CN108638114A - 可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、移动机构和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，移动机构固定在安装板上，移动机构中包含滑块，滑块能够沿着移动机构做直线移动，手爪组件为两个以上，手爪组件和移动机构的个数相同，滑块连接安装架，安装架中固定旋转电机，手爪组件悬挂安装在安装架上且旋转电机带动手爪组件旋转，滑块带动手爪组件同步移动，本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，调节滑块能够对相应的手爪组件进行直线调节，旋转电机对零件进行旋转实现安装孔定位。
Description
技术领域
本发明涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪。
背景技术
工业生产中通常遇到套筒类零件的搬运和装配问题，现有的套筒类零件拾取机械手爪对套筒类零件的抓取不牢靠、使用不便且容易产生安全隐患，现有的套筒类零件拾取机械手爪通常只能用来抓取一个套筒类零件，工作效率较低，并且无法对零件进行位置、孔位调整控制。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，工作效率高、使用方便且能对每个零件进行单独控制。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、移动机构和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，移动机构固定在安装板上，移动机构中包含滑块，滑块能够沿着移动机构做直线移动，手爪组件为两个以上，手爪组件和移动机构的个数相同，滑块连接安装架，安装架中固定旋转电机，手爪组件悬挂安装在安装架上且旋转电机带动手爪组件旋转，滑块带动手爪组件同步移动。
所述安装架包括第一水平板、第二水平板和支撑柱，第一水平板和第二水平板平行间距布置，支撑柱为四个，四个支撑柱均匀布置在第一水平板和第二水平板的四周，且四个支撑柱均和第一水平板、第二水平板垂直，第一水平板固定在四个支撑柱的其中一端，四个支撑柱的另一端均固定在滑块上，第二水平板固定在四个支撑柱的中部，旋转电机安装在第二水平板上。
所述手爪组件包括主支撑杆、槽盘支撑组件、弹簧、铰链支撑组件、第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板，主支撑杆的一端自安装架的第一水平板中部的通孔穿过后和旋转电机的输出轴相连，主支撑杆的杆身和第一水平板中部通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件安装在主支撑杆中部，铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，弹簧套设在主支撑杆上，弹簧的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧的另一端与铰链支撑组件接触，第一支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第二支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第三支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的板长方向均一致且三者以主支撑杆为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件包括第一气缸、第二气缸和第三气缸，第一支撑板通过第一气缸和槽盘支撑组件相连，第二支撑板通过第二气缸和槽盘支撑组件相连，第三支撑板通过第三气缸和槽盘支撑组件相连，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板分别和铰链支撑组件铰接，第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离分别通过第一气缸、第二气缸和第三气缸以及槽盘支撑组件实现可控的弹性伸缩。
所述的槽盘支撑组件包括槽盘、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧，第一气缸固定在第一支撑板上，第一气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第一T形槽内，第一气缸推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧设置在第一气缸的推杆上，第一弹簧的一端与第一气缸的前端面接触，第一弹簧的另一端与槽盘接触，第二气缸固定在第二支撑板上，第二气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第二T形槽内，第二气缸推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧设置在第二气缸的推杆上，第二弹簧的一端与第二气缸的前端面接触，第二弹簧的另一端与槽盘接触，第三气缸固定在第三支撑板上，第三气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第三T形槽内，第三气缸推杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧设置在第三气缸的推杆上，第三弹簧的一端与第三气缸的前端面接触，第三弹簧的另一端与槽盘接触，槽盘为空心柱状，主支撑杆自槽盘的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘的外周面均匀间隔布置，第一气缸的推杆分别和第一支撑板、主支撑杆垂直，第二气缸的推杆分别和第二支撑板、主支撑杆垂直，第三气缸的推杆分别和第三支撑板、主支撑杆垂直。
