CN103670117A - 开闭构件控制装置和用于控制开闭构件的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种开闭构件控制装置和用于控制开闭构件的方法。开闭构件控制装置(1)具有释放夹挤到开闭构件（11）的异物的功能。开闭构件（i）仅仅在所述操控开关（4）被操控时被驱动，或者（ii）一旦操控开关被操控到指定位置就被连续地驱动，而不论操控之后是否被释放。基于来自操控开关的打开命令信号，在开闭构件向打开方向的打开运动的情况下检测到异物的陷入时，限制向电机供应电力以阻止继续陷入。在限制电力供应之后从操控开关接收到关闭命令信号时，向电机提供电力以在预定操作的限制状态下向关闭方向驱动开闭构件。

Description

开闭构件控制装置和用于控制开闭构件的方法

技术领域

本公开内容涉及用于控制开闭构件的开闭构件控制装置和方法；特别是，将该装置和方法合适地应用于车辆中，以释放在朝向打开方向驱动窗玻璃或者驱动窗玻璃下降的情况下陷入在用作开闭构件的窗玻璃和用作开闭构件的收容器的皮带压型之间的异物。

背景技术

专利文献1:JP2007-9573A

专利文献2:JP2011-122369A

存在传统公知的车内电动窗装置，其具有当窗玻璃关闭（或者窗玻璃上升）时防止异物被夹挤（pinch）的功能（例如，参看专利文献1）。这样的电动窗装置的夹挤防止功能检测当朝向关闭方向驱动窗玻璃时被夹挤的异物，并且然后反向驱动电机以反向驱动窗玻璃。

相比之下，在专利文献1中，电动窗装置不具有防止当朝向打开方向驱动窗玻璃时陷入的异物的功能。例如，当皮带压型自身被窗玻璃陷入时，对电机增加了比往常大的负荷。在这种情况下，如果电机继续按照原样操作，则电机会受到损坏，从而产生异常的声音和更低的运转速度。此外，如果异物陷入皮带压型和窗玻璃之间，则异物可能被损坏。

相比之下，当陷入发生在窗玻璃和皮带压型之间时，可以驱动窗玻璃以使其简单地上升。然而，在这种情况下，通常的夹挤可能发生在窗玻璃和窗框的上部之间。为了解决这样的状况，当检测到陷入时，可以停止电机的驱动或者可以操控电机来关闭窗玻璃（参考专利文献2）。

虽然专利文献2中的技术可能在防止陷入方面是有效的，但是存在在确认情况时允许乘坐者释放该陷入的另一种需求或要求。另外，具有夹挤防止功能而不是陷入防止功能的系统可能造成以下情况。即，当发生臂的陷入时，乘坐者可以操作将被关闭或升起的窗玻璃。这样的情况可以改变对所陷入的构件的负荷从而错误地启动夹挤防止功能，从而引起反向运动（movement）以打开或降低窗玻璃，然后再次引起陷入。

发明内容

本公开内容的目的是提供开闭构件控制装置以及用于控制开闭构件的方法。在所述装置和所述方法中，在用作开闭构件的窗玻璃的打开运动期间检测到异物的陷入并且然后停止驱动电机之后，当确认陷入的情况时允许乘坐者释放所述陷入。

本公开内容的另一个目的是提供具有夹挤防止功能的开闭构件控制装置以及用于控制该装置的方法；所述装置和所述方法防止由于陷入的发生之后夹挤防止功能的错误操作而引起的陷入的再次发生。

为了实现上述目的，根据本公开内容的方面，提供了一种包括开闭构件且具有释放夹挤到开闭构件的异物的功能的开闭构件控制装置，该开闭构件控制装置包括：驱动电机、控制电路、操控开关、操作状态检测部（section）、陷入检测部和夹挤检测部。所述驱动电机朝向打开方向或关闭方向驱动所述开闭构件。所述控制电路控制所述驱动电机的操作。操控开关向所述控制电路输出打开命令信号或关闭命令信号，所述打开命令信号指示对所述开闭构件执行朝向所述打开方向的驱动，所述关闭命令信号指示对所述开闭构件执行朝向所述关闭方向的驱动。所述开闭构件（i）仅仅在所述操控开关被操控时被驱动，或者（ii）一旦操控开关被操控到指定位置就被连续地驱动，而不论已经被操控到指定位置的操控开关是否之后被释放。所述操作状态检测部根据由所述驱动电机向所述打开方向或所述关闭方向驱动的开闭构件的操作状态来输出操作状态检测信号。所述陷入检测部基于所述操作状态检测信号来执行陷入检测以检测异物陷入到所述开闭构件。所述夹挤检测部基于所述操作状态检测信号来执行夹挤检测以检测异物夹挤到所述开闭构件。所述控制电路进一步被配置为：（i）当在所述开闭构件向所述打开方向的打开运动的情况下所述陷入检测部检测到所述陷入时，限制向所述驱动电机供给电力以阻止异物继续向所述开闭构件陷入，其中所述打开运动已经根据来自所述操控开关的打开命令信号而开始，并且（ii）当在限制供给所述电力之后从所述操控开关接收所述关闭命令信号时，在限制状态下向所述驱动电机供给所述电力以向所述关闭方向驱动所述开闭构件，所述限制状态限制预定的操作。

根据本公开内容的另一个方面，提供了一种用于控制在根据上述方面的开闭构件控制装置中的开闭构件的方法，所述装置具有释放夹挤到所述开闭构件中的异物的功能。所述方法由所述装置的控制电路来执行并且包括以下方面：（i）当在所述开闭构件向所述打开方向的打开运动的情况下所述陷入检测部检测到所述陷入时，限制向所述驱动电机供给电力以阻止异物继续向所述开闭构件陷入，其中所述打开运动已经根据来自所述操控开关的打开命令信号而开始；并且（ii）当在限制供给所述电力之后从所述操控开关接收所述关闭命令信号时，在限制状态下向所述驱动电机供给所述电力以向所述关闭方向驱动所述开闭构件，所述限制状态限制预定的操作。

在采用上述装置或方法的情况下，在基于来自所述操控开关的打开命令信号而开始的打开运动期间检测到异物陷入开闭构件时，限制向所述驱动电机的电力供应从而阻止继续陷入所述开闭构件。这允许阻止在用作开闭构件的窗玻璃的打开运动（下降）期间异物继续陷入。当其后从操控开关接收到关闭命令信号时，开始向所述驱动电机的电力供应以在预定操作的限制状态下向关闭方向驱动开闭构件。这允许乘坐者在确认该情况时释放所述陷入，而不依靠自动陷入释放功能。此外，合适地指定所述限制的预定操作可以避免在释放陷入时所述夹挤防止功能的错误操作。此外，阻止继续陷入同时防止了（i）由于继续陷入引起的异物损坏，以及（ii）所述装置中另一个异常，例如不正常的声音产生或运动速度减小。

