CN211415218U - 侧板涂胶三轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种侧板涂胶三轴机械手，包括手部、运动机构和控制系统，运动机构包括悬臂、立柱和升降架，悬臂通过X向滑动副安装于底座上，立柱通过Y向滑动副安装于悬臂上，升降架通过Z向滑动副安装于立柱上；手部包括处于YZ面上的真空吸附面板，真空吸附面板通过绕Y向转动的转盘安装于升降架上；控制系统包括分别控制悬臂沿X向移动、立柱沿Y向移动、升降架沿Z轴移动和转盘绕Y向转动的驱动部件，各对应驱动部件在程序控制下实现悬臂、立柱和升降架的三轴联动以及真空吸附面板的摆动。本实用新型的控制系统对悬臂、立柱和升降架实施自动控制而实现X、Y、Z三个方向的联动，可以精准定位抓取侧板。

Description

侧板涂胶三轴机械手

技术领域

本实用新型涉及电池模组生产技术，具体为一种侧板涂胶三轴机械手。

背景技术

现有技术中，国、内外锂电池模组大多数是以单体电池为最小单位，即首先生产单体电池即电芯，多个单体电池通过并联和串联的方式相连接，并配以相应的端板、尾板和侧板来固定多个单体电池，其中，侧板需通过胶水粘接到多个单体电池上。

侧板组装前需在侧板内表面上涂覆胶水，现有制作工序中采用人工涂胶，作业条件差、劳作强度大、产品质量得不到保证、生产效率低下。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提出了一种替代人工的侧板涂胶三轴机械手。

能够解决上述技术问题的侧板涂胶三轴机械手，其技术方案包括手部、运动机构和控制系统，所不同的是：

1、所述运动机构包括悬臂、立柱和升降架，所述悬臂通过X向滑动副安装于底座上，所述立柱通过Y向滑动副安装于悬臂上，所述升降架通过Z向滑动副安装于立柱上。

2、所述手部包括处于YZ面上的真空吸附面板，所述真空吸附面板通过绕Y向转动的转盘安装于升降架上。

3、所述控制系统包括分别控制悬臂沿X向移动、立柱沿Y向移动、升降架沿Z轴移动和转盘绕Y向转动的驱动部件，各对应驱动部件在程序控制下实现悬臂、立柱和升降架的三轴联动以及真空吸附面板的摆动。

进一步，所述真空吸附面板的板体上安装有左、右对称且上、下布置的四个真空吸附头，左、右真空吸附头的两侧分别设有吸附靠板，真空吸附面板通过垂直于板体的连接板安装于转盘上。

更进一步，左、右真空吸附头之间的真空吸附面板上设有感应侧板位置的光电传感器。

常规的，各滑动副包括相互滑动配合的滑座和直线滑轨。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型侧板涂胶三轴机械手采用真空吸附头产生吸附侧板需要的负压，控制系统对悬臂、立柱和升降架实施自动控制而实现X、Y、Z三个方向的联动，可以精准定位抓取侧板。

2、本实用新型可减少人员工作量，提高劳动生产率，保证产品质量，实现安全生产，提升车间自动化水平。

3、本实用新型结构简单，适应性较强，在不断变换生产品种的中小批量生产中可获得广泛引用。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式的立体结构示意图。

图2为图1实施方式中的主视图。

图3为图2中的A向视图。

图4为图1、图2、图3中吸盘的立体结构图。

图号标识：1、底座；2、悬臂；3、升降架；4、立柱；5、真空吸附面板； 6、转盘；7、真空吸附头；8、吸附靠板；9、连接板；10、手部；11、光电传感器。

具体实施方式

下面结合附图所示实施方式对本实用新型的技术方案作进一步说明。

本实用新型侧板涂胶三轴机械手，包括以吸附方式抓取侧板的手部10、带动手部动作的运动机构和操控运动机构的控制系统。

所述运动机构包括Y向悬臂2、升降架3和Z向立柱，所述悬臂2的右端通过X向滑动副(滑块与直线导轨的配合)安装于X向底座1上，设有对应伺服电机驱动的滚珠丝杆传动副带动悬臂2于底座1上前、后移动，所述立柱4通过Y向滑动副(滑块与直线导轨的配合)安装于悬臂2的前侧面上，设有对应伺服电机驱动的滚珠丝杆传动副带动立柱4于悬臂2上左、右移动，所述升降架3通过Z向滑动副(滑块与直线导轨的配合)安装于立柱4的前侧面上，设有对应伺服电机驱动的滚珠丝杆传动副带动升降架3于立柱4上上、下移动，所述升降架3的右侧面上设有由对应伺服电机通过减速器带动旋转的转盘6，如图1、图2、图3所示。

所述手部10包括基于真空吸附面板5设置的真空吸附头7，所述真空吸附面板5竖直处于YZ面上并设于升降架3前方，真空吸附面板5的上部左侧板体通过XZ面上的连接板9(垂直于真空吸附面板5)安装于转盘6上，真空吸附面板5的下部板体上设有左、右对称且上、下布置的四个真空吸附头 7，左、右真空吸附头7之间的板体上设有左、右对称且上、下布置的四个光电传感器11，左真空吸附头7左侧的板体上设有竖直的吸附靠板8，右真空吸附头7右侧的板体上也设有竖直的吸附靠板8，如图1、图2、图3、图4 所示。

所述控制系统分别控制对应伺服电机而带动悬臂2沿X向移动、带动立柱4沿Y向移动、带动升降架3沿Z轴移动和带动转盘6绕Y向摆动，各伺服电机在程序控制下实现悬臂2、立柱4和升降架3的三轴联动而到达指定位置以及真空吸附面板5吸附抓取侧板并按照程序指定路线将侧板抓送至涂胶工位，于涂胶工位，真空吸附面板5可前、后摆动将侧板调节到合适的涂胶位置。

Claims (4)

1.侧板涂胶三轴机械手，包括手部(10)、运动机构和控制系统，其特征在于：

所述运动机构包括悬臂(2)、立柱(4)和升降架(3)，所述悬臂(2)通过X向滑动副安装于底座(1)上，所述立柱(4)通过Y向滑动副安装于悬臂(2)上，所述升降架(3)通过Z向滑动副安装于立柱(4)上；

所述手部(10)包括处于YZ面上的真空吸附面板(5)，所述真空吸附面板(5)通过绕Y向转动的转盘(6)安装于升降架(3)上；

所述控制系统包括分别控制悬臂(2)沿X向移动、立柱(4)沿Y向移动、升降架(3)沿Z轴移动和转盘(6)绕Y向转动的驱动部件，各对应驱动部件在程序控制下实现悬臂(2)、立柱(4)和升降架(3)的三轴联动以及真空吸附面板(5)的摆动。

2.根据权利要求1所述的侧板涂胶三轴机械手，其特征在于：所述真空吸附面板(5)的板体上设有左、右对称且上、下布置的四个真空吸附头(7)，左、右真空吸附头(7)的两侧分别设有吸附靠板(8)，真空吸附面板(5)通过垂直于板体的连接板(9)安装于转盘(6)上。

3.根据权利要求2所述的侧板涂胶三轴机械手，其特征在于：左、右真空吸附头(7)之间的真空吸附面板(5)上设有感应侧板位置的光电传感器(11)。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的侧板涂胶三轴机械手，其特征在于：各滑动副包括相互滑动配合的滑座和直线滑轨。

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