CN103708158A

CN103708158A - 工件输送装置

Info

Publication number: CN103708158A
Application number: CN201310432084.1A
Authority: CN
Inventors: 鬼松博幸
Original assignee: Sumitomo Rubber Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Rubber Industries Ltd
Priority date: 2012-10-02
Filing date: 2013-09-22
Publication date: 2014-04-09
Anticipated expiration: 2033-09-22
Also published as: CN103708158B; JP6027382B2; JP2014074967A

Abstract

本发明提供一种工件输送装置，能够提高无人输送台车在工位的停止位置的精度。工件输送装置（1）包括：能够输送工件（4）的无人输送台车（2）；以及工位（3），无人输送台车（2）在该工位（3）停止而进行工件（4）进行取放。在工位（3）设置有定中心装置（15），该定中心装置（15）通过在水平方向上且从两侧夹住无人输送台车（2）而对无人输送台车（2）的停止位置的错动进行修正。

Description

工件输送装置

技术领域

本发明涉及一种工件输送装置，提高了无人输送台车在工位的停止位置的精度。

背景技术

已知工件输送装置包括：能够输送工件的无人输送台车；和工位，在该工位使该无人输送台车停止而进行工件的取放。

作为使该无人输送台车在工位的停止基准位置停止的装置，例如提出有如下装置，该装置具有：设置在工位附近、且用于对无人输送台车的停止位置进行定位的激光光源；通过对来自上述激光光源的激光光进行受光而检测出受光位置的检测单元；以及计算上述受光位置与停止基准位置之间的误差并调整无人输送台车的停止位置的控制电路。然而，在仅设置有上述装置的工件输送装置中存在如下问题：因无人输送台车行驶时的振动等而使得激光光源、受光单元的安装位置容易发生错动，从而无法使无人输送台车高精度地停止在工位的停止基准位置。

专利文献1：日本特开平09-110107号公报

专利文献2：日本特开2008-063117号公报

发明内容

本发明是鉴于以上的实际情况而提出的，其主要目的在于提供一种工件输送装置，该工件输送装置在对工件进行取放的位置设置有定中心装置，该定中心装置在水平方向上从两侧夹住无人输送台车，以此为基本，提高了无人输送台车的停止位置的精度。

本发明中技术方案1所记载的发明是一种工件输送装置，包括：无人输送台车，利用该无人输送台车能够输送工件；以及工位，上述无人输送台车在该工位停止而对上述工件进行取放，该工件输送装置的特征在于，在上述工位设置有定中心装置，该定中心装置通过在水平方向上且从两侧夹住上述无人输送台车而对上述无人输送台车的停止位置的错动进行修正。

另外，在技术方案1所记载的工件输送装置的基础上，对于技术方案2所记载的发明而言，上述定中心装置具有包括一对夹紧件的夹紧装置，各上述夹紧件包括：致动器，该致动器具有在上述水平方向上伸缩自如的杆；以及固定装配于上述杆的抵接垫，上述夹紧装置通过使上述一对抵接垫朝相互接近的方向移动而对上述无人输送台车进行夹持。

另外，对于技术方案3所记载的发明而言，在技术方案2所述的工件输送装置的基础上，在上述无人输送台车设置有被上述抵接垫夹持的被保持部，上述被保持部具有第一嵌合面，该第一嵌合面在与水平面平行的截面中朝车身外侧凸出或凹陷，上述抵接垫具有第二嵌合面，该第二嵌合面在与水平面平行的截面中嵌入到上述被保持部的上述第一嵌合面。

另外，在技术方案3所记载的工件输送装置的基础上，对于技术方案4所记载的发明而言，上述第一嵌合面是朝上述无人输送台车的车身外侧凸出的锥面，上述第二嵌合面是朝上述无人输送台车的车身外侧凹陷的锥面，由此对上述无人输送台车的前后以及左右的停止位置进行修正。

另外，在技术方案2至4中任意方案所记载的工件输送装置的基础上，对于技术方案5所记载的发明而言，上述定中心装置的上述夹紧件配置在与上述无人输送台车的行进方向成直角的左右两侧。

另外，在技术方案1至5中任意方案所记载的工件输送装置的基础上，对于技术方案6所记载的发明而言，上述定中心装置还具有止挡装置，该止挡装置设置在进入到上述工位的无人输送台车的行进方向前侧，上述止挡装置包括：基座，该基座固定于地板面；以及冲击吸收体，该冲击吸收体从该基座朝上述无人输送台车的前侧突出、且将与上述无人输送台车接触时的冲击吸收。