附图说明

根据以下参照附图所做出的详细描述，本公开内容的上述和其它目的、特征和优点将变得更明显。在附图中：

图1是示出根据本公开内容的实施例的开闭构件控制装置的结构的示图；

图2是开闭构件控制装置的电气框图；

图3是从图1中的线III-III截取的截面图；

图4A、4B、4C是用于解释陷入确定的示图；

图5是陷入确定过程的流程图；

图6是陷入释放模式的过程的第一示例的流程图；

图7是陷入释放模式的过程的第二示例的流程图；

图8是陷入释放模式的过程的第三示例的流程图；以及

图9是陷入释放模式的过程的第四示例的流程图。

具体实施方式

将参考附图解释根据本公开内容的实施例。

以下将根据本公开内容的实施例解释在车辆（也称为主车）中作为开闭构件控制装置的电动窗装置1。参考图1、2和3。电动窗装置1包括：驱动设备2，用于驱动开闭构件的打开和关闭；控制电路3，用于控制该驱动设备2；和操控开关4，用于乘坐者来输入命令。也就是说，装置1通过包括在驱动设备2中的驱动电机20的旋转驱动来操作窗玻璃11的上升和下降（打开和关闭），其中窗玻璃11用作设置在车辆的门10内的开闭构件。

门10具有在门10的下部中（即，在车辆的皮带线之下）的存储空间（即，收容器），以存储被降低的窗玻璃11；存储空间设置在布置于车辆外侧（车辆在宽度方向上的外部）上的外部面板15和布置于车辆内侧（车辆在宽度方向上的内部）上的内部面板16之间。门10具有在上部中的窗框（玻璃框）12；将窗玻璃11升高或上升超过窗框12的下框架部分，从而从存储空间中露出来而进入窗框12的内部区域，由此经历开闭或降升（升降）运动。

窗框12的下框架部分设置有作为密封构件的皮带压型13和14。皮带压型包括外部压型13和内部压型14。外部压型13固定到外部面板15的上部；内部压型14固定到内部面板16的上部。

窗玻璃11穿过或移动通过外部压型13与内部压型14之间的间隙，并经历在窗框12内部的升降运动（即，关闭运动和打开运动）。外部压型13和内部压型14包括分别突出到窗玻璃11的密封突出物13a、13b、14a、14b；将这些密封突出物13a、13b、14a、14b弹性地按压配合到窗玻璃11的玻璃表面。因此，皮带压型13、14也可以被称为存储部分或收容器。

此外，窗框12的上框架部分类似地设置有作为密封构件（未示出）的挡风雨条（即，上压型）。挡风雨条设置有向下敞开的凹槽。凹槽形成为以预定长度容纳或接纳窗玻璃11最上端。将窗玻璃11的被接纳的最上端的玻璃表面按压配合到凹槽的内壁。

在本实施例中，窗玻璃11根据预定规则，经历在高完全闭合位置X1（最上端）与低完全打开位置X2（最下端）之间的移动的升降运动（即，上升和下降）。参照图1，本实施例的驱动设备2包括驱动电机20（以下，也称为电机20）和驱动机构。电机20固定到门10并且具有减速机构。驱动机构包括：配备有由电机20驱动的扇形或扇区形齿轮21a的升降臂21；与升降臂21枢轴相交的驱动臂22；固定到门10的固定通道23；以及与窗玻璃11整体化的玻璃侧通道24。

电机20从控制电路3接收电力供应；电机20的转子的绕组接收电流。这产生在转子与具有磁铁的定子之间的磁吸引功能，允许转子的正向和反向旋转。在本实施例的驱动设备2中，电机20的旋转使升降臂21和驱动臂22摆动；臂21和22的端部在通道23和24的限制下滑动并且被作为X连接（Xlink）驱动。这允许窗玻璃11的升降运动。

电机20配备有旋转检测单元27；该旋转检测单元27被集成到电机20中作为一个整体。旋转检测单元27向控制电路3输出与电机20的旋转同步的脉冲信号（操作状态检测信号）。旋转检测单元27使用多个霍尔元件检测与电机20的输出轴一起旋转的磁铁的磁性变化。在这样的配置下，旋转检测单元27输出与电机20的旋转同步的脉冲信号。也就是说，针对窗玻璃11的相应的预定运动量或电机20的相应的预定旋转角输出脉冲信号。因此，旋转检测单元27可根据窗玻璃11的操作状态（即，运动）而输出信号，该信号与电机20的旋转速度大致成比例。在接收到来自旋转检测单元27的脉冲信号时，控制电路3对脉冲信号的脉冲边沿进行计数，并根据脉冲计数值来检测窗玻璃11的位置。在本实施例中，旋转检测单元27和控制电路3可因此起到操作状态检测部、装置或设备的作用。

在本实施例中，旋转检测单元27包括霍尔元件；然而，并不需要限制于此。只要电机20的旋转是可检测的，就可采用编码器。在本实施例中，旋转检测单元27设置在电机20中，以便根据窗玻璃11的运动来检测电机20的输出轴的旋转；然而，并不需要限制于此。可通过公知的技术直接检测窗玻璃11的位置。

控制电路3也可以称为控制设备。本实施例的控制电路3包括控制器31和驱动器32。控制器31和驱动器32从安装在车辆中的电池5接收操作所必需的电力。本实施例的控制器31包括设置有CPU、输入电路、输出电路和诸如ROM和RAM之类的存储器的微型计算机。CPU经由总线与存储器、输入电路以及输出电气连接。控制器31可以包括DSP（数字信号处理器）或门阵列。

控制器31基于来自操控开关4的命令信号（例如，关闭驱动信号或打开驱动信号）经由驱动器32来控制电机20正向或反向旋转，从而允许窗玻璃11的开闭运动。此外，控制器31基于从旋转检测单元27接收的脉冲信号来检测窗玻璃11的位置，并根据窗玻璃11的检测位置经由驱动器32来调节被提供到电机20的驱动电力的大小。具体来说，当控制驱动电力或电压的大小或控制PWM（脉冲宽度调制）时，调节占空比的大小，以便调节电机20的输出。

