CN103822578A - 用于车辆的检查系统以及用于车辆的门的检查方法 - Google Patents

Abstract

一种用于车辆的检查系统以及用于车辆的门的检查方法，所述检查系统包括：视觉检查装置，包括沿着待被检查的门的外部与侧面移动的多个视觉照相机和多个激光装置，并且视觉照相机和激光装置分部检查各分割部分；悬吊装置，将镶边门夹持在悬吊框架上；以及夹具装置，其夹持悬吊装置的悬吊框架，并且使门朝向视觉检查装置移动，以便视觉检查装置检查固定于悬吊装置的门。

Description

用于车辆的检查系统以及用于车辆的门的检查方法

相关申请的交叉引用 

本申请要求2012年11月16日提交的韩国专利申请号10-2012-0130287的优先权，为了所有目的，该申请的全部内容通过此引用包含于此。 

技术领域

本发明涉及用于车辆的检查系统以及用于它的检查方法。更具体地说，本发明涉及用于车辆的检查系统以及用于它的检查方法，其可以以相对短的时间检查供给到相应生产线的门的外部质量并且防止质量差的门供给到生产线。 

背景技术

通常来说，利用约两万到三万个部件通过多个装配过程来制造车辆。 

具体地说，车体由第一装配过程形成，使得车体面板在冲压过程中制造出来，并且然后车体的每个部件在车体工厂中装配以形成白车身（BIW）状态的车体。 

形成的车体经历用于将侧壁、回路、后面板等安装在其底板上的主体过程，并且然后在喷涂过程中喷涂。此后，在装配过程中将发动机、传动机构、内部和外部装配在一起。 

待安装在车体上的每个面板都通过冲压加工来制造，在车体装配过程中安装并且固定在面板夹具装置上，并且经历包括装配、焊接、密封和镶边（hemming，折边）的操作，并且然后在喷涂过程中喷涂。 

经过门的制造过程，例如间隔、尺寸精度、弯曲形状等，是车辆的外部质量的重要因素。 

在相关技术中，由于供给到车体组装线的门的完全检查需要大量的人力资源和过程，并且由此通常执行采样检查。 

在相关技术中，由于在手动地制造门之后执行门的检查，并且由此实际上门的完全检查是不可能的。 

此外，不能够防止外部质量差的门供给到后续过程中，并且由此增加了现场索赔并且劣化了企业形象。 

由此，解决车辆的外部质量差的问题，必须在进一步制造过程以前检查门，要求外部质量的统计管理，并且要求在生产线上自动检查门。 

在此背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的了解并且不应认为承认或任何暗示此信息形成本领域技术人员已知的现有技术。 

发明内容

本发明的多个方面提供了一种用于车辆的检查系统以及一种用于它的检查方法，其可以以相对短的时间检查供给到相应生产线的门的外部质量并且防止质量差的门供给到生产线，使得外部质量的统计管理是可能的并且在生产线上进行门的自动检查是可能的。 

根据本发明的多个方面的用于车辆的检查系统可以包括：视觉检查装置，其包括多个视觉照相机和多个激光装置，视觉照相机和激光装置沿着待被检查的门的外部与侧面移动，并且分别检查各分割部分；悬吊装置，其将镶边门夹持在悬吊框架上；以及夹具装置，其用于夹持悬吊装置的悬吊框架，并且使门朝向视觉检查装置移动，以便视觉检查装置检查固定于悬吊装置的门。 

视觉检查装置可以包括：第一基部框架；第一移动单元，布置在第一基部框架的两侧上，并且将第一滑板移动到第一基部框架的左方与右方；第二移动单元，通过第一基部框架上的至少一个支撑梁布置在第一移动单元之间，并且将第二滑板移动到第一基部框架的左方与右方；视觉检查单元，在第二移动单元的第二滑动板上沿着第一基部框架的左侧和右侧可移动并且检查门的外部；以及侧面检查单元，在第一移动单元的每个第一滑板上沿着第一基部框架的左方与右方可移动，并且通过竖直移动单元沿着上方和下方可移动以便检查门的两侧。 

第一移动单元可以包括：第一轨道壳体，布置在第一基部框架上，并且第一滑板可滑动地连接到第一轨道壳体上；第一驱动电机，安装在第一轨道壳体内，并且第一驱动电机的旋转轴连接到第一滚珠螺杆；第一导轨，通过第一轨道壳体内的第一板安装在第一基部框架上；以及第一轨道块，第一滚珠螺杆插入第一轨道块中，并且第一轨道块布置在第一导轨上，通过第一驱动电机的操作沿着第一滚珠螺杆可移动，并且第一轨道块连接到第一滑板。 