所述的铰链支撑组件包括六边形直线轴承、三杆盘状气缸、第一铰链轴、第一铰链板、第二铰链轴、第二铰链板、第三铰链轴、第三铰链板和六边形底板，六边形直线轴承和六边形底板平行间距布置，三杆盘状气缸的推杆与六边形直线轴承的底部相连，三杆盘状气缸的缸体固定在六边形底板上，主支撑杆的杆身自六边形直线轴承的中部、三杆盘状气缸的缸体中自由穿过后使得主支撑杆的端部和六边形底板板面固定相连，第一铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第一铰链轴另一端与第一铰链板中部铰接，第一铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第一铰链板的另一端与第一支撑板的板面铰接，第二铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第二铰链轴的另一端与第二铰链板中部铰接，第二铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第二铰链板的另一端与第二支撑板的板面铰接，第三铰链轴一端与六边形直线轴承的一边铰接，第三铰链轴的另一端与第三铰链板的中部铰接，第三铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第三铰链板另一端与第三支撑板的板面铰接，第一铰链轴、第二铰链轴和第三铰链轴在六边形直线轴承的四周均匀间隔布置，第一铰链板、第二铰链板和第三铰链板在六边形底板的四周均匀间隔布置。
所述第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板均为条形板且三者结构相同，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的同一端均向主支撑杆所在中心线弯折且该端和铰链支撑组件所在的主支撑杆的端部临近布置。
所述移动机构为直线滑台，所述安装板为十字型，手爪组件和移动机构均为四个，四个移动机构分别布置在十字型安装板中四个分支板的底面上，且每个移动机构中滑块的移动方向跟分支板的板长方向一致。
有益效果：安装时，本申请通过快换盘与机械手相连，手爪组件为两个以上，手爪组件用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请中的每个手爪组件均和移动机构的滑块相连，当机械手控制整个机械手爪移动到指定位置后，调节滑块又能够对相应的手爪组件进行直线调节，并且能够对每个手爪组件进行单独控制，另外，还可以利用旋转电机对零件进行旋转，以便将零件上的安装孔进行定位后放置，比如在抓取法兰类零件的时候即可使用，较为方便，能够进一步的提高工作效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是安装架和旋转电机配合的示意图；
图3为本发明的手爪组件的示意图。
图4为本发明的槽盘支撑组件示意图。
图5为本发明的铰链支撑组件示意图。
具体实施方式
下面结合图1-5，对本发明作进一步的描述。
一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆1、快换盘2、用于抓取套筒类零件的手爪组件3、移动机构4和安装板5，连接杆1的一端连接快换盘2，连接杆1的另一端和安装板5的板面中部相连，移动机构4固定在安装板5上，移动机构4中包含滑块41，滑块41能够沿着移动机构4做直线移动，手爪组件3为两个以上，手爪组件3和移动机构4的个数相同，滑块41连接安装架6，安装架6中固定旋转电机7，手爪组件3悬挂安装在安装架6上且旋转电机7带动手爪组件3旋转，滑块41带动手爪组件3同步移动。安装时，本申请通过快换盘2与机械手相连，手爪组件3为两个以上，手爪组件3用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请中的每个手爪组件3均和移动机构4的滑块41相连，当机械手控制整个机械手爪移动到指定位置后，调节滑块41又能够对相应的手爪组件3进行直线调节，并且能够对每个手爪组件3进行单独控制，另外，还可以利用旋转电机7对零件进行旋转，以便将零件上的安装孔进行定位后放置，比如在抓取法兰类零件的时候即可使用，较为方便，能够进一步的提高工作效率。
进一步的，所述安装架6包括第一水平板61、第二水平板62和支撑柱63，第一水平板61和第二水平板62平行间距布置，支撑柱63为四个，四个支撑柱63均匀布置在第一水平板61和第二水平板62的四周，且四个支撑柱63均和第一水平板61、第二水平板62垂直，第一水平板61固定在四个支撑柱63的其中一端，四个支撑柱63的另一端均固定在滑块41上，第二水平板62固定在四个支撑柱63的中部，旋转电机7安装在第二水平板62上。
