CN103660995A - 马达控制系统及马达驱动车辆的控制系统 - Google Patents

Abstract

马达控制系统包含与电池连接的行驶马达、刀盘马达、ECU及钥匙开关。取得钥匙开关的操作部被接通操作的内容而向ECU发送再启动许可信号。ECU执行下述步骤，即：如果电池的SOC到达预先设定的第1阈值以下，则使所有的马达成为不能动作状态的步骤；以及如果接收到再启动许可信号，则解除行驶马达的不能动作状态，进行使行驶马达的许可速度降低的减速行驶模式的步骤。

Description

马达控制系统及马达驱动车辆的控制系统

本申请以2012年8月29日申请的日本特愿2012-188266号、2012年9月10日申请的日本特愿2012-198243号、以及2012年12月7日申请的日本特愿2012-268076号作为优先权，将上述内容以引用方式并入本文中。　

技术领域

本发明涉及一种具备行驶马达、辅助马达以及控制器的马达控制系统。此外，本发明涉及一种具备行驶马达、辅助马达、控制行驶马达的行驶马达控制器、控制辅助马达的辅助马达控制器、以及主控制器的马达驱动车辆的控制系统。　

背景技术

当前已知一种具备为了进行割草作业而被驱动的作业机械即割草机的割草车。在上述割草车中，通常构成下述马达驱动车辆，即作为主驱动轮的左右车轮由单独的或共用的电动马达即行驶马达驱动，割草机由作为电动马达的割草机马达驱动。

美国专利申请公开第2009/0069964A1说明书中记载有一种割草车，其具备共通地驱动左右车轮的电动马达即行驶马达、转向轮、割草机马达。该割草车具备：与行驶马达连接的驱动控制器，以及与割草机马达及驱动控制器连接的割草控制器。驱动控制器进行下述处理：存储能够由计算机执行的指示，该指示使得电池电压到达特定的最小电压时，停止向割草机马达供给电力，且使车速降低等。

此外，美国专利第5502957说明书中记载有下述内容，即，在割草车中，如果电池电压小于或等于某电压，充电量小于或等于某充电量，则控制部使割草机停止。美国专利第5502957说明书中还记载有下述内容，即，在热敏电阻检测出高温的情况下，使刀盘马达停止。此外，作为与本发明相关的背景技术文献，除了美国专利申请公开第2009/0069964A1说明书、美国专利第5502957说明书之外，还有美国专利第8055399B2说明书、美国专利申请公开第2009/0065273A1说明书、美国专利申请公开第2009/0201650A1说明书、美国专利申请公开第2005/0126145A1说明书。

在具备行驶马达和辅助马达的马达驱动车辆中，从作为蓄电部的电池向行驶马达及辅助马达供给电力。在此情况下，如果电池的充电量即SOC（state of charge）到达某阈值以下，则有时停止向各马达的电力供给。在此情况下，由于无法利用行驶马达使车辆行驶，因此难以使车辆自行移动至维修工厂等所希望的退避位置。因此，期望即使电池的SOC降低也不会立即无法行驶，而是提供使驾驶员进行退避行驶的机会，并且延长上述机会提供后的可行驶距离。在美国专利申请公开第2009/0069964A1说明书、美国专利第5502957说明书、美国专利第8055399B2说明书、美国专利申请公开第2009/0065273A1说明书、美国专利申请公开第2009/0201650A1说明书、美国专利申请公开第2005/0126145A1说明书记载的结构中，并没有公开在SOC降低的情况下提供使驾驶员进行退避行驶的机会以及延长上述机会提供后的可行驶距离的手段。

此外，在具备驱动驱动轮的行驶马达以及驱动作业机械等的辅助马达的马达驱动车辆中，有时利用控制器控制行驶马达和辅助马达。此外，控制部是由作为蓄电部的电池供电的。在此情况下，有时与驾驶员操作的手动开关即钥匙开关的接通/断开对应地，切换从电池向控制器的供电和供电断开。但是，有可能在车辆或由马达驱动的装置运转中，驾驶员错误地断开钥匙开关。如果在此情况下控制器立即停止，则由于至少一个马达在旋转中，无法控制该马达，因此，有可能发生马达或与马达连接的逆变器等部件从耐久性的角度来说并不优选的状况。

此外，期望在具备行驶马达和辅助马达的马达驱动车辆中，在行驶马达和辅助马达至少其中一个发生过载的情况下，实现迅速消除该过载而保护马达。在美国专利申请公开第2009/0069964A1说明书、美国专利第5502957说明书、美国专利第8055399B2说明书、美国专利申请公开第2009/0065273A1说明书、美国专利申请公开第2009/0201650A1说明书、美国专利申请公开第2005/0126145A1说明书中，并没有公开解决上述问题的手段。

发明内容

本发明的目的的至少其中一个为，在马达控制系统中，在行驶马达和辅助马达所连接的蓄电部的充电量降低的情况下，提供使驾驶员进行退避行驶的机会，并且延长上述机会提供后的可行驶距离。

此外，本发明的目的的至少其中一个为，在马达控制系统中，在行驶马达和辅助马达至少其中一个旋转时手动开关被断开的情况下，防止产生部件从耐久性角度并不优选的状况。

此外，本发明的目的的至少其中一个为，在马达驱动车辆的控制系统中，在行驶马达和辅助马达至少其中一个发生过载的情况下，实现迅速缓解或消除过载而保护马达。

本发明的第1马达控制系统具备：行驶马达及辅助马达，其与蓄电部连接；控制器，其对行驶马达及辅助马达进行控制；再启动许可装置，其获取由用户对操作部进行了操作这一情况，向控制器发送再启动许可信号，控制器具有：充电计算部，其计算蓄电部的充电量；以及充电降低处理部，其执行如下步骤，即，如果蓄电部的充电量到达预先设定的第1阈值以下则使辅助马达和行驶马达成为不能动作状态的步骤；以及如果接收到再启动许可信号，则在维持辅助马达不能动作状态的情况下解除行驶马达的不能动作状态，进行使行驶马达的许可速度相对于通常许可速度降低规定比例的减速行驶模式的步骤。

此外，本发明的第2马达控制系统具备：行驶马达及辅助马达，其与蓄电部连接；以及控制器，其对行驶马达及辅助马达进行控制，控制器具有：充电计算部，其计算蓄电部的充电量；以及充电降低处理部，其执行如下步骤，即，如果蓄电部的充电量到达预先设定的第1阈值以下则使辅助马达成为不能动作状态的步骤；以及如果在使辅助马达成为不能动作状态后，蓄电部的充电量到达比第1阈值更低的第2阈值以下，则进行使行驶马达的许可速度相对于通常许可速度降低规定比例的减速行驶模式的步骤。

此外，本发明的第3马达控制系统具备：行驶马达及辅助马达，其与蓄电部连接；以及控制器，其对行驶马达及辅助马达进行控制，控制器具有：充电计算部，其计算蓄电部的充电量；以及充电降低处理部，其执行如下步骤，即，如果蓄电部的充电量到达预先设定的第1阈值以下则使辅助马达成为不能动作状态的步骤；以及如果在使辅助马达成为不能动作状态后，蓄电部的充电量到达比第1阈值更低的第2阈值以下，则进行使行驶马达成为不能动作状态的步骤。

本发明的第4马达控制系统具备：行驶马达及辅助马达，其各自为电动马达；控制器，其对所述行驶马达及所述辅助马达进行控制，并且从所述行驶马达和所述辅助马达输入表示驱动状态的信号；手动开关，其与用户的手动操作对应地接通或断开，并将表示接通或断开的信号向所述控制器输出；以及控制器供电切换部，其连接在蓄电部和所述控制器之间，在从所述控制器输入了接通指令信号的情况下，从所述蓄电部向所述控制器供电，在所述手动开关断开且来自所述控制器的接通指令信号的输入被断开的情况下，将从所述蓄电部向所述控制器的供电断开，所述控制器在所述手动开关断开的情况下，在所述控制器控制的所述行驶马达和所述辅助马达至少其中一个旋转时，维持至所述控制器供电切换部的接通指令信号，在所述控制器控制的所述行驶马达和所述辅助马达全部停止的情况下，断开至所述控制器供电切换部的接通指令信号。

本发明的第1马达驱动车辆的控制系统具备：行驶马达及辅助马达，其与电源部连接；行驶马达控制器，其对所述行驶马达进行控制；辅助马达控制器，其对所述辅助马达进行控制；以及主控制器，其向所述各马达控制器输出控制信号，所述各马达控制器基于对应的所述马达的运转状态或所述马达控制器自身的动作状态，判断所述马达是否过载，在所述马达在预先设定的规定时间以上过载的情况下，向所述主控制器输出过载判定信号，所述主控制器在从至少一个所述马达控制器输入了所述过载判定信号的情况下，执行预先设定的过载应对处理。

此外，本发明的第2马达驱动车辆的控制系统具备：行驶马达及辅助马达；行驶马达控制器，其对所述行驶马达进行控制；辅助马达控制器，其对所述辅助马达进行控制；主控制器，其向所述各马达控制器输出控制信号；以及电源部，其向所述行驶马达和所述辅助马达供给电力，所述主控制器监视所述电源部的温度和电压变化中的至少其中一种，判断是否存在异常，在判断为持续了规定时间以上存在异常的情况下，确定所述行驶马达和所述辅助马达中的哪一个马达过载，执行与过载的所述马达对应的过载应对处理。

附图说明

图1是表示从上方观察搭载本发明的第一实施方式的控制系统的马达驱动车辆即割草车的结构的概略结构（a）、和控制器单元的结构（b）的图。

图2是表示图1所示的控制系统的整体结构的框图。

图3是表示利用第一实施方式的控制系统控制行驶马达及辅助马达即刀盘马达的方法的流程图。

图4是表示在第一实施方式中，车辆以许可最高车速行驶的情况下，电池的充电量即SOC逐渐下降的情况的图。

图5是表示在第一实施方式的其它例子的控制系统中，控制行驶马达及刀盘马达的方法的流程图。

图6是表示在本发明的第二实施方式的控制系统中，控制行驶马达及刀盘马达的方法的流程图。

图7是表示第二实施方式中车辆以许可最高车速行驶的情况下，电池的充电量即SOC下降的情况的图。

图8是表示本发明的第三实施方式的控制系统中控制行驶马达及刀盘马达的方法的流程图。

图9是表示本发明的第四实施方式的控制系统中控制行驶马达及刀盘马达的方法的流程图。

图10是表示本发明的第五实施方式的马达控制系统的概略结构的电路图。

图11是表示在图10的概略结构中由ECU获得的开关输入状态（TI）、马达动作状态（MS）和针对ECU供电切换部的输出状态（TO）之间的关系的图。

图12是表示图10的马达控制系统的具体结构的电路图。

图13是用于说明利用图12的马达控制系统控制ECU的工作及停止的方法的流程图。

图14是表示本发明的第六实施方式的马达控制系统的电路图。

图15是从上方观察搭载本发明的实施方式的控制系统的马达驱动车辆即割草车的结构的概略结构图。

图16是表示图15所示的控制器单元的结构的框图。

图17是表示图15所示的控制系统的整体结构的框图。

图18是表示利用实施方式的控制系统控制行驶马达及辅助马达即刀盘马达的方法的一个例子的流程图。

图19是表示用于说明刀盘马达由于负载增加而实际转速下降的理由的实际转速和产生转矩之间的关系的图。

图20是表示在实施方式中，刀盘马达在途中成为过载的情况下，刀盘马达的目标转速和实际转速之差即目标实际转速差随时间变化的一个例子的图。

图21是表示实施方式中控制刀盘马达的方法的流程图。

图22是表示实施方式中控制刀盘马达及行驶马达的方法的流程图。

图23是表示实施方式中控制刀盘马达及行驶马达的方法的其它例子的流程图。

图24是表示实施方式中控制刀盘马达及行驶马达的方法的其它例子的第二例的流程图。

图25是表示实施方式中控制刀盘马达及行驶马达的方法的其它例子的第三例的流程图。

图26是表示实施方式的其它例子的第一例中控制左右行驶马达的方法的流程图。

图27是表示实施方式的其它例子的第二例及第三例中的主要部分的结构的框图。

图28是表示实施方式的其它例子的第三例中利用起步模式选择部的选择控制行驶马达的转速的情况下的转速随时间变化的图。

图29是表示实施方式的其它例子的第四例中控制行驶马达的方法的流程图。

图30是表示实施方式的其它例子的第五例中控制行驶马达的方法的流程图。

图31是表示实施方式的其它例子的第六例中控制行驶马达的方法的流程图。

图32是实施方式的其它例子的第七例中用于控制刀盘马达的转速的控制框图。

图33是对比例中用于控制刀盘马达的转速的控制框图。

图34是表示第二个其它实施方式的控制器单元的结构的框图，是对应于图16的框图。

具体实施方式

第一实施方式

下面，利用附图详细说明本发明的实施方式。在第一实施方式～第四实施方式、以及图15～图32、图34的实施方式中，作为割草车具有转向指示用具和加速指示用具这两个功能的结构，主要说明了使用具有左右两个操作杆的左右杆式操作件，但这只是示例，也可以使用方向盘即转向操作件作为转向指示用具，使用设置在座椅前侧的操作件即加速踏板作为加速指示用具。此外，在第一实施方式～第四实施方式、以及图15～图32、图34的实施方式中，说明在割草车中设置了三个辅助马达即刀盘马达的情况，但是，刀盘马达也可以是一个、两个或四个以上。此外，下面说明马达驱动车辆作为由辅助马达驱动的装置而具有进行对地作业的作业机械即割草机的割草车的情况，但这也只是示例，马达驱动车辆只要具有由电动马达驱动的车轮即可，也可以是具有由辅助马达驱动的耕作机、挖掘机等其它作业机械的对地作业车辆、或者具有由辅助马达驱动的清扫机等其它装置的其它车辆。此外，下面在全部附图中，对相同要素标注同一标号而进行说明。

图1～图4是表示本发明的第一实施方式的图。图1是表示从上方观察搭载本实施方式的马达控制系统12的马达驱动车辆即割草车10的结构的概略结构（a）、和控制器单元14的结构（b）的图。

首先，说明割草车10的整体结构，其后，说明马达控制系统12的结构。如图1（a）所示，作为发动机不搭载型的乘用型对地作业车辆即割草车10具备：构成车身的主车架16、左右两个脚轮18、20、左右两个车轮22、24、构成作业机械即割草机25的割草机主体30、左右两个操作杆34、36以及马达控制系统12。后面详细说明马达控制系统12。主车架16由铁等金属构成，在上部固定有沿水平方向架设的未图示的板部，在该板部的上侧固定未图示的座椅。

左右脚轮18、20被支撑在主车架16的前侧即图1（a）的左侧。各脚轮18、20是作为前侧车轮的转向轮。各脚轮18、20能够以作为铅垂方向的图1的内外方向的轴为中心而进行360度以上的自由转向。左右车轮22、24被支撑在主车架16的后侧即图1（a）的右侧。左右车轮22、24是作为后侧车轮的主驱动轮，由后述的左右电动马达即行驶马达26、28驱动。

脚轮18、20也可以在割草车10上设置两个之外的数量，例如也可以仅设置一个，也可以设置三个以上的多个。在本实施方式中，使作为主驱动轮的左右车轮22、24为后轮，使脚轮18、20为前轮，但也可以使作为主驱动轮的左右车轮22、24为前轮，使脚轮18、20为后轮。