本发明的工件输送装置中包括：无人输送台车，利用该无人输送台车能够输送工件；以及工位，上述无人输送台车在该工位停止而对上述工件进行取放。并且，在工位处设置有定中心装置，该定中心装置通过在水平方向上、且从两侧夹住无人输送台车而对无人输送台车的停止位置的错动进行修正。由此，能够以高精度将无人输送台车定位于工位的停止位置，从而能够可靠地对工件进行取放。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的工件输送装置的整体俯视图。

图2（a）是无人输送台车的立体图，图2（b）是被保持部的放大剖视图。

图3是图2的无人输送台车的侧视图。

图4是硫化机附近的俯视图。

图5是图4的硫化机附近的侧视图。

图6是定中心装置的俯视图。

图7是图6的定中心装置的主视图。

图8是说明本实施方式的作用的无人输送台车的停止位置的俯视图。

图9是说明本实施方式的作用的无人输送台车的定中心时的俯视图。

附图标记说明：

1...工件输送装置；2...无人输送台车；3...工位；4...工件；15...定中心装置。

具体实施方式

图1中示出了本实施方式的工件输送装置1的整体俯视图。

本实施方式的工件输送装置1例如组装于轮胎的制造生产线。该轮胎的制造生产线包括：对生胎进行成形的成形机P；和对生胎进行硫化的多台硫化机K。

本实施方式的工件输送装置1包括：无人输送台车2，该无人输送台车2在成形机P与硫化机K之间输送工件4；工位3，在该工位3使上述无人输送台车2停止而对工件4进行取放。在本实施方式中，工位3包括成形机P侧的工位3A、和硫化机K侧的工位3B。工位3是包括无人输送台车2应当停止的停止位置在内的场所。

成形机P例如包括橡胶敷贴器（省略图示），利用该橡胶敷贴器而将各种橡胶材料粘贴与图2（a）或图3所示的刚性型芯G的外侧。借助该橡胶敷贴器而使得生胎T形成于刚性型芯G的外侧。

通过在轮胎周向上将扇形件Gs连接而形成刚性型芯G。扇形件Gs的外周面具有与充气轮胎的内腔面一致的形状。在刚性型芯G的轮胎轴向两侧例如以突出的方式形成有夹紧装置M的阴模部M2。

夹紧装置M是由阴模部M2和阳模部M1（图3所示）这一对部件构成的连接装置，其中，阴模部M2包括圆筒形的孔，阳模部M1包括能够插入于上述阴模部M2的圆柱状的凸部。夹紧装置M例如具有滚珠锁定件12，该滚珠锁定件12通过控制气压来进行阳模部M1与阴模部M2的连接的固定以及解除。

利用成形机P来制作在刚性型芯G的外侧形成有生胎T的带生胎刚性型芯。在工位3A，将该带生胎刚性型芯载置于无人输送台车2。因此，在本实施方式中，带生胎刚性型芯成为工件4。

图2（a）和图3示出了无人输送台车2的立体图以及侧视图。如图2（a）以及图3所示，无人输送台车2例如能够检测出预先铺设于地板面的电磁感应线或磁带等的引导单元30，并能够沿着该引导单元30自动行驶。但是，作为无人输送台车2并不限定于这样的结构，也能够采用激光感应式等结构。

无人输送台车2例如包括：在底部固定装配有车轮R的矩形框状的车身5；设置在该车身5上的箱状的壳体部6；以及对设置在该壳体部6上的工件4进行保持的保持部7。

车轮R包括：配置于车身5的四角的滚动（caster）轮R1；和配置在车身5的大致中央、且与马达6b连接的左右一对驱动轮R2。

针对车身5，将图2中与X轴平行的方向定义为前后方向，将与Y轴平行的方向定义为车身宽度方向。在车身5设置有缓冲器8，利用该缓冲器8而能够检测到行驶路上的障碍物与无人输送台车2的接触情况。缓冲器8沿车身宽度方向延伸、且经由两个减震器（shock absorber）等缓冲部件9而分别固定在车身5的前后。

在车身5还设置有被保持部10。被保持部10形成为从车身5突出。在该实施方式中，被保持部10分别对称地设置在车身宽度方向的两侧。

如图2（b）所示，被保持部10具有第一嵌合面11，该第一嵌合面11在与水平面平行的截面中朝向车身5的宽度方向的外侧突出。第一嵌合面11例如形成为朝向无人输送台车2的车身5的外侧突出的锥面11a。

在壳体部6内置有控制装置、向各种电气设备供给电力的电池（battery）（均省略图示）。

保持部7例如包括阳模部M1，该阳模部M1能够插入于夹紧装置M的阴模部M2、且在图2中沿Z轴（垂直）方向延伸。在图2（a）和图3中，工件4的下侧的阴模部M2装配于保持部7的阳模部M1。因此，能够以横置的状态而将工件4载置于无人输送台车2。

