JP2002268744A - 無人搬送車の姿勢変更装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 オートリールローダ上に搭載された無人搬送
車の姿勢を、巻取紙支持装置の支持軸と平行になるよう
に姿勢変更する。 【解決手段】 巻取紙Ｐを積載した無人搬送車３を搭載
して無人搬送車３上の巻取紙Ｐを巻取紙支持装置４へ供
給するオートリールローダ２に設けた無人搬送車３の姿
勢変更装置１であって、当該姿勢変更装置１は、オート
リールローダ２上の無人搬送車３の両側方位置に配置さ
れた一対の固定部材２８と、両固定部材２８に無人搬送
車３側へ往復移動可能に夫々設けられ、無人搬送車３を
両側方から押す一対の可動部材２９と、両可動部材２９
を無人搬送車３側へ往復移動させる駆動手段４０とから
成り、両可動部材２９を、無人搬送車３のオートリール
ローダ２上への進入を妨げない待機位置と、無人搬送車
３上の巻取紙Ｐの軸線φが巻取紙支持装置４の支持軸５
と平行になるように無人搬送車３を押してその姿勢を直
す姿勢変更位置とに亘って往復移動可能に構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、新聞や雑誌等の印
刷用輪転機の給紙部に設けた巻取紙支持装置に残ってい
る巻取紙の残芯を回収し、新しい印刷用の巻取紙を積載
した自走式の無人搬送車を搭載して無人搬送車上の巻取
紙を巻取紙支持装置へ供給するオートリールローダに用
いられるものであり、オートリールローダ上に進入して
所定の位置で停止した無人搬送車の姿勢を直す無人搬送
車の姿勢変更装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、新聞や雑誌等の印刷工場に於い
ては、紙庫内にある新しい印刷用の巻取紙を自走式の無
人搬送車（巻取紙搬送車）を用いて印刷用輪転機の給紙
部に搬入するようにしている。

【０００３】従来、この種の無人搬送車としては、自走
式の搬送台車に巻取紙を積載するテーブルと巻取紙の残
芯を回収する残芯受けとを夫々設けた無人搬送車や、同
じく自走式の搬送台車に巻取紙を積載するテーブルを設
けた無人搬送車が知られている。即ち、前者の無人搬送
車は、図示していないが、車体の中央部に互いに独立し
て正逆回転可能な左右一対の電動機付の駆動輪を有する
と共に、車体の前後四隅に旋回自在なキャスターを備え
た自走式のバッテリー駆動型の搬送台車と、搬送台車に
前後移動且つ昇降可能に設けられて巻取紙を水平姿勢で
支持載置するテーブルと、搬送台車の両側又は一側に昇
降可能に設けられて輪転機の巻取紙支持装置に残ってい
る残芯を回収する残芯受けとから構成されている。又、
後者の無人搬送車５０は、図６に示す如く、車体の中央
部に互いに独立して正逆回転可能な左右一対の電動機５
１付の駆動輪５２を有すると共に、車体の前後四隅に旋
回自在なキャスター５３を備えた自走式のバッテリー駆
動型の搬送台車５４と、搬送台車５４に前後移動に設け
られて巻取紙Ｐを水平姿勢で支持載置するテーブル５５
とから構成されている。

【０００４】前記両無人搬送車は、何れも搬送台車の走
行を所謂磁気誘導方式により行うようにしている。即
ち、搬送台車は、何れも印刷工場内の床面に貼り付けた
磁気テープ又は床面に埋設した磁気テープに沿って、地
上に設置された制御装置からの制御を受けつつ自動走行
するように構成されており、左右の駆動輪の回転方向や
回転数を制御することによって、直進走行（前進及び後
退）、曲線走行、スピンターン等を行えるようになって
いる。

【０００５】而して、前者の無人搬送車に於いては、搬
送台車を輪転機の巻取紙支持装置側へ走行移動させて残
芯受けを輪転機の巻取紙支持装置の下方へ位置させ、こ
の位置で残芯受けを上昇させることによって、巻取紙支
持装置の支持軸に残っている巻取紙の残芯を回収するこ
とができ、又、残芯を回収した後に搬送台車を更に巻取
紙支持装置側へ走行移動させてテーブル上の巻取紙を巻
取紙支持装置の下方へ移動させ、この位置でテーブルを
上昇させることによって、テーブル上の巻取紙を巻取紙
支持装置の支持軸へ装着することができるようになって
いる。

【０００６】一方、後者の無人搬送車５０に於いては、
残芯受けがなく、又、巻取紙Ｐを積載するテーブル５５
が昇降する構成となっていないため、この無人搬送車５
０単独では輪転機の巻取紙支持装置５６の支持軸５７に
残っている残芯Ｐ′の回収や巻取紙支持装置５６の支持
軸５７への巻取紙Ｐの装着を行うことができない。その
ため、この無人搬送車５０を使用する場合には、輪転機
の給紙部に形成したピット内にオートリールローダ５８
を収納し、当該オートリールローダ５８と無人搬送車５
０の協同作業によって、巻取紙支持装置５６からの残芯
Ｐ′の回収や巻取紙支持装置５６への巻取紙Ｐの装着を
行うようにしている。

