CN103707033B - 一种自动选择零件的零件安装机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动选择零件的零件安装机，它包括底板、转盘机构、零件吸取机构、多层料盘机构、镭射检测机构、带夹爪的吸取机构和多层垫片选择机构，载具机构上放产品后，转盘机构旋转至零件吸取机构下方，然后零件吸取机构在多层料盘机构上选择零件，放在载具机构上的零件放置板上的物料槽中；接下来转盘机构旋转，旋转至镭射检测机构下方，镭射检测机构采集产品表面安装面的数据和零件的表面数据，计算出产品安装零件后，零件和产品之间的间隙；然后转盘机构旋转至带夹爪的吸取机构下方，带夹爪的吸取机构根据间隙大小在多层垫片选择机构上选择相应厚度的垫片，以保证无间隙，带夹爪的吸取机构吸取垫片后装在间隙中间，即完成垫片的安装。

Description

一种自动选择零件的零件安装机

技术领域：

本发明涉及零件安装机设备领域，更具体的说是涉及一种自动选择零件的零件安装机。

背景技术：

在将零件安装到产品上时，有时安装后零件和产品之间有间隙，间隙处需要安装垫片，但垫片需要通过相关的检测机构检测出间隙的大小，从而配以相同厚度的垫片，然后将垫片安装上即可，而产品是放置在载具上，零件需要从料盘上放置到载具上，然后通过镭射检测机构检测产品表面和零件表面之间的距离，来选择相应的垫片厚度，然后在将垫片吸取安装上即可，而上述过程需要一种自动选择零件的零件安装机来完成。

发明内容：

本发明的目的是提供一种自动选择零件的零件安装机，可通过各个机构的作用，可将垫片安装在产品和零件之间。

本发明的技术解决措施如下：

一种自动选择零件的零件安装机，它包括底板、转盘机构、零件吸取机构、多层料盘机构、镭射检测机构、带夹爪的吸取机构和多层垫片选择机构，所述转盘机构它包括校准机构、吸嘴机构、载具机构和旋转机构，所述旋转机构的旋转马达驱动旋转轴，带动转盘转动，转动角度通过旋转光电传感器确定，转盘上固定安装有四组载具机构；所述载具机构上同时放置产品和多个零件；所述吸嘴机构的吸嘴升降气缸驱动吸嘴升降，控制吸嘴靠近或者远离载具机构上的产品，且每个载具机构下方分别对应设置有两个吸嘴机构；所述校准机构用于校准零件安装位置。

所述零件吸取机构包括底座、X轴机构、XY轴连接角、Y轴机构、YZ模组连接板、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构、R轴安装板、吸嘴固定座、吸嘴气缸、吸嘴、镭射安装板、镭射、CCD安装板、CCD固定板、CCD、光源安装架和光源，所述底座安装在底板上；所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构通过XY轴连接角安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ模组连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板安装在Z轴机构的背面；所述R轴机构下端连接着R轴安装板，所述镭射安装板安装在R轴安装板的左侧；所述镭射安装板上设有三组弧形调节槽，镭射通过弧形调节槽安装在镭射安装板左侧，使镭射角度可调节；所述镭射安装板的右侧安装有吸嘴固定座，吸嘴气缸安装在吸嘴固定座上，吸嘴气缸的下端连接着吸嘴，所述吸嘴有三组以上；所述CCD安装板安装在Z轴机构的正面，CCD固定板安装在CCD安装板上，CCD安装在CCD固定板上，光源安装架安装在CCD固定板侧面，光源安装在光源安装架上，且光源正对CCD。

所述多层料盘机构包括支撑板，支撑板有两个，两个支撑板分别固定在底板上，且两个支撑板上固定连接着料盘底板，料盘底板上有料盘a；所述料盘底板上部两侧分别固定着左滑块和右滑块，左滑块和右滑块分别配合安装在左滑轨和右滑轨上，且左滑轨和右滑轨分别固定于左料盘连接板a和右料盘连接板a底部；所述左料盘连接板a和右料盘连接板a上固定连接着料盘b；所述右料盘连接板a的右侧面上固定一个滑动连接块a；所述滑动连接块a的后部与气缸a连接在一起；所述料盘底板的两侧分别固定有左侧固定板和右侧固定板，所述左侧固定板和右侧固定板的内侧分别安装有左滑块安装板和右滑块安装板，且左滑块安装板和右滑块安装板分别位于左料盘连接板a和右料盘连接板a的上方；所述左滑块安装板上安装有左上滑块，右滑块安装板上安装有右上滑块；左上滑块和右上滑块分别配合安装在左上滑轨和右上滑轨上，且左上滑轨和右上滑轨分别固定安装于左料盘连接板b和右料盘连接板b底部；所述左料盘连接板b和右料盘连接板b上固定连接着料盘c；所述右料盘连接板b的右侧面上固定一个滑动连接块b；所述滑动连接块b的后部与气缸b连接在一起；所述气缸a和气缸b分别固定在气缸固定座上，所述气缸固定座固定在底板上。

