CN103934439B - 铸造机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铸造机器人，所述行车轨道1两侧均安装有滚轮2，两侧的滚轮2分别通过滚轮轴3安装在行车轨道1两侧的滚轮安装架4上，在两侧的滚轮安装架4下端共同连接有齿轮箱9，该齿轮箱9下部连接有旋转套筒7，该旋转套筒7内套装有升降套筒10，所述升降套筒10的下端伸出旋转套筒7下方与夹爪部相连；所述夹爪部包括“工”字形的夹爪横梁11，夹爪横梁11下方安装有两个抓臂体12，两个抓臂体12的下端均连接有蜗壳16，所述蜗壳16内通过轴承水平连接有翻转插销15。本发明采用体积小巧的行车系统配合可自由调整抓取距离的夹爪部，不仅造价便宜，能够用于大重量和大体积铸造模具，同时还具有劳动强度低和操作简单安全等特点。

Description

铸造机器人

技术领域

本发明涉及一种自动化设备，特别是涉及一种自动化铸造生产线用机器人。

背景技术

二十世纪20年代，随着机械行业的蓬勃发展，机械制造中开始出现自动化生产线。由于铸造工序当中需要更换设备，以及铸造模具进行各个方向的加工，因此在铸造自动化生产线当中非常重要的一环就是将铸造模具在生产线上转移和翻转，需要先通过夹具夹持住铸造模具，再进行通过行车系统将铸造模具进行转送，最后通过夹具将铸造模具进行翻转。由于铸造模具的重量较重、体积较大，采用普通的行车系统和夹具无法完成工作，而专用的自动化铸造机器人的造价非常高昂，因此需要一种不仅造价便宜，并且能够用于大重量和大体积铸造模具的铸造机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种不仅造价便宜，并且能够用于大重量和大体积铸造模具的铸造机器人。

本发明的技术方案如下：一种铸造机器人，包括行车部及行车部下方的夹爪部，其特征在于：所述行车部包括横截面为“工”字型的行车轨道(1)，在行车轨道(1)两侧均安装有滚轮(2)，所述滚轮(2)的下端紧贴行车轨道(1)底板的上表面，两侧的滚轮(2)分别通过滚轮轴(3)安装在行车轨道(1)两侧的滚轮安装架(4)上，在两侧的滚轮安装架(4)下端共同连接有齿轮箱(9)，所述行车轨道(1)的下表面沿行车轨道长度方向安装有齿条(5)，该齿条(5)与同步齿轮(6)相啮合，所述同步齿轮(6)套装在同步齿轮轴(8)上，该同步齿轮轴(8)向下伸入到齿轮箱(9)内，该齿轮箱(9)下部连接有旋转套筒(7)，该旋转套筒(7)内套装有升降套筒(10)，所述升降套筒(10)的下端伸出旋转套筒(7)下方与夹爪部相连；所述夹爪部包括“工”字形的夹爪横梁(11)，夹爪横梁(11)下方安装有两个抓臂体(12)，所述抓臂体(12)的顶部两侧向上延伸至夹爪横梁(11)两侧并与夹板(13)相连，该夹板(13)的下表面还固定连接有轨道垫条(14)，两个轨道垫条(14)的下表面紧贴在夹爪横梁(11)底板的上表面，两个抓臂体(12)的下端均连接有蜗壳(16)，所述蜗壳(16)内通过轴承水平连接有翻转插销(15)，两个翻转插销(15)相向布置。

采用上述结构的自动化生产线铸造机器人，通过齿轮箱带动同步齿轮轴转动，从而带动同步齿轮转动，由于同步齿轮与齿条相啮合，齿条是固定在行车轨道的下方，因此齿轮箱就沿齿条布置的方向移动，通过齿轮箱上方安装的滚轮在行车轨道上滚动，使齿轮箱的移动更加平滑，更够很好的完成铸造模具在自动化生产线上各处工序之间的移动。齿轮箱下方的夹爪部能够跟随齿轮箱一同运动，同时两个抓臂体可沿夹爪横梁长度方向移动，使得两个抓臂体之间的距离可放大缩小，从而通过两个抓臂体上安装的翻转插销实现对铸造模具的夹紧和放开。

