CN103826547B - 具有可拆卸可枢转夹爪的医疗装置 - Google Patents

Abstract

提供医疗系统、装置以及方法以用于接合组织，例如用于夹住组织、封闭穿孔或进行止血。总体上，医疗系统包括一个壳体、相对于该壳体可枢转的第一和第二夹爪、一个驱动器以及一个细长驱动线。该细长驱动线可以从该驱动器、该第一和该第二夹爪以及该壳体断开，该细长驱动线被留在体内与组织接合。

Description

具有可拆卸可枢转夹爪的医疗装置

背景

常规地，可以将一个夹子通过一个内窥镜引入体腔中以抓取体腔的活组织来用于止血、标记和/或结扎。这类夹子经常被称为手术夹、内窥镜夹、止血夹以及血管夹。另外，夹子目前用于与胃肠道出血相关的多种应用，如消化性溃疡、马洛里-魏斯撕裂症（Mallory-Weisstear）、迪厄拉富瓦病变（Dieulafoy’slesion）、血管瘤、乳头切开术后出血以及伴有活动性出血的小静脉曲张。也已经尝试将夹子用于封闭胃中的穿孔

胃肠道出血是比较常见并且严重的病状，如果不进行治疗，那么该病状经常是致命的。这一问题已经促进多种实现止血的内窥镜治疗方法的发展，如注射硬化剂和接触热凝技术。尽管这些方法经常是有效的，但许多患者继续出血，并且因此矫正手术变得必要。因为手术是与高发病率和许多其他所不希望的副作用相关的侵入性技术，所以需要高效的侵入性较低的程序。

机械止血装置（如夹子）已经用于身体的不同部分，包括胃肠道应用。然而，与常规止血装置和夹子相关的问题之一是许多装置没有强到足以引起永久性止血。此外，也尝试将夹子用于封闭胃或胃肠道结构中的穿孔，但不幸的是，传统的夹子遭遇放置困难并且只能抓取有限量的组织的问题，从而可能会导致不完全封闭。

简单概述

本发明可以包括以下不同组合中的任一方面，并且还可以包括下文在书面描述中或在附图中所描述任何其它方面。

在一个第一方面中，提供一种医疗装置以用于接合组织，该医疗装置包括一个壳体、第一和第二夹爪、一个细长驱动线以及一个驱动器。壳体界定在该壳体的近端与远端之间延伸的一个内部通路和一个纵向轴线。壳体还界定沿内部通路的一个驱动器引导表面。第一和第二夹爪相对于壳体是可旋转的，并且每一个均具有近端和远端。驱动器具有与驱动线接合的一个近端部分和与第一和第二夹爪的近端接合的一个远端部分。驱动器的纵向移动使第一和第二夹爪相对于壳体旋转。驱动器还包括定位在近端与远端部分之间的一个中间部分。中间部分包括一个框架和连接到该框架上的一个锁定腿，该框架界定一个中间空间。框架是可变形的以使得在驱动器的近端部分与远端部分之间的预定纵向力差造成该框架变形并且造成锁定腿远离纵向轴线移动到用于接合驱动器引导表面的锁定位置中。

根据更详细的方面，驱动器的长度在框架变形时增加。框架限定中间空间的范围，并且中间空间在框架变形之前具有一个大体C形状，而在该框架变形之后具有一个总体上矩形形状。中间空间的纵向距离在变形之后增加，并且锁定腿优选地旋转远离纵向轴线。驱动器还可以包括一个颈状部分，该颈状部分使该驱动器的近端部分与该驱动器的中间部分对接。在一个变型中，颈状部分在驱动器的近端部分与中间部分之间的一个第二预定纵向力差下是可破碎的。第二预定纵向力差大于使框架变形的预定纵向力差。在另一个变型中，颈状部分是不可破碎的，而实际上近端部分和其插口变形以允许驱动线和相关结构被释放，将夹子留在体内并锁定到组织上。

根据又进一步详细的方面，框架优选地包括侧向延伸的一个近端构件、侧向延伸的一个远端构件以及连接近端和远端构件的一对副构件。锁定腿连接到远端构件上并连接到副构件之一上，并且远端构件界定了邻近锁定腿的一个可变形区域。在一些构造中，远端构件、锁定腿以及一个副构件在预定纵向力差下一起变形以使锁定腿远离纵向轴线移动。锁定腿可以具有大体V形状并且界定中间空间的一部分。壳体的驱动器引导表面包括一个近端部分和远端部分以及在该近端与远端部分之间的过渡段处的一个肩部。肩部面向近端，并且锁定腿被定位成用于在该锁定腿已经因驱动器框架的变形而向外侧向移动之后接合该肩部以限制该驱动器的纵向移动。