所述镭射检测机构包括镭射底座、镭射X轴机构、镭射XY连接板、镭射Y轴机构和镭射旋转机构，所述镭射X轴机构安装在镭射底板上；所述镭射Y轴机构通过镭射XY连接板安装在镭射X轴机构上；所述镭射旋转机构安装在镭射Y轴机构上；所述镭射旋转机构包括镭射固定板、镭射滑轨、镭射滑块、升降连接板、升降调节旋钮、升降调节旋钮固定座、旋转气缸固定座、镭射旋转气缸、镭射联轴器、水平连接板和镭射a，所述镭射固定板一侧安装在镭射Y轴机构上，另一侧上安装有镭射滑轨；所述镭射滑轨上配合安装有镭射滑块，所述升降连接板与镭射滑块固定连接在一起；所述固定板上部固定连接着升降调节旋钮固定座，所述升降调节旋钮从升降调节旋钮固定座上穿过，其下端与升降连接板连接在一起；所述旋转气缸固定座固定在升降连接板后部，镭射旋转气缸连接在旋转气缸固定座上；所述水平连接板连接在升降连接板的下方，水平连接板上安装有轴承座；所述镭射旋转气缸上通过镭射联轴器连接着旋转轴，旋转轴从轴承座上穿出，其下端连接着镭射a。

所述带夹爪的吸取机构包括吸取底座、吸取X轴机构、吸取Y轴机构、吸取Z轴机构、吸取气缸固定座、吸取气缸、弹簧、顶压块、连接套、吸取滑轨、吸取滑块、吸取吸嘴、夹爪气缸、夹爪、吸取CCD连接板、吸取CCD固定板、吸取CCD、吸取光源固定座和吸取光源，所述吸取X轴机构安装在底座上，吸取Y轴机构安装在吸取X轴机构上，所述吸取Z轴机构安装在吸取Y轴机构上；所述吸取气缸通过吸取气缸固定座连接在吸取Z轴机构背面的连接板上，所述吸取气缸下端连接着顶压块，顶压块下方固定吸取滑轨，吸取滑轨上配合连接着吸取滑块，所述连接套连接在Z轴机构背面的连接板的下端，且吸取滑块固定在连接套内部；所述顶压块的下端连接着吸取吸嘴；所述夹爪气缸连接在连接套上；所述夹爪气缸下部连接着夹爪；所述吸取CCD连接板连接在连接板的侧面，吸取CCD通过吸取CCD固定板安装在吸取CCD连接板上，所述吸取光源固定座连接在吸取CCD连接板的下端，吸取光源连接在吸取光源固定座上，且吸取光源位于吸取CCD正下方。

所述多层垫片选择机构的结构与多层料盘机构结构相同，只是每层料盘上放置不同的垫片。

所述载具机构上放上产品之后，转盘机构旋转至零件吸取机构下方，然后零件吸取机构在多层料盘机构上选择零件，放在载具机构上的零件放置板上的物料槽中；接下来转盘机构再次旋转，旋转至镭射检测机构下方，镭射检测机构采集产品表面安装面的数据，以及零件的表面数据，计算出产品安装零件后，零件和产品之间的间隙；然后转盘机构旋转至带夹爪的吸取机构下方，带夹爪的吸取机构根据间隙大小在多层垫片选择机构上选择相应厚度的垫片，以保证没有间隙，带夹爪的吸取机构吸取垫片后安装在间隙中间，即完成垫片的安装。

作为优选，所述旋转机构包括旋转马达、联轴器、马达安装座、旋转轴承座、旋转轴、转盘、旋转感应片和旋转光电传感器，所述旋转马达通过马达安装座安装在底板背部，且底板背部固定连接着旋转轴承座；所述旋转马达上部通过联轴器与旋转轴连接在一起，旋转轴穿过旋转轴承座和底板，其上端与转盘连接在一起；所述旋转光电传感器安装在底板上，所述旋转感应片安装在转盘的底部，且旋转感应片可与旋转光电传感器相配合。

