘在升高期间的变形，托盘升降装置可以配有支撑冲具(Stützstempel)，其从下方穿过托盘支撑其覆盖板和进而支撑产品堆。

如果在提取单元的区域内设置有层定心装置，那么卸下托盘可以特别精确地实现，在升高层的情况下，位于下方的、维持在堆上的层通过该层定心装置来定心和/或保持住，以便阻止该层的不经意的滑移。

在此，控制单元可以设计用于根据产品来控制保持力。

根据本发明优选的是，卸垛系统实施有客户盘导入站和导出站，空的盘可通过导入站和导出站输送，被升高的层可放置到该盘上。

在建造得特别紧凑的实施例中，摩擦锁合地作用的提取单元、真空提取单元和/或升降器布置在预定心单元的上方。

在此，摩擦锁合地作用的提取单元可在重力方向上布置在真空提取单元的下方，或者升降器的下方。

在实施例中，真空提取单元和升降器可在平行方向上移动地支承在卸垛系统上。

因为与分离平面两边相邻的层根据产品发生变化，所以可以为了获知该分离平面而设置有适当的传感器，例如照相机/摄影机或者类似装置，其信号通过控制单元来处理，用以控制之前描述的单元。

为了简化中间层的分开而可以设置有吹气装置，其带有至少一个压缩空气喷嘴和必要时具有抽吸头，通过该抽吸头可导出被吹起的中间层。

待取下的产品层的相对定位可以通过探测盖来简化，探测盖在升高源托盘时摆动，并且进而能够实现：推导出升降位置。探测盖可以实施有双重功能，其方式为，探测盖在摆动状态下使侧向地引导产品堆变得容易或者负责侧向地引导产品堆。

提取单元的至少一个摩擦元件可以实施为摩擦辊或者刀棱，在此，摩擦元件可在单侧或两侧作用在待升高的层上。根据本发明的提取单元实施为“刀棱(Messerkante)”，其中，至少一个带围绕驱动小齿轮和转向装置，其中，带的转向区域贴靠待分开的货物，并且通过带的相应的操控升高中间层，从而带有刀棱的提取单元可移入产品层的下方，并且可被升高。概念“刀棱”理解为运输/升降装置，其中，无终端带/皮带围绕驱动元件和转向装置。驱动元件可以是驱动小齿轮，其摩擦锁合或形状锁合地(齿皮带)与皮带/带作用连接。转向直径优选选择为稍微小于驱动元件直径。

带和相应的驱动小齿轮可以配有齿皮带状的造型，从而可在没有滑动的情况下传递非常高的驱动力矩。

根据本发明的变型方案，“刀棱”的带的转向不通过辊子，而是通过不可转动的型材进行。该型材设计为，进行摩擦最小的转向。根据本发明，通过使用不可运动的转向型材导致卷起棱上的明显更高的稳定性，并且进而在卷起功能中，相对于带有转向辊的常规刀棱导致明显的功能改进。然而替代该型材地，原则上也可使用常规的转向辊。