所述齿轮箱(9)两侧分别安装有上方移动电机(17)和上方旋转电机(18)，该上方移动电机(17)的输出轴伸入到齿轮箱(9)内，并套装有移动锥齿轮(19)，所述移动锥齿轮(19)与上方大锥齿轮(20)相啮合，该上方大锥齿轮(20)套装在同步齿轮轴(8)的下端；所述上方旋转电机(18)的输出轴伸入到齿轮箱(9)内，且该上方旋转电机(18)的输出轴上套装有旋转齿轮(21)，所述旋转齿轮(21)与套装在上方蜗杆(22)上的蜗轮齿轮(23)相啮合，该上方蜗杆(22)安装在齿轮箱(9)内，且该上方蜗杆(22)与齿轮箱内的上方蜗轮(24)相啮合，所述旋转套筒(7)固定连接在上方蜗轮(24)的下方，该旋转套筒(7)下端向下伸出齿轮箱(9)下方。使用这种结构的齿轮箱，由上方移动电机带动移动锥齿轮旋转，将动力由移动锥齿轮依次传递给上方大锥齿轮、同步齿轮轴和同步齿轮，同步齿轮旋转时与齿条啮合，就带动齿轮箱和滚轮安装架沿齿条方向移动。同时通过上方旋转电机带动旋转齿轮旋转，将动力依次传递给蜗杆、蜗轮，最终带动旋转套筒旋转，旋转套筒的下端用于连接夹爪部，因此可以用于旋转工件或模具。这种结构的行车系统不仅体积小巧，还能够充分满足铸造生产线需要的移动及旋转功能。

所述齿轮箱(9)的一侧安装有升降电机(25)，该升降电机(25)和上方移动电机(17)分别位于齿轮箱(9)的两侧，该升降电机(25)的输出轴伸入到齿轮箱(9)内，且该升降电机(25)的输出轴上套装有升降齿轮(26)，该升降齿轮(26)与下方大锥齿轮(27)相啮合，所述下方大锥齿轮(27)中心套装有上方丝杆(28)，该上方丝杆(28)向下穿过上方蜗轮(24)中心孔伸入到旋转套筒(7)的中心孔中，且该上方丝杆(28)的中心线、上方蜗轮(24)的中心线和旋转套筒(7)的中心线在同一条直线上，所述上方丝杆(28)由上部的光杆段和下部的螺纹段组成，下方大锥齿轮(27)套装在光杆段，所述上方丝杆(28)的螺纹段连接有螺母(29)，该螺母(29)外固定连接有升降套筒(10)，所述升降套筒(10)的外表面竖向开设有限位键槽(10a)，该限位键槽(10a)内安装有升降“T”型键(30)，所述升降“T”型键(30)的底座部分位于限位键槽(10a)内，该升降“T”型键(30)的顶出部分(30a)向外插入到旋转套筒(7)的筒壁内。所述升降电机运转，带动升降齿轮旋转，从而带动下方大齿轮旋转，下方大齿轮固套在丝杆顶端，从而带动丝杆自转，以带动丝杆上螺纹连接的螺母自转，由于与螺母相连的升降套筒被“T”型键限制无法旋转，最终带动升降套筒沿限位键槽方向上下移动，升降套筒的下端用于连接夹持工件或模具的夹具，可以满足模具所需要的升降起吊功能，同时由于“T”型键的顶出部分向外插入到旋转套筒的筒壁内，当旋转套筒旋转时，也可以带动升降套筒旋转，不影响行车的旋转功能。

为了保护旋转套筒，所述齿轮箱(9)的下端敞口，该齿轮箱的下方固定连接有套筒座(31)，所述旋转套筒(7)位于该套筒座(31)内，且旋转套筒(7)的下端伸出套筒座(31)下端。