【０００７】即ち、前記オートリールローダ５８は、図
６に示す如く、自走式の台車５９に、無人搬送車５０を
搭載する架台６０を昇降可能に設けると共に、巻取紙Ｐ
の残芯Ｐ′を回収する残芯受け６１を昇降可能且つ傾倒
可能に設けたものであり、巻取紙Ｐを積載した無人搬送
車５０を架台６０上に搭載し、台車５９を輪転機の巻取
紙支持装置５６（リール軸、三叉アーム及び巻取紙Ｐの
支持軸５７等から成る）側へ走行移動させて残芯受け６
１を巻取紙支持装置５６の支持軸５７に残っている残芯
Ｐ′の直下に位置させ、この位置で残芯受け６１を上昇
させることによって、残芯Ｐ′を回収することができ、
又、残芯Ｐ′の回収後に台車５９を巻取紙支持装置５６
側へ更に走行移動させて巻取紙Ｐを巻取紙支持装置５６
の支持軸５７の直下に位置させ、この位置で架台６０を
上昇させることによって、無人搬送車５０上の巻取紙Ｐ
を巻取紙支持装置５６へ装着することができるようにな
っている。

【０００８】ところで、印刷用の巻取紙Ｐにあっては、
例えば新聞印刷用の巻取紙Ｐの場合、Ａ巻（幅が１６２
６ｍｍ）、Ｃ巻（幅がＡ巻の３／４）、Ｄ巻（幅がＡ巻
の１／２）というように異なる幅のものが数種類ある。
そのため、無人搬送車５０のオートリールローダ５８上
での停止位置は、巻取紙Ｐの幅に合わせて複数個所あ
り、巻取紙Ｐの幅に応じて変えなければならなかった。

【０００９】そこで、従来の無人搬送車５０及びオート
リールローダ５８にあっては、無人搬送車５０がオート
リールローダ５８上の所定の位置で停止するように工夫
されている。即ち、無人搬送車５０がオートリールロー
ダ５８に進入する直前の位置に光電管（図示省略）を設
けると共に、無人搬送車５０の電動機５１付の駆動輪５
２にロータリーエンコーダ（図示省略）を設け、光電管
によりオートリールローダ５８上に進入する無人搬送車
５０に積載されている巻取紙Ｐの後端を検出し、この検
出信号に基づいて無人搬送車５０の停止位置を選ぶと共
に、無人搬送車５０が選んだ位置へ停止するようにロー
タリーエンコーダのパルス信号の計数に従って無人搬送
車５０を停止させていた。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した無
人搬送車５０は、一対の駆動輪５２を車体の中央部にそ
の幅方向に一定の間隔を置いて対向状に配設し、然も、
車体の前後四隅にキャスター５３を旋回自在に取り付け
ているため、直進走行時に搬送台車５４が左右方向へふ
らつき、蛇行しながら前進すると云う問題があった。そ
の結果、無人搬送車５０は、これをオートリールローダ
５８に搭載する際にも、左右方向へふらつきながらオー
トリールローダ５８上に進入して所定の位置で停止して
いた。従って、この無人搬送車５０にあっては、オート
リールローダ５８上に進入して所定の位置で停止したと
きに、テーブル５５に積載している巻取紙Ｐの軸線φが
巻取紙支持装置５６の支持軸５７と平行になっていない
ことがあり、この場合には、巻取紙支持装置５６の支持
軸５７への巻取紙Ｐの装着を良好且つ円滑に行えないと
云う問題があった。

【００１１】一方、オートリールローダ５８上には、無
人搬送車５０の車体の四隅下部に設けたガイドローラ６
２に当接して無人搬送車５０を案内するガイドレール６
３が夫々設けられており、無人搬送車５０がオートリー
ルローダ５８上に進入して停止したときに巻取紙支持装
置５６の支持軸５７と平行になるように工夫されてい
る。

【００１２】然し乍ら、オートリールローダ５８上のガ
イドレール６３と無人搬送車５０との間には、無人搬送
車５０のオートリールローダ５８上での走行に邪魔にな
らないように若干の隙間（３〜５ｍｍ）が設けられてい
る。従って、オートリールローダ５８に無人搬送車５０
を案内するガイドレール６３を設けている場合でも、無
人搬送車５０の姿勢を巻取紙支持装置５６の支持軸５７
と平行になるように修正することは困難であり、上述し
た問題を完全に解決するには至っていない。