驱动器32包括具有FET（场电晶体管）的IC，并基于来自控制器31的输入信号来切换对电机20的电力供应的极性。也就是说，当从控制器31接收到正向旋转命令信号时，驱动电路32向电机20提供电力，使得电机20在正向旋转方向上旋转。当从控制器31接收到反向旋转命令信号时，驱动器32向电机20提供电力，使得电机20在反向旋转方向上旋转。此外，当从控制器31接收到旋转停止命令信号时，停止对电机20的电力供应。驱动器32可使用继电器电路来切换极性。此外，驱动器32可合并或者集成到控制器31中。在这种情况下，控制器31可以起到控制电路3的作用。

控制器31检测包括被输入的脉冲信号的上升部分和下降部分的脉冲边沿，并基于脉冲边沿的间隔（周期）来计算电机20的旋转速度（旋转周期），同时基于脉冲信号的相位差来检测电机20的旋转方向。也就是说，控制器31间接地基于电机20的旋转速度（旋转周期）计算窗玻璃11的运动速度，并基于电机20的旋转方向来指定窗玻璃11的运动方向。此外，控制器31对脉冲边沿进行计数。脉冲计数值被与窗玻璃11的开闭运动相关联地减去或加上。控制器31基于脉冲计数值的大小来指定窗玻璃11的打开和关闭位置。

也就是说，可基于被定义为参考位置的完全关闭位置X1来驱动窗玻璃11。当将完全关闭位置X1定义为参考位置时，完全关闭位置X1对应于零“0”脉冲计数值。之后，在窗玻璃11朝着移动区域（运动段）的一端（例如，完全打开位置X2）移动的情况下，每当接收到脉冲信号时，将脉冲计数值递增。相反，在窗玻璃11朝着移动区域的另一端（例如，完全关闭位置X1）移动的情况下，每当接收到脉冲信号时，将脉冲计数值递减。此外，可替换地，完全打开位置X2可以指定为基准位置，以驱动窗玻璃11。在这种情况下，完全打开位置X2对应于零“0”脉冲计数值。当窗玻璃11朝着完全关闭位置X1移动时，将脉冲计数值递增。当窗玻璃11朝着完全打开位置X2移动时，将脉冲计数值递减。

本实施例的操控开关4作为具有两个步骤的摆动型开关，包括打开开关、关闭开关或者自动开关；任何一个开关用于操控开闭构件以打开或者关闭。当乘坐者操控操控开关4时，用于窗玻璃11的升降操作的命令信号被输出到控制器31。具体来说，当通过一个步骤将操控开关4操控到一端时，接通打开开关从而向控制器31输出正常打开命令信号；正常打开命令信号用于控制窗玻璃11执行正常打开运动（该正常打开运动是仅在被操控期间所执行的打开运动），以移动到打开状态或打开方向。相反，当通过另一个步骤将操控开关4操控到另一端时，接通打开开关从而将正常关闭命令信号输出到控制器31；正常关闭命令信号用于控制窗玻璃11执行正常关闭运动（该关闭运动是仅在被操控期间所执行的关闭运动），以移动到关闭状态或关闭方向。

此外，当通过两个步骤将操控开关4操控到一端时，则接通打开开关和自动开关两者从而将自动打开命令信号输出到控制器31；自动打开命令信号用于控制窗玻璃11执行自动打开运动，该自动打开运动是即使在停止或释放操控之后也移动到正好在完全打开位置X2之前的位置的打开运动。此外，当通过两个步骤将操控开关4操控到另一端时，则接通关闭开关和自动开关两者从而将自动关闭命令信号输出到控制器31；自动关闭命令信号用于控制窗玻璃11执行自动关闭运动，该自动关闭运动是即使在停止或释放操控之后也移动到正好在完全关闭位置X1之前的位置的关闭运动。

当控制器31（在操控开关4正在被操控时）从操控开关4接收到正常打开命令信号时，控制器31通过驱动器32驱动电机20以允许窗玻璃11的正常打开运动。相反，当控制器31（在操控开关4正在被操控时）从操控开关4接收到正常关闭命令信号时，控制器31通过驱动器32驱动电机20以允许窗玻璃11的正常关闭运动。另外，当控制器31从操控开关4接收到自动打开命令信号时，控制器31通过驱动器32驱动电机20以允许窗玻璃11到正好在完全打开位置X2之前的位置的自动打开运动。相反，当控制器31从操控开关4接收到自动关闭命令信号时，控制器31通过驱动器32驱动电机20以允许窗玻璃11到正好在完全关闭位置X1之前的位置的自动关闭运动。

控制器31监控在窗玻璃11的关闭运动期间（在正常关闭运动或自动关闭运动期间）是否发生由窗玻璃11引起的夹挤。即，夹挤的发生导致窗玻璃11的移动速度（上升速度）的降低以及与窗玻璃11的移动速度的降低相关联的电机20的旋转速度的降低（旋转周期的延长）。因此，控制器31持续监控电机20的旋转速度的变化。在本实施例中，控制器31基于电机20的旋转速度（即，窗玻璃11的上升速度）的变化来检测夹挤的开始，并且然后，在检测到夹挤开始之后当检测到旋转速度变化预定量时，确定发生了夹挤（即，肯定地确定夹挤）。

然后，当肯定地确定夹挤时，控制器31执行具有夹挤防止功能的控制。也就是说，控制器31在确定夹挤之后执行夹挤释放控制（打开运动控制）；该释放控制控制电机20反向移动以释放被窗玻璃11夹挤的异物，从而允许窗玻璃11仅仅打开预定量。此外，当肯定地确定夹挤时，控制器31可以停止电机20的旋转以停止窗玻璃11的随后的关闭运动，由此允许被窗玻璃11夹挤的异物的释放。

此外，在窗玻璃11执行打开运动（正常打开运动和自动打开运动）时，控制器31监控由窗玻璃11引起的陷入的发生或未发生。即，陷入的发生导致窗玻璃11的移动速度（下降速度）的降低以及与窗玻璃11的移动速度的降低相关联的电机20的旋转速度的降低（旋转周期的延长）。因此，控制器31持续监控电机20的旋转速度的变化。控制器31基于电机20的旋转速度（即，窗玻璃11的下降速度）的变化来检测陷入的开始，并且然后，在检测到陷入开始之后当检测到旋转速度变化预定量时，确定发生了陷入（即，肯定地确定陷入）。

