CN114700714B - 一种滚珠组装装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于微云台组装技术领域，公开了一种滚珠组装装置，该滚珠组装装置包括料盘及搬运机构，料盘设置有由沿圆周方向间隔排列的多个承载槽组成的一组承载槽，一组承载槽与座体上的多个安装槽一一对应，搬运机构包括第一吸取组件和第二吸取组件，第一吸取组件和第二吸取组件均能够在料盘和座体之间移动，第一吸取组件包括多个绕第一轴线间隔排列的第一吸嘴，多个第一吸嘴能够同时吸取多个滚珠或使多个滚珠同时被下压并一一紧固至座体上的多个安装槽内，第二吸取组件包括第二吸嘴，第二吸嘴能够对未组装有滚珠的安装槽进行补料，本发明通过机械结构组装的方式代替人工组装，以提高组装效率，同时节省了人工成本。

Description

一种滚珠组装装置

技术领域

本发明涉及微云台组装技术领域，尤其涉及一种滚珠组装装置。

背景技术

目前，手机一般通过镜片的运动来降低最终的画面抖动，但镜片相对传感器的大幅运动，则会造成画面非中心区域的大范围画质损失。为此，现有技术中通过在手机摄像头嵌入微云台，即手机的摄像模组除包括摄像头外，还包括微云台，微云台包括座体和安装架，摄像头安装于座体上，座体安装于安装架上，座体上安装有滚珠，滚珠抵接于安装架和座体之间，以使摄像头能够随座体产生防抖转动，进而抵消手机的摄像模组在拍摄时发生的抖动。

现有技术一般通过人工组装的方式将滚珠组装至微云台的座体上，具体为：工作人员通过手动控制吸笔吸取滚珠并将滚珠搬运至座体的上方，然后将滚珠下压并紧固至座体上的安装槽内。但人工组装效率较低，且人工成本较高。

因此，上述问题亟待解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种滚珠组装装置，以解决人工组装效率较低，且人工成本较高的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种滚珠组装装置，用于将滚珠紧固至微云台的座体上的安装槽内，所述滚珠组装装置包括：

料盘，设置有由沿圆周方向间隔排列的多个承载槽组成的一组所述承载槽，一组所述承载槽与所述座体上的多个所述安装槽一一对应；

搬运机构，包括第一吸取组件和第二吸取组件，所述第一吸取组件和所述第二吸取组件均能够在所述料盘和所述座体之间移动，所述第一吸取组件包括多个绕第一轴线间隔排列的第一吸嘴，多个所述第一吸嘴与所述座体上的多个所述安装槽一一对应，多个所述第一吸嘴能够绕所述第一轴线转动，以与一组所述承载槽或所述座体上的多个所述安装槽一一正对，多个所述第一吸嘴还能够同时沿竖直方向移动，以同时吸取多个所述滚珠或使多个所述滚珠同时被下压并一一紧固至所述座体上的多个所述安装槽内，所述第二吸取组件包括第二吸嘴，所述第二吸嘴能够绕平行于所述第一轴线的第二轴线转动，所述第二吸嘴与所述第二轴线的间距等于所述第一吸嘴与所述第一轴线的间距，所述第一吸取组件和所述第二吸取组件均能够绕平行于所述第一轴线的第三轴线转动，所述第三轴线与所述第一轴线的间距等于其与所述第二轴线的间距，所述第二吸嘴能够沿竖直方向移动。

作为优选，所述料盘设置有料槽，所述承载槽开设于所述料槽的底部，所述料盘的下方连接有振动平台。

作为优选，所述料槽的底部开设有多组所述承载槽。

作为优选，所述第一吸嘴和所述第二吸嘴均设置有用于容置所述滚珠的容置槽，所述第一吸嘴和所述第二吸嘴的内部均设置有第一通道，所述第一通道与所述容置槽连通，所述第一通道内部能够形成真空负压，所述容置槽呈圆台形，且所述容置槽的横截面的直径由远离所述第一通道的一端向靠近所述第一通道的一端逐渐减小。

作为优选，所述第一吸取组件和所述第二吸取组件还分别包括第一压杆和第二压杆，所述第一压杆被配置为在所述第一吸嘴将所述滚珠下压至所述安装槽内时向所述滚珠施加向下的压力，所述第二压杆被配置为在所述第二吸嘴将所述滚珠下压至所述安装槽内时向所述滚珠施加向下的压力。