【００１３】本発明は、このような問題点に鑑みて為さ
れたものであり、その目的はオートリールローダ上に進
入して所定の位置で停止した無人搬送車の姿勢を変更
し、無人搬送車上の巻取紙の軸線が巻取紙支持装置の支
持軸と平行になるように無人搬送車の姿勢を直す無人搬
送車の姿勢変更装置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１の本発明は、印刷用の巻取紙を積
載した無人搬送車を搭載してこれを輪転機の給紙部に設
けた巻取紙支持装置側へ移動させ、その後無人搬送車を
持ち上げて無人搬送車上の巻取紙を巻取紙支持装置の支
持軸へ供給するようにしたオートリールローダに設ける
無人搬送車の姿勢変更装置であって、当該姿勢変更装置
は、オートリールローダに設けられ、これに搭載された
無人搬送車の両側方位置に配置された一対の固定部材
と、両固定部材に無人搬送車側へ往復移動可能に夫々設
けられ、無人搬送車の両側面に当接して無人搬送車を両
側方から押す一対の可動部材と、両固定部材と両可動部
材との間に夫々設けられ、両可動部材を無人搬送車側へ
往復移動させる駆動手段とから成り、前記両可動部材
を、無人搬送車のオートリールローダへの進入を妨げな
い待機位置と、無人搬送車の両側面を挾むように押して
無人搬送車上の巻取紙の軸線が巻取紙支持装置の支持軸
と平行になるように無人搬送車の姿勢を直す姿勢変更位
置とに亘って往復移動可能に構成したことに特徴があ
る。

【００１５】本発明の請求項２の発明は、両固定部材及
び両可動部材を長尺状の板材により形成し、これらをオ
ートリールローダ上の無人搬送車の両側方位置に無人搬
送車に沿う姿勢で且つ巻取紙支持装置の支持軸と平行に
夫々配設したことに特徴がある。

【００１６】本発明の請求項３の発明は、駆動手段を、
両固定部材若しくは両可動部材の何れか一方に両部材に
沿う姿勢で夫々設けられ、両可動部材を両固定部材に対
して長手方向へ往復移動させる流体圧シリンダと、両固
定部材と両可動部材との間に夫々設けられ、両可動部材
の長手方向への移動時に両可動部材を両固定部材に対し
て平行な姿勢で無人搬送車側へ移動させるカム機構とか
ら構成したことに特徴がある。

【００１７】本発明の請求項４の発明は、両固定部材と
両可動部材との間に、両可動部材を待機位置へ附勢保持
する附勢保持機構を夫々設けたことに特徴がある。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１及び図２は本発明の実
施の形態に係る無人搬送車３の姿勢変更装置１を設けた
オートリールローダ２を示すものであり、当該オートリ
ールローダ２は、紙庫から輪転機の給紙部に巻取紙Ｐを
搬入する自走式の無人搬送車３を輪転機の給紙部近傍位
置で搭載し、巻取紙支持装置４に残っている巻取紙Ｐの
残芯Ｐ′を回収すると共に、無人搬送車３上の巻取紙Ｐ
を輪転機の給紙部に設けた巻取紙支持装置４へ供給する
ものであり、巻取紙支持装置４の支持軸５に直交して敷
設したレール６上を自走できるように構成されている。

【００１９】即ち、前記オートリールローダ２は、図１
及び図２に示す如く、輪転機の巻取紙支持装置４間の床
面に形成したピット内に収納され、ピット内に巻取紙支
持装置４の支持軸５に直交して敷設されたレール６上を
自走する台車７と、台車７の中央部に配置され、巻取紙
Ｐを積載した無人搬送車３を搭載する架台８と、台車７
と架台８との間に介設され、架台８を無人搬送車３毎昇
降動させるパンタグラフ構造のリンク機構及び油圧シリ
ンダ等から成る架台用昇降機構（図示省略）と、台車７
の片側に配置された残芯受け９と、台車７と残芯受け９
との間に介設され、残芯受け９を昇降動させるパンタグ
ラフ構造のリンク機構及び油圧シリンダ等から成る残芯
受け用昇降機構（図示省略）と、残芯受け９を無人搬送
車３側へ傾倒させるリンク１０ａ及び油圧シリンダ１０
ｂ等から成る残芯受け用傾倒機構１０と、台車７に油圧
シリンダ１１を介して起伏自在に設けられ、残芯Ｐ′を
残芯受け９から無人搬送車３上へ移し変えるときに残芯
Ｐ′が無人搬送車３から転落するのを防止するストッパ
ー１２等から構成されている。尚、オートリールローダ
２の上面（台車７上面及び架台８上面）は、無人搬送車
３のオートリールローダ２への進入をスムースに行える
ように印刷工場内の床面と面一になっている。