割草机主体30也被称为剪草机（mower），在主车架16的前后方向中间部处支撑在下侧。割草机主体30包含：割草机刀盘40；以及作为割草用旋转工具的未图示的三个割草用刀片，它们各自位于割草机刀盘40的内侧，能够以铅垂方向的轴为中心旋转。割草用刀片包括绕铅垂方向的轴配置的多个切断用刀片要素，能够通过切断用刀片要素旋转而使草等断裂而剪除。割草机主体30的割草用刀片分别由后述的与割草机关联的电动马达即刀盘马达42驱动。

通过割草用刀片的旋转能够对草进行剪除，剪除下来的草从割草机刀盘40的内侧向车辆的宽度方向一侧排出。此外，也可以采用下述结构，即，在割草车10中搭载未图示的集草箱，并且由导管连接集草箱和割草机刀盘40，将剪除下来的草收集在集草箱中。　

此外，作为割草机的割草用旋转工具，除了可以利用割草用刀片样式外，也可以使用割草用转轮样式，其由刀盘马达驱动，在具有与地面平行的旋转轴的汽缸上配置例如螺旋状的刀刃，具有把草等夹取而剪除的功能。

左右两个操作杆34、36设置在座椅的左右两侧，能够以朝向左右方向的水平轴为中心向前后方向摆动。各操作杆34、36具有通过摆动而指示对应侧的行驶马达26、28向摆动侧旋转的功能。各操作杆34、36也具有以直立的中间竖立状态指示行驶马达26、28停止旋转的功能。例如，通过使右操作杆36以从直立位置往前侧倒下的方式摆动，从而指示右行驶马达28从停止状态开始向前进方向旋转。此外，通过使右操作杆36使向后侧倒下的方式摆动，从而指示右行驶马达28向后退方向旋转。

此外，在使用方向盘等转向操作件作为转向指示用具的情况下，利用转向传感器检测转向操作件的操作量及操作方向，在使用加速踏板作为操作件即加速指示用具的情况下，利用加速传感器检测加速踏板的操作量。

以上为割草车10的整体结构，下面，说明该割草车10所搭载的马达控制系统12。下面有时将马达控制系统12简称为控制系统12。控制系统12具备：左右两个行驶马达26、28、三个辅助马达即刀盘马达42、电池43、左右操作杆传感器46、48、作为再启动许可装置的主开关即钥匙开关58以及控制器单元14。

左右行驶马达26、28为三相同步马达或感应马达等电动马达，分别独立地对对应侧的车轮22、24进行行驶驱动。左右行驶马达26、28经由未图示的含有减速机构的动力传递部而分别与左右车轮22、24可传递动力地连接。作为设置在动力传递部上的减速机构，例如可以使用一级或多级的减速齿轮装置。

如果利用左右行驶马达26、28的驱动使左右车轮22、24的转速一致，则车辆能够直线行驶。另一方面，如果左右车轮22、24产生转速差，则车辆能够转向行驶。

在图1中，左右行驶马达26、28及减速机构设置在左右马达收纳壳体38内。各马达收纳壳体38支撑在主车架16的左右两侧。此外，也可以采用不经由减速机构而将行驶马达26、28的动力传递至左右车轮22、24的结构。

三个刀盘马达是与割草机关联的电动马达，设置在构成割草机主体30的割草机刀盘40的上侧等，分别与三个割草用刀片的旋转轴连结。各刀盘马达42和图1所示的割草机主体30构成割草机25。由后述的图2所示的刀盘开关44指示刀盘马达42的启动及停止启动。

电池43为直流电源，与各行驶马达26、28及各刀盘马达连接，分别向它们供给电力。电池43可以采用铅蓄电池、镍氢电池、锂电池等，具有例如48V等的电压。电池43也可以通过充电器从外部的工业用交流电源充电。

此外，割草车10也可以为具备发动机和发电机的所谓混合动力式。在此情况下，可以利用发动机的动力使发电机发电，发电产生的电力向电池43供给。此外，也可以使用电容器等其它蓄电部代替电池43。

左右操作杆传感器46、48检测对应侧的操作杆34、36的摆动方向及摆动角度，并将检测出的信号发送至控制器单元14。

钥匙开关58可以分别获得能够在插入钥匙的情况下进行接通/断开操作的钥匙操作部被用户进行接通操作及断开操作的情况。即，通过将钥匙插入至钥匙操作部并转动，可以切换钥匙开关的接通及断开。钥匙开关58连接在电池43与ECU 50之间，通过接通操作而能够从电池43向ECU 50供给电力。ECU 50通过被供给电力而启动。

另一方面，如果对钥匙开关58进行断开操作，则以所有的行驶马达26、28及刀盘马达42停止旋转为条件，从电池43向ECU 50的电力供给被断开，ECU 50的启动被停止。上述功能是由图2所示的自锁继电器（latching relay）60和未图示的开关连接继电器实现的，详细内容在后面说明。此外，将示出钥匙开关58被接通操作这一情况的信号作为再启动许可信号而发送至后述的主控制器50。

如图1（b）所示，控制器单元14用于控制各行驶马达26、28及各刀盘马达42，包含：称为ECU的上位控制器即主控制器50、两个左右行驶马达控制器52、54以及三个刀盘马达控制器56。在图1（b）中为了简化而将三个刀盘马达控制器56以一个区块进行表示。下面，将主控制器称作ECU。ECU 50含有具有CPU、存储器等的微型计算机。ECU 50根据左右操作杆34、36的检测摆动角度，算出左右行驶马达26、28的目标转速，向对应的下位控制器即行驶马达控制器52、54输出目标转速。各行驶马达控制器52、54包含：作为驱动器的未图示的行驶逆变器、以及控制行驶逆变器的未图示的行驶控制电路。行驶控制电路含有CPU、存储器等存储部等，从ECU 50输入示出目标转速的信号。行驶控制电路控制行驶逆变器，使对应的行驶马达26、28以目标转速旋转。此外，在本说明书中，“转速”包括一般意义上的转速和每分钟等单位时间的旋转次数这两种含义。

ECU 50具有充电计算部64、充电降低处理部66、第2充电降低处理部68的功能结构。在后面详细说明这些功能结构。

图2是表示图1所示的马达控制系统12的整体结构的框图。刀盘开关44设置在未图示的座椅附近的驾驶员能够操作的位置上，通过驾驶员的操作而切换接通或断开，并将示出接通操作或断开操作的信号发送至ECU 50。ECU 50如果接收到示出刀盘开关44的接通或断开的信号，则向各刀盘马达控制器56输出控制信号，经由各刀盘马达控制器56控制各刀盘马达42的动作状态。

刀盘马达控制器56为下位控制器，包含驱动刀盘马达42的驱动器即未图示的刀盘逆变器、以及控制刀盘逆变器的未图示的刀盘控制电路。刀盘控制电路含有CPU、存储器等存储部等，从ECU 50输入示出刀盘马达42的目标转速的信号。该目标转速也可以是预先设定的规定值。刀盘控制电路控制对应的刀盘逆变器，以使对应的刀盘马达42以目标转速旋转。各刀盘马达控制器56通过CAN通信线路70与ECU 50连接。

各行驶马达控制器52、54也通过CAN通信线路70与ECU 50连接。刀盘马达控制器56可以与包含ECU 50及各行驶马达控制器52、54在内的控制器单元一体地设置，也可以分离地设置。另外，也可以将各马达控制器52、54、56及ECU 50在割草车10上分离地配置。

在电池43和各行驶马达控制器52、54之间连接有两个继电器80，各继电器80由ECU 50控制接通/断开状态。各行驶马达控制器52、54相对于电池43彼此并联地连接。此外，在电池43和各刀盘马达控制器56之间也连接有两个继电器81，各继电器81也由ECU 50控制接通/断开状态。各刀盘马达控制器56也相对于电池43彼此并联连接。

ECU 50也可以根据左右操作杆传感器46、48（或转向传感器及加速传感器）的检测信号，通过未图示的目标转矩算出部算出左右行驶马达26、28的目标转矩，以使车辆向对应的方向以对应速度行驶。在此情况下，ECU 50向各行驶马达控制器52、54发送对应的行驶马达26、28的目标转矩，控制各行驶马达26、28的动作。此外，在图2中示出了左右操作杆传感器46、48各设置有主传感器和辅助传感器这两个传感器的情况。这样，在各操作杆传感器46、48中使用两个传感器而同一侧的传感器检测出彼此不同的检测值的情况下，可以使ECU 50判断为传感器发生了异常，从而执行使车辆停止等异常应对处理。当然也可以将左右操作杆传感器46、48各自仅设置一个。

显示器72设置在座椅的周边部上，具有在ECU 50识别为车辆发生了异常的情况下显示该异常的发生，或用点灯部等通知用户的功能。显示器72也可以具有在利用外部交流电源对电池43进行充电的情况下显示充电中的功能。

ECU 50经由DC/DC变压器74、以及连接在钥匙开关58上的未图示的开关连接继电器，与电池43连接。 DC/DC变压器74将电池43的电压进行降压后向ECU 50供给。例如，在电池43的电压为48V的情况下，由DC/DC变压器74降压至12V后向ECU 50供给，使ECU 50启动。

自锁继电器60连接在电池43与ECU 50之间，与钥匙开关58并联连接，通过来自ECU 50的控制信号而切换接通/断开。在钥匙开关58接通时，从电池43经由DC/DC变压器74及开关连接继电器向ECU 50供给电力，ECU 50使自锁继电器60接通。由此，自锁继电器60可将电池43的电力向ECU 50供给地连接电池43和ECU 50。另一方面，在钥匙开关58从接通切换为断开时，虽然开关连接继电器断开，但直至各行驶马达26、28及各刀盘马达42全部停止之前，自锁继电器60依然维持接通。如果各行驶马达26、28及各刀盘马达42全部停止，则ECU 50向自锁继电器60输出从接通切换为断开的控制信号，通过自锁继电器60断开而将从电池43至ECU 50的电力供给断开。根据上述结构，只要各行驶马达26、28及各刀盘马达42中的任一个处于驱动中，则即使错误地断开钥匙开关58，ECU 50的电力也不会立刻断开。当然，也可以不具备自锁继电器60，而形成为从电池43经由DC/DC变压器74和钥匙开关58向ECU 50供给电力的结构。

电流传感器76及电压传感器78分别与电池43连接，对电池43的输入输出电流及输出电压进行检测。示出由电流传感器76及电压传感器78检测出的输入输出电流及输出电压的信号被输入至ECU 50。警告蜂鸣器62设置在座椅周边部上，通过从ECU 50输入控制信号而被控制动作。

ECU 50具有的充电计算部64利用输入来的输出电流及输出电压，算出电池43的充电量即SOC。此外，也可以构成为仅设置电流传感器76或电压传感器78的其中一个，通过该单个传感器计算SOC。此外，ECU 50具有的充电降低处理部66利用各马达控制器52、54、56执行“车辆锁死步骤”与“减速行驶步骤”。

在“车辆锁死步骤”中，如果计算出的SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下（SOC≦Tsoc1），则执行使各刀盘马达42及各行驶马达26、28全部为不能动作状态的“车辆锁死模式”。这里，马达不能动作状态是指在马达驱动中使马达停止，在马达驱动停止中，无论图1的左右操作杆34、36或刀盘开关44的操作是否存在，都不会从ECU 50向对应的马达控制器输出驱动用的控制信号，从而不会执行对应的马达的驱动。

在“减速行驶步骤”中，如果在钥匙开关58断开后，由ECU 50接收到作为再启动许可信号的示出使钥匙开关58再次接通这一情况的信号，则执行减速行驶模式即“低功率模式”。“低功率模式”是指，解除各行驶马达26、28的不能动作状态，并且作为行驶马达26、28的转速而将与对应的操作杆34、36的操作量即摆动角度对应的许可速度，与通常时的许可速度即通常许可速度相对而降低规定比例X%。例如，存在以规定角度使右操作杆36从中立位置往前侧倒下的情况。如果将该规定角度与通常时使右行驶马达28以规定转速旋转的情况对应，则在低功率模式中，以使该规定转速减少了小于100%的规定比例即X%、例如50%后的转速，使右行驶马达28旋转。左行驶马达26的情况也一样。

如果计算出的SOC到达比第1阈值Tsoc1更低的第2阈值Tsoc2以下（SOC≦Tsoc2﹤Tsoc1），则ECU 50具有的第2充电降低处理部68执行使各行驶马达26、28再次成为不能动作状态的“马达再次不能动作步骤”。

如果SOC到达第1阈值Tsoc1以下（SOC≦Tsoc1），则ECU 50使警告蜂鸣器62动作，直至钥匙开关58断开。

ECU 50的各功能也可以通过执行被存储的程序等而由软件实现，也可以部分或全部由硬件实现。

上述马达控制系统12利用图3所示的控制方法控制各行驶马达26、28及各刀盘马达42。图3是表示利用本实施方式的控制系统12控制行驶马达26、28及刀盘马达42的方法的流程图。在步骤S10（下面，将步骤S简称作S）中，如果充电降低处理部66判断为由充电计算部64算出的SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下（SOC≦Tsoc1），则在S12中执行“车辆锁死模式”，使各行驶马达26、28及各刀盘马达42成为不能动作状态。

如果在S14中，钥匙开关58断开后再次接通，则在S16中充电降低处理部66执行“低功率模式”。在低功率模式中，在维持各刀盘马达42的不能动作状态的状态下，解除各行驶马达26、28的不能动作状态，并且，使各行驶马达26、28的与对应的操作杆34、36的操作相应的速度即许可速度，相对于通常许可速度降低预先设定的规定比例X%。在此情况下，由于如果在车辆行驶时执行车辆锁死模式则车辆停止，因此，通过在钥匙开关58接通操作后执行低功率模式，可以通过将各操作杆34、36从中立位置向例如前侧倒下而使车辆前进行驶。在此情况下，相对于与操作杆34、36的操作对应的通常时的车速，车速减速X%。例如，车辆的最高车速也降低通常时的最高车速的X%。

在S18中，如果SOC下降而到达比第1阈值Tsoc1更低的第2阈值Tsoc2以下（SOC≦Tsoc2），则第2充电降低处理部68执行使各行驶马达26、28再次成为不能动作状态的“马达再次不能动作步骤”。

在S10中，如果ECU 50判断为SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下（SOC≦Tsoc1），则在S22中使警告蜂鸣器62动作，该动作直至在S22、S24中钥匙开关58断开为止持续。如果钥匙开关58断开，则ECU 50使警告蜂鸣器62停止动作。

也可以使用显示器72代替警告蜂鸣器62作为警告部，在从S22至S26为止由显示器72进行示出“需要充电”的显示，例如至钥匙开关58断开为止显示“CHARGE”字符。另外，也可以使用图2所示的LED等的警告点灯部82作为警告部，在从S22至S26中，直至钥匙开关58断开为止使警告点灯部82点灯或点灭。

根据搭载了上述控制系统12的割草车10，通过摆动操作杆34、36，能够使车辆向前进侧或后退侧加速。此外，通过改变左右操作杆34、36的倾倒量，能够使左右车轮22、24的转速产生差值而使车辆转向。

此外，根据控制系统12，如果电池43的SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下，则所有的行驶马达26、28及刀盘马达42成为不能动作状态，即使在再次启动的情况下，也维持刀盘马达42的不能动作状态。因此，在SOC降低的情况下，可以识别驾驶员需要退避行驶的情况而提供退避行驶的机会，同时，可以抑制该机会提供后的SOC的降低而延长车辆的可行驶距离。