附图简要说明

结合在说明书中并且形成说明书一部分的附图展示本发明的若干方面，并且与说明书一起用以解释本发明的原理。在附图中：

图1是一种医疗系统的俯视图，该医疗系统具有根据本发明的传授而构造的用于接合组织的一个医疗装置；

图2是类似于图1的俯视图，但以点线显示外部结构并且以实线和部分截面显示内部区段；

图3是描绘于图1中的医疗系统和装置的侧视图；

图4是类似于图3的侧视图，但以点线显示外部结构并且以实线和部分截面显示内部结构

图5是一种医疗装置的侧视图，该医疗装置是描绘于图1-4中的医疗系统的一部分；

图6是一个壳体的正视图，该壳体形成描绘于图1-5中的医疗系统和装置的一部分；

图7是描绘于图6中的壳体的透视图；

图8-12是显示描绘于图1-5中的医疗系统和装置的操作的侧视图；

图13和14是以截面部分地描绘了描绘于图1-4中的医疗系统和装置的操作的俯视图；

图15和16是显示描绘于图1-4中的医疗系统和装置的操作的截面视图。

图17和18是形成图1的医疗系统和装置一部分的一个抓取夹爪的一个替代实施例的透视图；

图19是形成图1的医疗系统和装置一部分的一个驱动器的一个替代实施例的平面视图；

图20是显示附接到一个驱动线上的图19驱动器的透视图；

图21是图20的侧视图；

图22a是图1医疗装置的一个替代实施例的平面视图，而图22b是显示附接到一个条带上并且形成图22a的医疗装置的一部分的图19驱动器的平面视图；

图23是描绘于图1中的医疗装置的另一个替代实施例的平面视图；

图24和25是显示描绘于图23中的医疗装置的操作的透视图；

图26和27分别是形成描绘于图1中的医疗系统和装置一部分的一个驱动器的另一个实施例的透视图和端视图；

图28是显示附接到夹爪上的图25-26驱动器的透视图；

图29和30是显示描绘于图28中的驱动器和夹爪的操作的平面视图；

图31和32是描绘于图1中的医疗系统和装置的另一个实施例的截面视图；

图33是描绘于图31和32中的医疗系统和装置的透视图；

图34-37是显示形成图1的医疗系统和装置一部分的一个驱动器的另一个替代实施例的操作的平面视图；以及

图38是形成图1的医疗系统和装置一部分的一个驱动器的又一个替代实施例的平面视图。

详细说明

如在此所使用的术语“近端”和“远端”意图具有相对于使用者的参照点。确切地说，在整个说明书中，术语“远端”和“向远端”将表示总体上远离使用者的一个位置、方向或取向，而术语“近端”和“向近端”将表示总体上朝向使用者的一个位置、方向或取向。

一种具有用于接合组织T（图11）的一个医疗装置40的示例性医疗系统20显示在图1到4中。医疗系统20和装置40总体上经被尺寸化和结构化成用于穿过一个内窥镜（未图示）或其他镜的工作通道操作，不过系统20和装置40也可以单独使用或与其他细长装置（如导管、光纤可视化系统、针等等）结合使用。总体上，医疗系统20包括一个驱动线22，该驱动线可滑动地容纳在细长导管24的远端23内，以选择性地连接到医疗装置40并操作该医疗装置。如将在此进一步详细描述，医疗装置40总体上包括一个壳体42，所述壳体具有枢转地连接到其上的一个第一夹爪44和一个第二夹爪46以用于接合组织T。总体上，夹爪44、46已经显示为形成抓取镊，尽管夹爪意图用于夹住组织，例如用于封闭一个开口或用于止血。相应地，将认识到夹爪的形状和结构可以采用许多形式并且用于许多目的和功能，全部均根据本发明的传授。

在医疗系统20中，驱动线22可滑动地延伸穿过导管24。尽管术语“线”用于指驱动线22，但是将认识到可以使用能够经一定距离传输纵向力（如在典型内窥镜、腹腔镜以及类似程序中所需要的）的任何细长控制构件，并且这包括塑料棒或管、单长丝或多长丝线、金属棒等等。驱动线22还应能够恰当地将一个旋转/扭转力从近端传输到远端以旋转医疗装置40和夹爪44、46，并且因此目前优选的是，驱动线22由镍钛诺（例如一个镍钛诺线）或其他超弹性合金形成。一个连接块26可滑动地安装在导管24的远端23内并且界定一个穿过该连接块的孔28，该孔可滑动地接纳驱动线22。连接块26的外部包括一个凹陷部分27，并且两个销30（例如由不锈钢线形成）连接到导管24上并且被定位在凹陷部分27内以限制连接块26的纵向移动。

驱动线22的远端界定一个远端头部32，该远端头部被尺寸化成大于驱动线22并且同样大于连接块26中的孔28。如将在此稍后描述，远端头部32用于在导管24内滑动连接块26以使医疗装置40从医疗系统20断开。如也在图1-4中所见，医疗装置40的壳体42是界定一个内部空间43的一个管状构件。壳体42的近端摩擦地在内部空间43内接纳连接块26的一个远端以用于选择性地与此连接。