作为优选，所述载具机构包括载具底板、载具、零件放置板、产品夹紧机构、挡块、吸盘、垫高块和零件导向板，所述载具底板上安装有载具和零件放置板；所述载具上安装有挡块、垫高块和吸盘；所述载具和载具底板的左前脚处安装一产品夹紧机构；所述零件放置板上固定一零件导向板，所述零件导向板上设有三组以上与零件外形相匹配的槽孔，槽孔底部设有用于吸紧产品的真空吸孔。

作为优选，所述产品夹紧机构包括导向角、滑轨、滑块、滑轨连板、挡板和弹簧，所述滑轨固定在载具底板上，滑轨上配合连接有滑块，滑块上连接着滑轨连板，滑轨连板上连接着导向角，导向角位于载具上方，所述挡板安装在载具底板侧面，用于阻挡滑轨连板的运动距离；所述滑轨连板的侧面和载具之间通过弹簧连接在一起，滑轨连板可带动导向角沿着滑轨运动，并由挡板和弹簧限位来夹紧定位产品。

作为优选，所述吸嘴机构包括吸嘴升降气缸和吸嘴，所述吸嘴升降气缸安装在底板背面，吸嘴升降气缸上部连接着吸嘴，且吸嘴位于底板上部；所述吸嘴升降气缸驱动吸嘴升降，控制吸嘴靠近或者远离载具机构上的产品。

作为优选，所述校准机构包括校准光源、校准光源支架、校准CCD、校准CCD安装角、校准CCD安装块和校准CCD调节块，所述校准光源支架安装于底板表面，其上安装着校准光源；所述校准CCD安装块安装于校准底板背面，校准CCD安装角上安装着校准CCD，校准CCD也固定于校准CCD调节块上，校准CCD调节块可以在校准CCD安装块上调节校准CCD的位置。

作为优选，所述气缸a和气缸b的前方和后方都有缓冲器，分别为前缓冲器和后缓冲器，防止弹出料盘时零件抖动。

作为优选，所述载具中间的左右两侧分别设有一便于取放产品的凹槽。

本发明的有益效果在于：

本发明旋转机构的旋转马达驱动旋转轴，带动转盘转动，转动角度通过旋转光电传感器确定，转盘上固定安装有四组载具机构。

本发明的载具机构上可放入产品，载具四周有挡块定位产品，中间部分有吸盘，吸盘从底部吸住产品防止产品从载具上掉落，载具的侧面有两个凹槽，用于手工取放产品，在载具的左前角上，设置了产品夹紧机构，滑轨安装于载具底板上，其上有滑块，然后导向角通过滑轨连板固定于滑块上，在滑轨连板和载具之间设有弹簧，当产品放上去之后，导向角会在弹簧的作用下顶紧产品一角，滑轨连板后边有挡板挡住限位，产品其余边框顶紧挡块，从而固定产品。同时在载具底板旁边还设置了零件放置板，其上设置零件导向板，零件导向板内有若干用于放置安装零件的槽，槽底部也有真空吸孔，用于吸紧安装零件。

本发明的吸嘴机构的吸嘴位于底板上部；吸嘴升降气缸驱动吸嘴升降，控制吸嘴靠近或者远离载具机构上的产品，且每个载具机构下方分别对应设置有两个吸嘴机构。

本发明的校准机构于校准零件安装位置。

本发明的零件吸取机构吸取零件并放置到标准作业位置，通过X、Y、Z、R轴机构机构来调节吸嘴的位置，为了提高工作效率，本机构R轴末端设置了多个吸嘴，改变以往单独吸嘴吸取零件；R轴机构的R轴电机驱动，调整吸嘴角度，角度由R轴光电传感器确定，本机构中镭射用于采集数据，为下一步安装做准备，镭射角度可调节，镭射安装板上有弧形调节槽，可以调节任意角度，方便固定与调节。CCD用于在各个需要校准位置的地方进行校准。

本发明的镭射检测机构通过镭射X轴机构和镭射Y轴机构调节镭射a在X轴方向和Y轴方向上的位置，然后镭射旋转机构中的旋转气缸带动镭射a旋转，可以旋转任意角度，在垂直方向上，可以通过升降调节钮的旋转带动升降连接板的升降，从而实现镭射a在垂直方向上的位置调节，这样将镭射a调整到标准作业位置进行扫描即可。其调整方便，可准确到位。通过镭射a扫描产品的上表面与零件的表面，获得数据，计算出产品安装零件后，零件和产品之间的间隙，从而进行下一步加工做准备。

