CN103967861A - 摆动型动作执行器 - Google Patents

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Abstract

本发明获得一种能够简单地变更轴的摆动起点位置的摆动型动作执行器。具有动作执行器主体（2）和固定板（3）；该动作执行器主体（2）以如下的方式构成：由压缩空气的作用，其轴（4）以轴线（L）为中心进行一定角度范围摆动旋转；该固定板（3）用于将该动作执行器主体（2）固定在负荷装置上，前述动作执行器主体（2）与固定板（3）由连结机构（5）以将相互的位置向前述轴（4）的旋转方向能相对地变更的方式连结，通过相互的位置的变更，能变更前述轴（4）的摆动起点位置。

Description

摆动型动作执行器
技术领域
本发明涉及一种以如下的方式构成的摆动型动作执行器：该摆动型动作执行器，由压缩空气的作用，其轴以轴线为中心进行一定角度范围摆动旋转。
背景技术
作为此种的摆动型动作执行器，例如在专利文献1中公开的那样，叶片型摆动型动作执行器从以往就为人们所熟知。此叶片型摆动型动作执行器，在呈圆筒形的主体的内部，配设被安装在了轴上的叶片和决定该叶片的摆动角度范围的固定壁，通过从端口向前述叶片的两侧的压力室交替地给排压缩空气，使该叶片摆动旋转，从前述轴输出其摆动运动，由该轴使机械手、输送台等负荷摆动旋转规定的角度。
前述摆动型动作执行器，在由螺钉等向一定的朝向固定在具有前述负荷的装置（负荷装置）上并将前述轴与前述负荷连结了的状态下使用，但根据负荷装置不同，存在当安装了前述摆动型动作执行器时轴的摆动起点位置与负荷的摆动起点位置不一致的情况、当进行不同的作业工序时必须变更负荷的摆动起点位置的情况等，在这样的情况下，希望预先使得能够与负荷的摆动起点位置一致地对前述摆动型动作执行器的轴的摆动起点位置进行调整。
因此，例如只要预先使得能够将摆动型动作执行器相对于负荷装置的安装姿势向轴的旋转方向变更即可，但能够简单地实现该变更的技术方案至今没有被提出。而且，以能变更摆动型动作执行器的安装姿势的方式构成前述负荷装置自身，将导致构造的复杂化、高成本化等，所以不是理想的，要求使得能够在摆动型动作执行器侧变更轴的摆动起点位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本实开昭60-192286号公报
发明内容
发明所要解决的课题
本发明的技术课题，在于提供一种能够简单地变更轴的摆动起点位置的、具备合理的设计构造的摆动型动作执行器。
为了解决课题的手段
为了解决前述课题，根据本发明，提供一种摆动型动作执行器，其特征在于，具有动作执行器主体和固定板；该动作执行器主体以如下的方式构成：由压缩空气的作用，其轴以轴线为中心进行一定角度范围摆动旋转；该固定板用于将该动作执行器主体固定在负荷装置上，前述动作执行器主体与固定板，由连结机构以将相互的位置向前述轴的旋转方向能相对地变更的方式连结，通过相互的位置的变更，能变更前述轴的摆动起点位置。
在本发明中，前述固定板与前述动作执行器主体的前述轴突出的板安装面连结，在该固定板上形成了轴导出孔，前述轴被从该轴导出孔向该固定板的外部导出；前述连结机构由多个螺钉孔、多个螺钉穿插孔和多个连结螺钉构成；该多个螺钉孔以前述轴线为中心在圆周方向以规定的间隔配设在前述动作执行器主体的前述板安装面上；该多个螺钉穿插孔以前述轴线为中心在圆周方向以规定的间隔配设在前述固定板上；该多个连结螺钉被穿插在该螺钉穿插孔中，与前述螺钉孔螺纹连接；前述螺钉孔的数量是前述螺钉穿插孔的数量的整数倍，前述连结螺钉的数量是与前述螺钉穿插孔的数量相同的数量。
根据本发明的一个实施方式，在前述固定板上，形成了一组以2个螺钉穿插孔为一组的该螺钉穿插孔；在前述动作执行器主体上，在绕前述轴线的不同的位置形成了多组以与前述2个螺钉穿插孔相同配置的2个螺钉孔为一组的该螺钉孔。
在此情况下，前述一组螺钉穿插孔及前述一组螺钉孔，分别配设在相对于前述轴线构成对称的位置。