当肯定地确定陷入时，控制器31执行继续陷入阻止过程（trappingprogress stop process），以便释放陷入在窗玻璃11和皮带压型13与14之间的异物；继续陷入阻止过程用于控制向电机20的电力供应以停止电机20的运动和窗玻璃11的打开运动（下降）。在确定陷入之后简单地使电机20的运动反转以升起窗玻璃11可能导致窗玻璃11和窗框12的上部之间的夹挤。为此，当确认该情况时允许乘坐者来释放陷入。也就是说，本实施例如下操作。当存储在确定陷入的第一次发生之后启动继续陷入阻止过程的状态时，设置控制器31以在第一次发生陷入之后的关闭运动期间防止陷入的再次发生（第二次发生）。在从操控开关4接收到关闭运动命令（即，关闭命令信号）后，控制器31单独地或者以结合的方式执行以下的控制从而防止陷入的再次发生。

（1）取消夹挤防止功能；

（2）通过自动开关禁止自动关闭运动；

（3）禁止夹挤释放功能以在检测到夹挤之后操作打开运动；

（4）限制关闭运动的操作时间（即，运动时间）；

（5）限制关闭运动的操作量（即，运动量或长度）。

如以上所解释的，控制器31根据脉冲计数值的大小来规定窗玻璃11的打开和关闭位置。

以下将参照图4A至图4C来说明用于确定装置1中的陷入的过程的概述。控制器31基于从旋转检测单元27接收的脉冲信号来计算电机20的旋转速度ω，并存储电机20的所计算的旋转速度ω。图4A示出在上文中计算的旋转速度ω的变化状态。图4A的纵轴对应于电机旋转速度，而横轴对应于脉冲计数。图4A示出陷入从中间时间点降低电机20的旋转速度ω的状态的示例。数据线A1表示陷入硬物质从而以大的减速度降低旋转速度ω的状态；数据线B1表示陷入软物质从而以小的减速度降低旋转速度ω的状态。此外，在图4B和4C中，数据线A2和A3对应于陷入硬物质的状态；数据线B2和B3对应于陷入软物质的状态。

根据本实施例的装置1使用CPU（未示出）来执行移动速度变化计算。基于旋转速度ω的数据来计算旋转速度差Δω；旋转速度差Δω是当前时间的旋转速度ω与在当前时间之前数个脉冲边沿的时间处的旋转速度ω之间的差。也就是说，计算在当前时间的旋转速度ω相对于在先前时间的旋转速度ω的变化。旋转速度差Δω等于旋转速度（移动速度）的变化率或等于旋转速度从当前时间之前数个脉冲边沿的时间处的旋转速度变化。图4B示出旋转速度差Δω的变化状态。图4A示出数据线A1的旋转速度差Δω的绝对值大于数据线B1的旋转速度差Δω的绝对值。

现在，可能起到陷入检测部的作用来检测陷入的开始的控制器31确定所计算的旋转速度差Δω是否超过变化确定阈值α。当确定超过变化确定阈值α时，控制器31确定陷入开始。在图4B中，在点P1或点P2处检测到陷入开始。然而，此时并不确定陷入，所以电机20继续旋转，且窗玻璃11继续下降（打开运动）。在装置1中指定变化确定阈值α，使得陷入软物质（例如，皮带压型的唇部）也会造成所产生的旋转速度差Δω超过变化确定阈值α。

因此，一旦检测到陷入开始，控制器31确定从检测到陷入开始起的旋转速度差Δω的累加值（即，旋转速度ω的变化值）是否超过陷入确定阈值β。当旋转速度ω的变化值超过陷入确定阈值β时，确定为陷入。图4C示出旋转速度差Δω的累加值的变化状态。当累积值超过陷入确定阈值β时，控制器31确定陷入（即，陷入的发生）。

如上所述，当从检测到陷入开始起的旋转速度差Δω的累加值（即，旋转速度ω的变化值）超过陷入确定阈值β时，控制器31确定陷入。可替换地，当在检测到陷入开始之后的预定时间段的旋转速度差Δω的累加值或对对于预定计数的旋转速度差Δω的累加值（即，旋转速度ω的变化率）超过陷入确定阈值β时，控制器31可以确定陷入。

如上所述，装置1指定两个阈值。将一个变化确定阈值α指定用于旋转速度差Δω；将另一陷入确定阈值β指定用于旋转速度ω的变化（即，旋转速度差Δω的总和）。这两个阈值确定彼此不同的相应的确定目标。在本实施例中，在旋转速度差Δω超过变化确定阈值α之后，不由脉冲信号的持续时间或数量来确定陷入的实际发生。基于旋转速度ω的变化量来确定陷入，在旋转速度差Δω超过变化确定阈值α之后计算该旋转速度ω的变化量。

因此，在本实施例的装置1中，当陷入外来物质时，陷入负荷并不会变得更大。可以确定外来物质的陷入，同时不对陷入的外来物质造成损坏。此外，即使当陷入软物质时，旋转速度差Δω也在比较早的阶段超过变化确定阈值α。当其变化值之后超过陷入确定阈值β时，确定陷入。在这种情况下，所陷入的物质是软物质，例如皮带压型的唇部分；旋转速度差Δω未变成小值（与绝对值一样大）。一旦超过变化确定阈值α，旋转速度差Δω的累加就会开始；因此，当累加值超过陷入确定阈值β时，一定能够确定陷入。

此外，当陷入物质是中等硬度时，装置1与陷入物质是软的的情况类似地操作。也就是说，一旦变化确定阈值α在相对早的阶段被超过，旋转速度差Δω的累加就开始；因此，当累加值超过陷入确定阈值β时，由此一定能够确定陷入。因此，本实施例的装置1一定可以在小负荷的情况下确定陷入，而不管所陷入的物质是软的还是硬的。

此外，当窗玻璃11移动时，即使在未发生陷入的情况下，电机20的旋转速度也会受滑动阻力或外部因素影响。这样的影响可使旋转速度差Δω超过变化确定阈值α。即使在这样的情况下，只要旋转速度差Δω的累加值不超过陷入确定阈值β，就不确定陷入。即使在将变化确定阈值α设定为对应正被陷入的软物质的值时，也不会做出错误的确定，相反，一定可以检测到陷入的开始。

此外，与陷入确定类似地操作电动窗装置1的夹挤确定，因此省略其说明。在夹挤确定中，可以起夹挤检测部的作用以检测夹挤的开始的控制器31确定所计算的旋转速度差Δω是否超过变化确定阈值α'。当超过变化确定阈值α'时，确定夹挤的开始。