第二移动移动单元可以包括：第二轨道壳体，通过至少一个支撑梁布置在第一基部框架上的第一移动单元之间，并且第二滑动板可滑动地连接在第二轨道壳体上；第二驱动电机，安装在第二轨道壳体内，并且第二驱动电机的旋转轴连接到第二滚珠螺杆；第二导轨，通过第二轨道壳体内的第二板安装在支撑梁上；以及第二轨道块，第二滚珠螺杆插入第二轨道块 中，并且第二轨道块布置在第二导轨上，通过第二驱动电机的操作沿着第二滚珠螺杆可移动，并且第二轨道块连接到第二滑板。 

竖直移动单元可以包括：支撑柱，安装在第一滑板上；第三轨道壳体，其朝向第一基部框架安装到支撑柱的侧面，并且第三滑板可滑动地连接在第三轨道壳体上；第三驱动电机，安装在第三轨道壳体内，并且第三驱动电机的旋转轴连接到第三滚珠螺杆；第三导轨，通过第三轨道壳体内的第三板安装在支撑柱上；以及第三轨道块，第三滚珠螺杆插入第三轨道块中，并且第三轨道块布置在第三导轨上，通过第三驱动电机的操作沿着第三滚珠螺杆可移动，并且第三轨道块连接到第三滑板。 

侧面检查单元可以包括安装到第三滑板的支架以及安装到支架的照相机壳体，其中照相机壳体的朝向门的侧面的侧面打开，并且视觉照相机和激光装置布置在照相机壳体中。 

视觉照相机可以相对于激光装置照射方向以预定角度倾斜安装。 

视觉检查单元可以包括：安装框架，其安装到第二滑板的上部；以及壳体，其安装到安装框架，其中多个安装空间形成在壳体中，并且视觉照相机和激光装置相应地布置到安装空间。 

壳体的朝向门的外部的侧面可以打开，并且壳体相对于安装框架以预定角度倾斜安装。 

每个视觉照相机可以相对于激光装置照射方向以预定角度倾斜。 

每个视觉照相机和激光装置可以沿着壳体的长度方向未对直。 

悬吊装置可以包括：至少一个门夹持件，形成到悬吊框架的前侧，用于夹持门；突出部分，形成悬吊框架的上部和下部；以及臂安装部分，形成到悬吊框架的侧面，以便机械手的臂部连接到那里。 

夹具装置可以包括：第二基部框架，布置在底板上；轨道，安装在第二基部框架的上部的两侧；移动板，通过第四轨道块沿着轨道可移动到第二基部框架的左方与右方；操作缸体，安装在第二基部框架上，并且连接到移动板的下部，以便移动所述移动板；支撑框架，安装在移动板上；以及夹持单元，对应于悬吊框架的每个突出部分安装到支撑框架并且夹持突出部分。 

夹持单元可以包括：定位件，安装到支撑框架，以便支撑悬吊框架的突出部分的后部；夹持单元缸体，包括操作杆并且铰接地连接到定位件的后部；夹持件，侧面铰接地连接到定位件的前部，并且夹持件铰接地连接到夹持单元缸体的操作杆；以及推杆，安装到夹持件并且推动由定位件支撑的突出部分的前侧。 

根据本发明的多个方面的用于车辆的门的检查方法，其检查镶边门的外部与侧面，所述检查方法可以包括：（a）利用悬吊装置移动门以安装到夹具装置上，根据门的类型设定视觉检查装置，并且确定用于门的检查设定是否完成；（b）根据设定状态将门移动到视觉检查装置，扫描并测量门的外部，并且确定门的质量是否正常；以及（c）根据门的质量对门分类，并且移动门。 

步骤（a）可以包括：拾取镶边门并且利用悬吊装置移动所述门；将悬吊装置夹持到夹具装置并且输出门类型的信号；根据门类型信号设定视觉检查装置；确定检查设定是否完成；以及如果确定检查设定未完成，则输出异常信号，停止检查过程并且返回以便输出门类型的信号。 