如图1所示，在该例中示出了第一至第三硫化机K1至K3这3台硫化机K。在各硫化机K附近设置有无人输送台车2应当停止的工位3B。在成形机P侧的工位3A与硫化机K侧的工位3B之间，由引导单元30来决定行驶路径。

载置有工件4的无人输送台车2能够沿着引导单元30而从成形机P侧的工位3A自动行驶到硫化机K侧的工位3B。

图4中示出硫化机K附近的俯视图，图5中示出硫化机K附近的侧视图。硫化机K包括：设置于下工作台50的下模51；和设置于借助缸体54而能够升降的上工作台52的上模53。图5中示出了下模51与上模53打开的状态。

在硫化机K附近设置有移载机D。移载机D包括：相对于地板面能够绕垂直轴旋转、且能够升降的转动轴部Da；从该转动轴部Da的上部水平地延伸的臂部Db；以及设置于该臂部Db的把持部Dc。把持部Dc具有能够插入到工件4的夹紧装置M的阴模部M2的朝下的阳模部M1。

转动轴部Da被未图示的马达驱动而旋转。在图4表示的俯视图中，转动轴部Da的旋转中心轴CL设定在圆弧60的中心，该圆弧60将下模51的轮胎旋转轴C2、与在硫化机K侧的工位3B停止后的无人输送台车的工件的阴模部M2的轴中心C1（即，轮胎的旋转轴）连结。

因此，通过使转动轴部Da绕旋转中心轴CL旋转，能够使把持部Dc的阳模部M1位于载置在无人输送台车2的工件4的阴模部M2上，且能够将它们连接。另外，通过使转动轴部Da从该位置绕顺时针方向旋转，把持部Dc能够对与之连接的工件4进行移载，以使该工件4朝向下模51而与轮胎旋转轴C2对齐。

为了可靠地进行以上那样的工件4的移载，需要提高无人输送台车2在硫化机K侧相对于工位3B的停止精度。因此，在本实施方式中，在硫化机K侧的工位3B处设置有定中心装置15，该定中心装置15通过在水平方向上从两侧夹住无人输送台车2而对无人输送台车2的停止位置的错动进行修正。

图6和图7示出了定中心装置15的俯视图以及主视图。如图6和图7所示，定中心装置15设置于停止在工位3B的无人输送台车2与硫化机K之间。定中心装置15包括：固定于地板面的基座16；和设置于该基座16的夹紧装置17。

基座部16例如包括：固定于地板面、且上下延伸的支腿部件16a；和被支承在该支腿部件16a的高度位置的水平框16b。

水平框16b例如包括：沿着位于停止位置的无人输送台车2的车身5的宽度方向延伸的横框部件16b1；和从该横框部件16b1的两端沿无人输送台车2的车身5的前后方向延伸的一对纵框部件16b2。即，当进行俯视观察时，水平框16b形成为大致“コ”字状。

夹紧装置17包括一对夹紧件18，该一对夹紧件18固定装配于水平框16b两侧的纵框部件16b2。

各夹紧件18包括：具有沿水平方向伸缩自如的杆19a的致动器19；和固定装配于杆19a的抵接垫20。

例如优选采用公知的带引导件的薄型气缸等作为致动器19。另外，致动器19被安装成杆19a能够在沿着处于停止位置的无人输送台车2的车身5的宽度方向的Y方向上伸缩。

一对抵接垫20被设置成位于处于停止位置的无人输送台车2的两侧。本实施方式的抵接垫设置在与无人输送台车2的被保持部10对置的位置。

抵接垫20具有第二嵌合面21，该第二嵌合面21在与水平面平行的截面中嵌入到被保持部10的第一嵌合面11。第二嵌合面21例如具有朝向无人输送台车2的车身外侧凹陷的锥面21a。另外，对抵接垫20的高度进行调节以使第一嵌合面11与第二嵌合面21相互嵌入。

本实施方式的定中心装置15还具有止挡装置25，该止挡装置25设置在进入工位3B的无人输送台车2的行进方向前方。

止挡装置25包括冲击吸收体27，该冲击吸收体27经由形成为L字状的安装配件26而安装在固定于地板面的横框部件16b1。

例如优选采用具有被朝突出的方向施力的活塞杆27a的减震器等作为冲击吸收体27。活塞杆27a从横框部件16b1朝向无人输送台车2的车身5的前侧突出。止挡装置25的活塞杆27a例如设置在能够与处于停止位置的无人输送台车2的前侧的缓冲器8接触的高度。