作为优选，所述第一吸取组件还包括第一安装块，所述第一安装块内设置有多个第二通道，多个所述第二通道与多个所述第一吸嘴的所述第一通道一一连通，以形成多个第一通路，多个所述第一通路内均插置有所述第一压杆，所述第一吸取组件还包括第一驱动件，所有所述第一压杆均与所述第一驱动件连接，所述第一驱动件能够驱动所有所述第一压杆同时沿所述第一通路的延伸方向移动；

所述第二吸取组件还包括第二安装块，所述第二安装块内设置有第三通道，所述第三通道与所述第二吸嘴的所述第一通道连通，以形成第二通路，所述第二通路内插置有所述第二压杆，所述第二吸取组件还包括第二驱动件，所述第二压杆与所述第二驱动件连接，所述第二驱动件能够驱动所述第二压杆沿所述第二通路的延伸方向移动。

作为优选，所述搬运机构还包括第三驱动件，所述第三驱动件的活动端连接有第四驱动件，所述第三驱动件能够驱动所述第四驱动件升降，所述第四驱动件的活动端连接有第一安装板，所述第一吸取组件和所述第二吸取组件均连接于所述第一安装板，所述第四驱动件能够驱动所述第一安装板转动，且所述第四驱动件的活动端的中心线为所述第三轴线。

作为优选，所述第一吸取组件还包括第五驱动件，所述第五驱动件连接于所述第一安装板，且其活动端连接有第二安装板，多个所述第一吸嘴均安装于所述第二安装板上，所述第五驱动件能够驱动所述第二安装板转动，所述第五驱动件的活动端的中心线为所述第一轴线；

所述第二吸取组件还包括第六驱动件，所述第六驱动件连接于所述第一安装板，且其活动端连接有第三安装板，所述第二吸嘴安装于所述第三安装板上，所述第六驱动件能够驱动所述第三安装板转动，所述第六驱动件的活动端的中心线为所述第二轴线。

作为优选，所述第二安装板包括第一板部和第二板部，所述第一板部与所述第五驱动件连接，所述第二板部连接于所述第一板部并能够相对所述第一板部沿竖直方向滑动，多个所述第一吸嘴均安装于所述第二板部上，所述第一吸取组件还包括第一弹簧，所述第一弹簧连接于所述第一板部和所述第二板部之间，并能够在所述第二板部相对所述第一板部沿竖直方向上升时发生弹性变形；

所述第三安装板包括第三板部和第四板部，所述第三板部与所述第六驱动件连接，所述第四板部连接于所述第三板部并能够相对所述第三板部沿竖直方向滑动，所述第二吸嘴安装于所述第四板部上，所述第二吸取组件还包括第二弹簧，所述第二弹簧连接于所述第三板部和所述第四板部之间，并能够在所述第四板部相对所述第三板部沿竖直方向上升时发生弹性变形。

作为优选，所述滚珠组装装置还包括第一视觉检测机构和第二视觉检测机构，所述第一视觉检测机构和所述第二视觉检测机构均包括相机，所述第一视觉检测机构的所述相机能够获取所述料盘和所述座体的上表面的图像，所述第二视觉检测机构的所述相机能够获取所述第二吸嘴或所有所述第一吸嘴的下表面的图像。

本发明的有益效果：本发明中，第一吸取组件能够将多个滚珠一一紧固至座体上的多个安装槽内，即本发明通过机械结构组装的方式代替人工组装，以提高组装效率，同时节省了人工成本。而当第一吸取组件吸取并搬运滚珠的过程中出现滚珠未被吸取或掉落的情况时，第二吸取组件能够对未组装有滚珠的安装槽进行补料。

附图说明

图1是本发明实施例中的滚珠组装装置及输送线的俯视图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本发明实施例中的料盘的结构示意图；