步骤（b）可以包括：如果完成了用于门的检查设定，则利用夹具装置朝向视觉检查装置移动门；利用视觉检查装置扫描并测量门的外部与侧面；以及确定利用视觉检查装置扫描并测量的门的尺寸与外部质量是否正常。 

步骤（c）可以包括：如果利用视觉检查装置扫描并测量的门的尺寸与外部质量不正常，则确定门是坏的并且显示此结果，将夹持有门的悬吊装置与夹具装置分离并且将门移动到用于差门的位置；如果利用视觉检查装置扫描并测量的门的尺寸与外部质量正常，则确定门是好的并且显示此结果；以及将夹持有门的悬吊装置与夹具装置分离并且将门移动到用于好门的位置。 

本发明的方法和装置具有其它的特征和优点，这些特征和优点将在包含于此的附图以及后面的详细说明中显而易见或者在附图和说明中更详细地阐明，附图和说明一起用于解释本发明的一些原理。 

附图说明

图1是根据本发明的用于车辆的示例性检查系统的立体图。 

图2是根据本发明的应用到用于车辆的示例性检查系统的视觉检查装置的立体图。 

图3是根据本发明的应用到用于车辆的示例性检查系统的视觉检查装置的后部立体图。 

图4和图5是示出根据本发明的应用到示例性视觉检查装置的移动单元与竖直移动单元的视图。 

图6是示出根据本发明的应用到示例性视觉检查装置的移动单元与竖直移动单元的立体图。 

图7是沿着图6中的线A-A的横截面视图。 

图8是示出根据本发明的应用到示例性视觉检查装置的视觉检查单元的视图。 

图9是示出根据本发明的应用到示例性视觉检查装置的侧面检查单元的视图。 

图10是示出根据本发明的应用到用于车辆的示例性检查系统的悬吊装置的视图。 

图11是示出根据本发明的应用到用于车辆的示例性检查系统的夹具装置的视图。 

图12是示出根据本发明的应用到用于车辆的示例性检查系统的夹具装置的操作的视图。 

图13是示出根据本发明的用于车辆的示例性检查系统的操作的视图。 

图14是根据本发明的用于车辆的示例性检查方法的流程图。 

具体实施方式

现在将详细地参照本发明的多个实施方式，在附图中示出了并且在下面描述了本发明的实例。尽管将结合示例性实施方式来描述本发明，应该理解的是本描述不旨在将本发明限制于这些示例性实施方式。相反地，本发明旨在不仅覆盖这些示例性实施方式，而且覆盖多个替换方式、修改、等同物以及其它实施方式，这些都可以包括在通过所附权利要求限定的本发明的精神和范围内。 

图1是根据本发明的多个实施方式的用于车辆的检查系统的立体图。 

参照附图，根据本发明的多个实施方式的用于车辆的检查系统1可以以相对短的时间检查供给到相应生产线的门D的外部质量并且利用视觉检查装置100、悬吊装置200以及夹具装置300防止质量差的门供给到生 产线，使得外部质量的统计管理是可能的并且在生产线上进行门的自动检查是可能的。 

根据本发明的多个实施方式的用于车辆的检查系统1包括视觉检查装置100、悬吊装置200以及夹具装置300，并且在下文中将描述具体的元件。 

图2是根据本发明的多个实施方式的应用到用于车辆的检查系统的视觉检查装置的立体图，并且图3是根据本发明的多个实施方式的应用到用于车辆的检查系统的视觉检查装置的后部立体图。 

在多个实施方式中，如图2和图3中所示，视觉检查装置100通过移动多个视觉照相机C与多个激光装置L检查各分割部分来检查门D的外部与两侧。 

视觉检查装置100包括第一基部框架110、第一移动单元120、第二移动单元130、视觉检查单元140以及侧面检查单元150。 

第一基部框架110安装在底板上，并且第一移动单元120和第二移动单元130安装在第一基部框架上。 

在多个实施方式中，第一移动单元120相应地布置在第一基部框架110的两侧上并且将第一滑板121移动到第一基部框架110的左方和右方。 

图4和图5是示出应用到本发明的多个实施方式的视觉检查装置的移动单元与竖直移动单元的视图。图6是应用到本发明的多个实施方式的视觉检查装置的移动单元与竖直移动单元的立体图，图7是沿着图6中的线A-A的横截面视图。 