另外，根据本发明的另一实施方式，在前述固定板上，形成了一组以3个螺钉穿插孔为一组的该螺钉穿插孔；在前述动作执行器主体上，形成了一组以上的以与前述一组螺钉穿插孔相同配置的3个螺钉孔为一组的该螺钉孔。
在此情况下，前述一组螺钉穿插孔及前述一组螺钉孔，分别绕前述轴线以120度间隔配设。
另外，在本发明中，希望前述固定板具有用于固定在前述负荷装置上的固定螺钉穿插的多个固定孔；该固定孔具有与前述轴线平行地贯通前述固定板的纵固定孔和与前述轴线成直角地贯通前述固定板的横固定孔。
在此情况下，2个前述横固定孔相互平行地形成在夹着前述轴和前述2个螺钉穿插孔的位置。
发明的效果
根据本发明，通过向轴的旋转方向变更动作执行器主体相对于固定板的连结位置，能够简单地变更前述轴的摆动起点位置。
附图说明
图1是表示本发明的摆动型动作执行器的使用状态的侧视图。
图2是图1的摆动型动作执行器的立体图。
图3是分离地表示动作执行器主体和固定板的立体图。
图4（a）～（h）是变更了图1～3所示的摆动型动作执行器的轴的摆动起点位置的状态的俯视图。
具体实施方式
为了实施发明的方式
图1是表示本发明的摆动型动作执行器的使用状态的侧视图。此摆动型动作执行器1，如从图2及图3也能够明确的那样，是将动作执行器主体2和固定板3由连结机构5相互地连结了的动作执行器。动作执行器主体2以如下的方式构成：由压缩空气的作用，轴4以该轴4的轴线L为中心进行一定角度范围摆动旋转。固定板3用于将该动作执行器主体2安装在负荷装置30上。将前述固定板3由固定螺钉6固定在负荷装置30上，将机械手、输送台等负荷31与前述轴4连结，由前述轴4使该负荷31摆动旋转规定的角度。
前述动作执行器主体2，具有作为叶片型摆动型动作执行器的结构，在呈圆筒形的主体7的内部，配设被安装在了前述轴4上的叶片（未图示）和决定该叶片的摆动角度范围的固定壁（未图示），向前述叶片的两侧的压力室通过端口8a、8b交替地给排压缩空气，由此使该叶片摆动旋转，从前述轴4输出其摆动运动。
图示的动作执行器主体2，如图4所示，以前述轴4摆动旋转90度的角度范围的方式构成，该角度范围的一端侧是摆动起点位置A，另一端侧是摆动终点位置B。在前述轴4的侧面上形成平坦面4a，该平坦面4a在前述轴4开始摆动运动之前的初期状态下朝着前述摆动起点位置A。因此，根据此平坦面4a能够知道前述摆动起点位置A的朝向。然而，前述轴4的摆动角度范围也可以是90度以上，也可以是90度以下。
另外，因为前述叶片型摆动型动作执行器的内部构造是已经公知的构造，本实施方式的动作执行器主体2也具备公知的内部构造，而且，此内部构造自身与本发明的要旨没有直接关系，所以关于该动作执行器主体2的内部构造的更多的具体的说明省略。
在前述动作执行器主体2的主体7的侧面上，设置具有平坦的连接端口面10a的端口形成部10，前述端口8a、8b在该端口形成部10的连接端口面10a上开口。另外，前述主体7的轴线L方向的一端面是用于安装前述固定板3的圆形的板安装面11，前述轴4从该板安装面11的中央向外部突出。
另一方面，前述固定板3是在俯视时呈正方形状的构件，一边的长度形成为与动作执行器主体2的直径相同或比其长，在该固定板3的中央形成轴导出孔12，前述轴4被从该轴导出孔12向外部导出。
连结前述动作执行器主体2和固定板3的前述连结机构5，由多对螺钉孔13a、13b、一对即2个螺钉穿插孔14a、14b和2个连结螺钉15a、15b构成。多对螺钉孔13a、13b形成在前述动作执行器主体2的板安装面11上。2个螺钉穿插孔14a、14b形成在前述固定板3上。2个连结螺钉15a、15b穿插在该螺钉穿插孔14a、14b中，能选择性地螺纹连接在前述多对螺钉孔13a、13b中的任一对螺钉孔中。
形成在了前述板安装面11上的前述多对螺钉孔13a、13b，是将相对于前述轴4的轴线L占据对称位置的2个螺钉孔作为一对的螺钉孔，在图中，4对螺钉孔13a1、13b1、13a2、13b2、13a3、13b3、13a4、13b4保持规定的角度间隔地配置在前述轴4的旋转方向的不同位置。
另一方面，形成在前述固定板3上的前述2个螺钉穿插孔14a、14b，以相对于前述轴4的轴线L占据对称位置的方式配置在该固定板3的相对的一对侧边的中央部，在该螺钉穿插孔14a、14b的位置，形成前述连结螺钉15a、15b的头部作为整体嵌合的深度的沉孔部16。