所述上方蜗轮(24)和套筒座(31)之间安装有旋转轴承(32)，该旋转轴承(32)套装在旋转套筒(7)的顶部，在上方蜗轮(24)中心还安装有隔套(33)。

所述行车轨道(1)的两侧分别对称安装有两个滚轮(2)。

所述夹爪横梁(11)两侧分别安装有下方移动电机(34)和下方旋转电机(35)，该下方移动电机(34)和下方旋转电机(35)分别通过电机座(53)固定在夹爪横梁(11)上，所述下方移动电机(34)和下方旋转电机(35)的输出轴上均套装有输出轴齿轮(36)，该输出轴齿轮(36)分别与夹爪横梁(11)同侧安装的移动大齿轮(37)相啮合，两个移动大齿轮(37)分别套装在夹爪横梁(11)两侧的传动轴(38)上，所述传动轴(38)沿夹爪横梁(11)长度方向水平布置；位于下方移动电机(34)一侧的传动轴(38)的左右两端通过连接套(39)同轴连接有丝杆(40)，两端的丝杆(40)上均螺纹连接有螺母(41)，两个螺母(41)分别固定连接在两个螺母座(42)上，该螺母座(42)下方通过固定块(43)与抓臂体(12)固定相连；位于下方旋转电机(35)一侧的传动轴(38)左右两端通过连接套(39)同轴连接有翻转传动接轴(44)，两根翻转传动接轴(44)上均安装有旋转机构，所述旋转机构的上部通过固定块(43)连接在抓臂体(12)顶部的后侧，旋转机构的下部伸入到蜗壳(16)内并套装到翻转插销(15)上。用上述结构的夹爪部，使用时，先驱动移动电机，使移动电机输出轴上套装的输出轴轴齿轮带动这一侧的移动大齿轮旋转，从而带动传动轴和丝杆旋转，就带动两根传动接轴上的螺母沿丝杆长度方向左右移动，使得两个抓臂体之间的距离缩小，通过抓臂体下端的翻转插销将两个抓臂体之间的工件牢牢夹紧。当需要翻转工件时，驱动旋转电机，使旋转电机输出轴上套装的输出轴轴齿轮带动这一侧的移动大齿轮旋转，从而带动传动轴和翻转传动接轴旋转，最终使翻转传动接轴上安装的旋转机构带动翻转插销旋转。采用这种结构，通过两个可以移动的抓臂体，可以对体积较大的铸造模具进行夹取，同时由于抓臂体是挂在夹爪横梁底部，可以用来夹取重量较重的铸造模具。同时通过旋转机构事先对铸造模具的翻转。

所述旋转机构包括锥齿轮座(45)，该锥齿轮座(45)内通过轴承安装有相互啮合的水平过渡锥齿轮(46)和垂直过渡锥齿轮(47)，所述水平过渡锥齿轮(46)活套在翻转传动接轴(44)上，两根翻转传动接轴(44)上均水平开设有水平槽(44a)，所述水平槽(44a)内安装有移动“T”型键，该移动“T”型键一端位于水平槽(44a)内，另一端与水平过渡锥齿轮(46)固定相连，所述垂直过渡锥齿轮(47)位于翻转传动接轴(44)下方，该垂直过渡锥齿轮(47)中心穿设有蜗杆接轴(48)，所述蜗杆接轴(48)竖直向下穿出锥齿轮座(45)，并同轴连接有下方蜗杆(49)，该下方蜗杆(49)与下方蜗轮(54)相啮合，所述下方蜗轮(54)位于抓臂体(12)下方安装的蜗壳(16)内，且固套在翻转插销(15)上。使用上述结构的旋转机构，在进行翻转时，翻转传动接轴旋转，由于水平过渡锥齿轮通过与翻转传动接轴相连，因此，水平过渡齿轮可以被抓臂体带动沿翻转传动接轴长度方向移动，同时进行旋转，水平过渡锥齿轮和垂直过渡锥齿轮相啮合，将动力传递给垂直过渡锥齿轮，从而带动垂直过渡锥齿轮钟中心套装的蜗杆接轴旋转，来带动蜗杆接轴下方的蜗杆旋转，蜗杆与蜗轮相啮合，就带动蜗轮旋转，由于蜗轮是固套在翻转插销上，最终就带动翻转插销旋转，使得两个翻转插销中间顶紧的铸造模具旋转。