以下将参考图5，对通过控制电路3或控制器31执行的陷入确定过程和陷入释放过程的流程图进行说明。

进一步指出的是，本申请中的流程图包括部（也称为步骤）例如表示为S1。而且，每个部可以被分成几个部，而几个部可以组合成单个部。此外，每一个这样配置的部可以称为模块、设备或装置，并且不仅仅被实现为（i）结合硬件单元（例如，计算机）的软件部，还被实现为（ii）包括或不包括相关装置的功能的硬件部（例如，集成电路、硬线逻辑电路）。而且，硬件部可以在微型计算机的内部。

首先，当控制器31从操控开关4接收正常打开命令信号或自动打开命令信号时，控制器31经由驱动器32驱动电机20，以驱动窗玻璃11的下降运动（S1）。然后，控制器31首先基于从旋转检测单元27接收的脉冲信号来更新电机20的旋转速度数据（S2）。具体来说，控制器31处理从旋转检测单元27接收的脉冲信号，并且检测脉冲边沿。每当检测到脉冲边沿时，计算在（i）上次所检测的脉冲边沿和（ii）当前所检测的脉冲边沿之间的脉冲宽度（时间间隔）T，并且逐个存储在存储器中。

在本实施例中，每当检测到新脉冲边沿时，按顺序更新脉冲宽度T，且存储最新的四个脉冲宽度T（0）-T（3）。也就是说，当检测到脉冲边沿时，计算新脉冲宽度T（0）；先前的脉冲宽度T（0）-T（2）偏移一位从而分别被称为脉冲宽度T（1）-T（3），且擦除先前的脉冲宽度T（3）。

随后，控制器31根据在时间上串行的n个脉冲边沿的脉冲宽度T的总数（脉冲周期P）的倒数来计算旋转速度ω。旋转速度ω是与实际旋转速度成比例的值。在本实施例中，通过从当前脉冲边沿和四个先前的脉冲边沿得到的脉冲宽度T（0）-T（3）来计算（平均）旋转速度ω（0）。随后，当检测到接下来的脉冲边沿时，旋转速度ω（0）由最新计算的脉冲宽度T（0）-T（3）来更新或代替。此时，将前面的旋转速度ω（0）存储为旋转速度ω（1）。因此，每当检测到脉冲边沿（相对于每个预定的运动量或每个预定的旋转角）时而更新的最新的八个旋转速度ω（0）到ω（7）总是存储在控制器31中。因此，使用多于一个脉冲宽度T计算旋转速度ω使得（i）能够对在每个所接收的脉冲信号输出的传感器占空比（duty）中的差量（dispersion）进行补偿，并且（ii）能够对误差变化被补偿的旋转速度进行计算。

接着，控制器31根据旋转速度ω计算（平均）旋转速度差Δω（即，旋转速度的变化率）（S3）。具体来说，将旋转速度ω（0）-ω（3）称为当前块数据；将旋转速度ω（4）-ω（7）称为先前块数据。将一个块数据的总和从另一块数据的总和中减去。也就是说，通过从旋转速度ω（4）-ω（7）的总和减去旋转速度ω（0）-ω（3）的总和来计算旋转速度差Δω，且每当检测到脉冲边沿（每个预定的运动量或每个预定的旋转角）时更新该旋转速度差Δω。所计算的值的总和可除以用于得到总和的数据的数量（在本实施例中是四个）。因此，使用多于一个旋转速度ω来计算旋转速度差Δω可补偿旋转速度ω之间的相位差。

随后，控制器31基于用作参考位置的窗玻璃11的预定位置，将所计算的旋转速度差Δω相加（S4）。每次计算旋转速度差Δω时，将其累加；由此，计算出关于参考位置的旋转速度ω的差。接着，控制器31执行陷入开始的确定过程（S5）。具体来说，当旋转速度差Δω超过变化确定阈值α到负侧时，确定（或检测）陷入的开始。当没有超过变化确定阈值α时，不确定陷入的开始。当确定陷入的开始时（S5：是），则控制器31前进到S7。当不确定陷入的开始时（S5：否）时，则对旋转速度差Δω的累加值和陷入确定阈值β中的每一个设置初始值（S6）。具体来说，将在S4计算的旋转速度差Δω的累加值设定为旋转速度ω的默认变化量So，而将陷入确定阈值β返回到未增加的正常值。

然后，计算旋转速度ω的变化量S（S7）。具体来说，控制器31从恰好在确定陷入开始之前在S6设定的旋转速度ω的默认变化量So中减去在S4计算的旋转速度差Δω的累加值，从而在陷入开始之后计算旋转速度ω的变化量S（旋转速度差Δω的累加值）。这使得一定能够计算由于陷入而引起的旋转速度的变化部分（即，陷入负荷）。

在本实施例中，通过根据参考值计算变化量的差来计算在陷入开始之后旋转速度ω的变化量。并不需要限制于此。当未检测到陷入开始时，可初始化旋转速度差Δω的累加值；当检测到陷入开始时，可以不初始化旋转速度差Δω的累加值。这使得能够只累加在陷入开始之后的旋转速度差Δω，从而计算旋转速度ω的变化量。

接着，控制器31确定在S7计算的旋转速度ω的变化量S是否超过陷入确定阈值β（S8）。当确定为旋转速度ω的变化量S超过陷入确定阈值β时（S8：是），则停止电机20的驱动以停止窗玻璃11的下降驱动（即，下降运动）（S9）。随后，控制器31前进到陷入释放模式（S10），并且结束本过程。相反，当确定旋转速度ω的变化量S没有超过陷入确定阈值β时（S8：否），结束本过程而不再前进。

以下将参考图6来说明陷入释放模式的过程（S10）的第一示例。当在图5中的陷入确定过程的S8确定陷入或陷入的发生之后停止电机20的驱动时，执行本过程。陷入释放模式用于防止由于夹挤防止功能的错误操作而引起的陷入的再次发生。控制器31执行禁止控制以禁止窗玻璃11的自动关闭运动且执行取消控制以取消夹挤防止功能，然而如果从操控开关4接收到关闭命令信号则通过反向驱动窗玻璃11而释放陷入。

首先，控制器31在取消夹挤防止功能的同时禁止自动关闭运动（S21）。这里，S21开始（i）对预定时间t1的时钟计数和（ii）对预定距离L1的测量，以便限制控制器31继续（i）夹挤防止功能的取消状态和（ii）自动关闭运动的禁止状态的持续时间。在计时器（未示出）中预先指定预定时间t1；预先指定预定距离L1以对应于脉冲计数值且将预定距离L1存储在诸如ROM之类的存储器中。当执行S21时，控制器31在通过每当接收脉冲信号时递增或递减脉冲计数值而开始测量窗玻璃11的上升距离的同时允许计时器开始时钟计数。