优选的，所述手爪组件3包括主支撑杆31、槽盘支撑组件32、弹簧33、铰链支撑组件34、第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37，主支撑杆31的一端自安装架6的第一水平板61中部的通孔穿过后和旋转电机7的输出轴相连，主支撑杆31的杆身和第一水平板61中部通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件32安装在主支撑杆31中部，铰链支撑组件34安装在主支撑杆31的另一端，弹簧33套设在主支撑杆31上，弹簧33的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧33的另一端与铰链支撑组件34接触，第一支撑板35同时和槽盘支撑组件32、铰链支撑组件34相联接，第二支撑板36同时和槽盘支撑组件32、铰链支撑组件34相联接，第三支撑板37同时和槽盘支撑组件32、铰链支撑组件34相联接，第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37的板长方向均一致且三者以主支撑杆31为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件32包括第一气缸321、第二气缸322和第三气缸323，第一支撑板35通过第一气缸321和槽盘支撑组件32相连，第二支撑板36通过第二气缸322和槽盘支撑组件32相连，第三支撑板37通过第三气缸323和槽盘支撑组件3相连，第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37分别和铰链支撑组件34铰接，第一支撑板35到主支撑杆31的距离、第二支撑板36到主支撑杆31的距离、第三支撑板37到主支撑杆31的距离分别通过第一气缸321、第二气缸322和第三气缸323以及槽盘支撑组件32实现可控的弹性伸缩。旋转电机7通过带动主支撑杆31旋转来带动整个手爪组件3旋转。
进一步的，所述的槽盘支撑组件32包括槽盘324、第一弹簧325、第二弹簧326、第三弹簧327，第一气缸321固定在第一支撑板35上，第一气缸321的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘324的第一T形槽内，第一气缸321推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧325设置在第一气缸321的推杆上，第一弹簧325的一端与第一气缸321的前端面接触，第一弹簧325的另一端与槽盘324接触，第二气缸322固定在第二支撑板36上，第二气缸322的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘324的第二T形槽内，第二气缸322推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧326设置在第二气缸322的推杆上，第二弹簧326的一端与第二气缸322的前端面接触，第二弹簧326的另一端与槽盘324接触，第三气缸323固定在第三支撑板37上，第三气缸323的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘324的第三T形槽内，第三气缸323推杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧327设置在第三气缸323的推杆上，第三弹簧327的一端与第三气缸323的前端面接触，第三弹簧327的另一端与槽盘324接触，槽盘324为空心柱状，主支撑杆31自槽盘324的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘324的外周面均匀间隔布置，第一气缸321的推杆分别和第一支撑板35、主支撑杆31垂直，第二气缸322的推杆分别和第二支撑板36、主支撑杆31垂直，第三气缸323的推杆分别和第三支撑板37、主支撑杆31垂直。其中，第一气缸321推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二气缸322推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三气缸323推杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，可以保证第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37在受到挤压时，第一支撑板35到主支撑杆31的距离、第二支撑板36到主支撑杆31的距离、第三支撑板37到主支撑杆31的距离均可发生弹性伸缩。
更进一步的，所述的铰链支撑组件34包括六边形直线轴承341、三杆盘状气缸342、第一铰链轴343、第一铰链板344、第二铰链轴345、第二铰链板346、第三铰链轴347、第三铰链板348和六边形底板349，六边形直线轴承341和六边形底板349平行间距布置，三杆盘状气缸342的推杆与六边形直线轴承341的底部相连，三杆盘状气缸342的缸体固定在六边形底板349上，主支撑杆31的杆身自六边形直线轴承341的中部、三杆盘状气缸342的缸体中自由穿过后使得主支撑杆31的端部和六边形底板349板面固定相连，第一铰链轴343的一端与六边形直线轴承341的一边铰接，第一铰链轴343另一端与第一铰链板344中部铰接，第一铰链板344的一端与六边形底板349的一边铰接，第一铰链板344的另一端与第一支撑板35的板面铰接，第二铰链轴345的一端与六边形直线轴承341的一边铰接，第二铰链轴345的另一端与第二铰链板346中部铰接，第二铰链板346的一端与六边形底板349的一边铰接，第二铰链板346的另一端与第二支撑板36的板面铰接，第三铰链轴347一端与六边形直线轴承341的一边铰接，第三铰链轴347的另一端与第三铰链板348的中部铰接，第三铰链板348的一端与六边形底板349的一边铰接，第三铰链板348另一端与第三支撑板37的板面铰接，第一铰链轴343、第二铰链轴345和第三铰链轴347在六边形直线轴承341的四周均匀间隔布置，第一铰链板344、第二铰链板346和第三铰链板348在六边形底板349的四周均匀间隔布置。铰链支撑组件34中的多处铰接，同样是保证第一支撑板35到主支撑杆31的距离、第二支撑板36到主支撑杆31的距离、第三支撑板37到主支撑杆31的距离均可发生弹性伸缩。
