CN107309700A - 一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，包括移动装置、机械爪，所述移动装置内部中央设置有转动电机，所述转动电机上方设置有下转座，所述下转座上方设置有立柱，所述立柱上设置有滑动座，所述滑动座侧面设置有转动座，所述转动座上设置有旋臂，所述旋臂侧面设置有拉杆，所述拉杆连接处设置有过渡连杆，所述旋臂前端设置有固定座，所述固定座下方设置有所述机械爪，所述固定座侧面设置有激光定位器。有益效果在于：可以进行上下、左右、前后位置的旋转和调整，对于不同的工件可以选择不同的面进行夹取，适用范围广，而且夹紧力强，可以避免工件掉落，在发生意外时也能够及时发出报警信号，方便使用。

Description

一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手

技术领域

本发明涉及机械加工设备技术领域，特别是涉及一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手。

背景技术

数控加工中心是由机械设备与数控系统组成的适用于加工复杂零件的高效率自动化机床。数控加工中心是目前世界上产量最高、应用最广泛的数控机床之一。它的综合加工能力较强，工件一次装夹后能完成较多的加工内容，加工精度较高，就中等加工难度的批量工件，其效率是普通设备的5-10倍，特别是它能完成许多普通设备不能完成的加工，对形状较复杂，精度要求高的单件加工或中小批量多品种生产更为适用。数控加工中心对零件的搬运一般采用机械手进行操作，申请号为201610767321.3的中国专利，公开了机械手，包括底座和与底座相连的小臂，所述的小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴，工作轴与丝杆之间设有连接件，所述工作轴轴向固定在连接件上，所述连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动，其特征在于，所述小臂上设有安装座，所述安装座上固定设有与工作轴平行设置且呈杆状的支架，所述支架上设有霍尔传感器一；机械手还包括与霍尔传感器一对应设置的磁铁一，所述磁铁一相对于连接件固定设置。上述专利存在不能进行多角度转动，从而不适用于不同形状工件的夹取工作，适用范围小。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，包括移动装置、机械爪，所述移动装置内部中央设置有转动电机，所述转动电机上方设置有下转座，所述下转座上方设置有立柱，所述立柱上设置有滑动座，所述滑动座侧面设置有转动座，所述转动座上设置有旋臂，所述旋臂侧面设置有拉杆，所述拉杆连接处设置有过渡连杆，所述旋臂前端设置有固定座，所述固定座下方设置有所述机械爪，所述固定座侧面设置有激光定位器。

上述实施例中，所述移动装置包括主壳体、移动轮，所述主壳体上端边缘设置有无线信号收发器，所述主壳体侧面设置有控制器，所述控制器外部设置有防尘护盖，所述控制器前端侧壁设置有电磁锁，所述控制器旁边设置有磁卡感应器，所述控制器下方设置有报警器，所述报警器旁边设置有散热扇，所述主壳体前后侧面设置有障碍物感应器，所述主壳体内部设置有内固定架，所述内固定架上方设置有蓄电池，所述蓄电池后方设置有防水型充电插孔，所述内固定架下方设置有所述移动轮，所述移动轮转轴上设置有驱动电机。

上述实施例中，所述障碍物感应器为声波探测器，所述障碍物感应器的有效感应范围为3米，所述障碍物感应器与所述控制器电连接。

上述实施例中，所述防尘护盖通过卡槽安装在所述主壳体上，所述防尘护盖与所述主壳体接触面上设置有密封圈。

上述实施例中，所述电磁锁通过螺钉固定在所述主壳体上，所述电磁锁与所述磁卡感应器、所述控制器、所述蓄电池电连接。

上述实施例中，所述下转座通过花键槽固定在所述转动电机的动力输出轴上，所述转动电机为伺服电机，所述转动电机与所述控制器、所述蓄电池电连接。

上述实施例中，所述激光定位器通过螺钉固定在所述固定座侧壁上，所述激光定位器通过无线信号与所述控制器相连接。

上述实施例中，所述机械爪内壁上设置有防滑垫，所述机械爪中央顶部设置有夹紧气缸，所述夹紧气缸四周设置有连接轴，所述夹紧气缸上方设置有固定卡，所述固定卡的销孔处设置有重量感应器。

上述实施例中，所述固定卡通过销轴固定在所述固定座下方，所述重量感应器镶嵌在所述固定卡上，所述重量感应器与所述控制器通过无线信号相连接。

上述实施例中，所述机械爪通过销轴固定在所述固定卡下方，所述机械爪共有3-6个卡爪，每个卡爪上设置有一个所述连接轴，所述机械爪中部通过螺钉固定在所述夹紧气缸下端，所述夹紧气缸与所述控制器通过无线信号相连接。