随后，通过确定是否从操控开关4接收到正常关闭命令信号来确定操控开关4的关闭开关是否接通（S22）。当操控开关4的关闭开关没有被接通时（S22：否），再次确定操控开关4的关闭开关是否接通（S22）。也就是说，重复S22直到从操控开关4接收到正常关闭命令信号为止。

当操控开关4的关闭开关接通时（S22：是），经由驱动器32驱动电机20以允许窗玻璃11的上升运动（S23）。窗玻璃11的上升运动允许异物的陷入的释放。随后，通过确定来自操控开关4的正常关闭命令信号是否停止来确定操控开关4的关闭开关是否断开。当操控开关4的关闭开关没有断开时（S24：否），确定操控开关4仍然接通；从而，经由驱动器32继续驱动电机20以允许窗玻璃11的上升运动（S23）。也就是说，重复S23和S24直到在S24检测到正常关闭命令信号停止为止。当操控开关4的关闭开关断开时（S24：是），确定乘坐者可以通过窗玻璃11的上升运动来释放异物的陷入。因此，经由驱动器32停止电机20的驱动以停止窗玻璃11的上升运动（S25）；然后，控制器31返回到图5中的陷入确定过程。此外，基于在S21开始的时钟计数或上升距离的测量，可以确定自执行S21起经过预定时间t1，或者可以确定窗玻璃11的上升距离达到预定距离L1。在这种情况下，控制器31释放夹挤防止功能的取消状态和窗玻璃11的自动关闭运动的禁止状态。

在陷入释放模式的过程（S10），控制器31可以执行图7中的第二示例来代替图6中的过程。当在图5中的陷入确定过程的S8确定陷入或陷入的发生之后停止电机20的驱动时，执行图7中的本过程。类似地，陷入释放模式用于防止由于夹挤防止功能的错误操作而引起的陷入的再次发生。控制器31执行禁止控制来禁止窗玻璃11的自动关闭运动并且执行禁止控制来禁止检测到夹挤之后的夹挤释放操作（即，打开运动），然而如果从操控开关4接收到打开命令信号则通过反向驱动窗玻璃11来释放陷入。

首先，当控制器31在检测到夹挤之后禁止夹挤释放操作（打开运动）时，禁止自动关闭运动。这里，S31开始预定时间t2的时钟计数和预定距离L2的测量以限制控制器31继续（i）自动关闭运动的禁止状态和（ii）在检测到夹挤之后的夹挤释放操作（打开运动）的禁止状态的持续时间。在计时器（未示出）中预先指定预定时间t2；预先指定预定距离L2以对应于脉冲计数值且将预定距离L2存储在诸如ROM之类的存储器中。当执行S31时，控制器31在通过每当接收到脉冲信号时递增或递减脉冲计数值而开始测量窗玻璃11的上升距离的同时允许计时器开始时钟计数。随后，通过确定是否从操控开关4接收到正常关闭命令信号来确定操控开关4的关闭开关是否接通（S32）。当操控开关4的关闭开关没有接通时（S32：否），再次确定操控开关4的关闭开关是否接通（S32）。也就是说，重复S32直到从操控开关4接收到正常关闭命令信号为止。

当操控开关4的关闭开关接通时（S32：是），通过驱动器32驱动电机20以允许窗玻璃11的上升运动（S33）。窗玻璃11的上升运动使异物的陷入能够释放。随后，确定是否发生夹挤以及操控开关4的关闭开关是否断开（S34）。这里，当旋转速度差Δω超过变化确定阈值α7到负侧时，确定夹挤的开始。当没有超过变化确定阈值α7时，不确定夹挤的开始。

当没有发生夹挤并且操控开关4的关闭开关没有断开时（S34：否），通过驱动器32继续驱动电机20以允许窗玻璃11的上升运动（S33）。也就是说，重复S33和S34直到在S34检测到夹挤出现或者正常关闭命令信号被停止。当夹挤发生或者操控开关4的关闭开关断开时（S34：是），控制器31如下进行确定。如果继续关闭运动，夹挤的发生可能导致另一个异物将被夹挤在窗玻璃11和窗框12之间而造成二次事件或异常；反之，乘坐者通过窗玻璃11的上升来释放异物的夹挤。从而，经由驱动器32停止电机20的驱动以停止窗玻璃11的上升运动（S35）；然后，控制器31返回到图5中的陷入确定过程。此外，基于在S31开始的时钟计数或上升距离的测量，可以确定自执行S31起经过预定时间t2，或者可以确定窗玻璃11的上升距离达到预定距离L2。在这种情况下,控制器31释放自动关闭运动的禁止状态和检测到夹挤之后的夹挤释放操作（打开运动）的禁止状态。

在陷入释放模式的过程（S10），控制器31可以执行图8中的第三示例来代替图6中的过程。当在图5中的陷入确定过程的S8确定陷入或陷入的发生之后停止电机20的驱动时，执行图8中的本过程。类似地，图8中的陷入释放模式将防止由于夹挤防止功能的错误操作而引起的陷入的再次发生。控制器31执行限制控制以限制窗玻璃11的关闭运动的运动量且执行取消控制以取消夹挤防止功能，然而如果从操控开关4接收到关闭命令信号则通过反向驱动窗玻璃11而释放陷入。

首先，在取消夹挤防止功能的同时控制器31执行限制过程以限制关闭运动的运动量（即，关闭运动量）（S41）。关闭运动量的限制过程对计时器（未示出）指定预定时间t；预定时间t对应于通过在检测到陷入时电机20的反向驱动所实现的关闭运动量。指定的时间t存储在诸如ROM之类的存储器中。这里，S41开始预定时间t3的时钟计数和预定距离L3的测量以限制一持续时间，在该持续时间期间，控制器31继续夹挤防止功能的取消状态和关闭运动量的限制状态。在计时器（未示出）中预先指定预定时间t3；预先指定预定距离L3以对应于脉冲计数值且将预定距离L1存储在诸如ROM之类的存储器中。当执行S41时，控制器31允许计时器开始时钟计数，同时通过每当接收到脉冲信号时递增或递减脉冲计数值而开始测量窗玻璃11的上升距离。随后，通过确定是否从操控开关4接收到正常关闭命令信号来确定操控开关4的关闭开关是否接通（S42）。当操控开关4的关闭开关没有被接通时（S42：否），再次确定操控开关4的关闭开关是否接通（S42）。也就是说，重复S42直到从操控开关4接收到正常关闭命令信号为止。