参照图1至图7，第一移动单元120包括第一轨道壳体123、第一驱动电机125、第一导轨127以及第一轨道块129。 

第一轨道壳体123沿着第一基部框架110的左方和右方布置，并且第一滑板121可滑动地连接在其上。 

第一驱动电机125安装在第一轨道壳体123内，并且第一驱动电机的旋转轴连接到第一滚珠螺杆126。 

在多个实施方式中，第一导轨127通过第一轨道壳体123内的第一板128布置在第一基部框架110上。 

第一滚珠螺杆126插入到第一轨道块129中，并且第一轨道块129通过第一驱动电机125的操作沿着第一导轨127可移动并且连接到第一滑板121。 

第一移动单元120的第一轨道块129通过第一驱动电机125的向前或向后旋转沿着第一导轨127移动，并且同时地，与第一轨道块129连接的第一滑板121移动到基部框架110的左方或右方。 

在多个实施方式中，第二移动单元130通过在第一基部框架110上的至少一个支撑梁111布置在第一移动单元120之间，并且将第二滑板131移动到第一基部框架110的左方和右方。 

在本发明的多个实施方式中，由于第二移动单元130的形状和组成元件与第一移动单元120类似，并且由此将参照图4至图7来描述第二移动单元130。 

参照附图，第二移动单元130包括第二轨道壳体133、第二驱动电机135、第二导轨137以及第二轨道块139。 

第一移动单元120之间的第二轨道壳体133通过多个支撑梁111安装于第一基部框架110，第二滑板131可滑动地连接于第二轨道壳体。 

第二驱动电机135安装在第二轨道壳体133内，并且第二驱动电机的旋转轴连接到第二滚珠螺杆136。 

在多个实施方式中，第二导轨137通过第二轨道壳体133内的第二板138布置在支撑梁111上。 

第二滚珠螺杆136插入到第二轨道块139中，并且第二轨道块139通过第二驱动电机135的操作在第二滚珠螺杆136上沿着第二导轨137可移动并且与第二滑板131连接。 

第二移动单元130的第二轨道块139通过第二驱动电机135的向前或向后旋转沿着第二导轨137移动，并且同时地，与第二轨道块139连接的第二滑板131移动到基部框架110的左方或右方。 

图8是示出应用到本发明的多个实施方式的视觉检查装置的视觉检查单元的视图。 

参照附图，视觉检查单元140通过第二移动单元130的第二滑板131可移动到第一基部框架110的左方或右方并且检查或测量门D的外部。 

参照图2、图3和图8，视觉检查单元140包括安装框架141和壳体145。 

安装框架141安装在第二滑板131的上部。 

壳体145安装到安装框架141，并且沿着壳体长度方向在其中形成多个安装空间143，并且视觉照相机C和激光装置L在预定位置处安装到每个安装空间143。 

参照图8，壳体145的与门D的外部相应的侧面打开，并且壳体145相对于安装框架141以预定角度倾斜安装。 

视觉照相机C相对于激光装置L照射方向以预定角度倾斜安装在安装空间143内。 

也就是说，视觉照相机C相对于激光装置L照射方向以预定角度θ倾斜安装。 

在此情形中，预定角度θ约为20°，以便优化视觉照相机C的分辨率和检查速度。 

当激光装置L沿着门D的竖直方向形成横截面轮廓时，视觉照相机C拍摄激光的2D照片，形成3D图像并且然后将横截面轮廓拍摄到表层（surfacization）。 

视觉照相机C利用设置到透镜的电荷耦合装置（CCD）传感器将光强度转换成电压，将电压表达为灰度级，并且然后将相应的信号传送到未示出的控制器。 

通过第二移动单元130的操作，视觉检查单元140沿着门D的左方和右方移动，并且利用视觉照相机C和激光装置L检查或者测量门D。 

每个视觉照相机C和激光装置L在每个安装空间143内沿着壳体145的长度方向未对直（不平行）。 

由于每个视觉照相机C和激光装置L未对直（不平行），因此门D的外部可以被分割并且分别地检查。因此可以快速地执行门D的外部质量的检查。 

侧面检查单元150在第一移动单元120的每个第一滑板121上沿着第一基部框架110的左方和右方可移动，并且通过竖直移动单元160沿着上方和下方可移动以便检查门D的两侧。 