进一步的，所述第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37均为条形板且三者结构相同，第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37的同一端均向主支撑杆31所在中心线弯折且该端和铰链支撑组件34所在的主支撑杆31的端部临近布置。第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37的同一端均向主支撑杆31所在中心线弯折，工作时，第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37的弯折端部首先插入套筒类零件的内孔中，使得插入方便。
更进一步的，所述移动机构4为直线滑台，所述安装板5为十字型，手爪组件3和移动机构4均为四个，四个移动机构4分别布置在十字型安装板5中四个分支板的底面上，且每个移动机构4中滑块41的移动方向跟分支板的板长方向一致。其中，直线滑台即为利用滚珠丝杆带动滑块41做直线运动的机械结构。
抓取零件前，控制第一气缸321、第二气缸322和第三气缸323的推杆在高压气体作用下缩回，控制三杆盘状气缸342的推杆在高压气体作用下伸长，整体带动第一支撑板35、第二支撑板36以及第三支撑板37向主支撑杆31收缩。
抓取零件时，将第一支撑板35、第二支撑板36以及第三支撑板37插入套筒类零件的内孔中，然后第一气缸321、第二气缸322和第三气缸323和三杆盘状气缸342泄压，各气缸的推杆都处于自由活动状态，在槽盘支撑组件32中第一弹簧325、第二弹簧326、第三弹簧327以及弹簧33的恢复力作用下，第一支撑板35、第二支撑板36以及第三支撑板37伸张，使得机械手爪和工件的内壁紧密压紧。
通过机械手将本申请的机械手爪移动到指定位置，然后可以通过控制移动机构4对每一个手爪组件3上的套筒类零件进行移动调节直至移动到合适的位置，还可以启动旋转电机7对零件进行旋转，实现孔位的校对等需求。
卸除零件时，第一支撑板35、第二支撑板36以及第三支撑板37的推杆在高压气体作用下缩回，三杆盘状气缸342的推杆在高压气体作用下伸长，整体带动第一支撑板35、第二支撑板36以及第三支撑板37向主支撑杆31收缩，机械手爪便和零件脱离。如此便可实现松夹可控。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。
Claims (7)
1.一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括连接杆(1)、快换盘(2)、用于抓取套筒类零件的手爪组件(3)、移动机构(4)和安装板(5)，连接杆(1)的一端连接快换盘(2)，连接杆(1)的另一端和安装板(5)的板面中部相连，移动机构(4)固定在安装板(5)上，移动机构(4)中包含滑块(41)，滑块(41)能够沿着移动机构(4)做直线移动，手爪组件(3)为两个以上，手爪组件(3)和移动机构(4)的个数相同，滑块(41)连接安装架(6)，安装架(6)中固定旋转电机(7)，手爪组件(3)悬挂安装在安装架(6)上且旋转电机(7)带动手爪组件(3)旋转，滑块(41)带动手爪组件(3)同步移动。
2.根据权利要求1所述的可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述安装架(6)包括第一水平板(61)、第二水平板(62)和支撑柱(63)，第一水平板(61)和第二水平板(62)平行间距布置，支撑柱(63)为四个，四个支撑柱(63)均匀布置在第一水平板(61)和第二水平板(62)的四周，且四个支撑柱(63)均和第一水平板(61)、第二水平板(62)垂直，第一水平板(61)固定在四个支撑柱(63)的其中一端，四个支撑柱(63)的另一端均固定在滑块(41)上，第二水平板(62)固定在四个支撑柱(63)的中部，旋转电机(7)安装在第二水平板(62)上。
3.根据权利要求2所述的可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述手爪组件(3)包括主支撑杆(31)、槽盘支撑组件(32)、弹簧(33)、铰链支撑组件(34)、第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)，主支撑杆(31)的一端自安装架(6)的第一水平板(61)中部的通孔穿过后和旋转电机(7)的输出轴相连，主支撑杆(31)的杆身和第一水平板(61)中部通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件(32)安装在主支撑杆(31)中部，铰链支撑组件(34)安装在主支撑杆(31)的另一端，弹簧(33)套设在主支撑杆(31)上，弹簧(33)的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧(33)的另一端与铰链支撑组件(34)接触，第一支撑板(35)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第二支撑板(36)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第三支撑板(37)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)的板长方向均一致且三者以主支撑杆(31)为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件(32)包括第一气缸(321)、第二气缸(322)和第三气缸(323)，第一支撑板(35)通过第一气缸(321)和槽盘支撑组件(32)相连，第二支撑板(36)通过第二气缸(322)和槽盘支撑组件(32)相连，第三支撑板(37)通过第三气缸(323)和槽盘支撑组件(3)相连，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)分别和铰链支撑组件(34)铰接，第一支撑板(35)到主支撑杆(31)的距离、第二支撑板(36)到主支撑杆(31)的距离、第三支撑板(37)到主支撑杆(31)的距离分别通过第一气缸(321)、第二气缸(322)和第三气缸(323)以及槽盘支撑组件(32)实现可控的弹性伸缩。