当操控开关4的关闭开关接通时（S42：是），控制器31开始计时器的时钟计数，并且然后经由驱动器32驱动电机20以允许窗玻璃11的上升运动（S43）。窗玻璃11的上升运动使得异物的陷入能够释放。随后，基于计时器的计数值来确定操控开关4的关闭开关是否断开或者是否经过预定时间t。

当操控开关4的关闭开关没有断开并且没有经过预定时间t时（S44：否），确定操控开关4仍然接通；从而，经由驱动器32继续驱动电机20以允许窗玻璃11的上升运动（S43）。也就是说，重复S43和S44直到在S44检测到关闭开关断开或者经过预定时间t为止。当操控开关4的关闭开关断开或者经过预定时间t时（S44：是），控制器31确定乘坐者通过窗玻璃11的上升来释放异物的陷入或者确定窗玻璃11上升一时间段以足够释放异物的陷入。因此，经由驱动器32停止电机20的驱动以停止窗玻璃11的上升运动（S45）；然后，控制器31返回到图5中的陷入确定过程。此外，基于在S41开始的时钟计数或上升距离的测量，可以检测从执行S41起经过预定时间t3，或者窗玻璃11的上升距离达到预定距离L3。在这种情况下，控制器31释放夹挤防止功能的取消状态和关闭运动量的限制状态。

在陷入释放模式的过程（S10），控制器31可以执行图9中的第四示例来代替图6中的过程。当在图5中的陷入确定过程的S8确定陷入或陷入的发生之后停止电机20的驱动时，执行图9中的本过程。类似地，陷入释放模式用于防止由于夹挤防止功能的错误操作而引起的陷入的再次发生。控制器31执行限制控制来限制窗玻璃11的关闭运动的运动量（即，关闭运动量）并且执行禁止控制来禁止检测到夹挤之后的夹挤释放操作（即，打开运动），同时在从操控开关4接收到关闭命令信号后通过反向地移动窗玻璃11来释放陷入。

首先，控制器31在检测到夹挤之后禁止夹挤释放操作（打开运动）的同时，禁止关闭运动量的限制过程（S51）。关闭运动量的限制过程指定对应于脉冲计数值的预定距离L，作为在检测到陷入时通过电机20的反向驱动实现的关闭运动量。所指定的值预先存储在诸如ROM之类的存储器中。这里，S51开始对预定时间t4的时钟计数和对预定距离L4的测量以限制一持续时间，在该持续时间期间控制器31继续关闭运动量的限制状态和检测到夹挤之后的夹挤释放操作（打开运动）的禁止状态。在计时器（未示出）中预先指定预定时间t4；预先指定预定距离L4以对应于脉冲计数值且将预定距离L4存储在诸如ROM之类的存储器中。当执行S51时，控制器31允许计时器开始时钟计数，同时通过每当接收到脉冲信号时递增或递减脉冲计数值而开始测量窗玻璃11的上升距离。随后，通过确定是否从操控开关4接收到正常关闭命令信号来确定操控开关4的关闭开关是否接通（S52）。当操控开关4的关闭开关没有被接通时（S52：否），再次确定操控开关4的关闭开关是否接通（S52）。也就是说，重复S52直到从操控开关4接收到正常关闭命令信号为止。

当操控开关4的关闭开关接通时（S52：是），经由驱动器32驱动电机20以允许窗玻璃11的上升运动（S53）。在上升运动的情况下，每当接收到脉冲信号时，递增或递减脉冲计数值，测量窗玻璃11的上升距离。窗玻璃11的上升运动允许异物的陷入的释放。随后，确定夹挤是否发生并且确定是否超过预定距离L（S54）。这里,当旋转速度差Δω超过变化确定阈值α7到负侧时，确定夹挤开始。当没有超过时，不确定夹挤的开始。此外，当在窗玻璃11的上升运动期间递增或递减的脉冲计数值达到预定距离L时，确定窗玻璃11上升预定距离L。

当没有发生夹挤且窗玻璃11未上升预定距离L时（S54：否），经由驱动器32继续驱动电机20以允许窗玻璃11的上升运动（S53）。也就是说，重复S53和S54直到在S54检测到发生夹挤或上升预定距离L为止。当发生夹挤或窗玻璃11上升预定距离L时（S54：是），控制器如下进行确定。如果继续关闭运动，则夹挤的发生可能导致另一个异物被夹挤在窗玻璃11和窗框12之间而造成二次事件或异常；反之，窗玻璃11上升足够释放异物的陷入的距离。因此，经由驱动器32停止电机20的驱动以停止窗玻璃11的上升运动（S55）；然后，控制器31返回到图5中的陷入确定过程。此外，基于在S51开始的时钟计数或对上升距离的测量，可以确定从执行S51起经过预定时间t4，或者窗玻璃11的上升距离达到预定距离L4。在检测到夹挤之后控制器31释放关闭运动量的限制状态和夹挤释放操作（打开运动）的禁止状态。

在上述实施例中，将变化确定阈值α和陷入确定阈值β保持为相同的值，而无论窗玻璃11的位置如何。但是不必限于此。这些阈值可以根据窗玻璃11的位置而变化。而且，在上述实施例中，通过基于从旋转检测单元27接收的脉冲信号（操作状态检测信号）而计算的电机20的旋转速度ω的变化来检测陷入和夹挤。或者，基于流入电机20的绕组的电流值以及基于窗玻璃11的速度的变化或者电机20的旋转速度ω的变化，窗玻璃11是否接触异物这样的操作状态可以是能够检测的。例如，夹挤的发生给电机20一负载，增加到电机20的电流，并且降低电机20上的电压。控制器31可以调查电流的变化是否超过阈值，并且调查当超过阈值时，电功率的变化是否超过阈值；因此，可以检测夹挤。在这种情况下，输出到控制器31的电流值或电压值可以对应于操作状态检测信号。此外，上述实施例说明了作为车辆电动窗装置1的开闭构件控制装置。但是不必限于此。开闭构件控制装置可以应用到另一个装置以驱动诸如天窗开闭装置或滑门开闭装置之类的开闭构件的开闭运动。

虽然已经在之前的发明内容中陈述了在此所描述的公开内容的方面，其进一步可选的方面可以陈述如下。

根据本公开内容的可选方面，限制的预定操作可以包括夹挤防止操作，该夹挤防止操作在夹挤检测部检测到异物夹挤到开闭构件时通过反向地操作驱动电机来控制开闭构件被反向驱动。