本发明的带夹爪的吸取机构通过吸取X轴机构、吸取Y轴机构97和吸取Z轴机构来调节吸取吸嘴的三轴方向的位置，吸取零件后，夹爪气缸驱动，在吸取的同时将零件夹紧，防止掉落，可以配合其他机构一起运作。同时吸取CCD通过吸取CCD连接板安装于连吸取接板的侧面，吸取CCD的下部安装着吸取光源，吸取CCD用于拍照对位，精准度高。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明的转盘机构的结构示意图；

图4为图3的主视图；

图5为图3的左视图；

图6为本发明的校准机构的结构示意图；

图7为本发明的吸嘴机构的结构示意图；

图8为本发明的载具机构的结构示意图；

图9为图8的俯视图；

图10为图8中的产品夹紧机构的结构示意图；

图11为本发明的零件吸取机构的结构示意图；

图12为图11中不包含X轴机构和Y轴机构的结构示意图；

图13为本发明的多层料盘机构的结构示意图；

图14为图13的主视图；

图15为本发明的镭射检测机构的结构示意图；

图16为图15中镭射旋转机构的结构示意图；

图17为本发明的带夹爪的吸取机构的结构示意图，其中不包含吸取X轴机构和吸取Y轴机构；

图18为图17中不含吸取Z轴机构的结构示意图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～10，一种自动选择零件的零件安装机，它包括底板1、转盘机构Ⅰ、零件吸取机构Ⅱ、多层料盘机构Ⅲ、镭射检测机构Ⅳ、带夹爪的吸取机构Ⅴ和多层垫片选择机构Ⅵ，所述转盘机构它包括校准机构Ⅶ、吸嘴机构Ⅷ、载具机构Ⅸ和旋转机构Ⅹ，所述旋转机构的旋转马达驱动旋转轴，带动转盘转动，转动角度通过旋转光电传感器确定，转盘上固定安装有四组载具机构；所述载具机构上同时放置产品和多个零件；所述吸嘴机构的吸嘴升降气缸驱动吸嘴升降，控制吸嘴靠近或者远离载具机构上的产品，且每个载具机构下方分别对应设置有两个吸嘴机构；所述校准机构用于校准零件安装位置。

所述校准机构包括校准光源2、校准光源支架3、校准CCD4、校准CCD安装角5、校准CCD安装块6和校准CCD调节块7，所述校准光源支架安装于底板表面，其上安装着校准光源；所述校准CCD安装块安装于校准底板背面，校准CCD安装角上安装着校准CCD，校准CCD也固定于校准CCD调节块上，校准CCD调节块可以在校准CCD安装块上调节校准CCD的位置。

所述吸嘴机构包括吸嘴升降气缸8和吸嘴9，所述吸嘴升降气缸安装在底板背面，吸嘴升降气缸上部连接着吸嘴，且吸嘴位于底板上部；所述吸嘴升降气缸驱动吸嘴升降，控制吸嘴靠近或者远离载具机构上的产品。

所述旋转机构包括旋转马达10、联轴器11、马达安装座12、旋转轴承座13、旋转轴14、转盘15、旋转感应片16和旋转光电传感器17，所述旋转马达通过马达安装座安装在底板背部，且底板背部固定连接着旋转轴承座；所述旋转马达上部通过联轴器与旋转轴连接在一起，旋转轴穿过旋转轴承座和底板，其上端与转盘连接在一起；所述旋转光电传感器安装在底板上，所述旋转感应片安装在转盘的底部，且旋转感应片可与旋转光电传感器相配合。

所述载具机构包括载具底板18、载具19、零件放置板20、产品夹紧机构、挡块21、吸盘22、垫高块23和零件导向板24，所述载具底板上安装有载具和零件放置板；所述载具上安装有挡块、垫高块和吸盘；所述载具和载具底板的左前脚处安装一产品夹紧机构；所述零件放置板上固定一零件导向板，所述零件导向板上设有三组以上与零件外形相匹配的槽孔25，槽孔底部设有用于吸紧产品的真空吸孔。所述载具中间的左右两侧分别设有一便于取放产品的凹槽26。所述产品夹紧机构包括导向角27、滑轨28、滑块29、滑轨连板30、挡板31和弹簧32，所述滑轨固定在载具底板上，滑轨上配合连接有滑块，滑块上连接着滑轨连板，滑轨连板上连接着导向角，导向角位于载具上方，所述挡板安装在载具底板侧面，用于阻挡滑轨连板的运动距离；所述滑轨连板的侧面和载具之间通过弹簧连接在一起，滑轨连板可带动导向角沿着滑轨运动，并由挡板和弹簧限位来夹紧定位产品。