附图说明

本发明优选的实施例随后借助示意性的附图详细阐述。其中：

图1示出卸垛系统的实施例的三维图示；

图2示出图1的卸垛系统的托盘升降装置；

图3示出根据图1的卸垛系统的部分区域的放大图示；

图4示出卸垛系统的提取单元和真空吊具的再次放大的图示；

图5示出卸垛系统的选择性的实施例；

图6示出在拿下一层的情况下的卸垛系统；

图7示出将客户盘移入被拿下的层的下方；

图8示出将层放置到客户盘上；

图9和图10示出将装载的客户盘传递至导出站；

图11示出处于一个状态下的卸垛系统，层借助真空提取单元升高至该状态；

图12示出在承载底板移入的情况下的借助真空提取单元升高的层；

图13示出将借助真空提取单元取下的层放置在客户盘上；

图14示出图5所示的实施例的变型方案；

图15示出带有刀棱的提取单元的另一实施例；

图16示出用于压紧中间层的装置；

图17a、图17b示出带有刀棱的提取单元的单个图示；

图18示出带有吹气装置的实施例；和

图19示出带有探测盖的实施例。

具体实施方式

根据图1所示，根据本发明的卸垛系统1在两个平面2、4上延伸，其中，在托盘传输装置8上全自动地输送容纳同种类的产品的托盘6。被打开包装的托盘6于是被输送给预定心单元10，其在所示实施例中实施为轴定心件，并且在达到预先确定的最终位置的情况下优选在三个侧面上，选择性地也在四个侧面上(即，也从输送方向)包绕托盘6，从而产品堆被层定心在托盘6上。利用在图2中说明的托盘升降装置12，被预定心的满负荷托盘8于是沿竖直方向升高，并且被运输至平面2。卸垛系统在此具有两个竖直支架14、16，它们被门架所遮盖，并且托盘承载件18在这两个竖直支架之间引导，托盘承载件通过伺服驱动装置20(参见图1)来驱动。

为了避免布置在托盘8上的产品堆22的弯曲和进而变形，托盘承载件18可以构造有支撑冲具(未示出)，支撑冲具要么从下方支撑托盘，要么通过托盘6沿箭头方向(图2)支撑堆22，从而产品堆22保持在其预定心的位置中。在根据图2的图示中，人们明显地看到产品堆22的结构，其中，该产品堆仅包含一种产品，其中，在由产品形成的层之间构造有中间层或覆盖层26，中间层或覆盖层要么可实施为一次性产品，要么也可实施为能再次使用。

在上平面2的区域内，根据图1的卸垛系统1具有随后还会详细阐述的、摩擦锁合地作用的提取单元28，用以升高堆22的层24。卸垛系统1此外具有真空提取单元30，轻的、软的或者敏感的产品可通过该真空提取单元卸下托盘。这种真空提取单元不适用于重的产品，例如填充以饮料的箱子，这是因为其可能会在通过真空提取单元升高时撕裂。

除了该真空提取单元30和提取单元28以外，卸垛系统1具有真空升降器32，在上面描述的中间层可通过该真空升降器从相应待取下的层24中取下。在图1所示的实施例中，被真空升降器32取下的中间层26输送给中间层存储器34，并且堆积在那里。该堆于是可以被提取，并且为了再次使用而被输送。

在不利的条件下可能发生的是，在拿下层24时，位于下方的中间层26粘附并且被一起取下。为了避免这种情况，在根据本发明的设备中可以设置压紧设备/约束设备，通过该压紧设备/约束设备将中间层保持在位于下方的下一层上。这例如可通过手抓件进行，这些手抓件侧向地布置在层定心装置上，并且约束中间层，直到它被提取。由此可避免将中间层放置在客户盘与被卷起的或者被吸取的层24之间。压紧设备/约束设备在描述的实施例中未示出。

卸垛系统1此外具有卸载站36，其同样通过伺服马达驱动，并且客户盘38可通过该卸载站输送给利用伺服马达驱动的滑移托架40。像随后详细阐述的那样，被升高的层24放置在该客户盘38上，并且通过卸载站36运输至高货架或者中间存储装置。

分别通过伺服马达进行之前描述的各单元的驱动，伺服马达通过以虚线说明的控制单元40来操控。

为了在升高上层期间避免不期望的产品堆的滑移，卸垛系统1此外实施有层定心装置44，布置在待升高的层下方的层24通过该层定心装置定心并且保持住。

根据图1所示，真空升降器32和真空提取单元30相互平行地沿着平行引导装置46引导，其穿过托盘升降装置12的门架，并且横向于该门架布置。真空提取单元30和真空升降器32通过运输器在平行引导装置40上引导。

摩擦锁合地作用的提取单元28布置在真空提取单元30和真空升降器32的下方。

卸垛系统1此外具有可侧向地移入的两个承载底板48、50，其可以为了支撑被升高的层24而移入层下方，并且层24于是可通过这两个承载底板传递至在滑移托架40上移入的客户盘38。

全自动的卸下托盘现在借助图1至图13来阐述，其中，所有功能通过控制单元42来控制，在任何情况下，徒手干预在故障情况下在多数时候是必需的。

由制造商供应的同种类的托盘在下平面4中供应，并且通过托盘传输装置8输送给预定心单元10，其中，将托盘堆打开包装。预定心的装载的托盘6于是通过根据图2的托盘升降装置12升高，其中，托盘承载件18沿着竖直支架14、16引导。竖直支架根据图1所示，在平行引导装置46的上方被门架搭接。