此外，在SOC为第1阈值Tsoc1以下，各行驶马达26、28及各刀盘马达42成为不能动作状态后，解除了各行驶马达26、28的不能动作状态的情况下，由于执行各行驶马达26、28的许可速度降低的低功率模式，因此，可以更有效地抑制SOC的降低，可以进一步延长可行驶距离。

图4是表示在本实施方式中车辆以许可最高车速行驶的情况下，电池43的充电量即SOC逐渐降低的情况的图。如图4的实线α所示，如果SOC降低至到达第1阈值Tsoc1以下，则即使所有的行驶马达26、28及刀盘马达42成为不能动作后再次启动后继续维持刀盘马达42的不能动作状态的情况下，从时间t1之后，SOC的下降速度变得平缓。因此， 可以使SOC进一步降低而到达第2阈值Tsoc2，使行驶马达26、28再次成为不能动作状态为止的可行驶距离延长。例如，与本实施方式不同，如图4的虚线β所示，即使在SOC成为第1阈值Tsoc1以下时也不使刀盘马达42不能动作，而且不执行使行驶马达26、28的许可速度下降的低功率模式的情况下，SOC很快到达第2阈值Tsoc2而行驶马达26、28成为不能动作状态。在此情况下，SOC的下降速度变快，与本实施方式的情况相比，可行驶距离缩短与从t2至t3为止时间ta对应的距离。

图5是表示在本实施方式的其它例子的控制系统中，控制行驶马达26、28及刀盘马达42的方法的流程图。在上述记载中，将再启动许可装置设为钥匙开关58，但在图5所示的其它例子中，将再启动许可装置设为图2所示的操作杆开关84或LED开关86。首先说明将再启动许可装置设为操作杆开关84的情况。如图2所示，作为操作杆开关84设置有左右两个。在用户使左右操作杆34、36在直立状态下，以使得左右操作杆34、36的间隔扩大的方式向特定方向即左右两侧倒下而移动，从而左右操作杆开关84使操作部进行接通操作。左右操作杆开关84将操作部被接通操作的情况作为电信号取得，向ECU 50发送再启动许可信号。如果由ECU 50接收到再启动许可信号，则ECU 50与上述相同地执行低功率模式。另外，也可以使操作杆开关84具有空档开关的功能，在操作杆开关84持续接通操作的状态下，通过利用ECU 50使电磁制动器动作等而维持车辆停止状态。

在将再启动许可装置设为LED开关86的情况下，LED开关86设置在座椅的周边部上，包含由LED构成的操作部。LED开关86将操作部被接通操作这一情况作为电信号获取，向ECU 50发送再启动许可信号。如果ECU 50接收到再启动许可信号，则ECU 50与上述相同地执行低功率模式。

图5的流程图的S30、S32与图3的流程图的S10、S12相同。如果在S34中操作杆开关84或LED开关86进行接通操作，则跳转至S36执行低功率模式。图5的流程图的S36～S40也与图3的流程图的S16～S20相同。

此外，如果在S30中，ECU 50判断为SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下（SOC≦Tsoc1），则在S42中使警告蜂鸣器62动作，该动作直至在S42、S44中钥匙开关58断开为止持续。如果钥匙开关58断开，则在S46中从电池43向ECU 50的供电停止，ECU 50断开，因此警告部的动作也停止。上述另一例子的结构的情况也与图1～图4所示的实施方式相同地，可以有效地抑制SOC的降低，可以延长可行驶距离。

第二实施方式

图6是表示在本发明的第二实施方式的控制系统中，控制行驶马达及刀盘马达的方法的流程图。在下面的说明中，对与图1、图2所示的要素相同的要素标注同一标号进行说明。本实施方式的基本结构与上述第一实施方式相同。在本实施方式中，不使用钥匙开关58作为再启动许可装置。取而代之，如果电池43的充电量即SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下，则ECU 50具有的充电降低处理部66执行使刀盘马达42成为不能动作状态的步骤的“刀盘锁定模式”。如果在刀盘马达42成为不能动作状态后，电池43的SOC到达比第1阈值Tsoc1更低的第2阈值Tsoc2以下，则充电降低处理部66执行进行减速行驶模式即“低功率模式”的步骤，使行驶马达26、28的许可速度相对于通常许可速度降低规定比例。如果在执行低功率模式后，电池43的SOC到达比第2阈值Tsoc2更低的第3阈值Tsoc3以下，则ECU 50具有的第2充电降低处理部68执行使行驶马达26、28成为不能动作状态的“马达不能动作步骤”。

如果电池43的SOC到达第1阈值Tsoc1以下，则ECU 50使警告部动作，直至连接在电池43与ECU 50之间的钥匙开关58断开。

接着，利用图6的流程图，说明控制各行驶马达26、28及各刀盘马达42的方法。在S50中，如果充电降低处理部66判断为由充电计算部64计算出的SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下（SOC≦Tsoc1），则在S52中执行“刀盘锁定模式”，使各刀盘马达42成为不能动作状态。

如果在S54中，充电降低处理部66判断SOC进一步降低而到达比第1阈值Tsoc1更低的第2阈值Tsoc2以下（SOC≦Tsoc2），则在S56中执行低功率模式，该低功率模式使使各行驶马达26、28的与对应的操作杆34、36的操作相应的速度即许可速度，相对于通常许可速度降低预先设定的规定比例X%。在此情况下，维持刀盘马达42的不能动作状态。

如果在S58中，SOC进一步降低而到达比第2阈值Tsoc2更低的第3阈值Tsoc3以下（SOC≦Tsoc3），则第2充电降低处理部68执行使各行驶马达26、28成为不能动作状态的“马达不能动作步骤”。

此外，如果在S50中，ECU 50判断为SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下（SOC≦Tsoc1），则在S62中使警告蜂鸣器62动作，该动作直至在S62、S64中钥匙开关58断开为止持续。如果钥匙开关58断开，则在S66中从电池43向ECU 50的供电停止，ECU 50断开，因此警告部的动作也停止。

根据上述马达控制系统，如果电池43的SOC到达第1阈值Tsoc1以下，则执行使刀盘马达42成为不能动作状态的刀盘锁定模式，因此，可以有效地抑制电池43的SOC的降低，可以延长可行驶距离。此外，如果电池43的SOC到达比第1阈值Tsoc1更低的第2阈值Tsoc2以下，则进行使行驶马达26、28的许可速度下降的低功率模式，因此，可以更有效地抑制电池43的SOC的降低，可以进一步延长可行驶距离。此外，从SOC到达第1阈值Tsoc1以下至到达第2阈值Tsoc2以下为止，刀盘马达42成为不能动作状态但行驶马达26、28的许可速度并没有降低，因此，可以抑制长时间的行驶性能降低。

图7是表示在本实施方式中车辆以许可最高车速行驶的情况下，电池43的SOC降低的情况的图。在图7中，如实线γ所示，如果SOC下降而到达第1阈值Tsoc1以下，则所有的刀盘马达42成为不能动作状态，因此，从时间t1开始SOC的下降速度变得平缓。此外，如果SOC进一步下降而到达第2阈值Tsoc2，则执行使行驶马达26、28的许可速度下降的低功率模式，因此，从时间t2开始，SOC的下降速度进一步变得平缓。因此，直至SOC进一步下降至到达第3阈值Tsoc3而行驶马达26、28成为不能动作状态为止的可行驶距离可以延长。例如，与本实施方式不同，在图7中如虚线β所示，即使在SOC成为第1阈值Tsoc1以下时也不使刀盘马达42成为不能动作状态且进行使行驶马达26、28的许可速度下降的低功率模式的情况下，SOC到达第3阈值Tsoc3而行驶马达26、28成为不能动作状态。在此情况下，SOC的下降速度变快，与本实施方式的情况相比，可行驶距离缩短与从t3至t4为止的时间tb对应的距离。其它结构及作用与上述第一实施方式相同。

第三实施方式

图8是表示在本发明的第三实施方式的控制系统中，控制行驶马达及刀盘马达的方法的流程图。本实施方式的基本结构与上述第一实施方式相同。在本实施方式中也不使用钥匙开关58作为再启动许可装置。取而代之，如果电池43的充电量即SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下，则ECU 50具有的充电降低处理部66执行“刀盘锁定模式”，在该模式下，进行使刀盘马达42成为不能动作状态的步骤。此外，如果刀盘马达42成为不能动作状态后，电池43的SOC到达比第1阈值Tsoc1更低的第2阈值Tsoc2以下，则充电降低处理部66执行使行驶马达26、28成为不能动作状态的“马达不能动作步骤”。

如果电池43的SOC到达第1阈值Tsoc1以下，则ECU 50直至连接在电池43与ECU 50之间的钥匙开关58断开为止使警告部动作。

接着，利用图8的流程图，说明控制各行驶马达26、28及各刀盘马达42的方法。如果在S70中，充电降低处理部66判断为由充电计算部64算出的SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下（SOC≦Tsoc1），则在S72中执行“刀盘锁定模式”，使各刀盘马达42成为不能动作状态。

如果在S74中，SOC进一步降低而到达比第1阈值Tsoc1更低的第2阈值Tsoc2以下（SOC≦Tsoc2），则在S76中，充电降低处理部66执行使各行驶马达26、28成为不能动作状态的“马达不能动作步骤”。

如果在S70中，ECU 50判断为SOC到达预先设定的第1阈值Tsoc1以下（SOC≦Tsoc1），则在S78中使警告蜂鸣器62等警告部动作，该动作持续至在S78、S80中钥匙开关58断开为止。如果钥匙开关58断开，则在S82中，从电池43向ECU 50的供电停止，ECU 50断开，因此警告部的动作也停止。

根据上述马达控制系统，如果电池43的SOC到达第1阈值Tsoc1以下，则执行使刀盘马达42成为不能动作状态的刀盘锁定模式，因此，可以有效地抑制电池43的SOC的降低，可以延长可行驶距离。上述结构与上述第二实施方式中省略了低功率模式后的结构相同。

第四实施方式

图9是表示在本发明的第四实施方式的控制系统中，控制行驶马达及刀盘马达的方法的流程图。本实施方式并不执行在上述图8所示的第三实施方式中为了执行刀盘锁定模式及行驶马达不能动作化而根据电池43的SOC进行的判断，而是使用电池43的电压进行判断。即，ECU 50具有未图示的电压降低处理部。作为电压降低处理部，如果由图2的电压传感器78测出的电池43的检测电压到达预先设定的阈值Tmv以下，则进行执行刀盘锁定模式的步骤。此外，作为电压降低处理部，如果电池43的检测电压上升后，再次到达阈值Tmv以下，则进行使所有的行驶马达26、28成为不能动作状态的“马达不能动作步骤”。

ECU 50如果判断为检测电压到达预先设定的阈值Tmv以下，则使警告蜂鸣器62等警告部动作，该动作持续至钥匙开关58断开为止。

下面，利用图9的流程图，说明控制各行驶马达26、28及各刀盘马达42的方法。在S90中，如果判断为检测电压到达预先设定的阈值Tmv以下，则电压降低处理部在S92中执行“刀盘锁定模式”，使各刀盘马达42成为不能动作状态。

如果在S94中，检测电压上升后再次到达阈值Tmv以下，则电压降低处理部在S96中执行使各行驶马达26、28成为不能动作状态的“马达不能动作步骤”。

如果在S90中判断为检测电压到达预先设定的阈值Tmv以下，则在S98中ECU 50使警告蜂鸣器62等警告部动作，该动作持续至在S98、S100中钥匙开关58断开为止。如果钥匙开关58断开，则在S102中，从电池43向ECU 50的供电停止，ECU 50断开，因此警告部的动作也停止。

根据上述结构的马达控制系统，如果电池43的检测电压到达阈值Tmv以下，则执行使刀盘马达42成为不能动作状态的刀盘锁定模式，因此，可以有效地抑制电池43的SOC的降低，可以延长可行驶距离。其它结构及作用与上述图8所示的第三实施方式相同。

第五实施方式

图10～图13是表示本发明的第五实施方式的图。图10是表示马达控制系统112的概略结构的电路图。首先，说明该概略结构，其后，说明具体结构。如图10所示，马达控制系统112搭载在马达驱动车辆即割草车110上。割草车110为发动机不搭载型的乘用型对地作业车辆，其具备：未图示的左右两个脚轮，其被支撑在构成车身的未图示的主车架的前侧；左右两个车轮113，其被支撑在主车架的后侧；左右两个行驶马达114；构成作业机械即割草机116的割草机主体117；以及未图示的左右两个操作杆。下面，有时将马达控制系统112简称为控制系统112。

在图10中，仅分别示出一个车轮113及行驶马达114，但这是作为代表而示出车辆左侧的车轮113及行驶马达114的例子，实际上在车辆右侧也存在对应的车轮及行驶马达。各脚轮可以上下方向的轴为中心进行360度以上的旋转地设置。左右车轮113分别由设置于对应侧的后述左右电动马达即行驶马达114驱动。

割草车110被左右行驶马达114驱动而能够向前进及后退的其中一个方向行驶，通过使左右行驶马达114产生转速差，割草车110能够转向行驶。左右操作杆具有转向指示用具和加速指示用具这两种功能，分开设置在主车架上的驾驶席的左右两侧。各操作杆设置为能够朝向车辆的左右方向而以水平轴为中心前后摆动。各操作杆的摆动方向及摆动角度由未图示的左右操作杆传感器检测，该检测信号被发送至后述的控制器即ECU。

在割草车中，也可以使用方向盘即转向操作件作为转向指示用具，使用加速踏板作为加速指示用具。在此情况下，利用转向传感器测出转向操作件的操作方向及操作量，利用加速传感器测出加速踏板的操作量，将各自的检测信号发送至ECU。

也可以将左右车轮113作为前轮，将脚轮作为后轮。也可以仅有一个脚轮。也可以在车轮113与行驶马达114之间设置减速机构。

割草机主体117也被称为剪草机（mower），包含多个割草用刀片126，该多个割草用刀片126可以上下方向的旋转轴124为中心旋转地支撑在割草机刀盘122内，通过割草用刀片126的旋转而可以割草。割草用刀片126由后述的辅助马达即刀盘马达128驱动。

作为割草机116的割草用旋转工具，除了可以利用割草用刀片样式外，也可以使用割草用转轮样式，其由刀盘马达驱动，在具有与地面平行的旋转轴的汽缸上配置例如螺旋状的刀刃，具有把草等夹取而剪除的功能。

控制系统112具备：左右行驶马达114及多个刀盘马达128、电池118、手动开关129、作为上位控制器的主控制器即ECU 120、均作为下位控制器的行驶马达控制器132及刀盘马达控制器134、第1旋转角度传感器138、第2旋转角度传感器140、以及作为控制器供电切换部的ECU供电切换部135。

行驶马达114例如为三相同步马达或感应马达等电动马达。刀盘马达128为作为电动马达的辅助马达，对应于割草用刀片126而在割草机刀盘122的上侧设置一个或多个。刀盘马达128的输出轴与割草用刀片126的旋转轴124连结，通过刀盘马达128的旋转使割草用刀片126旋转。由刀盘马达128与割草机主体117构成割草机116。因此，刀盘马达128驱动割草机116。

电池118为直流电源，与各行驶马达114及各刀盘马达128连接，分别向它们供给电力。电池118可以采用铅蓄电池、镍氢电池、锂电池等，具有例如48V等的电压。电池118也可以通过充电器从外部的工业用交流电源充电。

割草车110也可以为具备发动机和发电机的所谓混合动力式。在此情况下，可以利用发动机的动力使发电机发电，发电产生的电力向电池118供给。此外，也可以使用电容器等其它蓄电部代替电池118。