图4是本发明实施例中的搬运机构的结构示意图；

图5是图4中B处的局部放大图；

图6是本发明实施例中的除第五驱动件外的第一吸取组件的主视图；

图7是沿图6中C-C线的剖视图；

图8是图7中D处的局部放大图；

图9是本发明实施例中的除第六驱动件和第七驱动件外的第二吸取组件的主视图；

图10是沿图9中E-E线的剖视图；

图11是本发明实施例中的定位机构和输送线的结构示意图。

图中：

100、座体；110、安装槽；

210、料盘；211、料槽；212、承载槽；

220、搬运机构；221、第一吸取组件；2211、第一吸嘴；22111、容置槽；22112、第一通道；2212、第一压杆；2213、第一安装块；22131、第二通道；2214、第一驱动件；2215、第五驱动件；2216、第二安装板；22161、第一板部；22162、第二板部；2217、第一弹簧；222、第二吸取组件；2221、第二吸嘴；2222、第二压杆；2223、第二安装块；22231、第三通道；2224、第二驱动件；2225、第六驱动件；2226、第三安装板；22261、第三板部；22262、第四板部；2227、第二弹簧；2228、第七驱动件；223、第三驱动件；224、第四驱动件；225、第一安装板；226、X轴移动模组；227、Y轴移动模组；

230、第一视觉检测机构；231、相机；

240、第二视觉检测机构；

250、振动平台；

2611、载台；2612、第八驱动件；2613、挡块；2621、夹块；

300、托盘；

400、输送线。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

基于前文所述，如图2所示，微云台的座体100上设置有多个安装槽110，工作人员通过手动控制吸笔向多个安装槽110内一一组装滚珠，由于人工组装效率较低，且人工成本较高，因此可通过机械结构组装的方式代替人工组装。

为此，本实施例提供一种滚珠组装装置，该滚珠组装装置用于将滚珠紧固至微云台的座体100上的安装槽110内，请参阅图1至图10，滚珠组装装置包括料盘210及搬运机构220，料盘210设置有由沿圆周方向间隔排列的多个承载槽212组成的一组承载槽212，一组承载槽212与座体100上的多个安装槽110一一对应，搬运机构220包括第一吸取组件221和第二吸取组件222，第一吸取组件221和第二吸取组件222均能够在料盘210和座体100之间移动，第一吸取组件221包括多个绕第一轴线间隔排列的第一吸嘴2211，多个第一吸嘴2211与座体100上的多个安装槽110一一对应，多个第一吸嘴2211能够绕第一轴线转动，以与一组承载槽212或座体100上的多个安装槽110一一正对，多个第一吸嘴2211还能够同时沿竖直方向移动，以同时吸取多个滚珠或使多个滚珠同时被下压并一一紧固至座体100上的多个安装槽110内，第二吸取组件222包括第二吸嘴2221，第二吸嘴2221能够绕平行于第一轴线的第二轴线转动，第二吸嘴2221与第二轴线的间距等于第一吸嘴2211与第一轴线的间距，第一吸取组件221和第二吸取组件222均能够绕平行于第一轴线的第三轴线转动，第三轴线与第一轴线的间距等于其与第二轴线的间距，第二吸嘴2221能够沿竖直方向移动。

在本实施例中，第一吸取组件221能够将多个滚珠一一紧固至座体100上的多个安装槽110内，即本实施例通过机械结构组装的方式代替人工组装，以提高组装效率，同时节省了人工成本。而当第一吸取组件221吸取并搬运滚珠的过程中出现滚珠未被吸取或掉落的情况时，第二吸取组件222能够对未组装有滚珠的安装槽110进行补料。

具体地，本实施例中的滚珠组装装置设置有上料工位和组装工位，料盘210位于上料工位，料盘210内的每个承载槽212均能够承载有一个滚珠，且位于承载槽212内的滚珠的一部分凸出于承载槽212，承载有微云台的座体100的托盘300位于组装工位，当第一吸取组件221移动至上料工位时，第一吸取组件221的多个第一吸嘴2211位于料盘210的上方，多个第一吸嘴2211绕第一轴线转动，以使多个第一吸嘴2211与料盘210上的一组承载槽212一一正对，完成正对后，多个第一吸嘴2211同时下降，以同时吸取多个滚珠，完成吸取后，第一吸取组件221能够移动至组装工位，而在第一吸取组件221完成吸取后料盘210能够重新上料，即料盘210内空置的承载槽212能够重新承载有一个滚珠，当第一吸取组件221移动至组装工位时，第一吸取组件221的多个第一吸嘴2211位于承载于托盘300上微云台的座体100的上方，多个第一吸嘴2211绕第一轴线转动，以使多个第一吸嘴2211与微云台的座体100的多个安装槽110一一正对，完成正对后，多个第一吸嘴2211同时下降，以使多个滚珠同时被下压并一一紧固至座体100上的多个安装槽110内。