在将产品堆22移动至平面2中之后，根据图3所示，层定心装置44闭合，从而布置在待取下的层24下方的层被定心且保持住。中间层26于是通过真空升降器32拿下，并且沿着平行引导装置46移动至中间层存储器34，并且堆积在那里。

图4以放大图示出该过程。人们明显地看到层定心装置44的两个冲具52、54，其侧向地作用在布置在待取下的层24下方的层上，并且将该层定心且保持住。真空升降器32沿其抽吸位置方向下降至待拿下的中间层26上。在根据图4的图示中，人们也明显地看到提取单元28的结构，该提取单元在两侧作用在层24上，并且分别具有两个摩擦辊56、58，其在端侧布置在两个承载底板48、50上。摩擦辊56、58的平面在此位于层定心装置44的作用平面的上方。

真空升降器32具有大致X形地构造的真空头62，作用于中间层26的吸气装置64布置在真空头上。吸气装置联接在未示出的真空泵上，真空提取单元30的抽吸系统也联接在该真空泵上。

在根据图4的图示中，人们看到移动至其停靠位置的真空提取单元30。

图5示出如下实施例，其中，真空升降器32通过其吸气装置64从待升高的层24中升高中间层26。然而在该变型方案中，中间层26没有被带到中间层存储器34，而是通过运输装置66导出。该运输装置例如可以在位于下方的平面4中结束，用以清除中间层。

与取下中间层26同时地，在图3和图4所示的移动步骤中，提取单元28被带到其作用位置，在该作用位置中，两个摩擦辊56、58侧向地作用在待升高的层24上，并且“卷起”该层。即，两个摩擦辊56、58的转动方向选择为，使得升高层24，两个承载底板48、50于是利用摩擦辊56、58，根据图5所示，移入被升高的层24与通过层定心装置44保持的层之间的分离平面，从而支撑被升高的层24。

在随后的移动步骤中打开层定心装置44(参见图5和图6)，并且具有布置在上面的保持的层的托盘6借助托盘升降装置12下降(图6)。根据图7，带有布置在上面的客户盘48的滑移托架40移入到开启的空间68中，并且下一个客户盘38’通过卸载站36移动至等待位置。

在图8所示的步骤中，两个承载底板48、50侧向地驶出，并且被卸下托盘的层24放置到客户盘38上。

客户盘于是根据图9借助滑移托架40驶出拿下区域，并且被传递给卸载站36，并且例如运输至高货架。

之前描述的过程一直重复，直到整个满负荷托盘都被清空(卸下托盘)(参见图10)。随后，托盘升降装置12朝其起始位置移动至下平面4，从而空托盘可通过图1中说明的传输系统70输送给托盘储藏室或类似装置。

借助摩擦锁合作用的提取单元来卸下托盘优选应用在比较重的、稳定的产品中。例如，在轻的或者不稳定的产品的情况下，为了卸下托盘而使用真空提取单元30。将满负荷托盘输送至拿下区域与之前描述的实施例相同地进行。在已经描述过地拿下中间层24之后，根据图11，层定心装置44闭合，以便固定布置在待拿下的层24的下方的层。此外，通过平行引导装置46，真空提取单元30移动到层24上。真空提取单元30于是为了拿取层24的产品而下降，并且通过集成的竖直升降系统将层24升高大约100mm。

通过一起移入的两个承载底板48、50来防止产品24掉落，从而几乎没有由于产品掉落而导致的设备故障。在此，两个摩擦辊56、58一起移动，然而其在使用真空提取单元的情况下没有被驱动。

在随后的移动步骤中，层定心装置44打开，并且布置在托盘6上的剩余的层通过托盘升降装置12下降，并且于是以之前描述的方式，根据图13，客户盘38通过滑移托架40移入到得出的空间68中，并且同时，两个承载底板48、50反方向地移动。通过真空提取单元的真空抓取系统，层24于是根据图13放置在客户盘38上，并且于是通过滑移托架40的移动传递给卸载站36，并且运输至中间存储装置，例如高货架。