【００２０】而して、前記オートリールローダ２に於い
ては、巻取紙Ｐを積載した無人搬送車３を架台８上に搭
載し、台車７を輪転機の巻取紙支持装置４側へ走行移動
させて残芯受け９を巻取紙支持装置４の支持軸５に残っ
ている残芯Ｐ′の直下に位置させ、この位置で残芯受け
９を上昇させることによって、残芯Ｐ′を回収すること
ができ、又、残芯Ｐ′の回収後に台車７を巻取紙支持装
置４側へ更に走行移動させて無人搬送車３上の巻取紙Ｐ
を巻取紙支持装置４の支持軸５の直下に位置させ、この
位置で架台８を上昇させることによって、無人搬送車３
上の巻取紙Ｐを巻取紙支持装置４へ装着することができ
るようになっている。

【００２１】前記無人搬送車３は、例えば新聞印刷工場
内の紙庫と輪転機の給紙部との間を巻取紙Ｐの搬送経路
に沿って自動走行し、紙庫内の新しい巻取紙Ｐを積載し
て輪転機の給紙部へ搬送するものであり、巻取紙Ｐの搬
送経路に沿って自動走行するバッテリー駆動型の搬送台
車１３と、搬送台車１３に設けられて巻取紙Ｐを水平姿
勢で支持載置するテーブル１４とを備えている。

【００２２】具体的には、無人搬送車３の搬送台車１３
は、図３及び図４に示す如く、型材及び板材等から成る
車体フレーム１５と、車体フレーム１５の中央部に搬送
台車１３の左右方向（図３の左右方向）に一定の間隔を
置いて対向状に配設され、互いに独立して正逆回転可能
な左右一対の電動機１６（減速機付電動機）付の駆動輪
１７と、車体フレーム１５の前後四隅の位置に旋回自在
に取り付けた四つの双輪構造のキャスター１８と、車体
フレーム１５に設けた駆動用バッテリー１９と、車体フ
レーム１５に設けた制御盤（図示省略）と、同じく車体
フレーム１５に設けたピックアップコイル、サーボアン
プ、リアクトル（何れも図示省略）等を備えており、こ
の実施の形態に於いては、搬送台車１３の走行は所謂磁
気誘導方式によって行われている。即ち、搬送台車１３
は、印刷工場内の床面に貼り付けた磁気テープ（図示省
略）若しくは床面に埋設した磁気テープ（図示省略）に
沿って、地上に設置された制御装置（図示省略）からの
制御を受けつつ自動走行するように構成されており、左
右一対の駆動輪１７を同時に正回転若しくは逆回転させ
ることによって直進走行（前進又は後退）し、又、両駆
動輪１７の回転速度に差を持たせることによって曲線走
行をすることができるようになっている。更に、搬送台
車１３は、一方の駆動輪１７を正回転させ、他方の駆動
輪１７を逆回転させることによってスピンターンを行う
ことができるようになっている。

【００２３】尚、搬送台車１３の四隅下部には、図３に
示す如く、搬送台車１３の側面から側方へ僅かに突出す
るガイドローラ２０が回転自在に設けられており、後述
する姿勢変更装置１の両可動部材２９に当接可能となっ
ている。このガイドローラ２０は、オートリールローダ
２の上面から３０ｍｍの位置に設けられており、その直
径は３０ｍｍに設定されている。又、搬送台車１３に
は、図示していないが、走行注意音発信装置や衝突防止
装置、入線・脱線表示装置、非常停止ボタン等の公知の
付属装置が配設されている。

【００２４】一方、無人搬送車３のテーブル１４は、新
しい巻取紙Ｐを搬送台車１３の前後方向（図３の上下方
向）に沿う姿勢で且つ水平姿勢で支持載置するものであ
り、搬送台車１３上の中央位置に前後方向へ移動できる
ように設けられている。即ち、テーブル１４は、図３に
示す如く、車体フレーム１５上に搬送台車１３の前後方
向に沿って敷設したガイドレール２１にスライド自在に
支持されており、車体フレーム１５に配設したボールネ
ジ機構及びモータ等から成るテーブル用駆動装置（図示
省略）によって搬送台車１３の前後方向へ移動し、積載
する巻取紙Ｐの長さ（幅）に応じてテーブル１４の位置
を変えられるようになっている。

【００２５】前記巻取紙支持装置４は、図１及び図２に
示す如く、床面に立設したＹ型フレーム２２に架設さ
れ、モータ２３により回転駆動されるリール軸２４と、
リール軸２４の両端部に設けた三叉アーム２５（又は二
叉アーム）と、三叉アーム２５の先端部に設けられ、巻
取紙Ｐの筒状の芯材に挿入される回転自在な支持軸５
と、一方の三叉アーム２５に設けられ、支持軸５をリー
ル軸２４に沿って進退移動させるシリンダ２６と、他方
の三叉アーム２５の先端部に設けられ、支持軸５を回転
駆動するモータ２７等から構成されており、一方の三叉
アーム２５に設けた支持軸５をシリンダ２６により進退
移動させることによって、支持軸５への巻取紙Ｐの装着
及び支持軸５からの巻取紙Ｐの残芯Ｐ′の取り外しを行
えるようになっている。