壳体42的内部通路43也接纳第一和第二夹爪44、46以及一个驱动器48，所述驱动器用于将驱动线22对接到夹爪44、46。如最佳在图1、2和5中所见，驱动器48具有界定一个插口50的一个近端部分，该插口被尺寸化成用于接纳驱动线22的放大远端头部32。在插口50的近端入口处，形成两个可偏转的锁定片52，这些锁定片相对于驱动器48的其余部分旋转以增大或减小插口50的尺寸。锁定片52可以分开地形成并且枢转地附接到驱动器48上，或可以与驱动器48整体地形成并且由一种弹性材料形成，该弹性材料弯曲以允许向内径向和向外径向旋转锁定片52。驱动器48的一个远端部分界定用于接合和操作夹爪44、46的一个齿轨54。在所描绘的实施例中，齿轨54包括一个中央脊56，该中央脊具有远离中央脊56并且在脊56的相对侧面上突出的齿状物58。脊56一个侧面上的一组齿状物58总体上操作第一夹爪44，同时脊56另一侧面上的另一组齿状物58操作第二夹爪46。将认识到齿轨54可以包括与夹爪44、46介接的单组齿状物或其他齿轮结构。

如最佳在图5中所见，第一和第二夹爪44、46包括远端60、62，这些远端被结构化成用于抓取和接合组织，它们总体上具有如2008年12月31日递交的61/141,934中所披露的爪形状，该文件的披露通过引用以其全文结合在此。第一和第二夹爪44、46的近端64、66各包括一个具有一系列齿状物的小齿轮68、70。小齿轮68、70的齿状物与驱动器48的齿轨54的齿状物吻合，以使得驱动器48的纵向平移引起第一和第二夹爪44、46相对于彼此旋转。总体上，驱动器48向远端平移造成第一和第二夹爪44、46向外远离彼此旋转，而驱动器48向近端收缩造成第一和第二夹爪44、46向内朝向彼此旋转。销80安装穿过夹爪44、46的每一个近端，使夹爪枢转地连接到壳体42。可以使用用于形成一个枢转连接的其他结构，并且相对于小齿轮68、70，该枢转连接被优选地安排在中心。

夹爪44、46除枢转地附接到壳体42上之外，第一和第二夹爪44、46还可滑动地附接到壳体42上。如最佳在图6和7中（并且与图1-4结合）所见，壳体42为第一夹爪44界定一个第一引导表面82，并且为第二夹爪46界定一个第二引导表面84。如在图3中所见，第一和第二引导表面82、84由在壳体42的相对侧面所形成的细长狭槽82a、82b、84a、84b形成，这些细长狭槽保留一定厚度的壳体42暴露以充当引导表面。对齐狭槽82a、82b以接纳第一夹爪44的连接销80，并且同样对齐狭槽84a、84b以接纳第二夹爪46的连接销80。狭槽的末端（例如显示在图7中的远端92、94）用以限制夹爪44、46相对于壳体42的纵向移动。夹爪44、46的近端64、66包括接纳销80（图1、2和3）的孔72、74，这些销用于可滑动和枢转地将第一和第二夹爪44、46连接到壳体42。

也可以在图6和7中所见，壳体42界定一个第三引导表面86，该第三引导表面引导驱动器48在壳体42内的纵向移动。在所描绘的实施例中的引导表面86包括形成为C形通道的一个左引导表面86a和一个右引导表面86b。如图7中所见，第三引导表面86从较小近端宽度过渡到较大远端宽度以在过渡段处界定一个肩部88，在下文将参见图13和14进一步描述该肩部。

如也在图6中所见，壳体42的内部通路43延伸穿过该壳体的远端，并且第一和第二夹爪44、46可以延伸穿过该内部通路。另外，如图1和2中所见，壳体42界定相对狭槽45，这些相对狭槽被尺寸化成允许第一和第二夹爪44、46在它们向外径向旋转时穿过其中。相应地，从图1和2也明确，壳体42用以在第一和第二夹爪44、46完全或部分地容纳在壳体42的内部通路43内时阻挡它们的旋转。适用于形成壳体的塑料包括但不限于聚四氟乙烯（PTFE）、膨体聚四氟乙烯（EPTFE）、聚乙烯醚酮（PEEK）、聚氯乙烯（PVC）、聚碳酸酯（PC）、聚酰胺、聚酰亚胺、聚氨基甲酸酯、聚乙烯（高、中或低密度），并且适合的金属包括不锈钢、镍钛诺以及类似的医疗等级金属和合金。

现将参见图8-12描述医疗装置40的操作。如图8中所见，显示第一和第二夹爪44、46处于其中它们实质上容纳在壳体42内的收缩位置处。取决于应用，夹爪44、46的远端60、62在它们的收缩位置处可以从壳体42的远端稍微突出，或它们可以完全被定位在壳体42内。当驱动线22向远端（在图8中在纸面上向右）平移时，远端头部32接合驱动器48，驱动器48和夹爪44、46向远端滑动穿过壳体42。驱动器48和夹爪44、46在它们旋转之前纵向滑动（尽管驱动器48的齿轨54与夹爪44、46近端64、60处的小齿轮68、70吻合），因为对纵向移动的阻力小于旋转夹爪44、46所需的力（可替代地，壳体42在夹爪44、46处于壳体42内时可以阻挡它们的旋转）。如先前所提及，这一纵向移动由接纳销80的第一和第二引导表面82、84引导，这些销可滑动和枢转地将夹爪44、46连接到壳体42。