本发明的有益效果在于：可以进行上下、左右、前后位置的旋转和调整，对于不同的工件可以选择不同的面进行夹取，适用范围广，而且夹紧力强，可以避免工件掉落，在发生意外时也能够及时发出报警信号，方便使用。

附图说明

图1是本发明所述一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手的空间立体视图；

图2是本发明所述一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手的移动装置结构简图；

图3是本发明所述一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手的机械爪空间立体视图。

附图标记说明如下：

1、移动装置；2、下转座；3、滑动座；4、立柱；5、转动座；6、旋臂；7、过渡连杆；8、拉杆；9、激光定位器；10、固定座；11、机械爪；12、主壳体；13、散热扇；14、驱动电机；15、内固定架；16、蓄电池；17、转动电机；18、无线信号收发器；19、磁卡感应器；20、电磁锁；21、控制器；22、报警器；23、防尘护盖；24、移动轮；25、障碍物感应器；26、防水型充电插孔；27、固定卡；28、重量感应器；29、连接轴；30、防滑垫；31、夹紧气缸。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1-图3所示，一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，包括所述移动装置1、所述机械爪11，所述移动装置1内部中央设置有所述转动电机17，所述转动电机17用来带动所述立柱4在水平面内旋转，所述转动电机17上方设置有所述下转座2，所述下转座2上方设置有所述立柱4，所述立柱4上设置有所述滑动座3，所述滑动座3用来方便调整所述机械爪11的高度，所述滑动座3侧面设置有所述转动座5，所述转动座5用来控制所述机械爪11在竖直平面内旋转，所述转动座5上设置有所述旋臂6，所述旋臂6用来支撑所述机械爪11，所述旋臂6侧面设置有所述拉杆8，所述拉杆8用来调整所述旋臂6的长度，所述拉杆8连接处设置有所述过渡连杆7，所述旋臂6前端设置有所述固定座10，所述固定座10下方设置有所述机械爪11，所述机械爪11用来抓取工件，所述固定座10侧面设置有所述激光定位器9，所述激光定位器9用来确定工件的位置。

上述实施例中，所述移动装置1包括所述主壳体12、所述移动轮24，所述主壳体12上端边缘设置有所述无线信号收发器18，所述无线信号收发器18用来发射和接收信号，所述主壳体12侧面设置有所述控制器21，所述控制器21用来控制所述机械爪11自动夹取工件，所述控制器21外部设置有所述防尘护盖23，所述防尘护盖23用来保护所述控制器21，所述控制器21前端侧壁设置有所述电磁锁20，所述电磁锁20用来封闭所述防尘护盖23，所述控制器21旁边设置有所述磁卡感应器19，所述磁卡感应器19用来检测持卡人信息是否正确，所述控制器21下方设置有所述报警器22，所述报警器22用来发出报警信号，所述报警器22旁边设置有所述散热扇13，所述散热器用来通风散热，所述主壳体12前后侧面设置有所述障碍物感应器25，所述障碍物感应器25用来在移动位置时感应障碍物的位置，所述主壳体12内部设置有所述内固定架15，所述内固定架15上方设置有所述蓄电池16，所述蓄电池16用来储存电量，所述蓄电池16后方设置有所述防水型充电插孔26，所述防水型充电插孔26用来方便充电，所述内固定架15下方设置有所述移动轮24，所述移动轮24转轴上设置有所述驱动电机14，所述驱动电机14用来带动所述移动轮24转动。

上述实施例中，所述障碍物感应器25为声波探测器，所述障碍物感应器25的有效感应范围为3米，所述障碍物感应器25与所述控制器21电连接。

上述实施例中，所述防尘护盖23通过卡槽安装在所述主壳体12上，所述防尘护盖23与所述主壳体12接触面上设置有密封圈。

上述实施例中，所述电磁锁20通过螺钉固定在所述主壳体12上，所述电磁锁20与所述磁卡感应器19、所述控制器21、所述蓄电池16电连接。

上述实施例中，所述下转座2通过花键槽固定在所述转动电机17的动力输出轴上，所述转动电机17为伺服电机，所述转动电机17与所述控制器21、所述蓄电池16电连接。

上述实施例中，所述激光定位器9通过螺钉固定在所述固定座10侧壁上，所述激光定位器9通过无线信号与所述控制器21相连接。

上述实施例中，所述机械爪11内壁上设置有所述防滑垫30，所述防滑垫30用来增加摩擦力防止工件脱落，所述机械爪11中央顶部设置有所述夹紧气缸31，所述夹紧气缸31用来带动所述机械爪11收拢抓紧工件，所述夹紧气缸31四周设置有所述连接轴29，所述夹紧气缸31上方设置有所述固定卡27，所述固定卡27的销孔处设置有所述重量感应器28，所述重量感应器28用来感应工件的重量并在发现工件脱落时及时发出报警信号。