而且，通过分别将连结螺钉15a、15b穿插在前述2个螺钉穿插孔14a、14b中，将该连结螺钉15a、15b的前端螺纹连接在前述多对螺钉孔13a、13b中的任一对螺钉孔13a1、13b1、13a2、13b2、13a3、13b3、13a4、13b4中，前述固定板3与前述动作执行器主体2的板安装面11连结。
另外，在前述固定板3上，形成了用于由螺钉将该固定板3固定在前述负荷装置30上的多个固定孔。该固定孔，具有与前述轴线L平行地贯通前述固定板3的4个纵固定孔18a、18b、19a、19b和相对于前述轴线L成直角地贯通前述固定板3的2个横固定孔20a、20b，前述纵固定孔18a、18b、19a、19b以在该固定板3的上下面上开口的方式形成在前述固定板3的各拐角部，前述横固定孔20a、20b以在该固定板3的左右两侧面上开口的方式相互平行地形成在夹着前述轴4和2个前述螺钉穿插孔14a、14b的位置。在图示的例中，由穿插在了前述横固定孔20a、20b中的前述固定螺钉6将该固定板3固定在前述负荷装置30上。
然而，前述固定板3，也可以与负荷装置30的构造、形态等相应地，使用前述纵固定孔18a、18b、19a、19b固定在该负荷装置30上。在此情况下，使用位于固定板3的对角方向的2对纵固定孔18a、18b、19a、19b中的任一对纵固定孔18a、18b或19a、19b，但也可以使用2对纵固定孔18a、18b、19a、19b。
另外，在图示的例中，前述4个纵固定孔18a、18b、19a、19b中的处于一方的对角位置的一对纵固定孔18a、18b彼此及处于另一方的对角位置的一对纵固定孔19a、19b彼此，形成为相同的大小，前述纵固定孔18a、18b和纵固定孔19a、19b形成为相互不同的大小，但也可以将4个纵固定孔18a、18b、19a、19b全部形成为相同的大小。
在具有前述结构的摆动型动作执行器1中，当需要变更前述负荷31即轴4的摆动起点位置A时，通过向轴4的旋转方向相对地变更前述动作执行器主体2与固定板3的连结位置，能够变更前述摆动起点位置A。其变更作业，通过从螺钉孔13a、13b拆下前述2个连结螺钉15a、15b，相对于前述固定板3使动作执行器主体2以轴线L为中心向需要的方向旋转需要的角度，将前述连结螺钉15a、15b螺纹连接在另一对螺钉孔13a、13b中来进行。由此，前述摆动起点位置A被变更成与选择了的螺钉孔13a、13b对应的位置。
前述变更作业，可以在将前述摆动型动作执行器1安装在了负荷装置30上保持不变地进行，也可以从负荷装置30拆下进行，或者也可以在最初将前述摆动型动作执行器1安装在负荷装置30上之前进行。
在图示的实施方式中，因为形成了4对螺钉孔13a1、13b1、13a2、13b2、13a3、13b3、13a4、13b4，所以如图4（a）～（h）所示，将前述2个连结螺钉15a、15b螺纹连接在前述4对螺钉孔13a1、13b1、13a2、13b2、13a3、13b3、13a4、13b4中时的组合全部有8种，因此，能够将前述摆动起点位置A变更成8种。
然而，前述螺钉孔13a、13b也可以是3对以下，也可以是5对以上，总之，只要形成了前述螺钉穿插孔14a、14b及连结螺钉15a、15b的数量的整数倍的数量的螺钉孔13a、13b即可。在该情况下，能够变更前述摆动起点位置A的数量，与前述螺钉孔13a、13b的对数相应地不同。
另外，在设置多对前述螺钉孔13a、13b的情况下，也可以将该多对螺钉孔以前述轴线L为中心在圆周方向全部以等间隔配设，也可以以不同的间隔配设。
前述一对（一组）螺钉孔13a、13b及一对（一组）螺钉穿插孔14a、14b，不一定需要如图示的实施例的那样相对于轴线L占据对称位置，也可以以相对于轴线L占据非对称位置的方式配设。