在本发明的多个实施方式中，由于竖直移动单元160的形状和组成元件与第一移动单元120类似，并且由此将参照图4至图7来描述竖直移动单元160。 

参照附图，竖直移动单元160包括支撑柱162、第三轨道壳体163、第三驱动电机165、第三导轨167以及第三轨道块169。 

支撑柱162安装到第一滑板121的上部。 

第三轨道壳体163安装到支撑柱162的朝向第一基部框架110的侧面，并且第三滑板161可滑动地连接在其上。 

第三驱动电机165安装在第三轨道壳体163内，并且第三驱动电机的旋转轴连接到第三滚珠螺杆166。 

第三导轨167通过第三轨道壳体163内的第三板168布置在支撑柱162上。 

第三滚珠螺杆166插入到第三轨道块169中，并且第三轨道块169通过第三驱动电机165的操作在第三滚珠螺杆166上沿着第三导轨167可移动并且与第三滑板161连接。 

竖直移动单元160的第三轨道块169通过第三驱动电机165的向前或向后旋转沿着第三导轨167移动，并且同时地，与第三轨道块169连接的第三滑板161移动到基部框架110的上方和下方。 

图9是示出应用到本发明的多个实施方式的视觉检查装置的侧面检查单元的视图。 

与此同时，在本发明的多个实施方式中，如图9中所示，侧面检查单元150包括安装到第三滑板161的支架151以及安装到支架151的照相机 壳体153，其中朝向门D的侧面的侧面打开，并且其中视觉照相机C和激光装置L布置在其中。 

与视觉检查单元140一样，视觉照相机C相对于激光装置L照射方向以预定角度倾斜安装。 

在此情形中，预定角度θ约为20°，以便优化视觉照相机C的分辨率和检查速度。 

当激光装置L沿着门D的竖直方向形成横截面轮廓时，视觉照相机C拍摄激光的2D照片，形成3D图像并且然后将横截面轮廓拍摄到表层。 

侧面检查单元150的操作与上述的视觉检查单元140类似，并且由此将省略详细的描述。 

图10是示出根据本发明的多个实施方式的应用到用于车辆的检查系统的悬吊装置的视图。 

在附图中，悬吊装置200利用悬吊框架210夹持视觉检查装置100的镶边门D检查目标并且通过机械手可移动。 

悬吊装置200包括：至少一个门夹持件211，安装到悬吊框架210的前侧，用于夹持门D；突出部分213，形成悬吊框架210的上部和下部；以及臂安装部分215，形成到悬吊框架210的侧面，以便机械手的臂部连接到那里。 

图11是示出根据本发明的多个实施方式的应用到用于车辆的检查系统的夹具装置的视图，并且图12是示出根据本发明的多个实施方式的应用到用于车辆的检查系统的夹具装置的操作的视图。 

参照附图，夹具装置300夹持悬吊装置200的悬吊框架210，并且朝向视觉检查装置100移动门D，以便视觉检查装置100检查固定于悬吊装置200的门D。 

夹具装置300包括第二基部框架310、轨道311、移动板320、操作缸体330、支撑框架340以及夹持单元350。 

第二基部框架310布置在第一基部框架110后面的底板上。 

轨道311沿着长度方向布置在第二基部框架310的上部的两侧上。 

移动板320通过第四轨道块313沿着轨道311可移动到第二基部框架310的左方和右方。 

包括未示出的操作杆的操作缸体330安装在第二基部框架310上，并且连接到移动板320的下部，以便通过供给或者释放操作流体来移动移动板320。 

支撑框架340安装到移动板320的上部，并且当操作缸体330被操作为向前或向后时通过移动板320可移动。 

夹持单元350对应于悬吊框架210的每个突出部分213安装到支撑框架340并且夹持突出部分213。 

夹持单元350包括定位件351、夹持单元缸体353、夹持件355以及推杆357。 

定位件351安装到支撑框架340，以便支撑悬吊框架210的突出部分213的后部。 

夹持单元缸体353包括操作杆352并且铰接地连接到定位件351的后部。 

夹持件355的一侧铰接地连接到定位件351的前部，并且夹持件355铰接地连接到夹持单元缸体353的操作杆352。 

推杆357安装到夹持件355并且推动由定位件351支撑的突出部分213的前侧。 

如图12中所示，夹具装置300的移动板320通过操作缸体330的向前操作定位在第二基部框架310的后面，之后夹持门D的悬吊装置200被夹持到那里。 

夹持门D的悬吊单元200通过机械手移动到夹具装置300，并且然后如图11中所示，在通过夹持单元350夹持悬吊框架210之后，操作缸体330被向后操作，以将移动板320移动到第二基部框架310的前面。 