所述抓臂体(12)的下部呈倒置的“T”形，“T”形下部的延伸块(12a)内均穿设有抓手螺杆(50)，所述抓手螺杆(50)的上段伸出延伸块(12a)上方，该抓手螺杆(50)的顶部有平顶帽(50a)，在所述抓手螺杆(50)上套装有弹簧(51)，该弹簧(51)被限位在延伸块(12a)上表面和平顶帽(50a)之间，在该弹簧(51)的外侧套装有弹簧隔套，所述抓手螺杆(50)的下端向下伸出延伸块(12a)与所述蜗壳(16)连接。通过弹簧的弹力，可以对蜗壳进行细微的上下微调，从而对两个翻转插销进行中心补偿。

有益效果：本发明采用体积小巧的行车系统配合可自由调整抓取距离的夹爪部，不仅造价便宜，能够用于大重量和大体积铸造模具，同时还具有劳动强度低和操作简单安全等特点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1中行车部的结构示意图。

图3为图2的左视图。

图4为图2的A-A视图。

图5为图4的B-B视图。

图6为图1中夹爪部的结构示意图。

图7为图6的后视图。

图8为图6的左视图。

图9为图2中C处的局部放大图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9所示，本发明包括行车轨道1、滚轮2、滚轮轴3、滚轮安装架4、齿条5、同步齿轮6、旋转套筒7、同步齿轮轴8、齿轮箱9、升降套筒10、夹爪横梁11、抓臂体12、夹板13、轨道垫条14、翻转插销15、蜗壳16、上方移动电机17、上方旋转电机18、移动锥齿轮19与上方大锥齿轮20、旋转齿轮21、上方蜗杆22、蜗轮齿轮23、上方蜗轮24升降电机25、升降齿轮26、下方大锥齿轮27、上方丝杆28、上方螺母29、升降“T”型键30、套筒座31、旋转轴承32、隔套33、下方移动电机34和下方旋转电机35、输出轴齿轮36、移动大齿轮37、传动轴38、连接套39、丝杆40、螺母41、螺母座42、固定块43、翻转传动接轴44、锥齿轮座45、水平过渡锥齿轮46、垂直过渡锥齿轮47、蜗杆接轴48、下方蜗杆49、抓手螺杆50、弹簧51、弹簧隔套、电机座53、下方蜗轮54和移动“T”型键等部件，所述行车轨道1横截面为“工”字型，在行车轨道1的两侧分别对称安装有两个滚轮2，所述滚轮2的下端紧贴行车轨道1底板的上表面，两侧的滚轮2分别通过滚轮轴3安装在行车轨道1两侧的滚轮安装架4上，在两侧的滚轮安装架4下端共同连接有齿轮箱9，所述行车轨道1的下表面沿行车轨道长度方向安装有齿条5，该齿条5与同步齿轮6相啮合，所述同步齿轮6套装在同步齿轮轴8上，该同步齿轮轴8向下伸入到齿轮箱9内。所述齿轮箱9两侧分别安装有上方移动电机17和上方旋转电机18，该上方移动电机17的输出轴伸入到齿轮箱9内，并套装有移动锥齿轮19，所述移动锥齿轮19与上方大锥齿轮20相啮合，该上方大锥齿轮20套装在同步齿轮轴8的下端；所述上方旋转电机18的输出轴伸入到齿轮箱9内，且该上方旋转电机18的输出轴上套装有旋转齿轮21，所述旋转齿轮21与套装在上方蜗杆22上的蜗轮齿轮23相啮合，该上方蜗杆22安装在齿轮箱9内，且该上方蜗杆22与齿轮箱内的上方蜗轮24相啮合，所述旋转套筒7固定连接在上方蜗轮24的下方，该旋转套筒7下端向下伸出齿轮箱9下方。该齿轮箱9下部连接有旋转套筒7，该旋转套筒7内套装有升降套筒10，所述升降套筒10的下端伸出旋转套筒7下方与夹爪部相连。所述齿轮箱9的一侧还安装有升降电机25，该升降电机25和上方移动电机17分别位于齿轮箱9的两侧，该升降电机25的输出轴伸入到齿轮箱9内，且该升降电机25的输出轴上套装有升降齿轮26，该升降齿轮26与下方大锥齿轮27相啮合，所述下方大锥齿轮27中心套装有上方丝杆28，该上方丝杆28向下穿过上方蜗轮24中心孔伸入到旋转套筒7的中心孔中，且该上方丝杆28的中心线、上方蜗轮24的中心线和旋转套筒7的中心线在同一条直线上，所述上方丝杆28由上部的光杆段和下部的螺纹段组成，下方大锥齿轮27套装在光杆段，所述上方丝杆28的螺纹段连接有上方螺母29，该上方螺母29外固定连接有升降套筒10，所述升降套筒10的外表面竖向开设有限位键槽10a，该限位键槽10a内安装有升降“T”型键30，所述升降“T”型键30的底座部分位于限位键槽10a内，该升降“T”型键30的顶出部分30a向外插入到旋转套筒7的筒壁内。