在释放陷入时，夹挤防止功能可能因为异物已经被陷入而引起的负荷变化而失效。上述结构在夹挤防止功能失效时有助于防止已经陷入的异物再次被陷入。

根据可选的方面，限制的预定操作可以包括开闭构件朝向关闭方向的连续驱动操作。

该结构防止开闭构件继续自动地进行关闭运动，而无论陷入的状态如何。这允许乘坐者在确认陷入的状态的同时利用关闭运动来控制陷入的释放。

根据可选的方面，限制的预定操作可以包括夹挤释放操作，以向打开方向驱动已经向关闭方向驱动的开闭构件。

在释放陷入时，夹挤可能被错误地确定，因为异物已经被陷入而引起的负荷变化。上述结构在错误地确定夹挤之后启动夹挤释放操作时，有助于防止已经陷入的异物被再次陷入。

根据可选的方面，限制的预定操作可以包括对开闭构件执行的向关闭方向的、持续时间超过预定操作时间的驱动操作。

该结构防止开闭构件继续自动地关闭运动，而无论陷入的状态如何。这允许乘坐者在确认陷入的状态的同时利用关闭运动来控制陷入的释放。

根据可选的方面，限制的预定操作可以包括对开闭构件执行的向关闭方向的、距离超过预定的运动距离的驱动操作。

该结构防止开闭构件继续自动地进行关闭运动，而无论陷入的状态如何。这允许乘坐者在确认陷入的状态时利用关闭运动来控制陷入的释放。

根据可选的方面，可以限制预定的操作直到经过预定时间为止或者直到开闭构件移动预定距离为止。

在上述结构的情况下，在经过预定时间或者开闭构件移动预定距离之后恢复夹挤防止功能。这允许检测在释放陷入之后新发生的夹挤。

虽然已参考其优选实施例描述了本公开内容，然而应理解，本公开内容不限于优选实施例和结构。本公开内容旨在涵盖各种修改和等效布置。此外，虽然各种组合和配置是优选的，包括更多、更少或仅仅单个元件的其它组合和配置也在本公开内容的精神和范围内。

Claims (8)

1.一种开闭构件控制装置（1），包括开闭构件（11）并且具有释放被夹挤到所述开闭构件的异物的功能，

所述开闭构件控制装置包括：

驱动电机（20），其朝向打开方向或关闭方向驱动所述开闭构件；

控制电路（3），其控制所述驱动电机的操作；

操控开关（4），其向所述控制电路输出打开命令信号或关闭命令信号，所述打开命令信号指示对所述开闭构件执行朝向所述打开方向的驱动，所述关闭命令信号指示对所述开闭构件执行朝向所述关闭方向的驱动，

所述开闭构件（i）仅仅在所述操控开关被操控时被驱动，或者（ii）一旦所述操控开关被操控到指定位置就被连续地驱动，而不论已经被操控到所述指定位置的所述操控开关之后是否被释放；

操作状态检测部（3，27），其根据所述开闭构件的被所述驱动电机朝向所述打开方向或所述关闭方向驱动的操作状态来输出操作状态检测信号；

陷入检测部（31），其基于所述操作状态检测信号来执行陷入检测，以检测异物陷入到所述开闭构件；以及

夹挤检测部（31），其基于所述操作状态检测信号来执行夹挤检测，以检测异物夹挤到所述开闭构件，

所述控制电路被进一步配置为：

在所述开闭构件朝向所述打开方向的打开运动的情况下所述陷入检测部检测到所述陷入时，限制向所述驱动电机供给电力以阻止异物继续向所述开闭构件陷入，其中所述打开运动已经根据来自所述操控开关的打开命令信号而开始，并且

然后，在限制供给所述电力之后从所述操控开关接收到所述关闭命令信号时，在限制状态下向所述驱动电机供给所述电力以朝向所述关闭方向驱动所述开闭构件，其中所述限制状态限制预定的操作。

2.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，其中，

所限制的所述预定的操作包括夹挤防止操作，其在所述夹挤检测部检测到异物夹挤到所述开闭构件时，通过反向地操作所述驱动电机来控制所述开闭构件使所述开闭构件被反向地驱动。

3.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，其中，

所限制的所述预定的操作包括对所述开闭构件执行的朝向所述关闭方向的连续驱动操作。

4.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，其中，

所限制的所述预定的操作包括夹挤释放操作，以朝向所述打开方向驱动已经被朝向所述关闭方向驱动的所述开闭构件。

5.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，其中，

所限制的所述预定的操作包括对所述开闭构件执行的朝向所述关闭方向的、持续时间超过预定操作时间的驱动操作。

6.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，其中，

所限制的所述预定的操作包括对所述开闭构件执行的朝向所述关闭方向的、距离超过预定运动距离的驱动操作。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的开闭构件控制装置，其中，

所述预定的操作被限制，直到经过预定时间或者所述开闭构件移动预定距离。

8.一种通过开闭构件控制装置（1）的控制电路（3）来控制开闭构件（11）的方法，所述开闭构件控制装置（1）具有释放夹挤到所述开闭构件的异物的功能，

所述开闭构件控制装置包括：

由所述控制电路控制的驱动电机（20），其朝向打开方向或关闭方向驱动所述开闭构件；

操控开关（4），其向所述控制电路输出打开命令信号或关闭命令信号，所述打开命令信号指示对所述开闭构件执行朝向所述打开方向的驱动，所述关闭命令信号指示对所述开闭构件执行朝向所述关闭方向的驱动，所述开闭构件（i）仅仅在所述操控开关被操控时被驱动，或者（ii）一旦所述操控开关被操控到指定位置就被连续地驱动，而不论已经被操控到所述指定位置的所述操控开关是否之后被释放；

操作状态检测部（3，27），其根据所述开闭构件的被所述驱动电机朝向所述打开方向或所述关闭方向驱动的操作状态来输出操作状态检测信号；

陷入检测部（31），其基于所述操作状态检测信号来执行陷入检测，以检测异物陷入到所述开闭构件；以及

夹挤检测部（31），其基于所述操作状态检测信号来执行夹挤检测，以检测异物夹挤到所述开闭构件，

所述控制电路所执行的所述方法包括：

在所述开闭构件向所述打开方向的打开运动的情况下所述陷入检测部检测到所述陷入时，限制向所述驱动电机供给电力以阻止异物继续向所述开闭构件陷入，其中所述打开运动已经根据来自所述操控开关的打开命令信号而开始，并且

在限制供给所述电力之后从所述操控开关接收到所述关闭命令信号时，在限制状态下向所述驱动电机供给所述电力以朝向所述关闭方向驱动所述开闭构件，其中所述限制状态限制预定的操作。

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