见附图11和12，所述零件吸取机构包括底座33、X轴机构34、XY轴连接角35、Y轴机构36、YZ模组连接板37、Z轴机构38、ZR连接板39、R轴机构40、R轴安装板41、吸嘴固定座42、吸嘴气缸43、吸嘴44、镭射安装板45、镭射46、CCD安装板47、CCD固定板48、CCD49、光源安装架50和光源51，所述底座安装在底板上；所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构通过XY轴连接角安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ模组连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板安装在Z轴机构的背面；所述R轴机构下端连接着R轴安装板，所述镭射安装板安装在R轴安装板的左侧；所述镭射安装板上设有三组弧形调节槽，镭射通过弧形调节槽安装在镭射安装板左侧，使镭射角度可调节；所述镭射安装板的右侧安装有吸嘴固定座，吸嘴气缸安装在吸嘴固定座上，吸嘴气缸的下端连接着吸嘴，所述吸嘴有三组以上；所述CCD安装板安装在Z轴机构的正面，CCD固定板安装在CCD安装板上，CCD安装在CCD固定板上，光源安装架安装在CCD固定板侧面，光源安装在光源安装架上，且光源正对CCD。

所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条分别安装在底座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起；所述X轴线性模组和X轴滑块上连接着XY轴连接角，且X轴感应片安装在XY轴连接角的底部。

所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、Y轴安装条、Y轴光电传感器和Y轴感应片，所述Y轴线性模组和Y轴安装条分别安装在XY轴连接角上，且Y轴线性模组和Y轴安装条相互平行；所述Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起；所述Y轴线性模组上连接着YZ模组连接板，且Y轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。

所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴模组连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴线性模组的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。

所述R轴机构包括R轴电机、R轴电机固定座、R轴加强板、R轴光电传感器固定座、R轴光电传感器和R轴感应片，所述R轴电机固定座垂直安装在R轴安装板下部，且R轴电机固定座与R轴安装板通过R轴加强板加强固定；所述R轴电机安装在R轴电机固定座上，R轴电机的下端通过旋转轴连接着R轴安装板；所述Z轴线性模组的末端和R轴电机固定座的侧面分别安装一R轴光电传感器固定座，所述两个R轴光电传感器固定座上分别安装着R轴光电传感器，所述R轴感应片安装在旋转轴上。

见附图13和14，所述多层料盘机构包括支撑板52，支撑板有两个，两个支撑板分别固定在底板上，且两个支撑板上固定连接着料盘底板53，料盘底板上有料盘a54；所述料盘底板上部两侧分别固定着左滑块55和右滑块56，左滑块和右滑块分别配合安装在左滑轨57和右滑轨58上，且左滑轨和右滑轨分别固定于左料盘连接板a59和右料盘连接板a60底部；所述左料盘连接板a和右料盘连接板a上固定连接着料盘b61；所述右料盘连接板a的右侧面上固定一个滑动连接块a62；所述滑动连接块a的后部与气缸a63连接在一起；

所述料盘底板的两侧分别固定有左侧固定板64和右侧固定板65，所述左侧固定板和右侧固定板的内侧分别安装有左滑块安装板66和右滑块安装板67，且左滑块安装板和右滑块安装板分别位于左料盘连接板a和右料盘连接板a的上方；所述左滑块安装板上安装有左上滑块68，右滑块安装板上安装有右上滑块69；左上滑块和右上滑块分别配合安装在左上滑轨70和右上滑轨71上，且左上滑轨和右上滑轨分别固定安装于左料盘连接板b72和右料盘连接板b73底部；所述左料盘连接板b和右料盘连接板b上固定连接着料盘c74；所述右料盘连接板b的右侧面上固定一个滑动连接块b75；所述滑动连接块b的后部与气缸b76连接在一起；所述气缸a和气缸b分别固定在气缸固定座77上，所述气缸固定座固定在底板上。所述气缸a和气缸b的前方和后方都有缓冲器，分别为前缓冲器78和后缓冲器79，防止弹出料盘时零件抖动。