由此，门D被移动到定位在第二基部框架310前面的视觉检查装置100。 

在下文中，将描述根据本发明的多个实施方式的用于车辆的检查系统的操作。 

图13是示出根据本发明的多个实施方式的用于车辆的检查系统的操作的视图，以及图14是根据本发明的多个实施方式的用于车辆的检查方法的流程图。 

一种用于车辆的门的检查方法，根据本发明的多个实施方式，该方法检查镶边门的外部与侧面，包括：（a）利用悬吊装置200移动门D以安装到夹具装置300上，根据门的类型（门模型）设定视觉检查装置100，并且确定用于门D的检查设定是否完成；（b）根据设定状态将门D移动到 视觉检查装置100，扫描并且测量门D的外部，并且确定门D的质量是否正常；以及（c）根据门D的质量将门D分类，移动门D，并且闭合此过程。 

悬吊装置200夹持镶边门D，通过机械手移动，并且设定在夹具装置300上（S100）。 

如图12以及图13中的S10所示，通过操作缸体330的操作，将移动板320移动到第二基部框架310的后面，并且支撑框架340也移动到第二基部框架310的后面。 

在悬吊装置200夹持门D移动到夹具装置300之后，如图13中的S20所示，夹具装置300通过夹持单元350的操作夹持悬吊装置200的悬吊框架210，并且然后将门D的类型或模型信号传送到未示出的控制器（S110）。 

控制器根据步骤S110处的输出信号设定视觉检查装置100（S120），并且然后确定用于检查门D的设定（S130）。 

如果确定在视觉检查装置100处未完成用于门D的检查设定，那么输出异常信号，并且停止检查过程（S140），并且然后返回到步骤（S110），以便输出门类型的信号。 

如果完成了用于门D的检查设定，那么如图13中的S30所示，根据操作缸体330的操作，通过将夹持到支撑框架340的悬吊框架210移动到第二基部框架310的前面，夹具装置200将门D朝向视觉检查装置移动（S150）。 

然后，如图13中的S40所示，控制器控制第一移动单元120和第二移动单元130以及竖直移动单元160的操作，使得视觉检查单元140和侧面检查单元150扫描并且测量门D的外部和侧面（S160）。 

在此情形中，视觉检查单元140和侧面检查单元150的激光装置L沿着门D的竖直方向形成横截面轮廓，视觉照相机C拍摄激光的2D照片，形成3D图像并且然后将横截面轮廓拍摄到表层。 

然后控制器分析由视觉检查装置100的每个视觉照相机C扫描和测量的图像信号，输出检查结果并且与预定值进行比较，以便确定门D的尺寸和外部质量是正常的（S170）。 

如果利用视觉检查装置100扫描和测量的门D的尺寸和外部质量不正常，那么控制器便确定门D是坏的并且显示此结果（S180）。 

然后控制器输出差门D的管理表，将夹持门D的悬吊装置200与夹具装置300分开，并且将门D移动到用于差门的地方（S190），然后完成此过程。此后重复用于镶边门D的检查的过程。 

在另一个方面，如果利用视觉检查装置100扫描和测量的门D的尺寸和外部质量正常，那么控制器便确定门D是好的并且显示此结果（S200）。 

然后控制器输出差门D的管理表，将夹持门D的悬吊装置200与夹具装置300分开，并且将门D移动到用于好门的地方（S210），然后完成此过程。此后重复用于镶边门D的检查的过程。 

如上所述，根据本发明的多个实施方式的用于车辆的检查系统可以以相对短的时间检查供给到相应生产线的门D的外部质量，并且利用视觉检查装置100、悬吊装置200以及夹具装置300防止质量差的门D被供给到生产线，使得外部质量的统计管理是可能的并且在生产线上进行门的自动检查是可能的。 