如图9中所见，第一和第二夹爪44、46具有其中这些夹爪实质上从壳体42的一个远端突出的一个延伸位置，并且它们的近端64、66被定位成邻近壳体42的远端。相应地，可见驱动线22向远端的进一步推进，以及因此驱动器48向远端的进一步推进造成小齿轮68在齿轨54的齿状物58上方旋转。如最佳在图10中所见，第一和第二夹爪44、46从彼此向外径向旋转到一个组织接纳位置处。值得注意的是，归因于壳体42的远端处狭槽45的存在，允许夹爪44、46旋转到完全90°，因此在它们之间至少形成180°。将认识到，通过对狭槽45的尺寸化以及对齿轨54和小齿轮68、70的构造，第一和第二夹爪44、46可以甚至进一步远离彼此旋转。

在显示于图10中的组织接纳配置中，医疗装置40和其夹爪44、46可以被定位成邻近组织T。如图11中所见，组织T可以放置在第一与第二夹爪44、46之间，并且这些夹爪44、46朝向其显示于图9中的位置旋转返回。组织T已经显示为单层，不过在夹爪44、46之间可以夹住多层。总体上，驱动线22和驱动器48向近端收缩再次造成第一和第二夹爪44、46旋转以抓取其间的组织T。如图12中所见，驱动线22和驱动器48进一步向近端收缩将造成夹爪44、46在近端方向（在图12中在纸面上向左）纵向移动。

为了使医疗装置40充当一个夹子并且维持它对组织T的抓取或维持两层组织被抵靠彼此夹住，夹爪44、46可以被锁定在适当位置上并且医疗系统20的驱动线22从医疗装置40断开。如图13中所见，第三引导表面86（它引导驱动器48）包括一个近端部分86p和一个远端部分86d。第三引导表面86的近端部分86p的宽度（在图13中在纸面上向上和向下测量）大于第三引导86的远端部分86d的宽度。如先前所论述，第三引导表面86由壳体42的相对表面或C形通道86a、86b形成。在近端部分86p与远端部分86d之间的过渡段界定一个肩部88，并且就是壳体42的相对侧面上的两个肩部88a、88b。肩部88a、88b被尺寸化和定位成用于接合位于驱动器48上的锁定片52。

如图13中所见，当驱动器48位于第三引导表面86的远端部分86d内时，锁定片52被迫向内径向到与驱动线22牢固摩擦接合。换言之，由驱动器48形成的接纳远端头部32的插口50具有一个入口，该入口因锁定片52的向内偏转而缩小。优选地，锁定片52塑性变形而非弹性变形，并且舌片52在装置的初始装配期间可以围绕远端头部32向内弯曲，并且因此被针对第三引导表面86的远端部分86d而尺寸化。在描绘于图13中的这一状态下，驱动线22与驱动器48牢固接合，并且因此与第一和第二夹爪44、46牢固接合。

当驱动线22和驱动器48向近端收缩时，例如在如图12中所示抓取组织时，驱动器48的近端收纳在第三引导表面86的近端部分86p内，该近端部分宽度较大以允许锁定片52向外径向移动。相应地，在描绘于图14中的状态下，锁定片52可以松散地并且可拆卸地连接到驱动线22的远端头部32上。也就是说，夹爪44、46的近端收缩将受到接合壳体42远端的组织T限制，或销80将邻接界定一个第一和第二引导表面82、84的狭槽82a、82b、84a、84b的近端。如此，当夹爪44、46以及驱动器48的近端移动因此受限时，驱动线22和其远端头部32进一步向近端移动可以用于从驱动器48的插口50中抽出远端头部32。此操作也可以用于使锁定片52进一步向外径向偏转。驱动线22上适量向远端的导引力使远端头部32穿过锁定片52向近端移动，并且使这些锁定片向外径向塑性变形。在组织T的天然弹性倾向于将夹爪44、46从壳体朝向夹爪延伸位置拉出的情况中，锁定片52、54将邻接壳体42的第三引导表面的肩部88a、88b以防止夹爪44、46进一步向远端移动。

现转向图15和16，在驱动线22和远端头部32又进一步向近端收缩时，扩大的远端头部32将邻接连接块26，该连接块可滑动地安装在导管24的远端23内。驱动线22上的充分近端力将克服在连接块26与壳体42的近端之间的摩擦配合，因此向近端移动连接块26（在图15和16的纸面上向右）以使连接块26收缩在管状连接器24内，如图16中所示。导管24可以用于在使驱动线22和连接块26向近端收缩的同时对壳体42提供一个反作用力。相应地，驱动线22、导管24以及连接块26可以从医疗装置40完全断开，进而将第一和第二夹爪44、46以及壳体42留在于夹爪44、46之间夹有组织T并且保持在体内的状态下。连接块26借助销30保持在导管24的远端24处，这些销被定位在凹入区域27内以接合连接块26的近端与远端并且限制该连接块的纵向移动。

可滑动地包住驱动线22的细长导管24（或其他细长管状构件，如一个鞘、管、镜等等）沿该驱动线向近端延伸到系统20的近端，并且该细长导管的长度适合于将装置40放置在身体内任何所希望的位置处，同时驱动线22和导管24的近端被定位在身体外以由医疗专业人员使用。用于控制驱动线22和导管24的相对平移的控制手柄（未图示）是本领域中熟知的，并且可以在系统20的近端处采用。