见附图15和16，所述镭射检测机构包括镭射底座80、镭射X轴机构81、镭射XY连接板82、镭射Y轴机构83和镭射旋转机构，所述镭射X轴机构安装在镭射底板上；所述镭射Y轴机构通过镭射XY连接板安装在镭射X轴机构上；所述镭射旋转机构安装在镭射Y轴机构上；所述镭射旋转机构包括镭射固定板84、镭射滑轨85、镭射滑块86、升降连接板87、升降调节旋钮88、升降调节旋钮固定座89、旋转气缸固定座90、镭射旋转气缸91、镭射联轴器92、水平连接板93和镭射a94，所述镭射固定板一侧安装在镭射Y轴机构上，另一侧上安装有镭射滑轨；所述镭射滑轨上配合安装有镭射滑块，所述升降连接板与镭射滑块固定连接在一起；所述固定板上部固定连接着升降调节旋钮固定座，所述升降调节旋钮从升降调节旋钮固定座上穿过，其下端与升降连接板连接在一起；所述旋转气缸固定座固定在升降连接板后部，镭射旋转气缸连接在旋转气缸固定座上；所述水平连接板连接在升降连接板的下方，水平连接板上安装有轴承座；所述镭射旋转气缸上通过镭射联轴器连接着旋转轴，旋转轴从轴承座上穿出，其下端连接着镭射a。

见附图17和图18，所述带夹爪的吸取机构包括吸取底座95、吸取X轴机构96、吸取Y轴机构97、吸取Z轴机构、吸取气缸固定座99、吸取气缸100、弹簧101、顶压块102、连接套103、吸取滑轨104、吸取滑块105、吸取吸嘴106、夹爪气缸107、夹爪108、吸取CCD连接板109、吸取CCD固定板110、吸取CCD111、吸取光源固定座112和吸取光源113，所述吸取X轴机构安装在底座上，吸取Y轴机构安装在吸取X轴机构上，所述吸取Z轴机构安装在吸取Y轴机构上；所述吸取气缸通过吸取气缸固定座连接在吸取Z轴机构背面的连接板上，所述吸取气缸下端连接着顶压块，顶压块下方固定吸取滑轨，吸取滑轨上配合连接着吸取滑块，所述连接套连接在Z轴机构背面的连接板的下端，且吸取滑块固定在连接套内部；所述顶压块的下端连接着吸取吸嘴；所述夹爪气缸连接在连接套上；所述夹爪气缸下部连接着夹爪；所述吸取CCD连接板连接在连接板的侧面，吸取CCD通过吸取CCD固定板安装在吸取CCD连接板上，所述吸取光源固定座连接在吸取CCD连接板的下端，吸取光源连接在吸取光源固定座上，且吸取光源位于吸取CCD正下方。

所述多层垫片选择机构的结构与多层料盘机构结构相同，只是每层料盘上放置不同的垫片。

本发明工作过程：所述载具机构上放上产品之后，转盘机构旋转至零件吸取机构下方，然后零件吸取机构在多层料盘机构上选择零件，放在载具机构上的零件放置板上的物料槽中；接下来转盘机构再次旋转，旋转至镭射检测机构下方，镭射检测机构采集产品表面安装面的数据，以及零件的表面数据，计算出产品安装零件后，零件和产品之间的间隙；然后转盘机构旋转至带夹爪的吸取机构下方，带夹爪的吸取机构根据间隙大小在多层垫片选择机构上选择相应厚度的垫片，以保证没有间隙，带夹爪的吸取机构吸取垫片后安装在间隙中间，即完成垫片的安装。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动选择零件的零件安装机，其特征在于：它包括底板、转盘机构、零件吸取机构、多层料盘机构、镭射检测机构、带夹爪的吸取机构和多层垫片选择机构，

所述转盘机构它包括校准机构、吸嘴机构、载具机构和旋转机构，所述旋转机构的旋转马达驱动旋转轴，带动转盘转动，转动角度通过旋转光电传感器确定，转盘上固定安装有四组载具机构；所述载具机构上同时放置产品和多个零件；所述吸嘴机构的吸嘴升降气缸驱动吸嘴升降，控制吸嘴靠近或者远离载具机构上的产品，且每个载具机构下方分别对应设置有两个吸嘴机构；所述校准机构用于校准零件安装位置；