ECU 120含有具有CPU、存储器等的微型计算机，与分别对应于左右行驶马达114的两个行驶马达控制器132、以及刀盘马达控制器134连接。在图10中分别仅图示了一个行驶马达控制器132及刀盘马达控制器134，但是，它们是根据行驶马达114及刀盘马达128的数量而分别设置的。ECU 120与左右操作杆（或转向操作件和加速踏板）的操作量及操作方向对应地，算出左右行驶马达114的目标转速，输出表示与各行驶马达控制器132对应的目标转速的信号。各行驶马达控制器132具有驱动器即未图示的行驶逆变器、以及控制行驶逆变器的未图示的行驶控制电路。行驶控制电路控制行驶逆变器，以与目标转速对应地驱动对应的行驶马达114。

如上所示，如果使左右操作杆的其中一个或两个摆动，则ECU 120控制行驶马达114，使对应的行驶马达114以与摆动方向对应的旋转方向及与从直立位置开始的摆动角度对应的转速进行旋转。

在使用转向操作件作为转向指示用具，使用加速踏板作为加速指示用具的情况下，ECU 120控制各行驶马达114，使车辆向与转向操作件的转向方向对应的方向转向，使车辆以与加速踏板的操作量对应的速度加速。

ECU 120从未图示的刀盘开关接收表示接通/断开状态的信号，与该信号对应地向刀盘马达控制器134发送示出驱动或停止驱动刀盘马达128的信号。刀盘马达控制器134具有作为驱动器的未图示的刀盘逆变器、和控制刀盘逆变器的未图示的刀盘控制电路。刀盘控制电路控制刀盘逆变器，以与预先设定的目标转速对应地驱动对应的刀盘马达128。此外，在本说明书中，“转速”包括一般意义上的转速和每分钟等单位时间的旋转次数这两种含义。

第1旋转角度传感器138分别安装在各行驶马达114上，检测对应的行驶马达114的旋转角度。该旋转角度的检测信号作为表示行驶马达114的驱动状态的信号，直接或经由对应的行驶马达控制器132输入ECU 120。

第2旋转角度传感器140分别安装在各刀盘马达128上，检测对应的刀盘马达128的旋转角度。该旋转角度的检测信号作为表示刀盘马达128的驱动状态的信号，也直接或经由对应的刀盘马达控制器134输入ECU 120。

ECU 120根据输入的旋转角度的检测信号，分别算出各行驶马达114的转速和各刀盘马达128的转速。第1旋转角度传感器138及第2旋转角度传感器140由解析器等构成。此外，也可以替代旋转角度传感器，而在马达上安装对对应的马达的转速进行检测的转速传感器，将转速的检测信号作为表示行驶马达114及刀盘马达128的驱动状态的信号，输入至ECU 120。

手动开关129对应于后述的图12、图14所示的钥匙开关130，设置在驾驶席上的用户即驾驶员能够操作的位置上。手动开关129与驾驶员的操作对应而接通或断开，并将表示接通或断开的信号向ECU的输入信号端子TI输出。手动开关129只要是能够与用户的操作对应地接通或断开的部件即可，并不限定于钥匙开关，可以采用各种结构。

ECU供电切换部135连接在电池118与ECU 120之间。ECU供电切换部135对应于后述的图12、图14所示的ECU供电继电器136或内置控制电路的DC/DC变压器160。ECU供电切换部135在手动开关129接通的情况下从电池118向ECU 120供电，即供给电力。此外，在从ECU 120的输出信号端子TO输入了接通指令信号Si的情况下，ECU供电切换部135从电池118向ECU 120供电。另一方面，在手动开关129断开且从ECU 120的输出信号端子TO进行的接通指令信号Si的输入被断开的情况下，ECU供电切换部135断开从电池118向ECU 120的供电。

在手动开关129断开且ECU 120控制的行驶马达114及刀盘马达128至少其中一个旋转中时，ECU 120维持向ECU供电切换部135的接通指令信号Si的输出。另一方面，在手动开关129断开且ECU 120控制的行驶马达114及刀盘马达128全部停止的情况下，ECU 120断开向ECU供电切换部135的接通指令信号Si的输出。上述马达114、128的旋转状态是根据基于从旋转角度传感器138、140获得的旋转角度等得到的转速而判断的。

利用图11说明包含了上述ECU 120的控制方法在内的控制方法。图11是表示在图10的概略结构中，由ECU 120获得的开关输入状态（TI）、马达动作状态（MS）和针对ECU供电切换部135的输出状态（TO）之间的关系的图。下面，对与图10所示的要素相同的要素标注同一标号而进行说明。开关输入状态（TI）表示手动开关129的接通/断开状态。马达动作状态（MS）表示马达114、128的旋转状态，接通表示行驶马达114及刀盘马达128至少其中一个为旋转中，断开表示行驶马达114及刀盘马达128全部称为旋转停止的情况。此外，输出状态（TO）表示有无从ECU 120向ECU供电切换部135输出接通指令信号Si，接通表示存在从ECU 120向ECU供电切换部135输出的接通指令信号Si，断开表示没有从ECU 120向ECU供电切换部135输出接通指令信号Si。

ECU 120根据图11所示的关系，决定与获得的开关输入状态（TI）及马达动作状态（MS）对应的针对ECU供电切换部135的输出状态（TO）。因此，仅在开关输入状态（TI）为断开、即手动开关129断开、且马达动作状态（MS）为断开、即行驶马达114及刀盘马达128全部为停止的情况下，才会断开向ECU供电切换部135的接通指令信号Si的输出。在接通指令信号Si断开时，ECU供电切换部135以手动开关129断开为条件而停止从电池118向ECU 120的供电。另一方面，在手动开关129为断开、且行驶马达114及刀盘马达128全部停止的情况以外的情况下，维持接通指令信号Si的输出，因此，即使在手动开关129断开的情况下，ECU供电切换部135也会从电池118向ECU 120供电。ECU供电切换部135只要是具有上述结构的部件即可，并不限定于后述的ECU供电继电器136或内置控制电路的DC/DC变压器160，可以采用各种结构。ECU 120也可以作为映射图而持有图11所示的关系。

接着，图12是表示图10的马达控制系统的具体结构的电路图。在图12中，作为手动开关129而使用钥匙开关130，作为ECU供电切换部135而使用ECU供电继电器（ECU Power Relay）136。

钥匙开关130通过操作部被操作、即将钥匙插入操作部并转动，从而切换接通和断开。钥匙开关130经由DC/DC变压器142连接在电池118与ECU 120之间。下面，有时将DC/DC变压器简称为变压器。变压器142对电池118的电压进行降压而输出至钥匙开关130侧。例如在电池118的电压为48V的情况下，变压器142降压至12V后输出至钥匙开关130侧。此外，也可以通过使电池118的电压和ECU 120的电压相同等而省略变压器142。此外，保险丝144连接在电池118的正极侧与变压器142的输入的正极侧之间。

ECU供电继电器136连接在电池118与ECU 120之间，含有与钥匙开关130并联连接的开关主体146、以及与通电状态对应而切换开关主体146的接通/断开的线圈148。作为整流元件的二极管150连接在钥匙开关130与ECU供电继电器136的线圈148之间。此外，ECU 120的输入信号端子TI连接在钥匙开关130与二极管150的正极A侧之间。ECU 120的输出信号端子TO经由用于防止向ECU 120逆流的二极管151连接在二极管150的负极K侧与线圈148之间。在钥匙开关130接通时，ECU供电继电器136通过从电池118经由二极管150向线圈148通电而维持开关主体146的接通。并且，从电池118经由开关主体146向ECU 120供电。此外，在钥匙开关130接通的同时，将电池118的电压信号作为表示钥匙开关130接通的钥匙接通信号，向ECU 120的输入信号端子TI输出。

ECU 120通过钥匙开关130从断开切换为接通而向输入信号端子TI输入的钥匙接通信号，判断为钥匙开关130从断开切换为接通，作为从输出信号端子TO发送接通指令信号而向ECU供电继电器136的线圈148通电。利用该结构，维持ECU供电继电器136与开关主体146的连接，保持通电状态。这样，可以自行保持针对ECU 120的电源连接。

另一方面，仅在钥匙开关130从接通切换为断开后，ECU 120控制的行驶马达114及刀盘马达128全部停止的情况、即“停止供电条件”成立时，才会将作为从输出信号端子TO向线圈148输出的接通指令信号的通电断开，即为0。这样，断开至线圈148的通电而断开开关主体146。并且，断开从电池118向ECU 120的供电，断开针对ECU 120的电源连接。利用二极管150，使得从ECU 120向ECU供电继电器136发送的信号不会发送至钥匙开关130侧。

图13是用于说明利用图12所示的控制系统对ECU 120的接通及断开进行控制的方法的流程图。在S110中钥匙开关130断开的情况下，在S112中钥匙开关130从断开切换为接通时，通过在S114中向ECU供电继电器136的线圈148通电而使开关主体146从断开切换为接通。在此情况下，在S116中，ECU 120被供电而接通，从输出信号端子TO向线圈148发送信号。并且，维持ECU供电继电器136与开关主体146之间的连接。

另一方面，在S110中钥匙开关130接通的情况下，在S118中钥匙开关130从接通切换为断开时，从电池118经由钥匙开关130向ECU 120的电力供给被切断，但电池118与ECU 120之间依然经由ECU供电继电器136保持连接。然后，在S120中，ECU 120判断与ECU 120连接的全部行驶马达114及刀盘马达128是否已停止旋转，如果判断为已停止旋转，则在S122中将ECU供电继电器136从接通切换为断开。因此，在S124中，向ECU 120的电力供给被切断，ECU 120断开。也可以使ECU 120根据预先存储有上述控制方法的程序执行。

此外，上述说明了ECU 120与行驶马达控制器132及刀盘马达控制器134分开设置的情况，但是也可以将ECU 120与各马达控制器132、134的至少一部分一体化而使ECU 120具有马达控制器132、134的部分或全部功能。

根据上述控制系统112，即使在钥匙开关130断开的情况下，也在ECU 120控制的行驶马达114及刀盘马达128至少其中一个的旋转时，停止供电条件不成立，维持从电池118向ECU 120的供电。因此，即使在行驶马达114及刀盘马达128至少其中一个的旋转时，错误地断开钥匙开关130的情况下，也可以防止部件从耐久性角度来说并不优选的状况发生。

此外，二极管150连接在钥匙开关130与ECU供电继电器136之间，二极管150的正极A侧与ECU 120的输入信号端子TI连接，负极K侧与ECU 120的输出信号端子TO连接。因此，无需为了达成本实施方式的效果而在电池118与ECU 120之间连接ECU供电继电器136之外的其它继电器，无须从ECU 120的输出信号端子TO向该继电器输出接通指令信号。因此，通过减少部件数量而实现成本降低。

第六实施方式

图14是表示本发明的第六实施方式的马达控制系统的电路图。在本实施方式的情况下，概略结构也与上述第五实施方式的图10、图11的情况相同。特别地，在本实施方式中，使用内置控制电路的DC/DC变压器160作为图10所示的ECU供电切换部135。马达控制系统112具备：电池118、ECU 120、变压器160、与图10的手动开关129对应的钥匙开关130、作为第1整流元件的第1二极管162、作为第2整流元件的第2二极管164、以及电阻166。

变压器160连接在电池118与ECU 120之间。在内置的未图示的接通/断开控制电路接通的情况下，变压器160与上述图12所示的变压器142相同地，具有将电池118的电压降压至所希望的电压而向ECU 120供给的功能。接通/断开控制电路在控制电路端子TC中输入了作为电压信号的接通指令信号Si的状态下，适当地控制设置在变压器160上的未图示的开关元件的接通/断开时间，从而将电池118的电压降压至所希望的电压。如果至控制电路端子TC的接通指令信号Si断开，则内置的开关元件维持断开不变。

钥匙开关130连接在电池118与变压器160之间，向ECU 120的输入信号端子TI输出表示接通或断开的信号。此外，第1二极管162连接在控制电路端子TC及ECU 120的输出信号端子TO的连接部P1、和钥匙开关130的一端之间。此外，第2二极管164及电阻166彼此串联连接，并且连接在变压器160的输出电压端子VO及ECU 120的输入电压端子VI的连接部P2、和钥匙开关130的一端及ECU 120的输入信号端子TI的连接部P3之间。

变压器160在钥匙开关130从断开切换为接通时，控制电路端子TC经由第1二极管162及钥匙开关130接地，变压器160被通电而启动。并且，通过该启动，变压器160产生用于使接通/断开控制电路的开关元件为接通/断开的接通/断开信号，向ECU 120供给从电池118输入的输入电压进行电压变换即降压后的电力。

ECU 120通过输入电池118的降压后的电压，而从输出信号端子TO输出接通指令信号Si，保持接通/断开控制电路的接通/断开信号。根据该结构，针对ECU 120的电源连接自行保持。在该状态下，输入信号端子TI经由钥匙开关130接地，因此输入信号为0。

ECU 120在钥匙开关130从接通切换为断开时，变压器160和ECU 120之间的电压被电阻166降压，降压后的电压作为信号输入至输入信号端子TI。因此，ECU 120检测通过电阻166的信号。在此情况下，仅在ECU 120控制的行驶马达114及刀盘马达128全部停止的情况即“停止供电条件”成立时，ECU 120才会断开来自输出信号端子TO的接通指令信号Si，解除对接通/断开控制电路的接通/断开信号的保持，断开从电池118向ECU 120的供电。

在上述结构的情况下，也与第五实施方式相同地，即使在钥匙开关130断开的情况下，也由于在ECU 120控制的行驶马达114及刀盘马达128至少其中一个旋转时，停止供电条件不成立，维持从电池118向ECU 120的供电。因此，即使在行驶马达114及刀盘马达128至少其中一个旋转时，错误地断开钥匙开关130的情况下，也可以防止部件从耐久性角度来说并不优选的状况发生。

此外，由于变压器160具有针对电源连接的自行保持的功能，因此，可以省略如图12所示的第五实施方式的ECU供电继电器136那样的、使ECU 120具有电源连接的自行保持功能的继电器。因此，通过减少部件数量而进一步实现成本降低。其它结构及作用与上述第五实施方式相同。

其它实施方式

图15～图20示出本发明的其它实施方式。图15是表示从上方观察搭载有本实施方式的马达控制系统12的马达驱动车辆即割草车10的结构的概略结构的图。

割草车10的整体结构与上述图1（a）中说明的实施方式的结构相同。控制系统12具备：左右两个行驶马达26、28、三个辅助马达即刀盘马达42、直流电源部即电池43、割草机启动开关即刀盘开关44（图16）、操作件传感器即左右操作杆传感器46、48、主开关即钥匙开关58、以及控制器单元14。

左右行驶马达26、28、动力传递部、马达收纳壳体38、刀盘马达42、割草机25的结构也与上述图1（a）所说明的实施方式的结构相同。左右行驶马达26、28的转速与左右车轮22、24的转速相同、或者是左右彼此以相同系数成正比的大小。因此，只要左右行驶马达26、28的转速相同，则左右车轮22、24的转速也相同。

指示刀盘马达42的启动及停止的刀盘开关44设置在未图示的座椅附近的驾驶员能够操作的位置上，通过驾驶员的操作切换接通或断开，并将示出接通操作或断开操作的信号向控制器单元14具有的ECU 50（图16）输出即发送。