或者，也可以以3个以上的螺钉孔及螺钉穿插孔分别为一组，在前述固定板3上仅设置一组螺钉穿插孔，在前述动作执行器主体2上设置一组或多组螺钉孔。例如，可以在前述固定板3上，以前述轴线L为中心在圆周方向以等间隔即120度间隔设置3个螺钉穿插孔，在前述动作执行器主体2上以前述轴线L为中心在圆周方向以等间隔即120度间隔设置3个螺钉孔，或以前述轴线L为中心在圆周方向的不同的位置设置将以等间隔配设了的前述3个螺钉孔作为一组多组螺钉孔。在此情况下，前述连结螺钉的数量是3个。然而，前述3个螺钉穿插孔的相互间隔及前述3个螺钉孔的相互间隔，也可以不必是等间隔。
另外，在图示的例中，虽然前述动作执行器主体2的主体7呈圆筒形，但该主体7也可以呈四边形或其它的棱柱状。
另外，前述固定板的俯视形状，也可以是长方形，也可以是矩形以外的多边形（例如三角形、五边形、六边形等），或者也可以是圆形。
进而，虽然前述动作执行器主体2作为叶片型摆动型动作执行器构成，但该动作执行器主体2也可以是齿条齿轮型动作执行器。此齿条齿轮型动作执行器，由于是在主体的内部收容活塞和齿条齿轮式机构，由前述齿条齿轮式机构将由前述活塞获得了的直线推力变换成转矩，通过从前述主体突出的轴输出，所以其构造自身是公知的。
符号说明：
1：摆动型动作执行器
2：动作执行器主体
3：固定板
4：轴
5：连结机构
6：固定螺钉
11：板安装面
13a、13b：螺钉孔
14a、14b：螺钉穿插孔
15a、15b：连结螺钉
18a、18b、19a、19b：纵固定孔20a、20b：横固定孔
L：轴线
A：摆动起点位置。

Claims (9)

1.一种摆动型动作执行器，其特征在于，具有动作执行器主体和固定板；该动作执行器主体以如下的方式构成：由压缩空气的作用，其轴以轴线为中心进行一定角度范围摆动旋转；该固定板用于将该动作执行器主体固定在负荷装置上，
前述动作执行器主体与固定板，由连结机构以将相互的位置向前述轴的旋转方向能相对地变更的方式连结，通过相互的位置的变更，能变更前述轴的摆动起点位置。
2.根据权利要求1所述的摆动型动作执行器，其特征在于，前述固定板与前述动作执行器主体的前述轴突出的板安装面连结，在该固定板上形成了轴导出孔，前述轴被从该轴导出孔向该固定板的外部导出；
前述连结机构由多个螺钉孔、多个螺钉穿插孔和多个连结螺钉构成；该多个螺钉孔以前述轴线为中心在圆周方向以规定的间隔配设在前述动作执行器主体的前述板安装面上；该多个螺钉穿插孔以前述轴线为中心在圆周方向以规定的间隔配设在前述固定板上；该多个连结螺钉被穿插在该螺钉穿插孔中，与前述螺钉孔螺纹连接；前述螺钉孔的数量是前述螺钉穿插孔的数量的整数倍，前述连结螺钉的数量是与前述螺钉穿插孔的数量相同的数量。
3.根据权利要求2所述的摆动型动作执行器，其特征在于，在前述固定板上，形成了一组以2个螺钉穿插孔为一组的该螺钉穿插孔；在前述动作执行器主体上，在绕前述轴线的不同的位置形成了多组以与前述2个螺钉穿插孔相同配置的2个螺钉孔为一组的该螺钉孔。
4.根据权利要求3所述的摆动型动作执行器，其特征在于，前述一组螺钉穿插孔及前述一组螺钉孔，分别配设在相对于前述轴线构成对称的位置。
5.根据权利要求2所述的摆动型动作执行器，其特征在于，在前述固定板上，形成了一组以3个螺钉穿插孔为一组的该螺钉穿插孔；在前述动作执行器主体上，形成了一组以上的以与前述一组螺钉穿插孔相同配置的3个螺钉孔为一组的该螺钉孔。
6.根据权利要求5所述的摆动型动作执行器，其特征在于，前述一组螺钉穿插孔及前述一组螺钉孔，分别绕前述轴线以120度间隔配设。
7.根据权利要求1、2、5、6的任一项所述的摆动型动作执行器，其特征在于，前述固定板具有用于固定在前述负荷装置上的固定螺钉穿插的多个固定孔；该固定孔具有与前述轴线平行地贯通前述固定板的纵固定孔和与前述轴线成直角地贯通前述固定板的横固定孔。
8.根据权利要求3或4所述的摆动型动作执行器，其特征在于，前述固定板具有用于固定在前述负荷装置上的固定螺钉穿插的多个固定孔；该固定孔具有与前述轴线平行地贯通前述固定板的纵固定孔和与前述轴线成直角地贯通前述固定板的横固定孔。
9.根据权利要求8所述的摆动型动作执行器，其特征在于，2个前述横固定孔相互平行地形成在夹着前述轴和前述2个螺钉穿插孔的位置。
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