如图3和图4所示，所述上方蜗轮24和套筒座31之间安装有旋转轴承32，该旋转轴承32套装在旋转套筒7的顶部，在上方蜗轮24中心还安装有隔套33。

由图2进一步可知，所述齿轮箱9的下端敞口，该齿轮箱的下方固定连接有套筒座31，所述旋转套筒7位于该套筒座31内，且旋转套筒7的下端伸出套筒座31下端。

由图1、图6、图7和图8进一步可知，所述升降套筒10的下端连接有“工”字形的夹爪横梁11，夹爪横梁11下方安装有两个抓臂体12，所述抓臂体12的顶部两侧向上延伸至夹爪横梁11两侧并与夹板13相连，该夹板13的下表面还固定连接有轨道垫条14，两个轨道垫条14的下表面紧贴在夹爪横梁11底板的上表面，两个抓臂体12的下端均连接有蜗壳16，所述蜗壳16内通过轴承水平连接有翻转插销15，两个翻转插销15相向布置。所述夹爪横梁11两侧分别安装有下方移动电机34和下方旋转电机35，该下方移动电机34和下方旋转电机35分别通过电机座53固定在夹爪横梁11上，所述下方移动电机34和下方旋转电机35的输出轴上均套装有输出轴齿轮36，该输出轴齿轮36分别与夹爪横梁11同侧安装的移动大齿轮37相啮合，两个移动大齿轮37分别套装在夹爪横梁11两侧的传动轴38上，所述传动轴38沿夹爪横梁11长度方向水平布置；位于下方移动电机34一侧的传动轴38的左右两端通过连接套39同轴连接有丝杆40，两端的丝杆40上均螺纹连接有螺母41，两个螺母41分别固定连接在两个螺母座42上，该螺母座42下方通过固定块43与抓臂体12固定相连；位于下方旋转电机35一侧的传动轴38左右两端通过连接套39同轴连接有翻转传动接轴44，两根翻转传动接轴44上均安装有旋转机构，所述旋转机构的上部通过固定块43连接在抓臂体12顶部的后侧，旋转机构的下部伸入到蜗壳16内并套装到翻转插销15上。

由图7和图8可知，所述旋转机构包括锥齿轮座45，该锥齿轮座45内通过轴承安装有相互啮合的水平过渡锥齿轮46和垂直过渡锥齿轮47，所述水平过渡锥齿轮46活套在翻转传动接轴44上，两根翻转传动接轴44上均水平开设有水平槽44a，所述水平槽44a内安装有移动“T”型键，该移动“T”型键一端位于水平槽44a内，另一端与水平过渡锥齿轮46固定相连，所述垂直过渡锥齿轮47位于翻转传动接轴44下方，该垂直过渡锥齿轮47中心穿设有蜗杆接轴48，所述蜗杆接轴48竖直向下穿出锥齿轮座45，并同轴连接有下方蜗杆49，该下方蜗杆49与下方蜗轮54相啮合，所述下方蜗轮54位于抓臂体12下方安装的蜗壳16内，且固套在翻转插销15上。