左右操作杆传感器46、48检测表示对应侧的操作杆34、36的摆动方向及摆动角度的操作杆位置，并向控制器单元14发送表示所测出的操作杆位置的信号。　

钥匙开关58的结构、及利用ECU 50控制自锁继电器60和开关连接继电器的结构、以及它们的功能也与上述图1（a）所说明的实施方式相同。

控制器单元14控制各行驶马达26、28及各刀盘马达42。在图15中，控制器单元14配置在车身的大致中心部，位于未图示的座椅的下侧。图16以框图示出控制器单元14的结构。

控制器单元14含有：作为主控制器的ECU 50、左行驶马达控制器52及右行驶马达控制器54（图17）、和三个刀盘马达控制器56。在图16中，为了简化而示出三个刀盘马达控制器56中的一个。左行驶马达控制器52控制左行驶马达26的驱动，右行驶马达控制器54控制右行驶马达28的驱动。

ECU 50含有具有CPU、存储器等的微型计算机。ECU 50具有行驶马达目标转速计算部188及刀盘马达目标转速设定部190。行驶马达目标转速计算部188根据从操作杆传感器46、48输入的信号所表示的左右操作杆34、36的操作杆位置，算出左右行驶马达26、28的每单位时间、即每分或每秒的转速、即目标转速。ECU 50向对应的下位控制器即行驶马达控制器52、54输出表示所算出的目标转速的控制信号即目标信号。ECU 50也可以构成为，代替行驶马达目标转速计算部188而具有行驶马达目标转矩计算部189。行驶马达目标转矩计算部189根据所测出的左右操作杆位置，算出左右行驶马达26、28的目标转矩，ECU 50向对应的行驶马达控制器52、54输出表示所算出的目标转矩的目标信号。

刀盘马达目标转速设定部190将刀盘马达42的预先设定的目标转速存储在存储部中而进行设定。ECU 50与从刀盘开关44输入的表示接通的信号对应地，向各刀盘马达控制器56输出表示刀盘马达42的目标转速的目标信号。此外，ECU 50也可以构成为，具有刀盘马达目标转矩设定部191而代替刀盘马达目标转速设定部190。刀盘马达目标转矩设定部191将目标转矩存储在存储部中，与从刀盘开关44输入的表示接通的信号对应地，向各刀盘马达控制器56输出表示刀盘马达42的目标转矩的目标信号。ECU 50具有过载处理部55，后面详细说明该过载处理部55。

各行驶马达控制器52、54（54参照图17）含有作为驱动器的行驶逆变器262、和控制行驶逆变器262的行驶控制电路264。在图16中仅示出左右行驶马达控制器52、54中的作为代表的左行驶马达控制器52，但是右行驶马达控制器54的结构也是相同的。行驶控制电路264各自包含CPU、存储器等的存储部，从ECU 50输入目标信号。

行驶控制电路264具有马达控制部266和过载判断部168。马达控制部266在从ECU 50输入了目标信号的情况下，通过以使对应的行驶马达26、28以目标信号表示的目标转速或目标转矩旋转的方式控制行驶逆变器262，从而控制对应的行驶马达26、28。马达控制部266使行驶逆变器262生成驱动用的控制信号，从而使利用包含PI控制或PID控制在内的反馈控制检测或计算出的实际转速或实际转矩接近目标转速或目标转矩。

过载判断部168基于对应的行驶马达26、28的运转状态或行驶马达控制器52、54自身的动作状态，判断对应的行驶马达26、28是否过载。在对应的行驶马达26、28以预先设定的规定时间以上过载的情况下，过载判断部168向ECU 50输出过载判定信号OL1。包括过载判断部168在内的各行驶控制电路264的结构在后面详细说明。各行驶马达控制器52、54通过如图17所示的CAN通信线路178与ECU 50连接。各行驶马达控制器52、54也可以构成为具有实际转矩计算部179。实际转矩计算部179根据从后述的电流传感器196输入的马达电流及从旋转角度传感器192输入的旋转角度，算出对应的行驶马达26、28的实际转矩，并将表示算出的实际转矩的信号向ECU 50输出。

各刀盘马达控制器56为下位控制器，包含作为驱动器的刀盘逆变器172和控制刀盘逆变器172的刀盘控制电路174。刀盘逆变器172驱动刀盘马达42。在图16中图示了三个刀盘马达控制器56中的一个，但各刀盘马达控制器56的结构是彼此相同的。

刀盘控制电路174包含CPU、存储器等的存储部等，从ECU 50输入目标信号。刀盘控制电路174具有马达控制部175和过载判断部176。马达控制部175在从ECU 50输入了目标信号的情况下，通过以使对应的刀盘马达42以目标信号表示的目标转速或目标转矩旋转的方式控制刀盘逆变器172，从而控制对应的刀盘马达42。马达控制部175与马达控制部266相同地，使刀盘逆变器172生成驱动用的控制信号，从而使利用反馈控制检测或计算出的实际转速或实际转矩接近目标转速或目标转矩。

过载判断部176基于对应的刀盘马达42的运转状态或刀盘马达控制器56自身的动作状态，判断对应的刀盘马达42是否过载。在对应的刀盘马达42以预先设定的规定时间以上过载的情况下，过载判断部176向ECU 50输出过载判定信号OL2。各刀盘马达控制器56通过图17所示的CAN通信线路178与ECU 50连接。包括过载判断部176在内的各刀盘控制电路174的结构在后面详细说明。此外，各刀盘马达控制器56也可以构成为具有实际转矩计算部183。实际转矩计算部183根据从后述的电流传感器202输入的马达电流及从旋转角度传感器198输入的旋转角度，算出对应的刀盘马达42的实际转矩，并将表示算出的实际转矩的信号向ECU 50输出。

刀盘马达控制器56可以与包含ECU 50及各行驶马达控制器52、54在内的控制器单元一体地设置，也可以分开设置。另外，也可以将各马达控制器52、54、56及ECU 50在割草车10上分离地配置。例如，也可以将左右行驶马达控制器52、54配置在对应侧的行驶马达26、28附近。

图17是表示图16所示的马达控制系统12的整体结构的框图。继电器80、81的结构、包含各行驶马达控制器52、54及各刀盘马达控制器56在内的电路结构与上述图2所说明的实施方式的结构相同。此外，与图2的实施方式一样，左右操作杆传感器46、48各自含有两个传感器，而且ECU 50经由DC/DC变压器182和自锁继电器60与电池43连接。

电压传感器184与电池43连接，测出电池43的输出电压VB，并将表示所测出的输出电压VB的信号向ECU 50发送。温度传感器186测出电池43的温度TB，并将表示所测出的温度TB的信号向ECU 50发送。

返回到图16，旋转角度传感器192由解析器等构成，测出行驶马达26的旋转角度，并将表示所测出的旋转角度的信号向行驶马达控制器52发送。温度传感器194测出行驶马达26的温度Tm1，并将表示检测温度Tm1的信号向行驶马达控制器52发送。温度传感器195测出行驶马达控制器52的温度Tc1，并将表示检测温度Tc1的信号向行驶马达控制器52发送。电流传感器196测出输入行驶马达26的定子线圈的马达电流，并将表示所测出的马达电流的信号向行驶马达控制器52发送。电流传感器196测出例如流过行驶马达26的两相的定子线圈的马达电流，并将表示所测出的马达电流的信号向行驶马达控制器52发送。流过剩余一相的定子线圈的马达电流，可以根据两相的马达电流的检测值算出，也可以利用电流传感器196测出三相所有的马达电流。电流传感器196也可以仅检测一相的马达电流。图示中也省略了与右行驶马达控制器54的旋转角度传感器、温度传感器及电流传感器，但它们是相同的。

同样地，旋转角度传感器198由解析器等构成，测出刀盘马达42的旋转角度，并将表示所测出的旋转角度的信号向刀盘马达控制器56发送。温度传感器200测出刀盘马达42的温度Tm2，并将表示检测温度Tm2的信号向刀盘马达控制器56发送。温度传感器201测出刀盘马达控制器56的温度Tc2，并将表示检测温度Tc2的信号向刀盘马达控制器56发送。电流传感器202测出输入刀盘马达42的定子线圈的马达电流，并将表示所测出的马达电流的信号向刀盘马达控制器56发送。图示中也省略了各刀盘马达控制器56的剩余两个刀盘马达控制器56所连接的旋转角度传感器、温度传感器及电流传感器，但它们是相同的。

接着，说明各行驶马达控制器52、54及各刀盘马达控制器56具有的过载判断部168、176、以及ECU 50具有的过载处理部55。各过载判断部168、176根据

（1）对应的行驶马达26、28或刀盘马达42的目标转速与实际转速之差

（2）输入至对应的行驶马达26、28或刀盘马达42的马达电流的时间积分值

（3）对应的行驶马达26、28或刀盘马达42的目标转矩或实际转矩

（4）对应的行驶马达26、28或刀盘马达42的温度

（5）对应的马达控制器52、54、56自身的温度

中的至少一项，判断对应的行驶马达26、28或刀盘马达42是否过载。（1）～（4）是对应的行驶马达26、28或刀盘马达42的运转状态，（5）是马达控制器52、54、56自身的动作状态。

行驶控制电路264及刀盘控制电路174在判断为对应的行驶马达26、28或刀盘马达42以预先设定的规定时间以上过载的情况下，向ECU 50输出过载判定信号OL1、OL2。下面，有时将过载判定信号OL1、OL2简称为信号OL1、OL2。

作为一个例子，说明行驶控制电路264及刀盘控制电路174根据上述（1）（2）（4）中的至少一项，判断对应的行驶马达26、28或刀盘马达42是否过载的情况。行驶控制电路264具有目标实际转速差计算部204和电流积分部206。 目标实际转速差计算部204根据从旋转角度传感器192接收到的行驶马达26、28的旋转角度的检测值，算出马达实际转速Nb1，通过从ECU 50接收到的对应行驶马达26、28的目标转速Na1减去所算出的实际转速Nb1，从而算出目标实际转速差Nd1（=Na1-Nb1）。电流积分部206以预先设定的规定时间对从电流传感器196接收到的任一相的马达电流的检测值进行时间积分。

过载判断部168从目标实际转速差计算部204接收目标实际转速差Nd1，判断目标实际转速差Nd1是否为预先设定的阈值α1以上，在判断为阈值α1以上的情况下判断为过载，在该过载以预先设定的规定时间以上发生的情况下，向ECU 50输出信号OL1作为异常发生检测信号。

过载判断部168从电流积分部206接收马达电流的时间积分值，判断对应的行驶马达26、28的马达电流的时间积分值是否为预先设定的阈值积分值以上，在判断为阈值积分值以上的情况下判断为过载，在该过载为预先设定的规定时间以上发生的情况下，向ECU 50输出信号OL1。也可以将阈值积分值设定为随着与马达实际转速Nb1之间的关系而变化。在此情况下，在马达实际转速Nb1较低的情况下设定为较小的阈值积分值，在马达电流的时间积分值为阈值积分值以上时，判断为过载。

过载判断部168从温度传感器194接收对应的行驶马达26、28的检测温度Tm1，判断检测温度Tm1是否为预先设定的阈值温度以上，在判断为阈值温度以上的情况下判断为过载，在该过载以预先设定的规定时间以上发生的情况下，向ECU 50输出信号OL1。

过载判断部168从温度传感器195接收行驶马达控制器52、54自身的检测温度Tc1，判断检测温度Tc1是否为预先设定的阈值温度以上，在判断为阈值温度以上的情况下判断为过载，在该过载以预先设定的规定时间以上发生的情况下，向ECU 50输出信号OL1。

刀盘控制电路174也与行驶控制电路264相同地，具有目标实际转速差计算部208、电流积分部210、和上述过载判断部176。目标实际转速差计算部208、电流积分部210和过载判断部176的功能，除了作为对象的马达变成刀盘马达42之外，与行驶控制电路264的目标实际转速差计算部204、电流积分部206、过载判断部168相同。在过载判断部176判断为过载以规定时间以上产生的情况下，向ECU 50输出信号OL2。

在从至少一个马达控制器52、54、56输入了信号OL1或OL2的情况下，ECU 50的过载处理部55执行预先设定的过载应对处理。在此情况下，ECU 50作为过载应对处理而从处理对象的马达控制器52、54、56中选择至少一个，在所选择的马达控制器52、54、56中，改变计算出或设定好的对应的马达26、28、42的目标转速或目标转矩。例如，过载处理部55在从至少一个刀盘马达控制器56输入信号OL2而刀盘马达42过载的情况下，使目标转速或目标转矩变化，以使各行驶马达26、28与通常控制的情况相比减速。例如，以与从左右操作杆传感器46、48向ECU 50发送的检测操作杆位置对应而未发生过载时即通常控制时计算出的左右行驶马达26、28的目标转速分别相对，以预先设定的规定比例或规定转速使左右行驶马达26、28减速的方式，使目标转速或目标转矩变化。

此外，在左右行驶马达26、28减速后，刀盘马达42的过载仍然持续了预先设定的规定时间以上的情况下，过载处理部55改变目标转速而使所有的刀盘马达42停止。

ECU 50的各功能也可以通过执行所存储的程序等而利用软件实现，也可以部分或全部由硬件实现。

上述控制系统12利用图18所示的控制方法控制各行驶马达26、28及各刀盘马达42。图18是表示利用控制系统12控制行驶马达26、28及刀盘马达42的方法的一个例子的流程图。在S210中，各刀盘马达控制器56利用目标实际转速差计算部208算出刀盘马达42的目标转速Na2与实际转速Nb2之差即目标实际转速差Nd2（=Na2-Nb2），利用过载判断部176判断目标实际转速差Nd2是否为预先设定的阈值α2以上。在判断为目标实际转速差Nd2为阈值α2以上的情况下，在S211中，过载判断部176判断作为控制对象的刀盘马达42过载，并将过载时间TL加上预先设定的设定时间量TB，将该值存储在刀盘马达控制器56的存储部中，然后跳转至S214。过载时间TL在初始时为重置值、即为0。在S210中判断为目标实际转速差Nd2并非阈值α2以上的情况下，将过载时间TL重置（S212），使其为0，并执行通常控制（S213）。

在S214中，由过载判断部176判断存储部所存储的过载时间TL是否为预先设定的规定时间以上，如果判断为过载时间TL为规定时间以上，则判断为刀盘马达42在规定时间连续产生过载，在S215中，刀盘马达控制器56向ECU 50输出信号OL2。在此情况下，由过载处理部55执行过载应对处理。在此情况下，过载处理部55在S216中判断为左右行驶马达26、28的至少其中一个的目标转速不为0、即至少一个行驶马达26、28为驱动中的情况下，在S217中，向行驶马达控制器52、54输出减速指令，使驱动中的行驶马达26、28减速。具体地说，使行驶马达26、28的目标转速与通常控制时相比降低，将表示该目标转速的信号输出至行驶马达控制器52、54。

另一方面，在S216的判断结果为否定的情况下，在S213中执行通常控制。在S217中使行驶马达26、28减速后，如果通过与S210～S215相同的处理判断为刀盘马达42仍然以规定时间以上产生过载（S218），则在S219中向各刀盘马达控制器56输出停止指令，使所有的刀盘马达42停止。具体地说，使输出至刀盘马达控制器56的信号表示的目标转速为0。在S218的判断结果为否定的情况下，在S213中执行通常控制。

在图18中，通过虚线框ECU、DC分别表示ECU 50、刀盘马达控制器56进行的处理。在后面的图中也一样。此外，在后面的图中，有时以虚线框RC表示马达控制器52、54进行的处理。

