CN107138930A - 一种三轴装配机械手 - Google Patents

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陈崇德
何朝辉
王书奇
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    • H02K15/02—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines of stator or rotor bodies

Abstract

本发明公开了一种三轴装配机械手，包括三轴控制平台，及安装在三轴控制平台上的夹取装置，三轴控制平台包括用于驱动夹取装置运动的X轴运动系统、Y轴运动系统和Z轴运动系统，夹取装置包括滑板，以及滑动安装在滑板上的电机座，电机座的下部转动安装有夹爪，电机座上安装有与夹爪连接的电机，夹爪上安装有带缺口的检测盘，电机座上设置有用于检测检测盘转动角度的检测器。通过三轴控制平台对夹取装置进行驱动，准确控制夹取装置的运动位置，从而实现对工件精确插装，代替传统工艺中由人手对工件进行插装，提高插装的效率和质量，具有广泛的适用性。

Description

一种三轴装配机械手
技术领域
本发明涉及自动化领域，具体而言，涉及一种三轴装配机械手。
背景技术
罩极式电动机是单向交流电动机中最简单的一种电动机，通常采用笼型斜槽铸铝转子。根据定子外形结构的不同，罩极电动机分为凸极式和隐极式两种。其中凸极式罩极电动机的定子铁心外形为方形、矩形或圆形的磁场框架，磁极凸出，每个磁极上均设置有1个或多个起辅助作用的短路铜环，即罩极绕组。工作时，凸极磁极上的集中绕组作为主绕组。当主绕组通电后，罩极绕组也会产生感应电流，使定子磁极被罩极绕组罩住部分的磁通由未罩部分向被罩部分的方向旋转。本发明所涉及的罩极电机的定子包含设置有两组短路环和层叠设置的矽钢片，在层叠设置的矽钢片上设置短路环的加工流程中，短路环的弯折、焊接加工以及整形是罩极式单相异步电机生产中的主要工序，在短路铜环安装的时候，通常是由人手对铜环进行插装，此过程消耗大量的人力和时间，容易造成人力资源的浪费。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题之一。为此，本发明提出一种三轴装配机械手，可对铜环进行夹取和插装，并可自动调节插装角度，适用于多种规格的罩极绕组，具有广泛的适用性。
为实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种三轴装配机械手，包括三轴控制平台，及安装在三轴控制平台上的夹取装置，三轴控制平台包括用于驱动夹取装置运动的X轴运动系统、Y轴运动系统和Z轴运动系统，夹取装置包括滑板，以及滑动安装在滑板上的电机座，电机座的下部转动安装有夹爪，电机座上安装有与夹爪连接的电机，夹爪上安装有带缺口的检测盘，电机座上设置有用于检测检测盘转动角度的检测器。
根据上述技术特征进行进一步的改进，电机座通过导轨滑动安装在滑板上，滑板的下部安装有限制电机座下移的挡板，滑板的上部安装有与滑板抵接的缓冲装置。
根据上述技术特征进行进一步的改进，缓冲装置包括固定座，固定座上固装有延伸到电机座内部的导向柱，导向柱上套装有压缩弹簧。
根据上述技术特征进行进一步的改进，夹爪包括气动夹指，气动夹指的活动端安装有用于夹取工件的夹臂。
根据上述技术特征进行进一步的改进，Y轴运动系统包括主臂架，X轴运动系统包括与主臂架垂直的横向架，横向架的一端下部与主臂架通过导轨连接。
根据上述技术特征进行进一步的改进，Y轴运动系统还包括与主臂架相互平行的副臂架，横向架的另一端下部与副臂架通过导轨连接。
根据上述技术特征进行进一步的改进，主臂架或副臂架上安装有用于驱动X轴运动系统运动的Y驱动装置。
根据上述技术特征进行进一步的改进，X轴运动系统或Y轴运动系统上设置有用于检测夹取装置在X或Y方向上相对位置的位置传感器。
本发明的有益效果是：本发明通过在三轴控制平台上安装夹取装置，三轴控制平台包括用于驱动夹取装置运动的X轴运动系统、Y轴运动系统和Z轴运动系统，夹取装置包括滑板，以及滑动安装在滑板上的电机座，电机座的下部转动安装有夹爪，电机座上安装有与夹爪连接的电机，夹爪上安装有带缺口的检测盘，电机座上设置有用于检测检测盘转动角度的检测器。通过三轴控制平台对夹取装置进行驱动，准确控制夹取装置的运动位置，从而实现对工件精确插装，代替传统工艺中由人手对工件进行插装，提高插装的效率和质量，具有广泛的适用性。