而第一吸取组件221吸取并搬运滚珠的过程中可能会出现滚珠未被吸取或掉落的情况，从而导致座体100上的一个或两个以上的安装槽110内未组装有滚珠，当座体100上的一个安装槽110内未组装有滚珠时，第一吸取组件221和第二吸取组件222绕第三轴线转动，以交换第一吸取组件221和第二吸取组件222的位置，当第一吸取组件221和第二吸取组件222的位置交换后，第二吸取组件222的第二吸嘴2221绕第二轴线转动，以与未组装有滚珠的该个安装槽110正对，完成正对后，第二吸取组件222移动至上料工位，然后由料盘210上吸取一个滚珠，完成吸取后，第二吸取组件222重新移动至组装工位，并将吸取的滚珠下压并紧固至未组装有滚珠的安装槽110内。当座体100上的两个以上的安装槽110内未组装有滚珠时，当第一吸取组件221和第二吸取组件222的位置交换后，第二吸嘴2221绕第二轴线转动并与未组装有滚珠的两个以上的安装槽110的中的一个正对，以对未组装有滚珠的两个以上的安装槽110的中的一个进行补料，当第二吸嘴2221对未组装有滚珠的两个以上的安装槽110的中的一个完成补料后，第二吸嘴2221继续绕第二轴线转动，以与未组装有滚珠的两个以上的安装槽110的中的另一个正对，进而对未组装有滚珠的两个以上的安装槽110的中的另一个进行补料，从而对未组装有滚珠的两个以上的安装槽110依次进行补料。

可以理解的是，为使第一吸取组件221和第二吸取组件222均能够在料盘210和座体100之间移动，本实施例中的搬运机构220还包括X轴移动模组226和Y轴移动模组227，第一吸取组件221和第二吸取组件222能够沿平行于水平面的X轴方向和Y轴方向移动。

如图1和图5所示，滚珠组装装置还包括第一视觉检测机构230和第二视觉检测机构240，第一视觉检测机构230和第二视觉检测机构240均包括相机231，第一视觉检测机构230的相机231能够获取料盘210和座体100的上表面的图像，第二视觉检测机构240的相机231能够获取第二吸嘴2221或所有第一吸嘴2211的下表面的图像，第一视觉检测机构230能够随第一吸取组件221和第二吸取组件222一起在料盘210和座体100之间移动，当第一吸取组件221或第二吸取组件222移动至位于料盘210的上方时，第一视觉检测机构230获取料盘210的上表面的图像，第一吸取组件221的多个第一吸嘴2211或第二吸取组件222的第二吸嘴2221能够经过第二视觉检测机构240的相机231的上方，第二视觉检测机构240获取第一吸取组件221的多个第一吸嘴2211或第二吸取组件222的第二吸嘴2221的下表面的图像，第一吸取组件221的多个第一吸嘴2211能够根据第一视觉检测机构230获取的图像和第二视觉检测机构240获取的图像绕第一轴线转动，从而与一组承载槽212一一正对，第二吸取组件222的第二吸嘴2221也能够根据第一视觉检测机构230获取的图像和第二视觉检测机构240获取的图像绕第二轴线转动，从而与一组承载槽212中的一个正对；当第一吸取组件221移动至位于承载于托盘300的微云台的座体100的上方时，第一视觉检测机构230获取座体100的上表面的图像，第二视觉检测机构240再次获取第一吸取组件221的多个第一吸嘴2211的下表面的图像，第一吸取组件221的多个第一吸嘴2211能够根据第一视觉检测机构230获取的图像和第二视觉检测机构240获取的图像绕第一轴线转动，从而与微云台的座体100上的多个安装槽110一一正对，而第二吸取组件222的第二吸嘴2221由于在向料盘210移动前已经与未组装有滚珠的安装槽110正对，因此当第二吸取组件222移动至位于承载于托盘300的微云台的座体100的上方时，可直接绕第二轴线转动，转动方向与其在料盘210的上方转动时的转动方向相反，转动角度与其在料盘210的上方转动时的转动角度相同。

请参阅图8，本实施例中的第一吸嘴2211和第二吸嘴2221均设置有用于容置滚珠的容置槽22111，第一吸嘴2211和第二吸嘴2221的内部均设置有第一通道22112，第一通道22112与容置槽22111连通，第一通道22112与真空发生器（图中未示出）连通，以使第一通道22112内部能够形成真空负压，从而使滚珠能够被吸附于容置槽22111内，本实施例中的容置槽22111呈圆台形，且容置槽22111的横截面的直径由远离第一通道22112的一端向靠近第一通道22112的一端逐渐减小，以保证当第一吸嘴2211或第二吸嘴2221在沿竖直方向下降时，滚珠能够顺利地伸入容置槽22111内，而不会与第一吸嘴2211或第二吸嘴2221的下端的端面发生碰撞。