根据上述割草车10的马达控制系统12，在至少一个刀盘马达42以规定时间以上产生过载的情况下，行驶马达26、28进行减速，因此，不会发生从电池43向刀盘马达42供给的电流不足的情况，能够迅速缓解或消除过载，实现刀盘马达42的保护。

图19是表示用于说明刀盘马达42的负载增加引起的实际转速降低的理由的实际转速及产生转矩之间的关系的图。在上述结构中，各行驶马达26、28及各刀盘马达42相对于电池43并联连接。在此情况下，有时在各马达26、28、42为驱动中的情况下，割草机25会由于草过于密集或在雨天状态下驱动等而施加在刀盘马达42上的负载变高。在此情况下，研究如图19所示，刀盘马达42的实际转速与产生转矩之间的关系沿着等电流曲线L1变化，因此，从通常时的点A变化为点B，实际转速从N1降低为N2。

在此情况下，如果使与同一电池43连接的行驶马达26、28减速，则流入刀盘马达42的电流增大，等电流曲线从L1变化为L2。因此，即使在刀盘马达42上施加与点B相同的负载的情况下，也可以使实际转速从N2增大至N1，解除刀盘马达42的过载。

图20是表示在本实施方式中，在刀盘马达42中途变为过载的情况下，刀盘马达42的目标转速Na2与实际转速Nb2之差即目标实际转速差Nd2随时间变化的一个例子的图。在图20中示出刀盘马达42产生过载而目标实际转速差Nd2逐渐变大的情况。在此情况下，如果在时间t1处目标实际转速差Nd2成为阈值D1以上，则刀盘马达控制器56判断为刀盘马达42产生了过载。然后，如果刀盘马达42的过载持续到时间t2为止，过载时间TL成为预先设定的规定时间T1（=t2-t1）以上，则刀盘马达控制器56向ECU 50输出信号OL2。ECU 50利用过载处理部55向行驶马达控制器52、54输出行驶马达26、28的减速指令，使行驶马达26、28减速。由此缓解刀盘马达42的过载，刀盘马达42的目标实际转速差Nd2逐渐变小。

如果在行驶马达26、28进行了减速后，刀盘马达42的过载时间TL仍然成为预先设定的规定时间T2（=t3-t2）以上，则在时间t3处停止刀盘马达42 ，实现保护刀盘马达42不被过载损坏。此外，规定时间T1可以与规定时间T2相同，也可以不同。

图21是表示在实施方式中控制刀盘马达42的方法的流程图。图21的控制方法与图18的情况不同，以缓解或消除行驶马达26、28的过载为目的。进行图21及后述的图22～图26、图29～图31的控制的基本结构及后述的图27、图32的基本结构与图15～图17所示的结构相同。在进行图21的控制的结构中，过载处理部55在从行驶马达控制器52、54的至少其中一个输入信号OL1，对应的行驶马达26、28过载的情况下，作为过载应对处理而使刀盘马达42全部停止。此外，下面，对于行驶马达26（或28）产生过载的情况，为了简化说明而以左行驶马达26产生了过载的情况来说明。

在利用上述结构控制刀盘马达42的情况下，在图21的S220中，各行驶马达控制器52、54通过目标实际转速差计算部204算出对应的行驶马达26、28的目标转速Na1与实际转速Nb1之差即目标实际转速差Nd1（=Na1-Nb1），利用过载判断部168判断目标实际转速差Nd1是否为预先设定的阈值α1以上。在由过载判断部168判断为目标实际转速差Nd1为阈值α1以上的情况下，在S221中，过载判断部168判断为作为控制对象的行驶马达26过载，将过载时间TL加上预先设定的设定时间量TB，并将该值存储在行驶马达控制器52的存储部中，跳转至S224。在S220中判断为目标实际转速差Nd1并非阈值α1以上的情况下，过载时间TL被重置（S222），执行通常控制（S223）。

在S224中，利用过载判断部168判断存储在存储部的过载时间TL是否成为预先设定的规定时间以上，如果判断为过载时间TL为规定时间以上，则判断为行驶马达26以规定时间连续产生过载，在S225中，行驶马达控制器52向ECU 50输出信号OL1。在此情况下，利用过载处理部55执行过载应对处理。在此情况下，过载处理部55在S226中判断刀盘马达42是否为驱动中，在为驱动中的情况下，在S227中向刀盘马达控制器56输出停止指令，使所有的刀盘马达42停止。另一方面，在S226的判断结果为否定的情况下，在S223中执行通常控制。

根据上述结构，在行驶马达26、28的至少其中一个以规定时间以上产生过载的情况下，刀盘马达42停止，因此，不会发生从电池43向行驶马达26、28供给的电流不足的情况，迅速地缓解或消除过载，实现行驶马达26、28的保护。

在图18、图21的例子中，说明了根据刀盘马达42或行驶马达26、28的目标实际转速差Nd2、Nd1进行过载判断的情况，但也可以通过上述（1）～（5）至少其中一项进行过载判断，在以预先设定的规定时间以上产生过载的情况下，从刀盘马达控制器56或行驶马达控制器52、54向ECU 50输出OL1、OL2。

图22是表示在实施方式中控制刀盘马达42及行驶马达26、28的方法的流程图。在进行图22的控制的结构中，过载处理部55在从行驶马达控制器52输入信号OL1，对应的行驶马达26过载的情况下，作为过载应对处理，在使刀盘马达42全部停止后仍然产生过载的情况下，执行第一步骤及第二步骤。第一步骤为：在刀盘马达42停止后，行驶马达26的过载持续预先设定的规定时间以上的情况下，使各行驶马达26、28与通常控制的情况相比减速的步骤。第二步骤为：在各行驶马达26、28减速后，行驶马达26的过载持续预先设定的规定时间以上的情况下，使各行驶马达26、28停止的步骤。

在利用上述结构控制刀盘马达42及行驶马达26、28的情况下，如果在图22的S230中，行驶马达控制器52利用过载判断部168判断为作为控制对象的行驶马达26过载，判断过载时间TL为规定时间以上，则跳转到S231。在S231中，行驶马达控制器52向ECU 50输出信号OL1。在此情况下，利用过载处理部55执行过载应对处理。在此情况下，在S233中，过载处理部55向刀盘马达控制器56输出停止指令，使所有的刀盘马达42停止。另一方面，在S230的判断结果为否定的情况下，在S232中执行通常控制。

如果在S234中所有的刀盘马达42停止后，判断为行驶马达26的过载仍然以规定时间以上持续，则行驶马达控制器52继续向ECU 50输出信号OL1（S235）。在此情况下，在S236中，过载处理部55作为过载应对处理而向各行驶马达控制器52、54输出减速指令，使各行驶马达26、28与通常控制的情况相比减速。然后，如果在S237中判断为行驶马达26的过载继续以规定时间以上持续，则行驶马达控制器52继续向ECU 50输出信号OLI（S238）。在此情况下，在S239中，过载处理部55向各行驶马达控制器52、54输出停止指令，使各行驶马达26、28停止。另一方面，在S234、S237的判断结果为否定的情况下，在S232中执行通常控制。

上述结构的情况也能够迅速地缓解或消除行驶马达26、28的过载，实现行驶马达26、28的保护。

在图23及后述的图24、图25的控制方法中，以缓解或消除刀盘马达42及行驶马达26、28的过载为目的。图23是表示在实施方式中控制刀盘马达42及行驶马达26、28的方法的其它例子的流程图。在进行图23的控制的结构中，过载处理部55在从行驶马达控制器52和刀盘马达控制器56输入信号OL1、OL2，对应的行驶马达26和刀盘马达42过载的情况下，作为过载应对处理而执行第一～第三步骤。第一步骤为使刀盘马达42全部停止的步骤。第二步骤为：在刀盘马达42停止后，行驶马达26的过载以预先设定的规定时间以上持续的情况下，使各行驶马达26、28与通常控制的情况相比减速的步骤。第三步骤为：在各行驶马达26、28减速后，行驶马达26的过载以预先设定的规定时间以上持续的情况下，使各行驶马达26、28停止的步骤。

在利用上述结构控制刀盘马达42及行驶马达26、28的情况下，在图23的S240之前的步骤中，行驶马达控制器52、54在由过载判断部168判断为作为控制对象的行驶马达26、28过载且其过载时间为规定时间以上的情况下，向ECU 50输出信号OL1。此外，刀盘马达控制器56在由过载判断部176判断为刀盘马达42过载且其过载时间为规定时间以上的情况下，向ECU 50输出信号OL2。下面说明行驶马达26产生了过载的情况。在S240中，过载处理部55判断从行驶马达控制器52和刀盘马达控制器56的至少其中一个中是否输入了信号OL1、OL2。过载处理部55在判断为向ECU 50输入了信号OLI、OL2这两者的情况下，执行过载应对处理。在此情况下，过载处理部55在S241中向刀盘马达控制器56输出停止指令，使所有的刀盘马达42停止。另一方面，在S240的判断结果为否定的情况下，在S242中执行通常控制。

如果在S243中判断为在所有的刀盘马达42停止后，行驶马达26的过载继续为规定时间以上时，行驶马达控制器52还继续向ECU 50输出信号OL1（S244）。S243～S248的处理与上述的图22所示的S234～S239的处理相同。

过载处理部55也可以根据信号OL1、OL2的输入状态，选择图18与图21或图22与图23的任一种过载应对处理，执行所选的处理。过载处理部55也可以具有仅执行图18与图21或图22与图23的任一种过载应对处理的功能。

图24是表示在实施方式中，控制刀盘马达42及行驶马达26、28的方法的其它例子中的第二例的流程图。进行图24的控制的构成中，过载处理部55从刀盘马达控制器56输入了信号OL2时，过载处理部55执行第一～第三步骤，作为过载应对处理。第一步骤为使所有的刀盘马达42停止的步骤。第二步骤为在刀盘马达42的停止后，行驶马达26的过载继续为预先设定的规定时间以上时，使各行驶马达26、28与通常控制的情况相比速度降低的步骤。第三步骤为在各行驶马达26、28的减速后，行驶马达26的过载继续为预先设定的规定时间以上时，使各行驶马达26、28停止的步骤。

通过上述结构控制刀盘马达42及行驶马达26、28的情况下，在图24的S250中，至少一个刀盘马达控制器56通过过载判断部176判断为刀盘马达42为过载，该过载时间为规定时间以上时，转移到S251。在S251，刀盘马达控制器56向ECU 50输出信号OL2。向ECU 50输入了信号OL2时，过载处理部55执行过载应对处理。此时，在S253中过载处理部55向刀盘马达控制器56输出停止指令，从而使所有的刀盘马达42停止。另一方面，S250的判断结果为否定时，在S252中执行通常控制。

如果在S254中，判断为在所有的刀盘马达42停止后，行驶马达26的过载以规定时间以上持续，则行驶马达控制器52向ECU 50输出信号OL1（S255）。S254～S259的处理与上述的图22所示的S234～S239的处理相同。

图25是表示在实施方式中控制刀盘马达42及行驶马达26、28的方法的其它例子中的第三例的流程图。在进行图25的控制的结构中，ECU 50具有图16所示的异常判断部212。异常判断部212监视电池43的温度和电压变化中的至少一种，判断其是否发生异常。例如ECU 50根据从温度传感器186发送来的信号获得电池43的检测温度Tb。此外，ECU 50根据从电压传感器184发送来的信号获得电池43的检测电压VB。在电池43的检测温度Tb为预先设定的规定温度以上的情况下，或电池43的检测电压VB在规定时间内的变化幅度或时间变化率即电压变化为预先设定的规定值以上的情况下，异常判断部212判断为电池43发生异常。

过载处理部55在判断为电池43的异常持续了规定时间以上的情况下，确定行驶马达26、28及刀盘马达42中的哪一个过载，执行与过载的行驶马达26、28或刀盘马达42即过载马达对应的过载应对处理。在确定过载马达的情况下，与上述图18～图24所说明的结构相同地，判断各行驶马达控制器52、54及各刀盘马达控制器56是否以规定时间以上发生过载，将以规定时间以上发生过载的马达确定为过载马达。过载应对处理是上述图18～图24所说明的结构的至少其中一种中由过载处理部55进行的处理。

在根据上述结构控制刀盘马达42及行驶马达26、28的情况下，在图25的S260中，异常判断部212判断电池43的温度Tb或电压变化是否发生了异常，在判断为发生了异常的情况下，判断该异常是否持续了规定时间以上（S261）。在S261的判断结果为肯定的情况下，在S263中，过载处理部55利用行驶马达控制器52、54及刀盘马达控制器56，从行驶马达26、28及刀盘马达42中确定过载马达，在S264中，执行与所确定的过载马达对应的过载应对处理。另一方面，在S260、S261的判断结果为否定的情况下，在S262中执行通常控制。

在上述结构的情况下，首先，判断行驶马达26、28及刀盘马达42中的哪一个产生了过载，之后，确定过载马达，进行对应的处理。根据图23～图25所说明的任一种结构的情况，都可以迅速地缓解或消除行驶马达26、28及刀盘马达42的过载，实现行驶马达26、28及刀盘马达42的保护。

图26是表示在实施方式的其它例子的第一例中控制左右行驶马达26、28的方法的流程图。在进行图26的控制的结构中，各行驶马达控制器52、54具有的行驶控制电路264根据由旋转角度传感器192测出的对应的行驶马达26、28的旋转角度，算出左右行驶马达26、28的实际转速NL、NR。而且，各行驶马达控制器52、54利用CAN通信线路178 向ECU 50输出表示所算出的实际转速NL、NR的信号。ECU 50判断由行驶马达目标转速计算部188算出的左右行驶马达26、28的目标转速是否一致，且判断大致同时从各行驶马达控制器52、54接收到的左行驶马达26的实际转速NL与右行驶马达28的实际转速NR之差的绝对值｜NL-NR｜是否大于预先设定的规定值β。ECU 50在判断为绝对值｜NL-NR｜大于规定值β的情况下，控制左右行驶马达26、28的驱动，以使左右行驶马达26、28的目标转速与左右行驶马达26、28的实际转速NL、NR中较低的实际转速一致。

利用上述结构控制左右行驶马达26、28的转速的方法如下所示。首先，在图26的S270中，利用各行驶马达控制器52、54算出左右行驶马达26、28的实际转速NL、NR，并向ECU 50输出表示该实际转速NL、NR的信号。在S271中，ECU 50判断左右行驶马达26、28的目标转速是否一致，在一致的情况下，在S273中判断左右行驶马达26、28的实际转速差的绝对值｜NL-NR｜是否大于规定值β。如果S273的判断结果为肯定，则ECU 50控制左右行驶马达26、28的目标转速，使它们与左右行驶马达26、28的实际转速NL、NR中较低的实际转速一致（S274）。具体地说，将表示与较低的实际转速一致的目标转速的指令信号输出至各马达控制器52、54，各马达控制器52、54根据该目标转速控制各行驶马达26、28。另一方面，如果S271、S273中判断结果为否定，则在S272中执行通常控制。

根据上述结构，在指示车辆直线前进行驶的情况下，即使左右行驶马达26、28的其中一个的目标转速与实际转速之间产生了较大偏差的情况下，也由于在低速侧，左右行驶马达26、28的目标转速一致，因此，可以使车辆减速而实现直线前进行驶，实现行驶舒适度的提高和驾驶员的操作负担的降低。此外，也可以仅在判断为通过左右操作杆34、36或加速踏板指示了以最高速度进行直线前进行驶的情况下，才实施使左右行驶马达26、28的目标转速与低速侧的实际转速一致的处理。例如，在左右操作杆34、36位于从竖直的中间竖立状态向前侧（或后侧）操作了最大量的位置的情况下，判断为驾驶员指示了以最高速度进行直线前进行驶，该结构产生的效果变得显著。