即，在门D的检查之后，门D被供给到后续过程，并且由此门D的外部质量的统计管理是可能的。 

由于视觉检查装置100在不集成或组合各分割部分的情形下检查门D的分割部分，并且由此快速检查是可能的，并且可以减少用于检查的人力。 

此外，可以防止外部质量差的门被供给到后续过程中，并且由此可以减少现场索赔并且提高了企业形象。 

为了在所述权利要求中方便解释与准确定义，术语上或下、前或后等用于参照图中所显示的特征的位置来描述示例性实施方式的这些特征。 

为了说明与描述的目的，提供了本发明的特定示例性实施方式的上述描述。它们不旨在是详尽的或将本发明限制于所公开的精确形式，并且显而易见地，根据上面的教导，多种修改与变型是可能的。选择和描述示例性实施方式是为了解释本发明的一些原理以及它们的实际应用，由此使得本领域技术人员能够制作并且利用本发明的多个示例性实施方式，以及其多个替换方式和修改。本发明的范围旨在通过这里所附的权利要求及它们的等同物来限定。 

Claims (18)

1.一种用于车辆的检查系统，包括：

视觉检查装置，包括多个视觉照相机和多个激光装置，所述视觉照相机和所述激光装置沿着镶边门的外部与侧面移动，以便分别沿着各分割部分检查所述门；

悬吊装置，将所述镶边门夹持在悬吊框架上；以及

夹具装置，用于夹持所述悬吊装置的悬吊框架，并且使所述门朝向所述视觉检查装置移动，以便所述视觉检查装置检查固定于所述悬吊装置的所述门。

2.根据权利要求1所述的检查系统，其中，所述视觉检查装置包括：

第一基部框架；

第一移动单元，布置在所述第一基部框架的相对侧上，并且将第一滑板移动到所述第一基部框架的左方与右方；

第二移动单元，通过所述第一基部框架上的至少一个支撑梁布置在所述第一移动单元之间，其中，所述第二移动单元将第二滑板移动到所述第一基部框架的左方与右方；

视觉检查单元，在所述第二移动单元的所述第二滑动板上沿着所述第一基部框架的左侧和右侧能够移动，并且检查所述门的外部；以及

侧面检查单元，在所述第一移动单元的每个第一滑板上沿着所述第一基部框架的左方与右方能够移动，并且通过竖直移动单元沿着上方与下方能够移动，以便检查所述门的两侧。

3.根据权利要求2所述的检查系统，其中，所述第一移动单元包括：

第一轨道壳体，布置在所述第一基部框架上，并且第一滑板能滑动地连接到所述第一轨道壳体上；

第一驱动电机，安装在所述第一轨道壳体内，并且所述第一驱动电机的旋转轴连接到第一滚珠螺杆；

第一导轨，通过所述第一轨道壳体内的第一板安装在所述第一基部框架上；以及

第一轨道块，所述第一滚珠螺杆插入所述第一轨道块中，所述第一轨道块布置在所述第一导轨上且通过所述第一驱动电机的操作沿着所述第一滚珠螺杆能够移动，并且所述第一轨道块连接到所述第一滑板。

4.根据权利要求2所述的检查系统，其中，所述第二移动单元包括：

第二轨道壳体，通过至少一个支撑梁在所述第一基部框架上布置在所述第一移动单元之间，并且第二滑动板能滑动地连接在所述第二轨道壳体上；

第二驱动电机，安装在所述第二轨道壳体内，并且所述第二驱动电机的旋转轴连接到第二滚珠螺杆；

第二导轨，通过所述第二轨道壳体内的第二板安装在所述支撑梁上；以及

第二轨道块，所述第二滚珠螺杆插入所述第二轨道块中，所述第二轨道块布置在所述第二导轨上且通过所述第二驱动电机的操作沿着所述第二滚珠螺杆能够移动，并且所述第二轨道块连接到所述第二滑板。

5.根据权利要求2所述的检查系统，其中，所述竖直移动单元包括：

支撑柱，安装在所述第一滑板上；

第三轨道壳体，安装到所述支撑柱的朝向所述第一基部框架的侧面，并且第三滑板能滑动地连接在所述第三轨道壳体上；

第三驱动电机，安装在所述第三轨道壳体内，并且所述第三驱动电机的旋转轴连接到第三滚珠螺杆；

第三导轨，通过所述第三轨道壳体内的第三板安装在所述支撑柱上；以及

第三轨道块，所述第三滚珠螺杆插入所述第三轨道块中，所述第三轨道块布置在所述第三导轨上且通过所述第三驱动电机的操作沿着所述第三滚珠螺杆能够移动，并且所述第三轨道块连接到所述第三滑板。