通过根据本发明的卸垛系统可以实际上全自动地处理饮料厂、食品厂和化工厂范围内的所有在市场中存在的包装类型和产品，其中，例如可以通过适当的传感器(例如通过照相机/摄影机)来进行层24之间的分离平面的探测，从而通过托盘升降装置12和层定心装置44可以非常精确地控制提取单元的(摩擦锁合地作用的，真空作用的或者通过形状锁合或者力锁合纯机械的)移入。系统此外具有如下优点，即，在输送满负荷托盘的情况下，通过采用环绕定心装置对待处理的产品进行极好的包围。由此也无干扰地确保全自动地处理例如在利用货车传输时滑移的托盘。选择性或额外地，显然还可以将其它抓取系统集成到根据本发明的卸载系统中，并且通过控制单元42来操控。原则上利用卸垛系统卸下混合托盘也是可能的，这是因为通过适当的传感器来获知产品类型，并且于是通过控制单元选择适当的提取单元。依赖于产品类型和托盘结构地，也对预定心单元10和层定心装置44操控。

图14示出图5所示的实施例的变型方案。在图5的实施例中，将中间层26与客户盘的移动方向大致平行地向左导出。图14示出变型方案，其中，中间层26在针对滑移托架40的引导轨的下方向前输出，即，与如下方向大致平行地输出，层24沿该方向滑移到客户盘38上，并且随后被清除和/或输送用于其他的使用。在该情况下可以取消中间层存储器34。导出中间层26于是例如通过所谓的废物带(Trash-Band)(在图14中未示出)来进行。

像已经提及的那样，代替带有两个摩擦辊56、58的提取单元28，可以使用开头描述的“刀棱”。在此，环绕的带围绕转向装置，类似于现有技术，转向装置通过转向辊或者以优选的方式通过转向型材构造。通过该转向型材明显地使卷起棱稳定化，从而相对于带有转向辊的变型方案改进卷起功能。

这种实施例借助图15至图17阐述。图15示出在一个状态中的根据本发明的卸垛系统的部分图示，在该状态中，待取下的层24通过提取单元28的移入，从其它的堆积在托盘上的层中拿下。该提取单元28实施有两个所谓的楔形的“刀棱”72、74，这些刀棱为了升高层而在两侧移入层24的下方。在此，层24可以通过适当的压紧器，例如毛面链条来稳定化。

在升高之后下降源托盘，并且移入预定心的客户盘，或者已分开的层24向外驶出到客户盘38上。

为了阻止中间层26与保持在源托盘上的层一起升高，可以根据图16设置与该层贴靠的压紧器76、78，从而该层保持在源托盘上。该压紧器76、78优选可以与源托盘同步移动。

图17a示出刀棱72的单个图示。其相应具有仅部分示出的承载框架80(参见图17b)，驱动轮82利用驱动轴84支承在该承载框架上，通过该驱动轴驱动多个齿皮带状的、支承在承载框架80上的带86。在所示实施例中总共依次布置有七个带86。在刀棱72、74的相互指向的端面上(图15)分别构造有转向辊88，转向辊的直径根据图15所示大致小于驱动小齿轮90的直径，驱动小齿轮与驱动轴84抗相对转动地连接。转向辊88没有被驱动，而是仅被联动。像阐述的那样，也可设置固定的转向装置来替代转向辊88。

通过带有多个带86的分段式或带盒式的结构可以进行：简单地匹配于源托盘6的不同的货物或者不同的宽度，从而卸垛系统1可以针对不同的要求而很快速地更换装备。像已经阐述的那样，刀棱72、74可相互移动，并且在一个高度中(在图15中竖直地)能够移动地支承在引导框架中，以便能够移动至各自的升高位置。

通过将刀棱72、74移入待取下的层24下方，像图15所示那样，位于外部的纸箱/产品至少支撑在与刀棱72、74的背侧对齐地布置的承载板104、106上，从而整个层24要么通过承载板104、106要么通过刀棱72、74的带86支撑，并且因此尽可能相对定位。

刀棱72、74的楔形的横截面使导入且升高至两个相邻的层之间的区域中变得容易。带36的材料在此选择为，使得可以升高极为不同的表面品质和材料的货物。

图17b示出了带有借助图17a阐述的刀棱72的提取单元。另一刀棱74相应地构造出。

根据图17b所示，承载带86的承载框架80在两侧，在线性引导装置108上引导，从而刀棱72可移入层24的下方。承载框架80具有两个齿条110、112，其分别与进给小齿轮114咬合，根据图17b所示，仅一个进给小齿轮是可见的。两个进给小齿轮114与位置固定地安装的进给马达118的传动轴116连接。传动轴116的端部区段支承在两个引导支架120、122中，引导支架沿着承载框架80的引导轨124、126引导。通过操控进给马达118，两个进给小齿轮114转动，从而齿条110、112和进而整个承载框架80在各自的进给方向上调节。