图27是表示在实施方式的其它例子中的第二例及第三例中的主要部分的结构的框图。首先，说明实施方式的其它例子中的第二例。在图27的结构中，控制系统12具备刀盘马达速度切换部即刀盘开关214。刀盘开关214代替图16所示的刀盘开关44而使用，通过操作抓持部216，可以分别切换至OFF、L、M、H的位置。通过切换为OFF位置而指示刀盘马达42停止。通过切换为L、M、H的其中一个位置，而分别指示刀盘马达42以低速、中速、高速进行驱动。将表示刀盘开关214的指示的信号输出至ECU 50。该信号也包括由于停止指示而使信号为0的情况。

ECU 50具有刀盘马达转速选择部218。在从刀盘开关214输入的指示为低速、中速、高速的其中一种驱动的情况下，刀盘马达转速选择部218根据该指示，变更对刀盘马达42设定的目标转速。例如，在以L位置指示低速驱动的情况下，刀盘马达转速选择部218将在初始设定中基于中速设定的目标转速变更为预先设定的低速侧的转速。在以H位置指示高速驱动的情况下，刀盘马达转速选择部218将目标转速变更为预先设定的高速侧的转速。在目标转速发生变更的情况下，ECU 50向刀盘马达控制器56输出表示变更后的目标转速的信号，使刀盘马达42以该目标转速进行驱动。

根据上述结构，能够实现割草车10的功能性及割草作业的自由度的提高。此外，在图27中，刀盘开关214可以将速度以3级进行调整，但不限于此，也可以以2级或4级以上进行调整。此外，也可以将刀盘开关214的OFF位置省略，将图16所示的切换接通和断开的其它刀盘开关44和刀盘开关214一起使用。此外，作为刀盘马达速度切换部，也可以代替刀盘开关214而使用可无级调整刀盘马达42的转速的旋钮式。

下面，利用图27说明实施方式的其它例子中的第三例。在图27的结构中，控制系统12具备行驶马达起步速度切换部即速度调整开关220。速度调整开关220可以通过操作抓持部222而分别切换至L、M、H位置。通过切换为M位置而指示进行不调整起步速度的通常控制，针对各行驶马达26、28的目标转速的控制响应性为中等。通过切换为L、H的其中一个位置，分别指示在使各行驶马达26、28从停止开始变为驱动的开始驱动时，将针对目标转速的控制响应性切换为较高或较低的状态。表示速度调整开关220的指示的信号被输出至ECU 50。

ECU 50具有起步模式选择部224。在从速度调整开关220输入的指示为指示切换至较高或较低的其中一种响应性的情况下，起步模式选择部224根据该指示，选择预先设定的起步模式，并指示各行驶马达控制器52、54，使它们与开始驱动各行驶马达26、28时的目标转速相对的响应性变化。即，在指示了较低响应性的情况下，起步模式选择部224选择响应性较低的低响应模式，在指示了较高响应性的情况下，起步模式选择部224选择响应性较高的高响应模式。此外，在指示了中等响应性的情况下，起步模式选择部224选择通常控制时的中等响应模式。在起步模式选择部224选择了低响应模式或高响应模式的情况下，针对开始驱动各行驶马达26、28时以与目标车速对应的目标转速进行反馈控制的情况下的一阶滞后，将预先设定的时间常数设定为较小侧或较大侧的时间常数。ECU 50向各行驶马达控制器52、54输出表示所设定的时间常数的信号。在从ECU 50向各行驶马达控制器52、54输入了变更后的时间常数的情况下，各行驶马达控制器52、54在开始驱动时的预先设定的规定时间或规定速度以下中，将基于目标转速反馈控制各行驶马达26、28的转速的情况下的时间常数切换为变更后的时间常数。

根据上述结构，用户能够选择割草车10的起步性能。例如，在速度调整开关220切换至L位置而指示了低响应性的情况下，时间常数变小，各行驶马达26、28的实际转速接近目标转速的情况下的响应性变低。因此，不易导致左右车轮22、24打滑，可以抑制在草地上行驶时草地变秃的情况。

图28是表示在本例中，通过起步模式选择部224的选择而控制行驶马达26、28的转速的情况下的转速的时间变化的图。在图28中，利用曲线L、M、H分别表示选择了低响应模式、中等响应模式、高响应模式的情况，各自的时间常数为t3、t2、t1。因此，通过速度调整开关220的切换，可以以3级切换针对行驶马达26、28的目标转速的响应性，在曲线L的低响应模式中可以得到平缓的起步加速。

此外，在本例的结构中，速度调整开关220可以以3级调整起步时的响应性，但不限于此，也可以以2级或4级以上进行调整。此外，作为行驶马达起步速度切换部，也可以代替速度调整开关220而使用可针对左右行驶马达26、28无级调整时间常数的旋钮式。

图29是表示在实施方式的其它例子中的第四例中，控制行驶马达26、28的方法的流程图。在进行图29的控制的结构中，如图17所示，控制系统12具备车速传感器226。车速传感器226例如含有加速度传感器，通过从加速度传感器获得的车辆的加速度的时间积分等，测出车辆的实际车速Va。表示由车速传感器226测出的实际车速Va的信号被输出至ECU 50。各行驶马达控制器52、54具有的行驶控制电路264根据由旋转角度传感器192测出的对应的行驶马达26、28的旋转角度，算出行驶马达26、28的实际转速，通过CAN通信线路178向ECU 50输出表示实际转速的信号。

ECU 50将根据输入的各行驶马达26、28的实际转速的平均值所算出的实际车速估计值即马达相关估计车速Vb、和由车速传感器226测出的检测实际车速Va进行比较，在马达相关估计车速Vb与检测实际车速Va之差的绝对值｜Va-Vb｜大于预先设定的规定值γ的情况下，执行各行驶马达26、28的目标转速的调整控制。调整控制为，使与左右操作杆34、36的操作杆位置对应的目标转速降低，以使各行驶马达26、28的转速与通常控制的情况相比减少规定比例或规定转速。ECU 50进行控制，以向各行驶马达控制器52、54输出降低后的目标转速，并使各行驶马达控制器52、54以该目标转速驱动各行驶马达26、28。

此外，作为调整控制，也可以是ECU 50使各行驶马达26、28的转速与通常控制的情况相比，以与绝对值｜Va-Vb｜的大小对应的比例降低的方式，使各行驶马达26、28与左右操作杆34、36的操作杆位置对应的目标转速降低。例如在绝对值｜Va-Vb｜较大的情况下，使各行驶马达26、28的目标转速大幅降低。

利用上述结构控制左右行驶马达26、28的转速的方法如下所示。首先，在图29的S280中，通过车速传感器226测出实际车速Va，通过各行驶马达控制器52、54及ECU 50根据旋转角度传感器192的检测值，算出马达相关估计车速Vb。接着，在S281中，判断马达相关估计车速Vb与检测实际车速Va之差的绝对值｜Va-Vb｜是否大于预先设定的规定值γ，如果该判断结果为肯定，则在S282中执行上述调整控制。另一方面，如果S281中的判断结果为否定，则在S283中执行通常控制。

根据上述结构，在左右车轮22、24至少其中一个在湿地中打滑等而使实际车速Va几乎为0或为极低速的情况下，各行驶马达26、28的转速的平均值过大而使马达相关估计车速Vb过大的情况下，各行驶马达26、28的目标转速下降。因此，不易发生车辆打滑，不易在草地行驶时发生草地变秃。

图30是表示在实施方式的其它例子中的第五例中控制行驶马达26、28的方法的流程图。在进行图30的控制的结构中，在各行驶马达控制器52、54中，获得从ECU 50输入的行驶马达26、28的目标转速Na1、以及根据旋转角度传感器192的检测值算出的行驶马达26、28的实际转速Nb1，在判断为目标转速Na1与实际转速Nb1之差（Na1-Nb1）大于预先设定的规定值δ的情况下，将利用PI控制或PID控制对行驶马达26、28的转速进行控制的情况下的比例控制增益，变更为比通常控制时更大的其它比例控制增益。

利用上述结构控制左右行驶马达26、28的转速的方法如下所示。首先，在图30的S290中，通过各行驶马达控制器52、54获得行驶马达26、28的目标转速Na1和实际转速Nb1，在S291中，判断目标转速Na1与实际转速Nb1之差（Na1-Nb1）是否大于规定值δ。规定值δ也可以为0。如果S291的判断结果为肯定，则在S292中将比例控制增益变更为其它的较大比例控制增益，由各行驶马达控制器52、54以增加后的比例控制增益控制行驶马达26、28。另一方面，如果在S291中的判断结果为否定，则在S294中执行通常控制。在通常控制中使用初始设定的控制增益。在S291中判断结果为肯定的情况下，也可以向ECU 50输出表示该判断结果为肯定的信号，由ECU 50向对应的行驶马达控制器52（或54）输出用于将比例控制增益变更为其它的较大比例控制增益的指令。在此情况下，行驶马达控制器52（或54）以较大比例控制增益控制对应的行驶马达26、28的驱动。

根据上述结构，能够更迅速、更精确地使各行驶马达26、28的实际转速Nb1接近目标转速Na1，能够实现控制精度的提高，可以提高驾驶员的操作舒适度。也可以在目标转速Na1与实际转速Nb1之差（Na1-Nb1）大于规定值δ的情况下，与差（Na1-Nb1）变大这一情况对应地，分级或无级地增加比例控制增益。上述说明了进行行驶马达26、28的控制的情况，但是也可以将图30的结构应用于刀盘马达42的控制，在目标转速与实际转速之差较大的情况下增加比例控制增益。

图31是表示在实施方式的其它例子中的第六例中控制行驶马达26、28的方法的流程图。在进行图31的控制的结构中，ECU 50根据行驶马达目标转速计算部188所算出的左行驶马达26及右行驶马达28的各自的目标转速，算出左右两个行驶马达的目标转速的平均值Nm。ECU 50在判断为平均值Nm大于预先设定的规定值η的情况下，将利用PI控制或PID控制对行驶马达26、28的转速进行控制的情况下的比例控制增益，变更为比通常控制时更大的其它比例控制增益。

利用上述结构控制左右行驶马达26、28的转速的方法如下所示。首先，在图31的S300中，操作杆传感器46、48测出左右操作杆位置，并向ECU 50输出表示测出的操作杆位置的信号。在S301中，ECU 50算出与左右操作杆位置对应的各行驶马达26、28的目标转速，算出各目标转速的平均值Nm。在S302中，ECU 50判断平均值Nm是否大于规定值η，如果S302的判断结果为肯定，则在S303中，向各行驶马达控制器52、54输出使比例控制增益增加的指令。在此情况下，各行驶马达控制器52、54将比例控制增益变更为比通常控制时更大的其它比例控制增益，以增加后的比例控制增益控制行驶马达26、28。另一方面，如果S302中的判断结果为否定，则在S305中执行通常控制。在通常控制中使用初始设定的比例控制增益。

根据上述结构，与车速对应而变更比例控制增益，在车速较高的情况下，能够更迅速、更精确地使各行驶马达26、28的实际转速接近目标转速，实现控制精度的提高，可以提高驾驶员的操作舒适度。也可以在左右行驶马达26、28的目标转速的平均值Nm大于规定值η的情况下，与平均值Nm变大这一情况对应地，分级或无级地增加比例控制增益。此外，上述说明了根据所测出的左右操作杆位置算出各行驶马达26、28的目标转速的平均值Nm的情况，但在使用加速踏板的情况下，也可以根据所测出的加速踏板位置算出目标转速的平均值。

图32是在实施方式的其它例子中的第七例中，刀盘马达42的转速控制所利用的控制框图。在图32的结构中，各刀盘马达控制器56具有下述功能，即，在进行反馈控制以使刀盘马达42的目标转速Na2与实际转速Nb2一致的情况下，运算得到的转矩增量指令值Td为预先设定的规定值以下的情况下，变更控制以使目标转速Na2降低。具体地说，在图32中以框图所示的马达控制部175具有的转速控制部228具有第1运算部230、第2运算部232及第3运算部234。第1运算部230根据刀盘马达42的目标转速Na2与实际转速Nb2的偏差的输入，通过PI运算或PID运算而输出转矩增量指令值Td。第2运算部232根据转矩增量指令值Td的输入，通过PI运算或PID运算而输出转速。第3运算部234仅在转矩增量指令值Td为规定值以下的情况下起作用，根据转矩增量指令值Td的输入，通过PI运算或PID运算而输出转速降低量Ne。在第3运算部234起作用的情况下，通过附加减法器236运算目标转速Na2与第3运算部234的输出Ne之间的偏差（Na2-Ne），并将该偏差（Na2-Ne）输出至基本减法器238。在基本减法器238中，运算从附加减法器236输出的偏差（Na2-Ne）与实际转速Nb2之间的偏差，并将该偏差输出至第1运算部230。

根据上述结构，在利用刀盘马达42进行割草的情况下，可以根据实质上的刀盘马达42的控制的转矩增量指令值Td判断草的状态。例如在刀盘马达42的负载过低的情况下，可以判断为在割草用刀片周边部需要剪除的草不存在或很少，可以通过第3运算部234降低刀盘马达42的转速。因此，能够实现降低刀盘马达42所消耗的电流，并且能够降低割草用刀片空转时的转速，抑制在不需要时割草用刀片发出的旋转音而降低噪声。例如在从第1运算部230输出的转矩增量指令值Td为规定值以下的情况下，第3运算部234起作用。在此情况下，第3运算部234输出根据转矩增量指令值Td算出的转速Ne，通过附加减法器236而从目标转速Na2中减去转速Ne，并将相减后的目标转速（Na2-Ne）输出至基本减法器238。因此，能够降低实际转速Nb2，实现消耗电流及噪声的降低。

另一方面，图33是对比例中的刀盘马达的转速控制所使用的控制框图。对比例的割草车具有以始终固定的目标转速剪除草的构造。图33的框图与图32中省略了第3运算部234后的结构相同。在对比例中，由刀盘马达的驱动源即电池的容量限定刀盘马达的动作时间。此外，在对比例中，即使在刀盘马达的负载较低的情况下，也可能割草用刀片的转速变高，噪声增加。根据图32的结构，能够防止上述问题。

在上述中，以图32的结构说明了在转矩增量指令值Td较低的情况下降低目标转速Na2的情况，但也可以利用图32的结构，使得在转矩增量指令值Td较高的情况下增大目标转速Na2。在此情况下，第3运算部234仅在转矩增量指令值Td为预先设定的第2规定值以上的情况下才起作用，根据转矩增量指令值Td的输入，通过PI运算或PID运算而输出转速增大量。在此情况下，替代附加减法器236而使用附加加法器，将从第3运算部234输出的转速增大量与目标转速Na2相加。其它结构与上述图32所说明的结构相同。

根据上述结构，可以在刀盘马达42的负载过高的情况下，判断为处于割草之前或草过密，可以通过第3运算部234增加刀盘马达42的目标转速。也可以在上述图32的结构中，使第3运算部234仅在转矩增量指令值Td为规定值以下的情况和为第2规定值以上的情况这两种情况下起作用。在此情况下，在转矩增量指令值Td为规定值以下的情况下，从第3运算部234向附加减法器236输出转速降低量Ne，在转矩增量指令值Td为第2规定值以上的情况下，从第3运算部234向附加加法器输出转速增大量。在此情况下，可以执行针对负载过低的情况和过高的情况这种情况分别对应的处理。