在本实施方式中，止挡装置25的活塞杆27a被设定为：当无人输送台车2正确地停止于工位3B时，能够被无人输送台车2略微按压而收缩。因此，止挡装置25能够顺畅地使无人输送台车2停止。另外，止挡装置25还作为安全装置而发挥作用，即，若活塞杆27a的收缩量达到最大，则该安全装置强制性地使无人输送台车2的前进停止。

对以上述方式构成的本实施方式的工件输送装置1的作用进行说明。无人输送台车2例如在载置有工件4的情况下朝向硫化机K侧的工位3B行驶。在无人输送台车2到达停止位置之前的初始状态下，如图6所示，定中心装置15处于各夹紧件18的致动器19的杆19a收缩的状态。另外，止挡装置25的冲击吸收体27处于活塞杆27a被弹簧施力而伸长的状态。

图8中示出了无人输送台车2在具有误差的情况下停止于工位3的预定的停止位置的状态。在该状态下，无人输送台车2的缓冲器8对冲击吸收体27的活塞杆27a进行按压以使其收缩。

使无人输送台车2停止的信号被朝未图示的输送装置的控制装置发送。接收到停止信号的控制装置使各夹紧件18的杆19a同步且均等地伸长。由此，一对抵接垫20朝相互接近的方向移动，并且左右的抵接垫20从左右两侧夹住无人输送台车2的各被保持部10。由此，无人输送台车2经由被保持部10而受到来自夹紧件18的力，从而在Y方向上朝向正确的停止位置而对该无人输送台车2实施定中心。

另外，在本实施方式中，抵接垫20的第二嵌合面21与无人输送台车2的各被保持部10的第一嵌合面11具有相互啮合的锥面11a、21a。因此，通过两个锥面11a与21a的啮合，不仅在Y方向上，在X方向上也能够将无人输送台车2修正为正确的位置。

另外，优选地，在停止过程中、且在夹紧件18起动的期间，例如将对无人输送台车2的车轮R的制动解除，从而容易地使无人输送台车2进行移动。另外，例如可以在上述期间使无人输送台车2的驱动轮R2从路面悬起，从而仅由滚动轮R1进行支承。

通过以上那样的作用，根据本实施方式的工件输送装置1，能够使无人输送台车2高精度地停止在工位3的停止位置。由此，例如通过使移载机D的把持部Dc的阳模部M1正确地夹紧保持部7的阴模部M2，从而能够对刚性型芯G进行把持。

以上虽然对本发明的优选实施方式进行了详述，但本发明不限定于图示的实施方式，能够变形为各种方式来实施。

Claims

1.一种工件输送装置，包括：无人输送台车，利用该无人输送台车能够输送工件；以及工位，上述无人输送台车在该工位停止而对上述工件进行取放，

所述工件输送装置的特征在于，

在上述工位设置有定中心装置，该定中心装置通过在水平方向上且从两侧夹住上述无人输送台车而对上述无人输送台车的停止位置的错动进行修正。

2.根据权利要求1所述的工件输送装置，其特征在于，

上述定中心装置具有包括一对夹紧件的夹紧装置，

各上述夹紧件包括：致动器，该致动器具有在上述水平方向上伸缩自如的杆；以及固定装配于上述杆的抵接垫，

上述夹紧装置通过使上述一对抵接垫朝相互接近的方向移动而对上述无人输送台车进行夹持。

3.根据权利要求2所述的工件输送装置，其特征在于，

在上述无人输送台车设置有被上述抵接垫夹持的被保持部，

上述被保持部具有第一嵌合面，该第一嵌合面在与水平面平行的截面中朝车身外侧凸出或凹陷，

上述抵接垫具有第二嵌合面，该第二嵌合面在与水平面平行的截面中嵌入到上述被保持部的上述第一嵌合面。

4.根据权利要求3所述的工件输送装置，其特征在于，

上述第一嵌合面是朝上述无人输送台车的车身外侧凸出的锥面，上述第二嵌合面是朝上述无人输送台车的车身外侧凹陷的锥面，由此对上述无人输送台车的前后以及左右的停止位置进行修正。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的工件输送装置，其特征在于，

上述定中心装置的上述夹紧件配置在与上述无人输送台车的行进方向成直角的左右两侧。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的工件输送装置，其特征在于，

上述定中心装置还具有止挡装置，该止挡装置设置在进入到上述工位的无人输送台车的行进方向前侧，

上述止挡装置包括：基座，该基座固定于地板面；以及冲击吸收体，该冲击吸收体从该基座朝上述无人输送台车的前侧突出、且将与上述无人输送台车接触时的冲击吸收。