通过支承在承载框架80上的带马达128进行对借助17a阐述的带86的驱动，带马达的马达小齿轮130通过齿皮带132与驱动轴84的图17a所示的驱动轮82连接。在操控带马达128时，所有的带86相应通过支承在驱动轴84上的驱动小齿轮90来驱动。

此外，提取单元的每个刀棱实施有已经描述过的承载板104、106，其可同样沿着线性引导装置108滑移，并且像图15所示那样，可移动至待分开的层24的下方。压紧器78或76也可支承在承载框架80或线性引导装置108上。

带86的表面可匹配于待分开的货物。因此，带可以构造有凸结结构，该结构由具有高摩擦系数的覆盖层、比较软的覆盖层、带有毛刺的覆盖层或类似物构成，以便确保理想地分开。基于带盒式的结构，各个带部分可以用非常简单的方式更换，以便能够实现这种匹配。

带有两个刀棱72、74的提取单元是卸垛系统1的重要的结构元件。

申请人保留以下独立权利要求，其要求保护借助图15至图17a、图17b阐述的、带有两个刀棱72、74的提取单元28的结构。

在所示的实施例中，两个压紧器76、78梳状地实施有向下弯曲的侧壁92，显然也可采用其它适当的压紧器。

构造为传动带盒的、带有各自的驱动小齿轮90和转向辊88的带86也可以模块化地构造，从而这些带盒可以用简单的方式更换。

在针对中间层26的特定的材料中可发生的是，该中间层不能借助真空升降器32拿下。针对该情况，额外或选择性地可以设置吹气装置94，像其在图18中示出的那样。相应地，吹气装置94具有至少一个压缩空气喷嘴96，其关于待取下的中间层26取向。在此，多个压缩空气喷嘴96依次布置，并且利用其喷口指向分离空隙。通过一个或多个压缩空气喷嘴(其通过压缩空气供应装置和控制机器控制)可以将中间层26从待取下的层24中拿下，并且随后通过抽吸头98来吸取，并且被引导至提到的废物带。

在非常不稳定的或者可透过空气的中间层的情况下提供该变型方案。

借助图19阐述一个变型方案，在借助托盘升降装置12升高之后，源托盘6的正确位置利用该变型方案来控制。在该实施例中，卸垛系统1例如在产品堆22的两侧具有探测盖100，其铰接在侧止挡部102上。在借助托盘升降装置升高时，上层与垂直地凸出于侧止挡部102的探测盖100相碰(参见图19中的“1”)。在进一步升高时，探测盖100摆动，从而由摆动角度可以推导出产品堆22的位置的可靠指示。在产品堆22进一步向上移动时，完全偏转的探测盖100移入侧止挡部102与产品堆22之间的空隙S中，从而确保相对于之前描述的提取单元28的位置。这些探测盖齐平地集成到根据本发明的卸垛系统的层定心装置中。

根据本发明的卸垛系统给应用者提供了如下可能性，即，在效率为大致300至400层/小时的情况下，以每班一位操作人员全自动地确保了无干扰的卸下托盘过程。

公开了如下卸垛系统，其能够实现全自动的卸下托盘。此外公开了带有至少一个“刀棱”的提取单元。后者可具有环绕的带，其围绕驱动小齿轮和转向装置。

附图标记列表

1 卸垛系统

2 平面

4 平面

6 托盘

8 托盘传输装置

30 预定心单元

12 托盘升降装置

14 竖直支架

16 竖直支架

18 托盘承载件

20 伺服驱动装置

22 产品堆

24 层

26 中间层

28 提取单元

30 真空提取单元

32 真空升降器

34 中间层存储器

36 卸载站

38 客户盘

40 滑移托架

42 控制单元

44 层定心装置

46 平行引导装置

48 承载底板

50 承载底板

52 冲具

54 冲具

56 摩擦辊

58 摩擦辊

60 承载臂

64 吸气装置

66 运输装置

38 空间

70 传输系统

72 刀棱

74 刀棱

76 压紧器

78 压紧器

80 承载框架

82 驱动小齿轮

84 驱动轴

86 带

88 转向辊

90 驱动小齿轮

92 周向边缘

94 吹气装置

96 压缩空气喷嘴

98 抽吸头

100 探测盖

102 侧止挡部

104 承载板

106 承载板

108 线性引导装置

110 齿条

112 齿条

114 进给小齿轮

116 传动轴

118 进给马达

120 引导支架

122 引导支架

124 引导轨

126 引导轨

128 带马达

130 马达小齿轮

132 齿皮带

Claims (17)