所述零件吸取机构包括底座、X轴机构、XY轴连接角、Y轴机构、YZ模组连接板、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构、R轴安装板、吸嘴固定座、吸嘴气缸、吸嘴、镭射安装板、镭射、CCD安装板、CCD固定板、CCD、光源安装架和光源，所述底座安装在底板上；所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构通过XY轴连接角安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ模组连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板安装在Z轴机构的背面；所述R轴机构下端连接着R轴安装板，所述镭射安装板安装在R轴安装板的左侧；所述镭射安装板上设有三组弧形调节槽，镭射通过弧形调节槽安装在镭射安装板左侧，使镭射角度可调节；所述镭射安装板的右侧安装有吸嘴固定座，吸嘴气缸安装在吸嘴固定座上，吸嘴气缸的下端连接着吸嘴，所述吸嘴有三组以上；所述CCD安装板安装在Z轴机构的正面，CCD固定板安装在CCD安装板上，CCD安装在CCD固定板上，光源安装架安装在CCD固定板侧面，光源安装在光源安装架上，且光源正对CCD；

所述多层料盘机构包括支撑板，支撑板有两个，两个支撑板分别固定在底板上，且两个支撑板上固定连接着料盘底板，料盘底板上有料盘a；所述料盘底板上部两侧分别固定着左滑块和右滑块，左滑块和右滑块分别配合安装在左滑轨和右滑轨上，且左滑轨和右滑轨分别固定于左料盘连接板a和右料盘连接板a底部；所述左料盘连接板a和右料盘连接板a上固定连接着料盘b；所述右料盘连接板a的右侧面上固定一个滑动连接块a；所述滑动连接块a的后部与气缸a连接在一起；所述料盘底板的两侧分别固定有左侧固定板和右侧固定板，所述左侧固定板和右侧固定板的内侧分别安装有左滑块安装板和右滑块安装板，且左滑块安装板和右滑块安装板分别位于左料盘连接板a和右料盘连接板a的上方；所述左滑块安装板上安装有左上滑块，右滑块安装板上安装有右上滑块；左上滑块和右上滑块分别配合安装在左上滑轨和右上滑轨上，且左上滑轨和右上滑轨分别固定安装于左料盘连接板b和右料盘连接板b底部；所述左料盘连接板b和右料盘连接板b上固定连接着料盘c；所述右料盘连接板b的右侧面上固定一个滑动连接块b；所述滑动连接块b的后部与气缸b连接在一起；所述气缸a和气缸b分别固定在气缸固定座上，所述气缸固定座固定在底板上；

所述镭射检测机构包括镭射底座、镭射X轴机构、镭射XY连接板、镭射Y轴机构和镭射旋转机构，所述镭射X轴机构安装在镭射底板上；所述镭射Y轴机构通过镭射XY连接板安装在镭射X轴机构上；所述镭射旋转机构安装在镭射Y轴机构上；所述镭射旋转机构包括镭射固定板、镭射滑轨、镭射滑块、升降连接板、升降调节旋钮、升降调节旋钮固定座、旋转气缸固定座、镭射旋转气缸、镭射联轴器、水平连接板和镭射a，所述镭射固定板一侧安装在镭射Y轴机构上，另一侧上安装有镭射滑轨；所述镭射滑轨上配合安装有镭射滑块，所述升降连接板与镭射滑块固定连接在一起；所述固定板上部固定连接着升降调节旋钮固定座，所述升降调节旋钮从升降调节旋钮固定座上穿过，其下端与升降连接板连接在一起；所述旋转气缸固定座固定在升降连接板后部，镭射旋转气缸连接在旋转气缸固定座上；所述水平连接板连接在升降连接板的下方，水平连接板上安装有轴承座；所述镭射旋转气缸上通过镭射联轴器连接着旋转轴，旋转轴从轴承座上穿出，其下端连接着镭射a；

所述带夹爪的吸取机构包括吸取底座、吸取X轴机构、吸取Y轴机构、吸取Z轴机构、吸取气缸固定座、吸取气缸、弹簧、顶压块、连接套、吸取滑轨、吸取滑块、吸取吸嘴、夹爪气缸、夹爪、吸取CCD连接板、吸取CCD固定板、吸取CCD、吸取光源固定座和吸取光源，所述吸取X轴机构安装在底座上，吸取Y轴机构安装在吸取X轴机构上，所述吸取Z轴机构安装在吸取Y轴机构上；所述吸取气缸通过吸取气缸固定座连接在吸取Z轴机构背面的连接板上，所述吸取气缸下端连接着顶压块，顶压块下方固定吸取滑轨，吸取滑轨上配合连接着吸取滑块，所述连接套连接在Z轴机构背面的连接板的下端，且吸取滑块固定在连接套内部；所述顶压块的下端连接着吸取吸嘴；所述夹爪气缸连接在连接套上；所述夹爪气缸下部连接着夹爪；所述吸取CCD连接板连接在连接板的侧面，吸取CCD通过吸取CCD固定板安装在吸取CCD连接板上，所述吸取光源固定座连接在吸取CCD连接板的下端，吸取光源连接在吸取光源固定座上，且吸取光源位于吸取CCD正下方；