【００２６】図１乃至図５は本発明の実施の形態に係る
無人搬送車３の姿勢変更装置１を示し、当該姿勢変更装
置１は、図１乃至図５に示す如く、オートリールローダ
２に設けられ、これに搭載された無人搬送車３の両側方
位置に配置された一対の固定部材２８と、両固定部材２
８に無人搬送車３側へ往復移動可能に夫々設けられ、無
人搬送車３の両側面に当接して無人搬送車３を両側方か
ら押す一対の可動部材２９と、両可動部材２９を両固定
部材２８側へ夫々附勢保持する附勢保持機構３０と、両
固定部材２８と両可動部材２９との間に夫々設けられ、
両可動部材２９を無人搬送車３側へ往復移動させる駆動
手段４０とから成り、前記両可動部材２９を、附勢保持
機構３０及び駆動手段４０によって、無人搬送車３のオ
ートリールローダ２上への進入を妨げない待機位置と、
無人搬送車３の両側面を挾むように押して無人搬送車３
上の巻取紙Ｐの軸線φが巻取紙支持装置４の支持軸５と
平行になるように無人搬送車３の姿勢を直す姿勢変更位
置とに亘って往復移動可能に構成したものである。

【００２７】具体的には、前記両固定部材２８は、図３
乃至図５に示す如く、何れも無人搬送車３車の長さより
も長めの長尺状の鋼板材により夫々形成されており、そ
の両端部は他の部分よりも厚肉に形成されている。又、
両固定部材２８には、複数のガイド孔２８ａが長手方向
に沿って一定間隔毎に夫々形成されている。このガイド
孔２８ａは、後述する可動部材２９を案内すると共に、
可動部材２９の浮き上がりを防止するためのものであ
る。そして、両固定部材２８は、オートリールローダ２
上の無人搬送車３の両側方位置に無人搬送車３に沿う姿
勢で且つ巻取紙支持装置４の支持軸５と平行に夫々配置
されており、オートリールローダ２の上面（台車７の上
面）に溶接等により固定されている。

【００２８】前記両可動部材２９は、図３乃至図５に示
す如く、何れも両固定部材２８の長さよりも少し長めの
長尺状の鋼板材により夫々形成されており、オートリー
ルローダ２上の無人搬送車３の両側方位置で且つ両固定
部材２８の内側位置に無人搬送車３に沿う姿勢で夫々配
置され、オートリールローダ２の上面（台車７の上面）
をスライドするようになっている。又、両可動部材２９
の先端部は、外開き状の楔形に夫々形成されており、無
人搬送車３が左右方向へふらつきながらオートリールロ
ーダ２上に進入して来ても、可動部材２９の先端へ衝突
し難いように工夫されている。

【００２９】前記附勢保持機構３０は、両固定部材２８
と両可動部材２９との間に夫々設けられており、両可動
部材２９を無人搬送車３のオートリールローダ２上への
進入を妨げない待機位置（図３に示す位置）へ附勢保持
するものである。即ち、附勢保持機構３０は、図３及び
図５に示す如く、両固定部材２８の内側面で且つ各ガイ
ド孔２８ａの内周縁部に夫々固定した複数のバネ受け片
３０ａと、両可動部材２９の外側面にガイド孔２８ａの
間隔と同じ間隔で固定され、先端部がバネ受け片３０ａ
に対向すると共に両固定部材２８のガイド孔２８ａに夫
々摺動可能に挿入された複数のガイド片３０ｂと、各バ
ネ受け片３０ａと各ガイド片３０ｂとの間に夫々介設し
たボール３０ｃ（鋼球）及び圧縮バネ３０ｄとから成
り、圧縮バネ３０ｄの附勢力によって可動部材２９を固
定部材２８側へ押圧附勢し、該可動部材２９を無人搬送
車３のオートリールローダ２上への進入を妨げない待機
位置に附勢保持するように構成されている。

【００３０】前記駆動手段４０は、両固定部材２８若し
くは両可動部材２９の何れか一方に両部材２８，２９に
沿う姿勢で夫々設けられ、両可動部材２９を両固定部材
２８に対して長手方向へ往復移動させる流体圧シリンダ
４０′と、両固定部材２８と両可動部材２９との間に夫
々設けられ、両可動部材２９の長手方向への移動時に両
可動部材２９を無人搬送車３側へ移動させるカム機構４
０″とから構成されている。