附图说明
以下结合附图和实例作进一步说明。
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明中的夹取装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参照图1和图2，一种三轴装配机械手，包括三轴控制平台，及安装在三轴控制平台上的夹取装置1，三轴控制平台包括用于驱动夹取装置1运动的X轴运动系统2、Y轴运动系统3和Z轴运动系统4，夹取装置1包括滑板11，以及滑动安装在滑板11上的电机座12，电机座12的下部转动安装有夹爪13，电机座12上安装有与夹爪13连接的电机，夹爪13上安装有带缺口的检测盘14，电机座12上设置有用于检测检测盘14转动角度的检测器15。通过三轴控制平台对夹取装置1进行驱动，X轴运动系统2和Y轴运动系统3分别控制其在水平面上的坐标位置，Z轴运动系统4则控制夹取装置1在夹取工件时上下移动，其可准确控制夹取装置1的运动位置，从而实现对工件精确插装，代替传统工艺中由人手对工件进行插装，提高插装的效率和质量，具有广泛的适用性。通过电机座12上设置的检测器15，可准确检测检测盘14转动角度，从而保证工件插装的角度，提高工作的准确性。
进一步，本发明中的电机座12通过导轨滑动安装在滑板11上，滑板11的下部安装有限制电机座12下移的挡板16，滑板11的上部安装有与滑板11抵接的缓冲装置。夹取装置1下移时，当碰撞到工装时，电机座12则相对于滑板11上移，此时上部的缓冲装置可缓冲其对工装的冲击力，保护工装免受压坏。
进一步，作为优选，本发明中的缓冲装置包括固定座17，固定座17上固装有延伸到电机座12内部的导向柱18，导向柱18上套装有压缩弹簧19。当夹取装置1离开工装时，压缩弹簧19使其回复原位。
进一步，作为优选，本发明中的夹爪13包括气动夹指，气动夹指的活动端安装有用于夹取工件的夹臂。
进一步，本发明中的Y轴运动系统3包括主臂架31，X轴运动系统2包括与主臂架31垂直的横向架21，横向架21的一端下部与主臂架31通过导轨连接。为了使X轴运动系统2运动更加平稳，提高其耐用性和定位精度，本发明中的Y轴运动系统3还包括与主臂架31相互平行的副臂架32，横向架21的另一端下部与副臂架32通过导轨连接，作为优选，本发明中的主臂架31上安装有用于驱动X轴运动系统2运动的Y驱动装置。
为了限制夹取装置1的极限位置，避免其撞机，本发明中的X轴运动系统2或Y轴运动系统3上设置有用于检测夹取装置1在X或Y方向上相对位置的位置传感器。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种三轴装配机械手，其特征在于：包括三轴控制平台，及安装在三轴控制平台上的夹取装置，所述三轴控制平台包括用于驱动夹取装置运动的X轴运动系统、Y轴运动系统和Z轴运动系统，所述夹取装置包括滑板，以及滑动安装在滑板上的电机座，所述电机座的下部转动安装有夹爪，所述电机座上安装有与夹爪连接的电机，所述夹爪上安装有带缺口的检测盘，所述电机座上设置有用于检测检测盘转动角度的检测器。
2.根据权利要求1所述的一种三轴装配机械手，其特征在于：所述电机座通过导轨滑动安装在滑板上，所述滑板的下部安装有限制电机座下移的挡板，所述滑板的上部安装有与滑板抵接的缓冲装置。
3.根据权利要求2所述的一种三轴装配机械手，其特征在于：所述缓冲装置包括固定座，所述固定座上固装有延伸到电机座内部的导向柱，所述导向柱上套装有压缩弹簧。
4.根据权利要求1所述的一种三轴装配机械手，其特征在于：所述夹爪包括气动夹指，所述气动夹指的活动端安装有用于夹取工件的夹臂。
5.根据权利要求1所述的一种三轴装配机械手，其特征在于：所述Y轴运动系统包括主臂架，所述X轴运动系统包括与主臂架垂直的横向架，所述横向架的一端下部与主臂架通过导轨连接。
6.根据权利要求5所述的一种三轴装配机械手，其特征在于：所述Y轴运动系统还包括与主臂架相互平行的副臂架，所述横向架的另一端下部与副臂架通过导轨连接。
7.根据权利要求5所述的一种三轴装配机械手，其特征在于：所述主臂架或副臂架上安装有用于驱动X轴运动系统运动的Y驱动装置。
8.根据权利要求1所述的一种三轴装配机械手，其特征在于：所述X轴运动系统或Y轴运动系统上设置有用于检测夹取装置在X或Y方向上相对位置的位置传感器。
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