CN108100639A - 一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置 - Google Patents

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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Abstract

本发明公开了一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，包括底座和机械爪，所述底座的上端面固定连接有第一机械手，所述第一机械手的一侧安装有激光扫描器，所述第一机械手的前端面安装有第二传动盘，所述第二传动盘固定连接有第二机械手，所述第二机械手的一端安装有二维码扫描器，所述底座的两侧安装有轮子，所述机械爪的前端设置为爪头，所述底座的内部安装有控制器，所述控制器的一侧安装有电源，所述控制器的另一侧安装有动力装置。该移动拣选机器人结构合理，采用激光扫描雷达，自动导航到相应的目标位置，实现了机器人自主导航，节约了仓库的空间，减少了人力的开支，降低了成本，增加了准确率。

Description

一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置
技术领域
本发明涉及钢架构挑选技术领域，具体为一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置。
背景技术
随着建筑行业的不断发展，建筑钢架构的搬运的压力也越来越大，传统的人工搬运已不能满足，目前主要存在两个问题，在拣选的过程中不能实现物到物，大多数的拣选是人到物，或者物到人，不能实现真正的智能化，导致效率不能得到很大的提升，人工费时，长时间的工作后导致效率下降，错误率提升。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，包括底座和机械爪，所述底座的上端面固定连接有第一机械手，所述第一机械手的一侧安装有激光扫描器，所述第一机械手的前端面安装有第二传动盘，所述第二传动盘固定连接有第二机械手，所述第二机械手与机械爪之间设置有第一传动盘，所述第二机械手的一端安装有二维码扫描器，所述底座的两侧安装有轮子，所述机械爪的前端设置为爪头，所述爪头转动连接有传动杆，所述机械爪的中间部位安装有压力感应器，所述传动杆的另一端固定连接有液压传动装置，所述底座的内部安装有控制器，所述控制器的一侧安装有电源，所述控制器的另一侧安装有动力装置。
优选的，所述第二传动盘沿着第一机械手的竖直方向带动第二机械手做往复运动，所述第一传动盘沿着第二机械手的水平方向带动机械爪做往复运动。
优选的，所述电源电性连接有一传动盘、第二传动盘、机械爪、二维码扫描器、激光扫描器、动力装置和控制器。
优选的，所述控制器电性连接有机械爪、二维码扫描器、激光扫描器、第一传动盘、第二传动盘和动力装置。
优选的，所述第一机械手和第二机械手的长度相同。
优选的，所述压力感应器的型号为Apple Pencil MK0C2。
优选的，所述二维码扫描器的型号为DS4208SR。
优选的，所述激光扫描器的型号为PT-32。
优选的，所述爪头的相对侧壁上设置相吻合的螺纹咬合痕。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该具备高效挑选钢架构钢管的移动装置结构合理，将固定的机械臂整合到全方位移动平台上，可以随时运动到工作区域，采用激光扫描雷达，扫描周围环境，通过在二维平面上定点，自动导航到相应的目标位置，大大的提高了拣选的工作效率，为企业带来了切实的经济效益，实现了自主导航，节约了仓库的空间，减少了人力的开支，降低了成本，增加了准确率。
附图说明
图1为本发明正视图；
图2为本发明俯视图；
图3为本发明俯视图；
图4为本发明底座剖视图；
图5为本发明机械爪放大图。
图中：1第一机械手、2第二机械手、3第一传动盘、4机械爪、41爪头、42压力感应器、43液压传动装置、44传动杆、5二维码扫描器、6激光扫描器、7底座、8轮子、9第二传动盘、10电源、11控制器、12动力装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，包括底座7和机械爪4，所述底座7的上端面固定连接有第一机械手1，所述第一机械手1的一侧安装有激光扫描器6，所述激光扫描器6的型号为PT-32，所述第一机械手1的前端面安装有第二传动盘9，所述第二传动盘9沿着第一机械手1的竖直方向带动第二机械手2做往复运动，所述第一传动盘3沿着第二机械手2的水平方向带动机械爪4做往复运动，做到360度无死角转动，所述第二传动盘9固定连接有第二机械手2，所述第二机械手2与机械爪4之间设置有第一传动盘3，所述第二机械手2的一端安装有二维码扫描器5，所述二维码扫描器5的型号为DS4208SR，所述第一机械手1和第二机械手2的长度相同，保证了装置的高效统一，结构稳定，所述底座7的两侧安装有轮子8，所述机械爪4的前端设置为爪头41，所述爪头41的相对侧壁上设置相吻合的螺纹咬合痕，所述爪头41转动连接有传动杆44，所述机械爪4的中间部位安装有压力感应器42，所述压力感应器42的型号为Apple