JPH01305404A - 被搬送物の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無軌道式の無人自走搬送車によって搬送され
る被搬送物を、無人自走搬送車の停止位置で、高精度に
位置決めするための被搬送物の位置決め装置に関するも
のである。

〔従来の技術〕

無軌道式の無人自走搬送車（以下単に搬送車という）の
走行路に６って、被搬送物の供給装置、複数の加工装置
、排出装置を配置し、各装置と搬送車の間で被搬送物の
受渡しを行なって、被搬送物の加工を行なうようにした
加ニジステムが提案されている。

このような加ニジステムで加工される被搬送物の中ｙｃ
は、搬送車の停止位置における被搬送物の位置決め精度
として、±１朋以下の高精度を要求（されるものがある
。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、前記搬送車は、床面に埋設された肪導用のアン
テナに溢って、方向を調整しながら走行するため、小さ
く蛇行しながら走行している。

このため、搬送車の停止位置における走行方向と直角な
方向の位置決め精度は、±１５〜２０！！ｖｌＬ程にな
っている。

また、搬送車の走行速度や制御タイミングのば。

らつきにより、搬送車の停止位置における走行方向の位
置決めｎ度は、±５〜１０朋程になってい。

る。

したがって、搬送車に載置された被搬送物の高。

精度の位置決めができない問題点があった。

本発明の目的は、前記の問題点に鑑み、停止位Ｉｆ梢変
の悪い搬送車で搬送される被搬送物を、所。

要の位置に高ｆＩ＃度に位置決めするための被搬送物の
位置決め装置を提供するにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するため、本発明においては１、搬送
車に、被搬送物を載置するためのテーブルを移動可能に
設け、搬送車の停止位置に、搬送車の到着を検出する検
出手段と、テーブルに係合する位置決め手段を設けたこ
とを特徴とする。

〔作　用〕

−しＬ％ヌロ〒ｇｉが取込車の到着を検出すると５、位
置決め手段が作動して、テーブルに係合し、テーブルの
Ｘ、Ｙ方向の位置決めを行なう。

このように、搬送車の停止位置で、テーブルの。

位置決めを行なうことにより、テーブルに載置された被
搬送物を、搬送車の停止位置精度にかかわ。

ジなく、高精度に位置決めすることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の第１の実施例を、第１図に基づいて説明
する。

同図において、１は搬送車。２は操作盤で、搬送車１に
固定されている。３はプレートで、搬送車１に固定され
ている。４はストッパで、プレート３上に固定されてい
る。５はピンで、プレート３に立設されている。

６はテーブルで、下面にポールキャスタ７を備え、プレ
ート３上に移動可能に支持されている。

８はばねで、ビン５とテーブル６の間に掛渡されテーブ
ル６をストッパ４側に引寄せている。

９はストッパで、テーブル６に固定されている。

１０は回転軸で、テーブル６に固定された図示しない軸
受に回転可能に支持されている。１１はり。

ランパで、回転軸１０に固定されている。１２は。

モータで、テーブル６上に固定され、回転軸１０に回転
させる。

位置決め手段は、搬送車１の走行方向と平行な。

Ｙ方向の位置決め手段と、Ｙ方向と直交するＸ方。

向の位置決め手段とから成り、搬送車１の停止位置に配
置されている。

Ｘ方向の位置決め手段は、テーブル６の側面に固定され
たガイド１３と、このガイド１３０走行経路に６つ突出
するように、支柱１４に支持され。

た固定ガイド１５とによって構成されている。

Ｙ方向の位置決め手段は、テーブル６の側面およびガイ
ド１３の上面に固定されたブロック１６と、スタンド１
７および固定ガイド１５に固定された回転形のシリンダ
１８と、このシリンダ１８に支持されたアーム１９とに
よって構成されている。

検出手段は、搬送車１に固定された投光器２０こ、Ａク
ント１７に固定された受光器２１とによって構成されて
いる。

２２は制御装置で、受光器２０に接続され、受。

光器２０の出力によって、シリンダ１８を作動させる。

２３は誘導用のテープで、床面に接着されている。２４
は被搬送物である。

このような構成で、テーブル６上に被搬送物２４を載置
しクランパ１１で固定した搬送車１が停止位置に近ずく
と、ガイド１３が固定ガイド１５゜に接触する。さらに
、搬送車１が走行すると、ガイド１３が固定ガイド１５
に漕って、搬送車１の。

