CN103753527B - 可俯仰物料夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒上的夹爪、与夹爪后部铰接的第三连杆，以及与连接筒滑动配合的第一驱动机构，还包括铰接在夹爪上的钳头，与钳头铰接的第二连杆以及驱动钳头俯仰的第二驱动机构，第二连杆通过俯仰座与第二驱动机构连接，俯仰座与安装在连接筒上的导轨滑动连接。本发明在钳口夹紧和张开的同时可进行钳口的俯仰动作，两动作可在较紧凑的空间内实现，大大减轻了结构重量，从而节约能源。钳头俯仰角度可达90°，远远超过普通俯仰机构，而且，俯仰钳头设置在机械臂前端，同机械臂后端结构保持独立，可以作为模块化结构配置于各类取料机机构中，应用比较广泛。
Description
技术领域
本发明属于机械手，特别是涉及一种可俯仰物料夹持装置。
背景技术
随着工业生产的发展，对于物料夹持设备的工作效率以及夹持精度都有了较高的要求。例如，中国专利文献公开了一种装料取料伺服仿真机械手[申请号：CN201210163874.X]，该发明提供了一种机械手臂与回转工作台之间的角度不变，夹头旋转机构具有自锁功能，精度高，外形小，制作成本低，安装、维修和控制方便，且带有能够操控钳口夹紧、松开功能的装料取料伺服仿真机械手。但是，现有技术中，钳头的俯仰都需要在机械臂后端采用相应的机构，机构较大，而且普通的俯仰结构俯仰角度也比较大，不能进行小范围的俯仰，使得机械手在环件或其他物料夹持过程中操作比较困难。
发明内容
本发明为了实现俯仰结构与机械臂后端结构保持独立，使钳头夹紧和张开的同时进行俯仰动作，使两动作能在较紧凑的空间内实现，提供了一种可俯仰物料夹持装置。
本发明的技术方案为：
和现有技术相比，本发明提供了一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒上的夹爪、与夹爪后部铰接的第三连杆，以及与连接筒滑动配合的第一驱动机构，还包括铰接在夹爪上的钳头，与钳头铰接的第二连杆以及驱动钳头俯仰的第二驱动机构，第二连杆通过俯仰座与第二驱动机构连接，俯仰座与安装在连接筒上的导轨滑动连接。基于上述方案，本发明还进行如下改进：
第二连杆和第二驱动机构分别通过球铰C与俯仰座铰接。
钳头包括第一连杆以及安装在第一连杆前部的钳口。
第一连杆中部与夹爪前部通过球铰A组成球面副。。
第一连杆中后部与第二连杆前部通过球铰B组成球面副。
两件对称的第一连杆尾部通过销轴C铰接。
夹爪中部通过销轴A与连接筒铰接。
夹爪后部通过销轴B与第三连杆一端铰接。
第三连杆的另一端与第一驱动机构铰接。
第一驱动机构和第二驱动机构均采用油缸。
本发明的技术效果为：
本发明在钳口夹紧和张开的同时可进行钳口的俯仰动作，两动作可在较紧凑的空间内实现，同传统需使整个机械臂部分俯仰的结构相比，大大减轻了结构重量，从而节约能源。钳头俯仰角度可达90°，远远超过普通俯仰机构，使得在环件或其他物料夹持过程中操作比较方便。而且，俯仰钳头设置在机械臂前端，同机械臂后端结构保持独立，可以作为模块化结构配置于各类取料机机构中，应用比较广泛。
附图说明
图1为可俯仰物料夹持装置结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图说明本发明的具体实施方式：
如图1所示，一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒7上的夹爪4、与夹爪4后部铰接的第三连杆16，以及与连接筒7滑动配合的第一油缸15，还包括铰接在夹爪4上的钳头，与钳头铰接的第二连杆10以及驱动钳头俯仰的第二油缸14，第二连杆10通过俯仰座13与第二油缸14连接，俯仰座13与安装在连接筒7上的导轨11滑动连接。钳口1安装在第一连杆3前部，第一连杆3中部与夹爪4前部通过球铰A2组成球面副，第一连杆3中后部通过球铰B8同第二连杆10前部组成球面副，两件对称的第一连杆3尾部通过销轴C9进行铰接。夹爪4安装在连接筒7上，夹爪4中部同连接筒7通过销轴A5进行铰接，夹爪4后部同第三连杆16一端通过销轴B6进行铰接，第三连杆16另一端与第一油缸15铰接。俯仰座13与安装在连接筒7上的导轨11滑动连接，第二连杆10通过球铰C12与俯仰座13进行铰接，第二油缸14通过球铰C12与俯仰座13铰接。
当第二油缸14不动时，第一油缸15向前伸出，第三连杆16推动夹爪4绕销轴A5进行转动，夹爪4张开，并带动两件对称的第一连杆3绕销轴C9进行转动，同时第二连杆10随球铰B8运动并绕球铰B8进行微小的转动，第一连杆3张开，此时，带动钳口1张开。当第一油缸15缩回时，上述各个部件做相反运动，钳口1闭合。
当第一油缸15不动时，第二油缸14前伸，带动俯仰座13沿导轨11向前运动，从而推动第二连杆10绕球铰C12和球铰B8转动，同时并推动第一连杆3绕球铰A2和球铰B8转动，使第一连杆3下俯，实现钳口1下俯，并保证不对夹紧产生影响。当第二油缸14缩回时，上述各个部件做相反的运动，实现钳口1上仰。当第一油缸15与第二油缸14同时运动时，钳口1同时夹紧和俯仰，可将物料夹紧并竖起。
Claims (10)
1.一种可俯仰物料夹持装置，包括安装在连接筒上的夹爪、与夹爪后部铰接的第三连杆，以及与连接筒滑动配合的第一驱动机构，其特征在于：还包括铰接在夹爪上的钳头，与钳头铰接的第二连杆以及驱动钳头俯仰的第二驱动机构，第二连杆通过俯仰座与第二驱动机构连接，俯仰座与安装在连接筒上的导轨滑动连接。
2.如权利要求1所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于：第二连杆和第二驱动机构分别通过球铰C与俯仰座铰接。
3.如权利要求1或2所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于：钳头包括第一连杆以及安装在第一连杆前部的钳口。
4.如权利要求3所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于：第一连杆中部与夹爪前部通过球铰A组成球面副。
5.如权利要求4所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于：第一连杆中后部与第二连杆前部通过球铰B组成球面副。
6.如权利要求5所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于：两件对称的第一连杆尾部通过销轴C铰接。
7.如权利要求1所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于：夹爪中部通过销轴A与连接筒铰接。
8.如权利要求7所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于：夹爪后部通过销轴B与第三连杆一端铰接。
9.如权利要求8所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于：第三连杆的另一端与第一驱动机构铰接。
10.如权利要求1所述的可俯仰物料夹持装置，其特征在于：第一驱动机构和第二驱动机构均采用油缸。
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