Pencil MK0C2，所述传动杆44的另一端固定连接有液压传动装置43，所述底座7的内部安装有控制器11，所述控制器11电性连接有机械爪4、二维码扫描器5、激光扫描器6、第一传动盘3、第二传动盘9和动力装置12，通过控制器11智能操控机器人，高效快捷，所述控制器11的一侧安装有电源10，所述电源10电性连接有一传动盘3、第二传动盘9、机械爪4、二维码扫描器5、激光扫描器6、动力装置12和控制器11，起到电性连接作用，并提供能源，所述控制器11的另一侧安装有动力装置12。
工作原理：该平台从下到上均采用全方位移动平台，可以实现原地转向和平移，通过激光扫描器6可实现360°全方位扫描，上部是一个X,Y轴机械手，可在平面内实现任意点的移动，在机械手4中间的平台是用来安装抓取机构的，在机械爪4上装有压力感应器42，能够识别物品是否抓取成功，在第二机械手2的一端上有个二维码扫描器5，用来扫描识别正确的物品，使用时，通过控制器11全方位控制机器人的电性结构，以激光扫描器6和二维码扫描器5为核心实现机器人的自主导航，开机后启动激光扫描器6，扫描周围环境，找到目标位置，自动导航行进到目标位置，扫描货架上的条形码，扫描成功，抓取，放到周转箱中，回到初始位置循环。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，包括底座(7)和机械爪(4)，其特征在于：所述底座(7)的上端面固定连接有第一机械手(1)，所述第一机械手(1)的一侧安装有激光扫描器(6)，所述第一机械手(1)的前端面安装有第二传动盘(9)，所述第二传动盘(9)固定连接有第二机械手(2)，所述第二机械手(2)与机械爪(4)之间设置有第一传动盘(3)，所述第二机械手(2)的一端安装有二维码扫描器(5)，所述底座(7)的两侧安装有轮子(8)，所述机械爪(4)的前端设置为爪头(41)，所述爪头(41)转动连接有传动杆(44)，所述机械爪(4)的中间部位安装有压力感应器(42)，所述传动杆(44)的另一端固定连接有液压传动装置(43)，所述底座(7)的内部安装有控制器(11)，所述控制器(11)的一侧安装有电源(10)，所述控制器(11)的另一侧安装有动力装置(12)。
2.根据权利要求1所述的一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，其特征在于：所述第二传动盘(9)沿着第一机械手(1)的竖直方向带动第二机械手(2)做往复运动，所述第一传动盘(3)沿着第二机械手(2)的水平方向带动机械爪(4)做往复运动。
3.根据权利要求1所述的一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，其特征在于：所述电源(10)电性连接有一传动盘(3)、第二传动盘(9)、机械爪(4)、二维码扫描器(5)、激光扫描器(6)、动力装置(12)和控制器(11)。
4.根据权利要求1所述的一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，其特征在于：所述控制器(11)电性连接有机械爪(4)、二维码扫描器(5)、激光扫描器(6)、第一传动盘(3)、第二传动盘(9)和动力装置(12)。
5.根据权利要求1所述的一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，其特征在于：所述第一机械手(1)和第二机械手(2)的长度相同。
6.根据权利要求1所述的一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，其特征在于：所述压力感应器(42)的型号为Apple Pencil MK0C2。
7.根据权利要求1所述的一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，其特征在于：所述二维码扫描器(5)的型号为DS4208SR。
8.根据权利要求1所述的一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，其特征在于：所述激光扫描器(6)的型号为PT-32。
9.根据权利要求1所述的一种具备高效挑选钢架构钢管的移动装置，其特征在于：所述爪头(41)的相对侧壁上设置相吻合的螺纹咬合痕。
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