由图8进一步可知，所述抓臂体12的下部呈倒置的T形，两侧延伸出来的延伸块12a内均穿设有抓手螺杆50，所述抓手螺杆50的上段伸出延伸块12a上方，该抓手螺杆50的顶部有平顶帽50a，在所述抓手螺杆50上套装有弹簧51，该弹簧51被限位在延伸块12a上表面和平顶帽50a之间，在该弹簧51的外侧套装有弹簧隔套，所述抓手螺杆50的下端向下伸出延伸块12a与所述蜗壳16连接。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种铸造机器人，包括行车部及行车部下方的夹爪部，其特征在于：所述行车部包括横截面为“工”字型的行车轨道(1)，在行车轨道(1)两侧均安装有滚轮(2)，所述滚轮(2)的下端紧贴行车轨道(1)底板的上表面，两侧的滚轮(2)分别通过滚轮轴(3)安装在行车轨道(1)两侧的滚轮安装架(4)上，在两侧的滚轮安装架(4)下端共同连接有齿轮箱(9)，所述行车轨道(1)的下表面沿行车轨道长度方向安装有齿条(5)，该齿条(5)与同步齿轮(6)相啮合，所述同步齿轮(6)套装在同步齿轮轴(8)上，该同步齿轮轴(8)向下伸入到齿轮箱(9)内，该齿轮箱(9)下部连接有旋转套筒(7)，该旋转套筒(7)内套装有升降套筒(10)，所述升降套筒(10)的下端伸出旋转套筒(7)下方与夹爪部相连；所述夹爪部包括“工”字形的夹爪横梁(11)，夹爪横梁(11)下方安装有两个抓臂体(12)，所述抓臂体(12)的顶部两侧向上延伸至夹爪横梁(11)两侧并与夹板(13)相连，该夹板(13)的下表面还固定连接有轨道垫条(14)，两个轨道垫条(14)的下表面紧贴在夹爪横梁(11)底板的上表面，两个抓臂体(12)的下端均连接有蜗壳(16)，所述蜗壳(16)内通过轴承水平连接有翻转插销(15)，两个翻转插销(15)相向布置。

2.根据权利要求1所述的铸造机器人，其特征在于：所述齿轮箱(9)两侧分别安装有上方移动电机(17)和上方旋转电机(18)，该上方移动电机(17)的输出轴伸入到齿轮箱(9)内，并套装有移动锥齿轮(19)，所述移动锥齿轮(19)与上方大锥齿轮(20)相啮合，该上方大锥齿轮(20)套装在同步齿轮轴(8)的下端；所述上方旋转电机(18)的输出轴伸入到齿轮箱(9)内，且该上方旋转电机(18)的输出轴上套装有旋转齿轮(21)，所述旋转齿轮(21)与套装在上方蜗杆(22)上的蜗轮齿轮(23)相啮合，该上方蜗杆(22)安装在齿轮箱(9)内，且该上方蜗杆(22)与齿轮箱内的上方蜗轮(24)相啮合，所述旋转套筒(7)固定连接在上方蜗轮(24)的下方，该旋转套筒(7)下端向下伸出齿轮箱(9)下方。

3.根据权利要求2所述的铸造机器人，其特征在于：所述齿轮箱(9)的一侧安装有升降电机(25)，该升降电机(25)和上方移动电机(17)分别位于齿轮箱(9)的两侧，该升降电机(25)的输出轴伸入到齿轮箱(9)内，且该升降电机(25)的输出轴上套装有升降齿轮(26)，该升降齿轮(26)与下方大锥齿轮(27)相啮合，所述下方大锥齿轮(27)中心套装有上方丝杆(28)，该上方丝杆(28)向下穿过上方蜗轮(24)中心孔伸入到旋转套筒(7)的中心孔中，且该上方丝杆(28)的中心线、上方蜗轮(24)的中心线和旋转套筒(7)的中心线在同一条直线上，所述上方丝杆(28)由上部的光杆段和下部的螺纹段组成，下方大锥齿轮(27)套装在光杆段，所述上方丝杆(28)的螺纹段连接有螺母(29)，该螺母(29)外固定连接有升降套筒(10)，所述升降套筒(10)的外表面竖向开设有限位键槽(10a)，该限位键槽(10a)内安装有升降“T”型键(30)，所述升降“T”型键(30)的底座部分位于限位键槽(10a)内，该升降“T”型键(30)的顶出部分(30a)向外插入到旋转套筒(7)的筒壁内。