形成抓取夹爪44、46的另一个实施例和方法显示在图17-18中。先前实施例的夹爪总体上由机械加工，然而夹爪44、46也可以通过冲压形成。将一个平坦金属片（优选地是医疗等级不锈钢）冲压成显示在图17中的形状144。该形状包括一个稍窄的远端160，该远端随后可以被弯曲成显示在图18中的形状以用于抓取和接合组织。远端160也可以被冲压成包括锯齿状边缘、或取决于应用的其他形状或边缘特征。近端164总体上包括通向齿轮168的两个臂166。如图18中所示，抓取齿轮168并随后旋转约90度以使得齿轮168在与薄片144的平面垂直的平面上延伸。齿轮168还包括用于接纳一个引导销的一个通孔172。也将认识到在这个实施例中，夹爪44、46也可以由单个臂166和单个齿轮168形成。

一个驱动器148和驱动线122的另一个实施例显示在图19-22中。驱动器148总体上包括由两个锁定片152形成的一个插口150。在这个实施例中，如先前所论述，锁定片的一个近端部分界定倾斜肩部154，该倾斜肩部向外侧向倾斜以用于与壳体42中的第三引导表面86接合。锁定片152也包括内部突起153，这些突起向内侧向突出并且将插口150分开成一个远端部分150d和一个近端部分150p。驱动器148又包括一个中央脊156和相对的齿状物158。在这个实施例中，如将在此进一步论述，驱动器148的远端166包括由两个向内突出的凸缘170界定的一个凹穴168。两个凸缘170沿凹穴168的一个远端侧面延伸，并且在其间留下一个间隙以用于进入凹穴168。

如在图20和21中所见，驱动线122的这个实施例包括一个远端头部132，该远端头部通过将驱动线122的远端弯曲成如所示的半环形形状来形成，优选地跨越180度到360度的弧度。相应地，可见远端头部132界定一个开口133，该开口被尺寸化成用于接纳锁定片152的内部突起153。如所示，插口150的远端部分150d接纳弯曲远端头部132的最远端部分，同时远端头部132的近端部分穿过插口150的近端部分150p并且远离那里向近端突出。如上文所指出，此处锁定片152被结构化成经过塑性变形，并且因此如图19中所示，在形成并连接到驱动线122之后，舌片152向内径向弯曲以将突起153紧固在插口132的开口133内。在这一状态下，锁定片152的外部肩部154被尺寸化成用于在不发生进一步变形的情况下安装在第三引导表面86内，并且更明确地说，第三引导表面86的远端部分86d内。

如图22a和22b中所示，医疗装置140的另一个实施例可以包括恰如在先前实施例中的壳体142、抓取臂144、146，但在这个实施例中包括替代性驱动器148和一个另外的偏置元件，即一个偏置条带190。如最佳在图22b中所见，驱动器148的远端166在凹穴168内接纳偏置条带190。凸缘170如所示向内并向近端弯曲以牢固地接合金属条带190并将其固定到驱动器148上。偏置条带190优选地是由一个弹性材料薄片形成的一个薄条带，并且更优选地是一个例如由不锈钢、镍钛诺或具有生物相容性的其他超级弹性合金形成的金属条带。相应地，将认识到随着驱动器148向近端移动以造成夹爪144、146闭合，偏置条带190将被迫呈V形状或U形状，如由图22a中点线所示。也就是说，偏置条带190在其自然的未加偏置的配置中具有直线形状，而在被弯曲成V形状时，它向夹爪144、146施加一个向外径向的力。这一偏置力为夹爪144、146提供在打开与闭合位置之间的平滑旋转和过渡。也将认识到偏置条带190原有的未加偏置的位置也可以形成为V形状或U形状，并且被附着到夹爪144、146上以使得该偏置条带施加向内径向的偏置力。金属条带190的自由端192简单地抵靠夹爪44、46按压，但不固定或刚性地连接到这些夹爪上。

转向图23，显示医疗装置240的另一个实施例又包括一个壳体242和可滑动地连接到该壳体上的相对夹爪244、246。壳体242又包括用于引导夹爪244、246移动的第一和第二引导282、284。然而，在这个实施例中，每一个夹爪244、246均分别包括一个偏置条带290a、290b。条带290a、290b的远端291固定地附接到夹爪244、246的外部上，优选地在这些夹爪的远端处，并且优选地通过粘着、焊接、熔接或其他已知搭接技术。如最佳在图24和25中所见，壳体240包括在壳体240的相对侧面上的两个外部通道294（一个显示在图24和25中），这些外部通道被尺寸化成用于接纳弹性条带290a、290b，以使得这些弹性条带在闭合/收缩配置中与壳体的外表面齐平。条带290a、290b的近端293包括一个由一个基座295和横杆296形成的T形。基座295延伸穿过贯穿壳体240而形成的一个较小狭槽296。狭槽296与通道294同延。横杆296沿壳体240的内部行进，并且维持条带290与壳体240之间的可滑动连接。相应地，可见条带290a、290b的近端293借助通道294和其狭槽296可滑动和枢转地附接到壳体240上，以使条带290a、290b与如所示的抓取夹爪44、46一起在如图24和25中所示的这些抓取夹爪的开放与闭合位置之间行进。