6.根据权利要求5所述的检查系统，其中，所述侧面检查单元包括：

支架，安装到所述第三滑板；以及

照相机壳体，安装到所述支架，所述照相机壳体的朝向所述门的侧面的侧面打开，并且所述视觉照相机和所述激光装置布置在所述照相机壳体中。

7.根据权利要求6所述的检查系统，其中，所述视觉照相机相对于所述激光装置照射方向以预定角度倾斜安装。

8.根据权利要求2所述的检查系统，其中，所述视觉检查单元包括：

安装框架，安装到所述第二滑板的上部；以及

壳体，安装到所述安装框架，其中，多个安装空间形成在所述壳体中，并且所述视觉照相机和所述激光装置相应地布置到所述安装空间。

9.根据权利要求8所述的检查系统，其中，所述壳体的朝向所述门的外部的侧面打开，并且所述壳体以预定角度倾斜安装到所述安装框架。

10.根据权利要求8所述的检查系统，其中，每个所述视觉照相机相对于所述激光装置照射方向以预定角度倾斜安装。

11.根据权利要求8所述的检查系统，其中，每个所述视觉照相机和所述激光装置沿着所述壳体的长度方向未对直。

12.根据权利要求1所述的检查系统，其中，所述悬吊装置包括：

至少一个门夹持件，形成到所述悬吊框架的前侧，以便夹持所述门；

突出部分，形成所述悬吊框架的上部和下部；以及

臂安装部分，形成到所述悬吊框架的侧面，以便机械手的臂部连接到那里。

13.根据权利要求12所述的检查系统，其中，所述夹具装置包括：

第二基部框架，布置在底板上；

轨道，安装在所述第二基部框架的上部的两侧；

移动板，通过第四轨道块沿着所述轨道能够移动到所述第二基部框架的左方与右方；

操作缸体，安装在所述第二基部框架上，并且连接到所述移动板的下部，以便移动所述移动板；

支撑框架，安装在所述移动板上；以及

夹持单元，对应于所述悬吊框架的每个突出部分安装到所述支撑框架并且夹持所述突出部分。

14.根据权利要求13所述的检查系统，其中，所述夹持单元包括：

定位件，安装到所述支撑框架，以便支撑所述悬吊框架的所述突出部分的后部；

夹持单元缸体，包括操作杆并且铰接地连接到所述定位件的后部；

夹持件，包括铰接地连接到所述定位件的前部的侧面，并且所述夹持件铰接地连接到所述夹持单元缸体的所述操作杆；以及

推杆，安装到所述夹持件并且推动由所述定位件支撑的所述突出部分的前侧。

15.一种用于车辆的门的检查方法，用于检查镶边门的外部与侧面，所述检查方法包括：

（a）利用悬吊装置移动所述门以安装到夹具装置上，根据门类型设定视觉检查装置，并且确定用于所述门的检查设定是否完成；

（b）根据设定状态将所述门移动到所述视觉检查装置，扫描并测量所述门的外部，并且确定所述门的质量是否正常；以及

（c）根据所述门的质量对所述门分类，并且移动所述门。

16.根据权利要求15所述的检查方法，其中，所述步骤（a）包括：

拾取所述镶边门并且利用所述悬吊装置移动所述门；

将所述悬吊装置夹持到所述夹具装置并且输出所述门类型的信号；

根据所述门类型的信号设定所述视觉检查装置；

确定所述检查设定是否完成；以及

如果确定所述检查设定未完成，则输出异常信号，停止检查过程并且返回以便输出所述门类型的信号。

17.根据权利要求15所述的检查方法，其中，所述步骤（b）包括：

如果完成了用于所述门的检查设定，则利用所述夹具装置朝向所述视觉检查装置移动所述门；

利用所述视觉检查装置扫描并测量所述门的外部与侧面；以及

确定利用所述视觉检查装置扫描并测量的所述门的尺寸与外部质量是否正常。

18.根据权利要求15所述的检查方法，其中，所述步骤（c）包括：

如果利用所述视觉检查装置扫描并测量的所述门的尺寸与外部质量不正常，那么确定所述门是坏的并且显示该结果；

将夹持有所述门的所述悬吊装置与所述夹具装置分离并且将所述门移动到用于差门的位置；

如果利用所述视觉检查装置扫描并测量的所述门的尺寸与外部质量正常，那么确定所述门是好的并且显示该结果；以及

将夹持有所述门的所述悬吊装置与所述夹具装置分离并且将所述门移动到用于好门的位置。

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