4.根据权利要求2或3所述的铸造机器人，其特征在于：所述齿轮箱(9)的下端敞口，该齿轮箱的下方固定连接有套筒座(31)，所述旋转套筒(7)位于该套筒座(31)内，且旋转套筒(7)的下端伸出套筒座(31)下端。

5.根据权利要求4所述的铸造机器人，其特征在于：所述上方蜗轮(24)和套筒座(31)之间安装有旋转轴承(32)，该旋转轴承(32)套装在旋转套筒(7)的顶部，在上方蜗轮(24)中心还安装有隔套(33)。

6.根据权利要求1所述的铸造机器人，其特征在于：所述行车轨道(1)的两侧分别对称安装有两个滚轮(2)。

7.根据权利要求1所述的铸造机器人，其特征在于：所述夹爪横梁(11)两侧分别安装有下方移动电机(34)和下方旋转电机(35)，该下方移动电机(34)和下方旋转电机(35)分别通过电机座(53)固定在夹爪横梁(11)上，所述下方移动电机(34)和下方旋转电机(35)的输出轴上均套装有输出轴齿轮(36)，该输出轴齿轮(36)分别与夹爪横梁(11)同侧安装的移动大齿轮(37)相啮合，两个移动大齿轮(37)分别套装在夹爪横梁(11)两侧的传动轴(38)上，所述传动轴(38)沿夹爪横梁(11)长度方向水平布置；位于下方移动电机(34)一侧的传动轴(38)的左右两端通过连接套(39)同轴连接有丝杆(40)，两端的丝杆(40)上均螺纹连接有螺母(41)，两个螺母(41)分别固定连接在两个螺母座(42)上，该螺母座(42)下方通过固定块(43)与抓臂体(12)固定相连；位于下方旋转电机(35)一侧的传动轴(38)左右两端通过连接套(39)同轴连接有翻转传动接轴(44)，两根翻转传动接轴(44)上均安装有旋转机构，所述旋转机构的上部通过固定块(43)连接在抓臂体(12)顶部的后侧，旋转机构的下部伸入到蜗壳(16)内并套装到翻转插销(15)上。

8.根据权利要求7所述的铸造机器人，其特征在于：所述旋转机构包括锥齿轮座(45)，该锥齿轮座(45)内通过轴承安装有相互啮合的水平过渡锥齿轮(46)和垂直过渡锥齿轮(47)，所述水平过渡锥齿轮(46)活套在翻转传动接轴(44)上，两根翻转传动接轴(44)上均水平开设有水平槽(44a)，所述水平槽(44a)内安装有移动“T”型键，该移动“T”型键一端位于水平槽(44a)内，另一端与水平过渡锥齿轮(46)固定相连，所述垂直过渡锥齿轮(47)位于翻转传动接轴(44)下方，该垂直过渡锥齿轮(47)中心穿设有蜗杆接轴(48)，所述蜗杆接轴(48)竖直向下穿出锥齿轮座(45)，并同轴连接有下方蜗杆(49)，该下方蜗杆(49)与下方蜗轮(54)相啮合，所述下方蜗轮(54)位于抓臂体(12)下方安装的蜗壳(16)内，且固套在翻转插销(15)上。

9.根据权利要求8所述的铸造机器人，其特征在于：所述抓臂体(12)的下部呈倒置的“T”形，“T”形下部的延伸块(12a)内均穿设有抓手螺杆(50)，所述抓手螺杆(50)的上段伸出延伸块(12a)上方，该抓手螺杆(50)的顶部有平顶帽(50a)，在所述抓手螺杆(50)上套装有弹簧(51)，该弹簧(51)被限位在延伸块(12a)上表面和平顶帽(50a)之间，在该弹簧(51)的外侧套装有弹簧隔套，所述抓手螺杆(50)的下端向下伸出延伸块(12a)与所述蜗壳(16)连接。