现转向图26-30，显示一个驱动器348的另一个实施例。如最佳在图26和27中所见，驱动器348又包括由两个锁定片352形成的一个插口350，这些锁定片具有内部突起353和外部肩部354、并且将插口350分成一个远端部分353和一个近端部分350p。不同于驱动器的先前实施例，在这个实施例中，远端部分界定具有Z形状的一个齿轮状齿轨。总体上，一个中央板356替换先前实施例的中央脊56、156，并且板356在与壳体342的纵向平面平行的平面上延伸（图29）。中央板356的平面还与驱动器348的近端一半（即包括插口350和舌片352的一半）的平面垂直。一个第一组齿状物358a在一个第一方向中远离中央板356侧向突出，而一个第二组齿状物358b在一个第二方向中远离中央板356侧向突出。第一和第二组齿状物358a、358b从中央板356的相对端延伸，并且第一和第二方向总体上与彼此相对。齿状物组358a、358b各自由两个外部框架360牢固地固持到中央板356上，这些外部框架围绕齿状物358a、358b的边缘延伸。

相应地，并且如最佳在图28中所见，医疗装置340包括第一和第二抓取夹爪344、346，这些抓取夹爪各自具有一个近端366和齿轮齿368，该齿轮齿已经被弯曲以远离夹爪344的主体垂直突出。相应地，第一组齿状物358a接纳第二夹爪346的齿轮368，而第二组齿状物358b接纳第一夹爪344的齿轮368。值得注意的是，如所示使夹爪344、346的近端366侧向/垂直地弯曲允许单个销380穿过齿轮368并因此由夹爪344、346两者共用。再进一步地，并且如图29中所示，壳体342可以因此仅包括由在壳体342每一个侧面上的单个狭槽形成的单个引导表面382，这些单个狭槽用于接纳单个销380的末端。可见第一和第二夹爪344、346进而共用单个引导表面382（一个夹爪引导表面）和引导狭槽，因此确保它们协调操作并且平滑地打开和闭合。

如也在图29中所示，在中央板356中形成一个狭槽357，并且使该狭槽与销380和夹爪引导表面382对齐以在驱动器348相对于夹爪344、346向前移动时接纳销380。如上文所论述和在图30中所示，当销380（夹爪344、346的近端366和齿轮368共用）已经碰到单个夹爪引导表面382的远端时，驱动器348将继续向远端移动以使齿轮368借助驱动器348的齿轨/齿状物358a、358b旋转，进而诱导夹爪344、346旋转。

转向图31-33，描绘医疗系统420和医疗装置440的另一个实施例。在这个实施例中，医疗系统420又包括具有一个远端头部432的一个驱动线422，该远端头部通过将驱动线422的远端弯曲成所示形状而形成。医疗系统420还包括一个总体上是一个管状构件的导管附接物430，该导管附接物连接到导管24的远端上并且用于可滑动地接纳连接块426。导管附接物430包括一对开口434以提供控制线422和连接块426的进口，由此可以使用一个工具来在收缩或延伸位置之一处固持连接块426，如在与此同时递交的共同未决美国申请号61/391,878和与此同时递交的申请号61/391,875中进一步描述，其披露内容特此通过引用以其全文结合。

医疗装置440包括一个壳体442，该壳体借助连接块426可拆卸地连接到导管24和其导管附接物430上。壳体442可滑动地接纳夹爪对444，该夹爪对借助驱动器448连接到驱动线422上。如同先前实施例，驱动器448包括一个由锁定片452界定的插口450，这些锁定片可释放地接合驱动线422的远端头部432。驱动器448的远端部分包括多个齿状物458，这些齿状物界定如先前所描述的用以驱动夹爪444的旋转的一个齿轮或齿轨。驱动器448的远端466包括一个由凸缘界定的凹穴，这些凸缘用于可固定地接合偏置条带490。壳体442进一步界定一对引导表面或狭槽482，这些引导表面或狭槽引导夹爪444的纵向和旋转移动。

在这个实施例中，夹爪444和壳体442被结构化以使得在完全收缩位置（图示），夹爪44从壳体442的末端向远端朝外（至少部分地）突出。如最佳在图32中所见，随着远端头部432被推动通过锁定片452，这些锁定片向外塑性变形以接合壳体中的肩部446，并且夹爪444完全收缩。以此方式，壳体442的长度可以缩短，其中用于引导夹爪444的引导狭槽482也可以缩短。也可以见于图32中，夹爪444的远端包括锯齿445或可以辅助抓握组织的其他结构。