上述实施例中，所述固定卡27通过销轴固定在所述固定座10下方，所述重量感应器28镶嵌在所述固定卡27上，所述重量感应器28与所述控制器21通过无线信号相连接。

上述实施例中，所述机械爪11通过销轴固定在所述固定卡27下方，所述机械爪11共有3-6个卡爪，每个卡爪上设置有一个所述连接轴29，所述机械爪11中部通过螺钉固定在所述夹紧气缸31下端，所述夹紧气缸31与所述控制器21通过无线信号相连接。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (10)

1.一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：包括移动装置（1）、机械爪（11），所述移动装置（1）内部中央设置有转动电机（17），所述转动电机（17）上方设置有下转座（2），所述下转座（2）上方设置有立柱（4），所述立柱（4）上设置有滑动座（3），所述滑动座（3）侧面设置有转动座（5），所述转动座（5）上设置有旋臂（6），所述旋臂（6）侧面设置有拉杆（8），所述拉杆（8）连接处设置有过渡连杆（7），所述旋臂（6）前端设置有固定座（10），所述固定座（10）下方设置有所述机械爪（11），所述固定座（10）侧面设置有激光定位器（9）。

2.根据权利要求1所述的一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：所述移动装置（1）包括主壳体（12）、移动轮（24），所述主壳体（12）上端边缘设置有无线信号收发器（18），所述主壳体（12）侧面设置有控制器（21），所述控制器（21）外部设置有防尘护盖（23），所述控制器（21）前端侧壁设置有电磁锁（20），所述控制器（21）旁边设置有磁卡感应器（19），所述控制器（21）下方设置有报警器（22），所述报警器（22）旁边设置有散热扇（13），所述主壳体（12）前后侧面设置有障碍物感应器（25），所述主壳体（12）内部设置有内固定架（15），所述内固定架（15）上方设置有蓄电池（16），所述蓄电池（16）后方设置有防水型充电插孔（26），所述内固定架（15）下方设置有所述移动轮（24），所述移动轮（24）转轴上设置有驱动电机（14）。

3.根据权利要求2所述的一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：所述障碍物感应器（25）为声波探测器，所述障碍物感应器（25）的有效感应范围为3米，所述障碍物感应器（25）与所述控制器（21）电连接。

4.根据权利要求2所述的一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：所述防尘护盖（23）通过卡槽安装在所述主壳体（12）上，所述防尘护盖（23）与所述主壳体（12）接触面上设置有密封圈。

5.根据权利要求2所述的一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：所述电磁锁（20）通过螺钉固定在所述主壳体（12）上，所述电磁锁（20）与所述磁卡感应器（19）、所述控制器（21）、所述蓄电池（16）电连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：所述下转座（2）通过花键槽固定在所述转动电机（17）的动力输出轴上，所述转动电机（17）为伺服电机，所述转动电机（17）与所述控制器（21）、所述蓄电池（16）电连接。

7.根据权利要求1或2所述的一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：所述激光定位器（9）通过螺钉固定在所述固定座（10）侧壁上，所述激光定位器（9）通过无线信号与所述控制器（21）相连接。

8.根据权利要求1所述的一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：所述机械爪（11）内壁上设置有防滑垫（30），所述机械爪（11）中央顶部设置有夹紧气缸（31），所述夹紧气缸（31）四周设置有连接轴（29），所述夹紧气缸（31）上方设置有固定卡（27），所述固定卡（27）的销孔处设置有重量感应器（28）。

9.根据权利要求1、2或8其中任意一项所述的一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：所述固定卡（27）通过销轴固定在所述固定座（10）下方，所述重量感应器（28）镶嵌在所述固定卡（27）上，所述重量感应器（28）与所述控制器（21）通过无线信号相连接。

10.根据权利要求1、2或8其中任意一项所述的一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，其特征在于：所述机械爪（11）通过销轴固定在所述固定卡（27）下方，所述机械爪（11）共有3-6个卡爪，每个卡爪上设置有一个所述连接轴（29），所述机械爪（11）中部通过螺钉固定在所述夹紧气缸（31）下端，所述夹紧气缸（31）与所述控制器（21）通过无线信号相连接。