当滚珠被吸附于容置槽22111内时，滚珠的一部分凸出于容置槽22111远离第一通道22112的一侧，因此当第一吸嘴2211或第二吸嘴2221将滚珠放置于安装槽110内后，第一吸嘴2211或第二吸嘴2221继续下降，容置槽22111的槽壁能够向滚珠施加压力，从而下压滚珠，并使滚珠和安装槽110形成过盈配合，进而将滚珠紧固至安装槽110内，但由于力的作用是相互的，为避免当第一吸嘴2211或第二吸嘴2221继续下降时滚珠卡在容置槽22111内，如图6至图10所示，本实施例中的第一吸取组件221和第二吸取组件222还分别包括第一压杆2212和第二压杆2222，第一压杆2212被配置为在第一吸嘴2211将滚珠下压至安装槽110内时向滚珠施加向下的压力，第二压杆2222被配置为在第二吸嘴2221将滚珠下压至安装槽110内时向滚珠施加向下的压力，第一压杆2212和第二压杆2222能够在第一吸嘴2211或第二吸嘴2221继续下降时向滚珠施加向下的压力，从而既能够保证滚珠不会卡在容置槽22111内，同时还能够进一步保证滚珠有效地紧固至安装槽110内。

进一步地，第一吸取组件221还包括第一安装块2213，第一安装块2213内设置有多个第二通道22131，多个第二通道22131与多个第一吸嘴2211的第一通道22112一一连通，以形成多个第一通路，多个第一通路内均插置有第一压杆2212，第一吸取组件221还包括第一驱动件2214，所有第一压杆2212均与第一驱动件2214连接，第一驱动件2214能够驱动所有第一压杆2212同时沿第一通路的延伸方向移动，第一驱动件2214能够驱动多个第一压杆2212同时向下移动；第二吸取组件222还包括第二安装块2223，第二安装块2223内设置有第三通道22231，第三通道22231与第二吸嘴2221的第一通道22112连通，以形成第二通路，第二通路内插置有第二压杆2222，第二吸取组件222还包括第二驱动件2224，第二压杆2222与第二驱动件2224连接，第二驱动件2224能够驱动第二压杆2222沿第二通路的延伸方向移动，第二驱动件2224能够驱动第二压杆2222向下移动。

基于上述，在第一吸取组件221吸取并搬运滚珠的过程中可能会出现滚珠未被吸取或掉落的情况，请参阅图4和图5，本实施例中的搬运机构220还包括第三驱动件223，第三驱动件223的活动端连接有第四驱动件224，第三驱动件223能够驱动第四驱动件224升降，第四驱动件224的活动端连接有第一安装板225，第一吸取组件221和第二吸取组件222均连接于第一安装板225，当第三驱动件223驱动第四驱动件224升降时，连接于第四驱动件224活动端的第一安装板225能够带动第一吸取组件221和第二吸取组件222升降，第四驱动件224能够驱动第一安装板225转动，且第四驱动件224的活动端的中心线为第三轴线，当第四驱动件224驱动第一安装板225转过180°后，第一吸取组件221和第二吸取组件222的位置便得到交换。

进一步地，第一吸取组件221还包括第五驱动件2215，第五驱动件2215连接于第一安装板225，且其活动端连接有第二安装板2216，多个第一吸嘴2211均安装于第二安装板2216上，第五驱动件2215能够驱动第二安装板2216转动，第五驱动件2215的活动端的中心线为第一轴线，第五驱动件2215能够通过驱动第二安装板2216转动带动多个第一吸嘴2211绕第一轴线转动；第二吸取组件222还包括第六驱动件2225，第六驱动件2225连接于第一安装板225，且其活动端连接有第三安装板2226，第二吸嘴2221安装于第三安装板2226上，第六驱动件2225能够驱动第三安装板2226转动，第六驱动件2225的活动端的中心线为第二轴线，第六驱动件2225能够通过驱动第三安装板2226转动带动第二吸嘴2221绕第二轴线转动。