也提到在这个实施例中，如同所有先前实施例，驱动线422能够通过远端头部432和驱动器448将旋转力和转矩（例如从系统20/420的近端操作端）传输到夹爪444。因此，医疗装置440可以借由旋转驱动线422而旋转，即夹爪444、夹爪销（例如80）、壳体442以及驱动器448作为一个单元全部相对于导管24旋转。由于壳体442还可以非可旋转地连接到连接块426上（例如取决于其间摩擦），连接块426还可以在导管附接物430（或在不使用导管附接物430时，导管，例如导管24）内旋转。相应地，夹爪444的取向可以通过旋转驱动线422的近端来旋转，以相对于被抓取或夹住的组织或材料来定向夹爪。已发现从一个固体镍钛诺线形成驱动线422已经为医疗装置440的旋转提供良好的转矩传输。

也已发现使夹爪444至少部分地突出处于完全收缩位置的壳体442中允许观测夹爪444的取向，以使得在围绕组织打开或闭合夹爪444之前更容易旋转这些夹爪。又进一步，可以将另外的组织封在夹爪444中，随后使该组织邻接壳体442的远端。夹爪444从壳体442突出的距离可以取决于特定应用，例如被尺寸化成对应于为了确保夹爪444远端与壳体442远端之间良好间距而形成的组织厚度或程序类型。

一个驱动器548的又另一个实施例显示在图34-37中，而其一个变型显示在图38中。驱动器548总体上又包括一个近端部分548p、一个远端部分548d以及在其间的一个中间部分548i。近端部分548p又界定一个插口550，该插口在此处由一个固体框架或环551形成。驱动线因此优选地包括一个远端头部（如卡钩132）（图20-21）或可以安装穿过插口550并纵向接合驱动器548的其他形状。如同先前实施例中的一些，驱动器548的远端部分548d又包括一个中央脊556和相对齿状物558，以形成旋转这些抓取夹爪的一个齿轨。如上文所论述，驱动器548的远端566包括一个凹穴568，该凹穴由两个向内突出的凸缘570界定以接合一个任选的偏置条带。

在这个实施例中，驱动器548的中间部分548i被结构化成可变形的，由此锁定腿552向外侧向/径向地移动以接合壳体543（图37）并且锁定夹爪以防止它们向远端滑动并旋转打开。如最佳在图34和35中所见，中间部分548i包括一个可变形的框架580，该可变形的框架包括一个近端构件581、一个远端构件582以及两个相对横向构件583、584，这些构件在一起界定其间的一个密封的中间空间587。在此进一步论述，近端构件581借助一个薄颈状部分590连接到驱动器的近端部分548p上，该薄颈状部分连接到插口550的环551上。如所示，远端构件582借助中央螺旋556连接到驱动器的远端部分548d上。远端构件582在其横向末端处进一步包括可变形的区域585、586，这些可变形区域经过结构化以变形并且因此充当活动铰链。优选地，框架580塑性变形以永久性锁定夹子。

锁定腿552形成在中间部分548i中横向构件583、584与远端构件582（并且具体是可变形的区域585、586）相接的位置处。锁定腿552单独或与横向和远端构件582、583、584组合界定中间空间587的延伸部588、589，并且总体上具有V形状或U形状。换言之，中间空间587在显示在图34中的正常操作条件下具有大体C形状。

在介于驱动器的近端部分548p与远端部分548d之间施加一个预定的力差时，框架580变形以使得锁定腿远离纵向轴线LA向外移动，如由图35中的箭头所示。具体是，中间空间的纵向距离（由图35中的Dl表示）增加（驱动器548的总长度同样增加），并且中间空间从其大体C形状变为总体上矩形形状。如最佳在图35中所见，框架580的变形主要发生在远端构件582的可变形区域585、586内，然而，当驱动器548因力差而伸展时，横向构件583、584和/或锁定腿552也可以稍微变形。力差总体上由使用者在抓取夹爪与组织（或其他材料）接合并且与壳体远端接合而使得进一步向近端抽出夹爪被阻止的同时对驱动线放置一个向近端导引的力而造成。

在框架580变形并且锁定腿552向外旋转时，对驱动线进一步向近端施力将在驱动器的近端部分548p与中间部分548i之间诱导一个第二力差，于是颈状部分590被设计成会失效，以使得驱动线（仍借助插口550附接到近端部分548上）可以进一步向近端移动以从夹子的壳体拆卸传递导管，保留夹子在适当位置并被锁定在组织上。图37显示一个替代性壳体532，该替代性壳体包括一个驱动器引导表面596。引导表面596的一个近端部分596p比远侧部分596d更宽，进而形成一个肩部598，该肩部可以与锁定腿552的接触表面553接合。接触表面553已经显示为截头圆锥形形状，但可以是尖头形或矩形。类似地，肩部598被成形为用于与腿552接合、并且与纵向轴线LA正交、并且甚至可以向近端（即在图37中在纸面上向右）倾斜。也可以形成多个肩部598以产生一个单向棘轮机件。

上述驱动器548的一个变型显示在图38中。这个驱动器648包括类似于上述那些部分的一个远端部分648d和一个中间部分648i。在这个变型中，颈状部分690被设计成不在一个预定负载（力差）下失效，但相反地，驱动器648的近端部分648p被设计成在一个预定力下释放驱动线。此处，界定插口650的外环651包括一个可偏转的导入口649并且为插口650提供一个面向近端的开口。同时，近端部分648p不包括锁定片，但相反地，中间部分648i又界定锁定腿652，这些锁定腿如上文参见腿552所述而操作。