【００３１】具体的には、流体圧シリンダ４０′は、図
３及び図４に示す如く、内部に復帰用のバネを内蔵した
単動型の油圧シリンダから成り、両可動部材２９の両端
部外側面に可動部材２９に沿って夫々固定されている。
又、流体圧シリンダ４０′のロッド４０ａの先端部に
は、押圧ローラ４１が回転自在に設けられており、当該
押圧ローラ４１は固定部材２８の広幅の両端面に夫々当
接するようになっている。従って、両可動部材２９の両
端部に設けた流体圧シリンダ４０′を交互に伸縮動作さ
せることによって、両可動部材２９はオートリールロー
ダ２上面を両固定部材２８に対して長手方向へスライド
しながら往復移動することになる。

【００３２】一方、カム機構４０″は、図３及び図５に
示す如く、両固定部材２８の内側面に一定間隔毎に固定
され、傾斜状のカム面４０ｂ′を形成した複数の固定側
楔片４０ｂと、両可動部材２９の外側面に固定側楔片４
０ｂと同じ間隔で固定され、固定側楔片４０ｂのカム面
４０ｂ′に夫々摺動自在に当接するカム面４０ｃ′を形
成した複数の可動側楔片４０ｃとから成り、両可動部材
２９が長手方向（図３及び図５の上方）へ移動したとき
に両可動部材２９を両固定部材２８に対して平行な姿勢
で無人搬送車３側へ移動させることができるようになっ
ている。即ち、各固定側楔片４０ｂ及び各可動側楔片４
０ｃは、カム面４０ｂ′，４０ｃ′の向きを逆勝手にし
た状態で且つカム面４０ｂ′，４０ｃ′同士が面接触状
態で当接するように両固定部材２８及び両可動部材２９
に夫々固定されている。従って、このカム機構４０″に
よれば、各固定側楔片４０ｂ及び各可動側楔片４０ｃが
互いに近づくように両可動部材２９を流体圧シリンダ４
０′により長手方向へスライド移動させたときには、両
可動部材２９は、各固定側楔片４０ｂ及び各可動側楔片
４０ｃによって両固定部材２８に対して平行な姿勢で無
人搬送車３側へ移動し、無人搬送車３の各ガイドローラ
２０に当接して無人搬送車３を両側方から押し込み、
又、各固定側楔片４０ｂ及び各可動側楔片４０ｃが互い
に離れるように両可動部材２９を流体圧シリンダ４０′
により長手方向へスライド移動させたときには、両可動
部材２９は、附勢保持機構３０によって両固定部材２８
側へ押圧附勢されていることとも相俟って、無人搬送車
３から離間する方向へ移動するようになっている。

【００３３】尚、流体圧シリンダ４０′のストローク、
各固定側楔片４０ｂ及び各可動側楔片４０ｃの各カム面
４０ｂ′，４０ｃ′の傾斜角度及びカム面４０ｂ′，４
０ｃ′の長さ等は、両可動部材２９がオートリールロー
ダ２への無人搬送車３の進入を妨げない待機位置（図３
に示す位置）と、無人搬送車３の両側面を挾むように押
して巻取紙Ｐの軸線φが巻取紙支持装置４の支持軸５と
平行になるように無人搬送車３の姿勢を直す姿勢変更位
置（図５に示す位置）とに亘って往復移動できるように
夫々設定されている。又、姿勢変更装置１の全長（可動
部材２９が待機位置にあるときの全長）Ｌは約１７２０
ｍｍに、姿勢変更装置１の高さＨは約５０ｍｍに、可動
部材２９が待機位置にあるときの固定部材２８及び可動
部材２９の両方を合わせたときの厚みＷは約５０ｍｍに
夫々設定されており、姿勢変更装置１をオートリールロ
ーダ２上に配設したときに邪魔にならないようにしてい
る。

【００３４】次に、上述した無人搬送車３の姿勢変更装
置１を用いてオートリールローダ２上に進入して来た無
人搬送車３の姿勢変更を行う場合について説明する。テ
ーブル１４に巻取紙Ｐを積載した無人搬送車３は、印刷
工場内の磁気誘導ライン又は電磁誘導ラインに沿って自
動走行し、輪転機の給紙部に設けた巻取紙支持装置４間
にあるオートリールローダ２上に進入して架台８上に載
せられる。

【００３５】このとき、無人搬送車３は、オートリール
ローダ２の近傍位置に設けた光電管（図示省略）と無人
搬送車３の電動機１６付の駆動輪１７に設けたロータリ
ーエンコーダ（図示省略）とによって、オートリールロ
ーダ２上の複数の停止位置の中から巻取紙Ｐの幅に応じ
た位置に停止するようになっている。即ち、光電管（図
示省略）によりオートリールローダ２上に進入する無人
搬送車３に積載されている巻取紙Ｐの後端を検出し、こ
の検出信号に基づいて無人搬送車３の停止位置を選ぶと
共に、無人搬送車３が選んだ位置へ停止するようにロー
タリーエンコーダのパルス信号の計数に従って無人搬送
車３を停止させるようになっている。又、姿勢変更装置
１の両可動部材２９は、オートリールローダ２上への無
人搬送車３の進入を妨げないように待機位置にある。そ
のため、無人搬送車３は、ふらつきながらオートリール
ローダ２上に進入しても、姿勢変更装置１に衝突すると
云うことがなく、オートリールローダ２上への進入を円
滑且つスムースに行える。