1.一种针对多个以分层的方式堆积在托盘上的产品的卸垛系统，所述卸垛系统带有摩擦锁合地作用的提取单元(28)，通过所述提取单元摩擦元件能够侧向抵靠到层(24)上，以便从产品堆(22)中拿下所述层(24)，其中，至少一个承载底板(48、50)能移入，其特征在于真空提取单元(30)，层(24)能够通过所述真空提取单元从所述产品堆(22)上拿下，其中，设计有控制单元(42)，用于选择性地或同时地操控所述真空提取单元(30)和/或所述摩擦锁合地作用的提取单元(28)。

2.尤其是根据权利要求1所述的卸垛系统，所述卸垛系统具有预定心单元(10)，被打开包装的产品堆(22)能够通过所述预定心单元层定心，其中，所述控制单元(42)设计用来控制所述提取单元(28)和/或真空提取单元(30)和所述预定心单元(10)。

3.根据上述权利要求中任一项所述的卸垛系统，所述卸垛系统带有用于从所述产品堆(22)中取下中间层或覆盖层(26)，并且将所述中间层或覆盖层带到输出站中的升降器，并且/或者带有用于将所述中间层或覆盖层(26)层固定在布置在被拿下的层(24)的下方的层上的压紧设备/约束设备。

4.根据权利要求3所述的卸垛系统，所述卸垛系统带有中间层存储器(34)。

5.根据权利要求3或4所述的卸垛系统，其中，所述升降器是真空升降器(32)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的卸垛系统，所述卸垛系统带有托盘升降装置(12)，所述托盘(6)能够通过所述托盘升降装置运输，并且所述托盘升降装置能够由所述控制单元(42)操控。

7.根据权利要求(6)所述的卸垛系统，其中，所述托盘升降装置(12)具有支撑冲具，所述支撑冲具支撑所述产品堆(22)和/或所述托盘(6)。

8.根据权利要求8所述的卸垛系统，其中，所述控制单元(42)设计用于根据产品来控制层定心装置的保持力。

9.根据上述权利要求中任一项所述的卸垛系统，所述卸垛系统带有用于输送空的客户盘(38)的卸载站(36)，被升高的层(24)能够放置在所述客户盘上。

10.根据权利要求5或引用权利要求5的权利要求所述的卸垛系统，其中，所述提取单元(28)、所述真空提取单元(30)和/或升降器布置在层定心单元(44)的上方。

11.根据上述权利要求中任一项所述的卸垛系统，其中，所述提取单元(28)布置在所述真空提取单元(30)和/或所述升降器的下方。

12.根据上述权利要求中任一项所述的卸垛系统，其中，真空提取单元(30)和升降器能平行移动地布置。

13.根据上述权利要求中任一项所述的卸垛系统，其中，所述摩擦元件是摩擦辊(56)或刀棱，所述摩擦辊或刀棱摩擦锁合地侧向地作用在所述层(24)上。

14.根据权利要求13所述的卸垛系统，其中，摩擦元件在两侧作用在所述层(24)上，并且两个承载底板段能移入。

15.根据上述权利要求中任一项所述的卸垛系统，所述卸垛系统带有传感器，用以获知在所述产品堆(22)的待升高的层(24)与下一层之间的分离平面。

16.一种针对根据权利要求13或14所述的卸垛系统的提取单元，其中，所述提取单元具有至少一个带(86)，所述带围绕转向装置和驱动齿轮，优选驱动小齿轮(90)，其中，所述带(86)摩擦锁合或形状锁合地与所述驱动齿轮作用嵌接。

17.一种根据权利要求16所述的提取装置，其中，所述带(86)实施为齿皮带型材。