可以理解的是，第一吸取组件221和第二吸取组件222能够在第三驱动件223的作用下同时升降，但由于第一吸取组件221和第二吸取组件222中只有一个处于工作状态，而另一个处于待机状态，为避免第一吸取组件221和第二吸取组件222中处于待机状态的一个干涉处于工作状态的另一个吸取滚珠或使滚珠同时被下压并紧固至座体100上的安装槽110内，本实施例中的第二吸嘴2221能够相对第一吸嘴2211沿竖直方向升降，具体地，本实施例中第二吸取组件222还包括第七驱动件2228，第七驱动件2228与第一安装板225固定连接，而第六驱动件2225则连接于第七驱动件2228的活动端，第七驱动件2228能够驱动第六驱动件2225升降，进而带动第三安装板2226、第二安装块2223和第二吸嘴2221相对第一吸取组件221升降，当第一吸取组件221处于工作状态而第二吸取组件222处于待机状态时，第七驱动件2228带动第三安装板2226、第二安装块2223和第二吸嘴2221相对第一吸取组件221上升，并使第二吸嘴2221和第一吸嘴2211在竖直方向上具有间距，且第二吸嘴2221位于第一吸嘴2211的上方，以避免第二吸嘴2221干涉第一吸嘴2211正常工作，当第二吸取组件222处于工作状态而第一吸取组件221处于待机状态时，第七驱动件2228带动第三安装板2226、第二安装块2223和第二吸嘴2221相对第一吸取组件221下降，并使第二吸嘴2221和第一吸嘴2211在竖直方向上具有间距，且第二吸嘴2221位于第一吸嘴2211的下方，以避免第一吸嘴2211干涉第二吸嘴2221正常工作。当然，其它可选的实施例也可使第五驱动件2215和第一安装板225之间设置有用于驱动第二安装板2216、第一安装块2213和第一吸嘴2211升降的驱动件，本实施例对此不作具体限制。

当第一吸嘴2211或第二吸嘴2221将滚珠放置于安装槽110内后，第一吸嘴2211或第二吸嘴2221继续下降，容置槽22111的槽壁能够向滚珠施加压力，从而下压滚珠，为避免滚珠与安装槽110的槽壁接触时因硬性碰撞而导致滚珠或微云台的座体100产生损伤，本实施例中的第二安装板2216包括第一板部22161和第二板部22162，第一板部22161与第五驱动件2215连接，第二板部22162连接于第一板部22161并能够相对第一板部22161沿竖直方向滑动，多个第一吸嘴2211均安装于第二板部22162上，第一吸取组件221还包括第一弹簧2217，第一弹簧2217连接于第一板部22161和第二板部22162之间，并能够在第二板部22162相对第一板部22161沿竖直方向上升时发生弹性变形，即当滚珠与安装槽110的槽壁接触后，第一吸嘴2211继续下降，第二板部22162能够相对第一板部22161沿竖直方向上升，第一弹簧2217被压缩，因此当滚珠与安装槽110的槽壁接触时第一弹簧2217能够起到缓冲作用，以避免损伤滚珠或微云台的座体100，相应地，第三安装板2226包括第三板部22261和第四板部22262，第三板部22261与第六驱动件2225连接，第四板部22262连接于第三板部22261并能够相对第三板部22261沿竖直方向滑动，第二吸嘴2221安装于第四板部22262上，第二吸取组件222还包括第二弹簧2227，第二弹簧2227连接于第三板部22261和第四板部22262之间，并能够在第四板部22262相对第三板部22261沿竖直方向上升时发生弹性变形，当第二吸嘴2221带动滚珠与安装槽110的槽壁接触时第二弹簧2227也能够起到缓冲作用，以避免损伤滚珠或微云台的座体100。

请参阅图1和图3，本实施例中的料盘210设置有料槽211，承载槽212开设于料槽211的底部，料盘210的下方连接有振动平台250，料槽211的槽底能够铺设有一层滚珠，本实施例能够通过振动平台250震动料盘210从而使位于承载槽212四周的滚珠掉落至承载槽212内，从而完成上料，由于本实施例中料槽211的槽底能够铺设有一层滚珠，因此，本实施例中向料槽211内补充一次滚珠能够供第一吸取组件221和第二吸取组件222完成多次取料工作。