所述多层垫片选择机构的结构与多层料盘机构结构相同，只是每层料盘上放置不同的垫片；

所述载具机构上放上产品之后，转盘机构旋转至零件吸取机构下方，然后零件吸取机构在多层料盘机构上选择零件，放在载具机构上的零件放置板上的物料槽中；接下来转盘机构再次旋转，旋转至镭射检测机构下方，镭射检测机构采集产品表面安装面的数据，以及零件的表面数据，计算出产品安装零件后，零件和产品之间的间隙；然后转盘机构旋转至带夹爪的吸取机构下方，带夹爪的吸取机构根据间隙大小在多层垫片选择机构上选择相应厚度的垫片，以保证没有间隙，带夹爪的吸取机构吸取垫片后安装在间隙中间，即完成垫片的安装。

2.根据权利要求1所述的一种自动选择零件的零件安装机，其特征在于：所述旋转机构包括旋转马达、联轴器、马达安装座、旋转轴承座、旋转轴、转盘、旋转感应片和旋转光电传感器，所述旋转马达通过马达安装座安装在底板背部，且底板背部固定连接着旋转轴承座；所述旋转马达上部通过联轴器与旋转轴连接在一起，旋转轴穿过旋转轴承座和底板，其上端与转盘连接在一起；所述旋转光电传感器安装在底板上，所述旋转感应片安装在转盘的底部，且旋转感应片可与旋转光电传感器相配合。

3.根据权利要求1所述的一种自动选择零件的零件安装机，其特征在于：所述载具机构包括载具底板、载具、零件放置板、产品夹紧机构、挡块、吸盘、垫高块和零件导向板，所述载具底板上安装有载具和零件放置板；所述载具上安装有挡块、垫高块和吸盘；所述载具和载具底板的左前脚处安装一产品夹紧机构；所述零件放置板上固定一零件导向板，所述零件导向板上设有三组以上与零件外形相匹配的槽孔，槽孔底部设有用于吸紧产品的真空吸孔。

4.根据权利要求3所述的一种自动选择零件的零件安装机，其特征在于：所述产品夹紧机构包括导向角、滑轨、滑块、滑轨连板、挡板和弹簧，所述滑轨固定在载具底板上，滑轨上配合连接有滑块，滑块上连接着滑轨连板，滑轨连板上连接着导向角，导向角位于载具上方，所述挡板安装在载具底板侧面，用于阻挡滑轨连板的运动距离；所述滑轨连板的侧面和载具之间通过弹簧连接在一起，滑轨连板可带动导向角沿着滑轨运动，并由挡板和弹簧限位来夹紧定位产品。

5.根据权利要求1所述的一种自动选择零件的零件安装机，其特征在于：所述吸嘴机构包括吸嘴升降气缸和吸嘴，所述吸嘴升降气缸安装在底板背面，吸嘴升降气缸上部连接着吸嘴，且吸嘴位于底板上部；所述吸嘴升降气缸驱动吸嘴升降，控制吸嘴靠近或者远离载具机构上的产品。

6.根据权利要求1所述的一种自动选择零件的零件安装机，其特征在于：所述校准机构包括校准光源、校准光源支架、校准CCD、校准CCD安装角、校准CCD安装块和校准CCD调节块，所述校准光源支架安装于底板表面，其上安装着校准光源；所述校准CCD安装块安装于校准底板背面，校准CCD安装角上安装着校准CCD，校准CCD也固定于校准CCD调节块上，校准CCD调节块可以在校准CCD安装块上调节校准CCD的位置。

7.根据权利要求1所述的一种自动选择零件的零件安装机，其特征在于：所述气缸a和气缸b的前方和后方都有缓冲器，分别为前缓冲器和后缓冲器，防止弹出料盘时零件抖动。

8.根据权利要求1所述的一种自动选择零件的零件安装机，其特征在于：所述载具中间的左右两侧分别设有一便于取放产品的凹槽。