4.根据权利要求3所述的可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的槽盘支撑组件(32)包括槽盘(324)、第一弹簧(325)、第二弹簧(326)、第三弹簧(327)，第一气缸(321)固定在第一支撑板(35)上，第一气缸(321)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第一T形槽内，第一气缸(321)推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧(325)设置在第一气缸(321)的推杆上，第一弹簧(325)的一端与第一气缸(321)的前端面接触，第一弹簧(325)的另一端与槽盘(324)接触，第二气缸(322)固定在第二支撑板(36)上，第二气缸(322)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第二T形槽内，第二气缸(322)推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧(326)设置在第二气缸(322)的推杆上，第二弹簧(326)的一端与第二气缸(322)的前端面接触，第二弹簧(326)的另一端与槽盘(324)接触，第三气缸(323)固定在第三支撑板(37)上，第三气缸(323)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第三T形槽内，第三气缸(323)推杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧(327)设置在第三气缸(323)的推杆上，第三弹簧(327)的一端与第三气缸(323)的前端面接触，第三弹簧(327)的另一端与槽盘(324)接触，槽盘(324)为空心柱状，主支撑杆(31)自槽盘(324)的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘(324)的外周面均匀间隔布置，第一气缸(321)的推杆分别和第一支撑板(35)、主支撑杆(31)垂直，第二气缸(322)的推杆分别和第二支撑板(36)、主支撑杆(31)垂直，第三气缸(323)的推杆分别和第三支撑板(37)、主支撑杆(31)垂直。
5.根据权利要求4所述的可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的铰链支撑组件(34)包括六边形直线轴承(341)、三杆盘状气缸(342)、第一铰链轴(343)、第一铰链板(344)、第二铰链轴(345)、第二铰链板(346)、第三铰链轴(347)、第三铰链板(348)和六边形底板(349)，六边形直线轴承(341)和六边形底板(349)平行间距布置，三杆盘状气缸(342)的推杆与六边形直线轴承(341)的底部相连，三杆盘状气缸(342)的缸体固定在六边形底板(349)上，主支撑杆(31)的杆身自六边形直线轴承(341)的中部、三杆盘状气缸(342)的缸体中自由穿过后使得主支撑杆(31)的端部和六边形底板(349)板面固定相连，第一铰链轴(343)的一端与六边形直线轴承(341)的一边铰接，第一铰链轴(343)另一端与第一铰链板(344)中部铰接，第一铰链板(344)的一端与六边形底板(349)的一边铰接，第一铰链板(344)的另一端与第一支撑板(35)的板面铰接，第二铰链轴(345)的一端与六边形直线轴承(341)的一边铰接，第二铰链轴(345)的另一端与第二铰链板(346)中部铰接，第二铰链板(346)的一端与六边形底板(349)的一边铰接，第二铰链板(346)的另一端与第二支撑板(36)的板面铰接，第三铰链轴(347)一端与六边形直线轴承(341)的一边铰接，第三铰链轴(347)的另一端与第三铰链板(348)的中部铰接，第三铰链板(348)的一端与六边形底板(349)的一边铰接，第三铰链板(348)另一端与第三支撑板(37)的板面铰接，第一铰链轴(343)、第二铰链轴(345)和第三铰链轴(347)在六边形直线轴承(341)的四周均匀间隔布置，第一铰链板(344)、第二铰链板(346)和第三铰链板(348)在六边形底板(349)的四周均匀间隔布置。
6.根据权利要求5所述的可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)均为条形板且三者结构相同，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)的同一端均向主支撑杆(31)所在中心线弯折且该端和铰链支撑组件(34)所在的主支撑杆(31)的端部临近布置。
7.根据权利要求6所述的可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述移动机构(4)为直线滑台，所述安装板(5)为十字型，手爪组件(3)和移动机构(4)均为四个，四个移动机构(4)分别布置在十字型安装板(5)中四个分支板的底面上，且每个移动机构(4)中滑块(41)的移动方向跟分支板的板长方向一致。
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