为了说明和描述的目的，已经呈现本发明的不同实施例的前述描述。并不意图是穷尽性的或将本发明限制为所披露的精确实施例。鉴于以上传授，大量修改或变型是可能的。选择和描述所论述的实施例以提供对本发明原理和其实际应用的最佳说明，进而使得本领域的普通技术人员能够在不同实施例中并且用适合于所预期特定用途的不同修改来利用本发明。所有这些修改和变型均在由所附权利要求书（在根据其公平、合法且正当授权的广度来进行解释时）所确定的本发明范围内。

Claims (20)

1.一种用于接合组织的医疗装置，该医疗装置包括：

一个壳体，该壳体界定在该壳体的近端与远端之间延伸的一个内部通路和一个纵向轴线，该壳体界定沿该内部通路的一个驱动器引导表面；

一个第一夹爪，该第一夹爪相对于该壳体可旋转，该第一夹爪具有近端和远端；

一个第二夹爪，该第二夹爪相对于该壳体可旋转，该第二夹爪具有近端和远端；

一个细长驱动线；以及

一个驱动器，该驱动器具有与该驱动线接合的一个近端部分和与该第一和该第二夹爪的这些近端接合的一个远端部分，该驱动器的纵向移动使该第一和该第二夹爪相对于该壳体旋转，该驱动器包括定位在该近端与该远端部分之间的一个中间部分，该中间部分包括一个框架和连接到该框架上的一个锁定腿，该框架界定一个中间空间，该框架是可变形的以使得在该驱动器的该近端部分与该远端部分之间的预定纵向力差造成该框架变形并且造成该锁定腿远离该纵向轴线移动到用于接合该驱动器引导表面的一个锁定位置中。

2.如权利要求1所述的医疗装置，其中该驱动器的长度在该框架变形时增加。

3.如权利要求1所述的医疗装置，其中该框架限定该中间空间的范围。

4.如权利要求1所述的医疗装置，其中该中间空间在该框架变形之前具有一个大体C形状，而在该框架变形之后具有一个总体上矩形形状。

5.如权利要求1所述的医疗装置，其中该中间空间的纵向距离在变形之后增加。

6.如权利要求1所述的医疗装置，其中该锁定腿旋转远离该纵向轴线。

7.如权利要求1所述的医疗装置，其中该框架塑性变形。

8.如权利要求1所述的医疗装置，其中该框架包括侧向延伸的一个近端构件、侧向延伸的一个远端构件以及连接该近端与该远端构件的一对副构件。

9.如权利要求8所述的医疗装置，其中该锁定腿连接到该远端构件上并连接到这些副构件之一上。

10.如权利要求9所述的医疗装置，其中该远端构件界定邻近该锁定腿的一个可变形区域。

11.如权利要求9所述的医疗装置，其中在移动该锁定腿远离该纵向轴线的该预定纵向力差下，该远端构件、该锁定腿以及该一个副构件一起变形。

12.如权利要求9所述的医疗装置，进一步包括一个第二锁定腿，该第二锁定腿连接到该远端构件上并连接到这些副构件之一上。

13.如权利要求1所述的医疗装置，其中该锁定腿具有一个大体V形状并且界定该中间空间的一部分。

14.如权利要求1所述的医疗装置，进一步包括一个颈状部分，该颈状部分使该驱动器的该近端部分与该驱动器的该中间部分对接。

15.如权利要求14所述的医疗装置，其中该颈状部分在该驱动器的该近端部分与该中间部分之间的一个第二预定纵向力差下是可破碎的。

16.如权利要求15所述的医疗装置，其中该第二预定纵向力差大于使该框架变形的该预定纵向力差。

17.如权利要求1所述的医疗装置，其中该第一夹爪具有一个近端，该近端可滑动和枢转地连接到该壳体上，该第一夹爪可滑动地收纳在该内部通路内以用于在一个延伸位置与一个收缩位置之间纵向移动，并且其中该第二夹爪具有一个近端，该近端可滑动和枢转地连接到该壳体上，该第二夹爪可滑动地收纳在该内部通路内以用于在一个延伸位置与一个收缩位置之间的纵向移动。

18.如权利要求17所述的医疗装置，其中该第一和该第二夹爪的这些近端包括具有齿状物的齿轮，并且其中该驱动器包括与这些夹爪的这些齿状物吻合的相应齿状物。

19.如权利要求17所述的医疗装置，其中该第一和该第二夹爪的这些近端形成为小齿轮，并且其中该驱动器形成为一个齿轨，其中该驱动器与该齿轨的纵向移动将该第一和该第二夹爪的这些小齿轮旋转到它们的延伸位置中。

20.如权利要求1所述的医疗装置，其中该驱动器引导表面包括一个近端部分和远端部分以及在该近端与该远端部分之间的过渡段处的一个肩部，该肩部面向近端，并且其中该锁定腿被定位成用于在该锁定腿已经因该驱动器的该框架的变形而向外侧向移动之后接合该肩部以限制该驱动器的纵向移动。