【００３６】オートリールローダ２上に無人搬送車３が
搭載されると、両可動部材２９の一端部に設けた流体圧
シリンダ４０′（図３の上側の流体圧シリンダ４０′）
が短縮状態から伸長状態になると共に、可動部材２９の
他端部に設けた流体圧シリンダ４０′（図３の下側の流
体圧シリンダ４０′）が伸長状態から短縮状態になる。

【００３７】そうすると、両可動部材２９は、流体圧シ
リンダ４０′及びカム機構４０″により長手方向（図５
の上方向）にスライド移動しながら両固定部材２８と平
行な状態で無人搬送車３側へ移動し、その内側面が無人
搬送車３のガイドローラ２０に当接して無人搬送車３を
押し込んで行く。即ち、両可動部材２９は、待機位置か
ら姿勢変更位置へ移動する。その結果、無人搬送車３が
オートリールローダ２上に巻取紙支持装置４の支持軸５
と平行な姿勢で搭載されていない場合には、無人搬送車
３はその両側面を両可動部材２９により挾まれた状態で
押し込まれ、巻取紙Ｐの軸線φが巻取紙支持装置４の支
持軸５と平行になるように姿勢変更される。これによっ
て、無人搬送車３のテーブル１４上に積載している巻取
紙Ｐの巻取紙支持装置４への装着を良好且つ円滑に行え
ることになる。

【００３８】このとき、無人搬送車３は、車体の四隅に
旋回自在なキャスター１８を設けているため、両可動部
材２９により両側面を押されたときに比較的容易に姿勢
変更されることになる。又、両可動部材２９は、ガイド
片３０ｂが固定部材２８のガイド孔２８ａ内を摺動しな
がら移動するため、浮き上がりを防止されて長手方向に
スムースにスライド移動することになる。

【００３９】そして、オートリールローダ２上の無人搬
送車３が巻取紙支持装置４の支持軸５と平行になるよう
に姿勢変更されたら、両可動部材２９の一端部に設けた
流体圧シリンダ４０′（図３の上側の流体圧シリンダ４
０′）が伸長状態から短縮状態になると共に、両可動部
材２９の他端部に設けた流体圧シリンダ４０′（図３の
下側の流体圧シリンダ４０′）が短縮状態から伸長状態
になる。

【００４０】そうすると、両可動部材２９は、流体圧シ
リンダ４０′及び附勢保持機構３０により長手方向（図
３の下方向）にスライド移動しながら両固定部材２８と
平行な状態で固定部材２８側へ移動する。即ち、両可動
部材２９は、姿勢変更位置から待機位置へ復帰する。

【００４１】尚、上記実施の形態に於いては、駆動手段
４０の流体圧シリンダ４０′を可動部材２９に固定し、
流体圧シリンダ４０′で固定部材２８を押して可動部材
２９をスライド移動させるようにしたが、他の実施の形
態に於いては、流体圧シリンダ４０′を固定部材２８に
固定し、流体圧シリンダ４０′で可動部材２９を押して
これをスライド移動させるようにしても良い。

【００４２】上記実施の形態に於いては、固定側楔片４
０ｂ及び可動側楔片４０ｃを固定部材２８及び可動部材
２９と別体に形成したが、他の実施の形態に於いては、
固定側楔片４０ｂ及び可動側楔片４０ｃを固定部材２８
及び可動部材２９に一体的に形成するようにしても良
い。

【００４３】

【発明の効果】上述の通り、本発明の無人搬送車の姿勢
変更装置は、オートリールローダ上の無人搬送車の両側
方位置に可動部材を無人搬送車側へ往復移動自在に設
け、可動部材により無人搬送車の側面を両側から押して
無人搬送車の姿勢を変更するようにしているため、オー
トリールローダ上に搭載された無人搬送車が巻取紙支持
装置の支持軸と平行になっていなくても、無人搬送車の
姿勢を支持軸と平行になるように直すことができる。そ
の結果、無人搬送車上の巻取紙の軸線が巻取紙支持装置
の支持軸と平行になり、巻取紙支持装置への巻取紙の装
着を良好且つ円滑に行える。又、本発明の無人搬送車の
姿勢変更装置は、固定部材及び可動部材を長尺状の板材
により形成すると共に、駆動手段を流体圧シリンダ等に
より構成し、固定部材、可動部材及び流体圧シリンダを
無人搬送車の両側方位置に無人搬送車に沿う姿勢で配設
するようにしているため、オートリールルローダ上の狭
い場所にでも設置することができ、至極便利である。然
も、姿勢変更装置は、固定部材と可動部材との間に可動
部材を固定部材に対して平行移動させるカム機構を設け
ているため、無人搬送車を支持軸と平行な姿勢に確実且
つ良好に姿勢変更することができる。更に、本発明の無
人搬送車の姿勢変更装置は、固定部材と可動部材との間
に可動部材を待機位置に附勢保持する附勢保持機構を設
けているため、無人搬送車のオートリールローダ上への
進入に支障を来たすと云うことがなく、無人搬送車はオ
ートリールローダ上へ円滑且つスムースに搭載される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る姿勢変更装置を設け
たオートリールローダに無人搬送車を搭載した状態の概
略平面図である。