进一步地，料槽211的底部开设有多组承载槽212，第一吸取组件221和第二吸取组件222能够由多组承载槽212中选择一组承载槽212进行取料。

如图1和图11所示，本实施例中用于承载微云台的座体100的托盘300流转于输送线400上，组装工位设置于输送线400的输送路径上，本实施例中的滚珠组装装置还包括定位机构，定位机构用于将托盘300定位至组装工位，定位机构包括第一定位组件及第二定位组件，第一定位组件包括载台2611、第八驱动件2612及挡块2613，载台2611设置于组装工位，当托盘300沿输送线400流转至组装工位时，第八驱动件2612驱动载台2611上升，载台2611承托托盘300上升，直至托盘300与挡块2613抵接，托盘300被抵压于挡块2613和载台2611之间，以在竖直方向上定位托盘300，第二定位组件包括相对设置的一对夹块2621，当托盘300被抵压于挡块2613和载台2611之间时，一对夹块2621能够相对移动，并能够分别与托盘300的两侧抵接，从而使托盘300夹持于一对夹块2621之间，以在水平方向上定位托盘300，从而保证组装过程中托盘300的位置不会发生改变，即微云台的座体100的位置不会发生改变。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种滚珠组装装置，用于将滚珠紧固至微云台的座体（100）上的安装槽（110）内，其特征在于，所述滚珠组装装置包括：

料盘（210），设置有由沿圆周方向间隔排列的多个承载槽（212）组成的一组所述承载槽（212），一组所述承载槽（212）与所述座体（100）上的多个所述安装槽（110）一一对应；及搬运机构（220），包括第一吸取组件（221）和第二吸取组件（222），所述第一吸取组件（221）和所述第二吸取组件（222）均能够在所述料盘（210）和所述座体（100）之间移动，所述第一吸取组件（221）包括多个绕第一轴线间隔排列的第一吸嘴（2211），多个所述第一吸嘴（2211）与所述座体（100）上的多个所述安装槽（110）一一对应，多个所述第一吸嘴（2211）能够绕所述第一轴线转动，以与一组所述承载槽（212）或所述座体（100）上的多个所述安装槽（110）一一正对，多个所述第一吸嘴（2211）还能够同时沿竖直方向移动，以同时吸取多个所述滚珠或使多个所述滚珠同时被下压并一一紧固至所述座体（100）上的多个所述安装槽（110）内，所述第二吸取组件（222）包括第二吸嘴（2221），所述第二吸嘴（2221）能够绕平行于所述第一轴线的第二轴线转动，所述第二吸嘴（2221）与所述第二轴线的间距等于所述第一吸嘴（2211）与所述第一轴线的间距，所述第一吸取组件（221）和所述第二吸取组件（222）均能够绕平行于所述第一轴线的第三轴线转动，所述第三轴线与所述第一轴线的间距等于其与所述第二轴线的间距，所述第二吸嘴（2221）能够沿竖直方向移动，所述搬运机构（220）还包括第三驱动件（223），所述第三驱动件（223）的活动端连接有第四驱动件（224），所述第三驱动件（223）能够驱动所述第四驱动件（224）升降，所述第四驱动件（224）的活动端连接有第一安装板（225），所述第一吸取组件（221）和所述第二吸取组件（222）均连接于所述第一安装板（225），所述第四驱动件（224）能够驱动所述第一安装板（225）转动，且所述第四驱动件（224）的活动端的中心线为所述第三轴线，所述第一吸取组件（221）还包括第五驱动件（2215），所述第五驱动件（2215）连接于所述第一安装板（225），且其活动端连接有第二安装板（2216），多个所述第一吸嘴（2211）均安装于所述第二安装板（2216）上，所述第五驱动件（2215）能够驱动所述第二安装板（2216）转动，所述第五驱动件（2215）的活动端的中心线为所述第一轴线，所述第二吸取组件（222）还包括第六驱动件（2225），所述第六驱动件（2225）连接于所述第一安装板（225），且其活动端连接有第三安装板（2226），所述第二吸嘴（2221）安装于所述第三安装板（2226）上，所述第六驱动件（2225）能够驱动所述第三安装板（2226）转动，所述第六驱动件（2225）的活动端的中心线为所述第二轴线，所述第二吸取组件（222）还包括第七驱动件（2228），所述第七驱动件（2228）与所述第一安装板（225）固定连接，所述第六驱动件（2225）连接于所述第七驱动件（2228）的活动端，所述第七驱动件（2228）能够驱动所述第六驱动件（2225）升降。