中央方向へ移動し、ばね８の張力に抗してテーブル６を
移動させる。

そして、投光器２０が受光器２１と対向する位置で、搬
送車１が停止すると、制御装置２２がシリンダ１８を作
動させ、アーム１９を９０度旋回させる。すると、アー
ム１９の先端が、ブロック１６に当接し、はね８の張力
に抗してテーブル６を移動させる。

このようにして、被搬送物２４のＸ方向の位置を、固定
ガイド１５とガイド１３の接触により位置決めし、Ｘ方
向の位置を、アーム１９とブロック１６の接触によシ位
置決めするようにしたので０、テーブル６および被搬送
物２４を高５＋’Ｎｒに位置決めすることができる。

なお、投光器２０と受光器２１を複数組配置すれは、投
光器２０の投光の有無を組合せることにより、被搬送物
２４０種類を嚢示するなど、通信手段として利用するこ
とができる。

第２図は、本発明の他の実施例を示すもので、同図にお
いて、第１図と同じものは同じ符号を付けて示しである
。６ａはテーブル６に形成された溝で、被搬送物２４を
嵌合させろようになっている。。

テーブル６は、ばね８によって４方向から引張られ、各
ばね８の張力の釣合った位置に位置決めされている。ま
た、テーブル６の側面下部には、位置決め用の７字状の
溝６ｂが形成さ！ｔている。

２５は直動形のシリンダで、スタンド１７に、相対向す
るように支持されている。２６は台形に形成された位置
決め用のプレートで、シリンダ２５のロッドに固定され
ている。

このような構成で、搬送車１が停止位置に止まシ、投光
器２０と受光器２１が対向すると、割部　（装置２２が
、搬送車１の到着を検知し、シリンダ２５を作動させる
。

すると、シリンダ２５は、プレート２６をテーブル６側
へ移動させ、プレート２６を溝６ｂに嵌合させ、テーブ
ル６の位置決めを行なう。

このとき、プレート２６が溝６ｂと嵌合することによシ
、テーブル６のＸ、Ｘ方向の位置決めを、同時に、かつ
、高精度に行なうことができる。

なお、プレート２６を一方のみとし、プレートキ ３にストッパを設け、プレート２６でテーブル６をスト
ッパに押当てるよ、うにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上述べた如く、本発明の被搬送物の位置決め装置によ
れば、搬送車に移動可能なテーブルを設け、搬送車の停
止位置に、テーブルと係合する位置決め手段を設け、搬
送車の停止位置で、テーブルの位置決めをするようにし
たので、テーブル上に載置された被搬送物を高精度に位
置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、被搬送物の位置決め装置の一例を示す斜視図
、第２図は、被搬送物の位置決め装置の。 他の例を示す斜視図である。 １・・・搬送車、　６・・・テーブル、　　１３・・・
ガイド、　　１５・・・固定ガイド、　　１６・・・ブ
ロック、１９・・・アーム、　２０・・・投光器、　２
１・・・受光器、　　２６・・・プレート。 代理人弁理士　小　川　勝　男・

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無軌道式の無人自走搬送車により搬送される被搬送
   物の位置決め装置であつて、無人自走搬送車上に、水平
   面内で移動可能に支持され、被搬送物を載置するテーブ
   ルを設け、無人自走搬送車の停止位置に、無人自走搬送
   車を検出する検出手段と、前記テーブルに係合する位置
   決め手段を設け、無人自走搬送車が停止したのち、位置
   決め手段をテーブルに係合させて、テーブル上の被搬送
   物の位置決めを行なわせるようにしたことを特徴とする
   被搬送物の位置決め装置。 ２、テーブル上に、被搬送物を挿入する溝を形成したこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の被搬送物
   の位置決め装置。 ３、テーブル上に、少くとも被搬送物の２点を突当てる
   ストッパと、被搬送物をテーブル上に固定する固定手段
   を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
   の被搬送物の位置決め装置。 ４、位置決め手段が、テーブルに、無人自走搬送車の走
   行方向と平行に設けられたガイドと、無人自走搬送車の
   停止位置に、前記ガイドの移動径路に突出するように設
   置された固定ガイドと、前記停止位置の両側に、前記テ
   ーブルと係脱可能に配置された位置決め用のアームを設
   けて成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし
   第３項のいずれかに記載の被搬送物の位置決め位置。 ５、位置決め手段が、テーブルに形成されたＶ字状の溝
   と、無人自走搬送車の停止位置の両側に、前記溝と対向
   するように配置され、かつ、無人自走搬送車の走行方向
   と直交する方向に移動可能に支持された台形の位置決め
   用のプレートを設けて成ることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の被搬送物の
   位置決め装置。