【図２】同じく姿勢変更装置を設けたオートリールロー
ダに無人搬送車を搭載した状態の概略正面図である。

【図３】無人搬送車の姿勢変更装置の一部分を破断した
拡大平面図である。

【図４】無人搬送車の姿勢変更装置の拡大側面図であ
る。

【図５】姿勢変更装置が無人搬送車の姿勢を直した状態
の一部切欠拡大平面図である。

【図６】従前のオートリールローダに無人搬送車を搭載
した状態の概略平面図である。

【符号の説明】

１は姿勢変更装置、２はオートリールローダ、３は無人
搬送車、４は巻取紙支持装置、５は巻取紙支持装置の支
持軸、２８は固定部材、２９は可動部材、３０は附勢保
持機構、４０は駆動手段、４０′は流体圧シリンダ、４
０″はカム機構、Ｐは巻取紙、Ｐ′は巻取紙の軸線。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 印刷用の巻取紙（Ｐ）を積載した無人搬
   送車（３）を搭載してこれを輪転機の給紙部に設けた巻
   取紙支持装置（４）側へ移動させ、その後無人搬送車
   （３）を持ち上げて無人搬送車（３）上の巻取紙（Ｐ）
   を巻取紙支持装置（４）の支持軸（５）へ供給するよう
   にしたオートリールローダ（２）に設ける無人搬送車
   （３）の姿勢変更装置（１）であって、当該姿勢変更装
   置（１）は、オートリールローダ（２）に設けられ、こ
   れに搭載された無人搬送車（３）の両側方位置に配置さ
   れた一対の固定部材（２８）と、両固定部材（２８）に
   無人搬送車（３）側へ往復移動可能に夫々設けられ、無
   人搬送車（３）の両側面に当接して無人搬送車（３）を
   両側方から押す一対の可動部材（２９）と、両固定部材
   （２８）と両可動部材（２９）との間に夫々設けられ、
   両可動部材（２９）を無人搬送車（３）側へ往復移動さ
   せる駆動手段（４０）とから成り、前記両可動部材（２
   ９）を、無人搬送車（３）のオートリールローダ（２）
   への進入を妨げない待機位置と、無人搬送車（３）の両
   側面を挾むように押して無人搬送車（３）上の巻取紙
   （Ｐ）の軸線（φ）が巻取紙支持装置（４）の支持軸
   （５）と平行になるように無人搬送車（３）の姿勢を直
   す姿勢変更位置とに亘って往復移動可能に構成したこと
   を特徴とする無人搬送車の姿勢変更装置。
2. 【請求項２】 両固定部材（２８）及び両可動部材（２
   ９）を長尺状の板材により形成し、これらをオートリー
   ルローダ（２）上の無人搬送車（３）の両側方位置に無
   人搬送車（３）に沿う姿勢で且つ巻取紙支持装置（４）
   の支持軸（５）と平行に夫々配設したことを特徴とする
   請求項１に記載の無人搬送車の姿勢変更装置。
3. 【請求項３】 駆動手段（４０）を、両固定部材（２
   ８）若しくは両可動部材（２９）の何れか一方に両部材
   （２８），（２９）に沿う姿勢で夫々設けられ、両可動
   部材（２９）を両固定部材（２８）に対して長手方向へ
   往復移動させる流体圧シリンダ（４０′）と、両固定部
   材（２８）と両可動部材（２９）との間に夫々設けら
   れ、両可動部材（２９）の長手方向への移動時に両可動
   部材（２９）を固定部材（２８）に対して平行な姿勢で
   無人搬送車（３）側へ移動させるカム機構（４０″）と
   から構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に
   記載の無人搬送車の姿勢変更装置。
4. 【請求項４】 両固定部材（２８）と両可動部材（２
   ９）との間に、両可動部材（２９）を待機位置へ附勢保
   持する附勢保持機構（３０）を夫々設けたことを特徴と
   する請求項１、請求項２又は請求項３に記載の無人搬送
   車の姿勢変更装置。