2.根据权利要求1所述的滚珠组装装置，其特征在于，所述第一吸嘴（2211）和所述第二吸嘴（2221）均设置有用于容置所述滚珠的容置槽（22111），所述第一吸嘴（2211）和所述第二吸嘴（2221）的内部均设置有第一通道（22112），所述第一通道（22112）与所述容置槽（22111）连通，所述第一通道（22112）内部能够形成真空负压，所述容置槽（22111）呈圆台形，且所述容置槽（22111）的横截面的直径由远离所述第一通道（22112）的一端向靠近所述第一通道（22112）的一端逐渐减小。

3.根据权利要求2所述的滚珠组装装置，其特征在于，所述第一吸取组件（221）和所述第二吸取组件（222）还分别包括第一压杆（2212）和第二压杆（2222），所述第一压杆（2212）被配置为在所述第一吸嘴（2211）将所述滚珠下压至所述安装槽（110）内时向所述滚珠施加向下的压力，所述第二压杆（2222）被配置为在所述第二吸嘴（2221）将所述滚珠下压至所述安装槽（110）内时向所述滚珠施加向下的压力。

4.根据权利要求3所述的滚珠组装装置，其特征在于，所述第一吸取组件（221）还包括第一安装块（2213），所述第一安装块（2213）内设置有多个第二通道（22131），多个所述第二通道（22131）与多个所述第一吸嘴（2211）的所述第一通道（22112）一一连通，以形成多个第一通路，多个所述第一通路内均插置有所述第一压杆（2212），所述第一吸取组件（221）还包括第一驱动件（2214），所有所述第一压杆（2212）均与所述第一驱动件（2214）连接，所述第一驱动件（2214）能够驱动所有所述第一压杆（2212）同时沿所述第一通路的延伸方向移动；

所述第二吸取组件（222）还包括第二安装块（2223），所述第二安装块（2223）内设置有第三通道（22231），所述第三通道（22231）与所述第二吸嘴（2221）的所述第一通道（22112）连通，以形成第二通路，所述第二通路内插置有所述第二压杆（2222），所述第二吸取组件（222）还包括第二驱动件（2224），所述第二压杆（2222）与所述第二驱动件（2224）连接，所述第二驱动件（2224）能够驱动所述第二压杆（2222）沿所述第二通路的延伸方向移动。

5.根据权利要求1所述的滚珠组装装置，其特征在于，所述第二安装板（2216）包括第一板部（22161）和第二板部（22162），所述第一板部（22161）与所述第五驱动件（2215）连接，所述第二板部（22162）连接于所述第一板部（22161）并能够相对所述第一板部（22161）沿竖直方向滑动，多个所述第一吸嘴（2211）均安装于所述第二板部（22162）上，所述第一吸取组件（221）还包括第一弹簧（2217），所述第一弹簧（2217）连接于所述第一板部（22161）和所述第二板部（22162）之间，并能够在所述第二板部（22162）相对所述第一板部（22161）沿竖直方向上升时发生弹性变形；

所述第三安装板（2226）包括第三板部（22261）和第四板部（22262），所述第三板部（22261）与所述第六驱动件（2225）连接，所述第四板部（22262）连接于所述第三板部（22261）并能够相对所述第三板部（22261）沿竖直方向滑动，所述第二吸嘴（2221）安装于所述第四板部（22262）上，所述第二吸取组件（222）还包括第二弹簧（2227），所述第二弹簧（2227）连接于所述第三板部（22261）和所述第四板部（22262）之间，并能够在所述第四板部（22262）相对所述第三板部（22261）沿竖直方向上升时发生弹性变形。

6.根据权利要求1所述的滚珠组装装置，其特征在于，所述滚珠组装装置还包括第一视觉检测机构（230）和第二视觉检测机构（240），所述第一视觉检测机构（230）和所述第二视觉检测机构（240）均包括相机（231），所述第一视觉检测机构（230）的所述相机（231）能够获取所述料盘（210）和所述座体（100）的上表面的图像，所述第二视觉检测机构（240）的所述相机（231）能够获取所述第二吸嘴（2221）或所有所述第一吸嘴（2211）的下表面的图像。

7.根据权利要求1所述的滚珠组装装置，其特征在于，所述料盘（210）设置有料槽（211），所述承载槽（212）开设于所述料槽（211）的底部，所述料盘（210）的下方连接有振动平台（250）。

8.根据权利要求7所述的滚珠组装装置，其特征在于，所述料槽（211）的底部开设有多组所述承载槽（212）。

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