此外，虽然省略图示，但是作为其它的实施方式，也可以采用下述结构，即，在各刀盘马达42开始驱动时，进行控制而产生逆向转矩，以使得刀盘马达42以与通常动作的正旋转方向相反的方向旋转。在此情况下，朝向相反方向的逆向旋转以预先设定的角度或规定时间量产生。并且在逆向旋转后执行正向旋转。上述控制由各刀盘马达控制器56执行。在此情况下，也可以以预先设定的次数（例如2、3次）交替地重复执行正向旋转和逆向旋转。此外，也可以在根据刀盘马达42的检测电流算出的负载转矩为规定值以上的情况下、或目标转速及实际转速之差为规定值以上的情况下，判断为负载过大，仅在此情况下，各刀盘马达控制器56才执行上述逆向旋转后进行正向旋转动作的正逆旋转控制。在此情况下，也可以从ECU 50向各刀盘马达控制器56输出正逆旋转控制的执行指令。

根据上述结构，由于是在割草动作开始时进行刀盘马达42的逆向旋转，因此即使在割草用刀片的驱动开始时，割草用刀片与草之间没有间隙的情况下，也能够在利用逆向旋转增加间隙的状态下执行正向旋转动作，提高割草用刀片与草碰撞时的初始速度，从而不易发生割草动作不良。另一方面，在不采用上述结构的情况下，由于在刀盘马达42的驱动开始时旋转方向恒定，因此，在开始剪除密集的草时，有可能无法有效利用刀盘马达42产生的转矩。根据上述结构，能够防止上述问题。

图34是表示另外的其它实施方式的控制器单元14的结构的框图，是对应于图16的框图。在本实施方式中，在上述图15～图24的实施方式中，左行驶马达控制器52及参照图17的右行驶马达控制器54和刀盘马达控制器56，均不具有马达目标实际转速差计算部204、208。取而代之，左行驶马达控制器52和右行驶马达控制器54具有马达实际转速计算部203，马达实际转速计算部203根据从旋转角度传感器192接收到的各行驶马达26、28的旋转角度的检测值，作为马达的运转状态而算出各自的实际转速Nb1，并向ECU 50输出表示实际转速Nb1的信号。

同样地，刀盘马达控制器56具有马达实际转速计算部207，马达实际转速计算部207根据从旋转角度传感器198接收到的各刀盘马达42的旋转角度的检测值，作为马达的运转状态而算出各自的实际转速Nb2，并向ECU 50输出表示实际转速Nb2的信号。

ECU 50具有：行驶马达目标实际转速差计算部204、刀盘马达目标实际转速差计算部208以及过载判断部240。行驶马达目标实际转速差计算部204基于从各行驶马达控制器52、54输入的信号所表示的实际转速Nb1、和对应的行驶马达26、28的目标转速Na1，判断对应的行驶马达26、28是否过载。具体地说，行驶马达目标实际转速差计算部204通过从行驶马达26、28的目标转速Na1减去针对对应的行驶马达26、28计算出的实际转速Nb1，从而算出目标实际转速差Nd1（=Na1-Nb1）。过载判断部240从行驶马达目标实际转速差计算部204接收目标实际转速差Nd1，判断目标实际转速差Nd1是否为预先设定的阈值α1以上，在判断为阈值α1以上的情况下判断为过载。在该过载以预先设定的规定时间以上发生的情况下，过载判断部240向过载处理部55输出过载判定信号。

同样地，刀盘马达目标实际转速差计算部208基于从各刀盘马达控制器56输入的信号所表示的实际转速Nb2、和对应的刀盘马达42的目标转速Na2，判断对应的刀盘马达42是否过载。具体地说，刀盘马达目标实际转速差计算部208通过从各刀盘马达42的目标转速Na2中减去针对对应的刀盘马达42计算出的实际转速Nb2，从而算出目标实际转速差Nd2（=Na2-Nb2）。过载判断部240从刀盘马达目标实际转速差计算部208接收目标实际转速差Nd2，判断目标实际转速差Nd2是否为预先设定的阈值α2以上，在判断为阈值α2以上的情况下判断为过载。在该过载以预先设定的规定时间以上发生的情况下，过载判断部240向过载处理部55输出过载判定信号。

过载处理部55在从行驶马达目标实际转速差计算部204和刀盘马达目标实际转速差计算部208中的至少其中一个输入来过载判定信号的情况下，执行上述图18～图24中所说明的预先设定的过载应对处理。例如，在刀盘马达42过载的情况下，过载处理部55作为过载应对处理而使目标转速变化，以使各行驶马达26、28与通常控制的情况相比减速。　

而且，在左右行驶马达26、28减速后刀盘马达42的过载仍然以预先设定的规定时间以上持续的情况下，过载处理部55使目标转速变化以使所有的刀盘马达42停止。

上述实施方式的马达控制系统具备：行驶马达及辅助马达、行驶马达控制器及辅助马达控制器以及主控制器。各马达控制器向主控制器输出表示对应的马达的运转状态的信号。主控制器基于从至少一个马达控制器输入的、作为马达的运转状态的表示对应的马达的实际转速的信号，判断马达是否过载，在马达以预先设定的规定时间以上过载的情况下，执行预先设定的过载应对处理。主控制器基于从至少一个马达控制器输入的信号所表示的马达的实际转速、与马达的目标转速之差，判断马达是否过载。

根据上述结构，能够迅速地缓解或消除马达的过载，实现对马达的保护。例如，在至少一个刀盘马达42中以规定时间以上发生过载的情况下，在作为过载应对处理而进行了行驶马达26、28的减速的情况下，不会发生从电池向刀盘马达42供给的电流不足的情况，能够迅速地缓解或消除过载。其它结构及作用与上述图15～图24的实施方式相同。

根据上述各实施方式的至少其中一种马达控制系统，如果蓄电部的充电量到达预先设定的第1阈值以下，则使辅助马达成为不能动作状态，由此，能够在蓄电部的充电量降低的情况下提供使驾驶员进行退避行驶的机会，并且能够抑制该机会提供后的充电量的降低，延长车辆的可行驶距离。

上述各实施方式的至少其中一种马达控制系统具有上述第1马达控制系统的结构。因此，在蓄电部的充电量为第1阈值以下，行驶马达成为不能动作状态后解除了不能动作状态的情况下，进行使行驶马达的许可速度降低的减速行驶模式，因此，能够更有效地抑制蓄电部的充电量的降低，进一步延长可行驶距离。

上述各实施方式的至少其中一种马达控制系统具有上述第2马达控制系统的结构。因此，如果蓄电部的充电量到达比第1阈值更低的第2阈值以下，则执行使行驶马达的许可速度降低的减速行驶模式，因此，能够更有效地抑制蓄电部的充电量的降低，进一步延长可行驶距离。此外，在从蓄电部的充电量到达第1阈值以下至到达第2阈值以下为止，使辅助马达成为不能动作状态但不降低行驶马达的许可速度即可，能够抑制长时间的行驶性能的低下。

上述各实施方式的至少其中一种马达控制系统具有上述第4马达控制系统的结构。因此，即使在手动开关断开的情况下，也由于在控制器控制的行驶马达及辅助马达至少其中一个旋转中，维持从蓄电部向控制器的供电，因此，即使在行驶马达和辅助马达至少其中一个旋转时手动开关被断开的情况下，也能够防止产生部件从耐久性角度并不优选的状况。

根据上述各实施方式的至少其中一种马达驱动车辆的控制系统，在行驶马达及辅助马达至少其中一个产生了过载的情况下，能够迅速地缓解或消除过载，实现对马达的保护。 

Claims (25)

1. 一种马达控制系统，其特征在于，

具备：与蓄电部连接的行驶马达及辅助马达；

控制行驶马达及辅助马达的控制器；以及

再启动许可装置，其获取由用户操作了操作部这一情况，并向控制器发送再启动许可信号，

控制器具有：

对蓄电部的充电量进行计算的充电计算部；以及

充电降低处理部，其执行下述步骤，即，如果蓄电部的充电量到达预先设定的第1阈值以下，则使辅助马达和行驶马达成为不能动作状态的步骤；以及如果接收到再启动许可信号，则在维持辅助马达的不能动作状态的状态下，解除行驶马达的不能动作状态，进行使行驶马达的许可速度相对于通常许可速度降低规定比例的减速行驶模式的步骤。

2. 根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于，

再启动许可装置为钥匙开关，其连接在蓄电部与控制器之间，通过钥匙操作部被接通操作而向控制器发送再启动许可信号，

如果蓄电部的充电量到达第1阈值以下，则控制器使警告部动作至钥匙开关断开为止。

3. 根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于，

具备作为加速转向指示部的左右操作杆，其指示车辆的加速和转向，

再启动许可装置为操作杆开关，其基于左右操作杆向特定方向移动而操作部进行接通操作，并向控制器发送再启动许可信号，

如果蓄电部的充电量到达第1阈值以下，则控制器使警告部动作至连接在蓄电部与控制器之间的钥匙开关断开为止。

4. 根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于，

再启动许可装置为LED开关，其通过由LED构成的操作部被接通操作，而向控制器发送再启动许可信号，

如果蓄电部的充电量到达第1阈值以下，则控制器使警告部动作至连接在蓄电部与控制器之间的钥匙开关断开为止。

5. 根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于，

控制器具有第2充电降低处理部，其执行如果蓄电部的充电量到达比第1阈值更低的第2阈值以下则使行驶马达再次成为不能动作状态的步骤。

6. 一种马达控制系统，其特征在于，

具备：与蓄电部连接的行驶马达及辅助马达；以及

控制行驶马达及辅助马达的控制器，

控制器具有：

对蓄电部的充电量进行计算的充电计算部；以及

充电降低处理部，其执行下述步骤，即，如果蓄电部的充电量到达预先设定的第1阈值以下，则使辅助马达成为不能动作状态的步骤；以及如果使辅助马达成为不能动作状态后蓄电部的充电量到达比第1阈值更低的第2阈值以下，则进行使行驶马达的许可速度相对于通常许可速度降低规定比例的减速行驶模式的步骤。

7. 根据权利要求6所述的马达控制系统，其特征在于，

控制器具有第2充电降低处理部，其执行如果执行减速行驶模式后蓄电部的充电量到达比第2阈值更低的第3阈值以下，则使行驶马达成为不能动作状态的步骤。

8. 根据权利要求6所述的马达控制系统，其特征在于，

如果蓄电部的充电量到达第1阈值以下，则控制器使警告部动作至连接在蓄电部与控制器之间的钥匙开关断开为止。

9. 一种马达控制系统，其特征在于，

具备：与蓄电部连接的行驶马达及辅助马达；以及

控制行驶马达及辅助马达的控制器，

控制器具有：

对蓄电部的充电量进行计算的充电计算部；以及

充电降低处理部，其执行下述步骤，即，如果蓄电部的充电量到达预先设定的第1阈值以下，则使辅助马达成为不能动作状态的步骤；以及如果使辅助马达成为不能动作状态后蓄电部的充电量到达比第1阈值更低的第2阈值以下，则进行使行驶马达成为不能动作状态的步骤。

10. 根据权利要求9所述的马达控制系统，其特征在于，

如果蓄电部的充电量到达第1阈值以下，则控制器使警告部动作至连接在蓄电部与控制器之间的钥匙开关断开为止。

11. 一种马达控制系统，其特征在于，

具备：各自为电动马达的行驶马达及辅助马达；

控制器，其控制所述行驶马达和所述辅助马达，并且从所述行驶马达和所述辅助马达输入表示驱动状态的信号；

手动开关，其与用户的手动操作对应而接通或断开，并向所述控制器输出表示接通或断开的信号；以及

控制器供电切换部，其连接在蓄电部与所述控制器之间，在从所述控制器输入了接通指令信号的情况下，从所述蓄电部向所述控制器供电，在所述手动开关断开且来自所述控制器的接通指令信号的输入被断开的情况下，将从所述蓄电部至所述控制器的供电断开，

所述控制器在所述手动开关断开的情况下，在所述控制器控制的所述行驶马达和所述辅助马达至少其中一个的旋转时，维持至所述控制器供电切换部的接通指令信号，在所述控制器控制的所述行驶马达和所述辅助马达全部停止的情况下，将至所述控制器供电切换部的接通指令信号断开。

12. 根据权利要求11所述的马达控制系统，其特征在于，

所述控制器供电切换部为控制器供电继电器，其连接在所述蓄电部与所述控制器之间，含有与所述手动开关并联连接的开关主体，通过从所述蓄电部经由整流元件通电，从而与所述开关主体连接，

所述控制器在所述手动开关从断开切换为接通时，与所述开关主体连接，从所述蓄电部经由所述开关主体向所述控制器供电，另一方面，仅在所述手动开关断开后，所述控制器控制的所述行驶马达和所述辅助马达全部停止的情况下即停止供电条件成立时，才将至所述控制器供电切换部的接通指令信号断开，将开关主体断开，并将从所述蓄电部向所述控制器的供电断开。

13. 根据权利要求12所述的马达控制系统，其特征在于，

所述控制器供电继电器含有根据通电状态而切换所述开关主体的断开/接通的线圈，

所述控制器的输入信号端子连接在所述手动开关与所述整流元件的正极侧之间，

所述控制器的输出信号端子连接在所述整流元件的负极侧与所述线圈之间。

14. 根据权利要求11所述的马达控制系统，其特征在于，

所述控制器供电切换部连接在所述蓄电部与所述控制器之间，为内置控制电路的DC/DC变压器，

所述手动开关连接在所述蓄电部与所述DC/DC变压器之间，向所述控制器的输入信号端子输出表示接通或断开的信号，

此外，所述马达控制系统具备：

第1整流元件，其连接在控制电路端子及所述控制器的输出信号端子的连接部、和所述手动开关之间；以及

第2整流元件及电阻，它们串联连接在所述DC/DC变压器的输出电压端子及所述控制器的输入电压端子的连接部、和所述手动开关及所述控制器的输入信号端子的连接部之间，

通过在所述手动开关从断开切换为接通时向所述控制电路端子通电，从而所述DC/DC变压器启动，所述DC/DC变压器产生所述控制电路的接通/断开信号而向所述控制器供给将所述蓄电部的电压进行变换后的电力，

通过所述控制器通过输入将所述蓄电部的电压进行变换后的电压，从而从所述输出信号端子输出接通指令信号，保持所述控制电路的接通/断开信号，在所述手动开关从接通切换为断开时，对经过所述电阻的信号进行检测，仅在所述控制器控制的所述行驶马达和所述刀盘马达全部停止的情况下即停止供电条件成立时，才会将来自所述输出信号端子的接通指令信号断开，并解除对所述控制电路的接通/断开信号进行的保持，从而将从所述蓄电部向所述控制器的供电断开。

15. 一种马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

具备：与电源部连接的行驶马达及辅助马达；

控制所述行驶马达的行驶马达控制器；

控制所述辅助马达的辅助马达控制器；以及

向所述各马达控制器输出控制信号的主控制器，

所述各马达控制器基于对应的所述马达的运转状态或所述马达控制器自身的动作状态，判断所述马达是否过载，在判断为所述马达以预先设定的规定时间以上过载的情况下，向所述主控制器输出过载判定信号，

所述主控制器在从至少一个所述马达控制器输入了所述过载判定信号的情况下，执行预先设定的过载应对处理。

16. 根据权利要求15所述的马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

所述马达的运转状态或所述马达控制器自身的动作状态为下述（1）～（5）的至少其中一项：

（1）对应的所述马达的目标转速与实际转速之差，

（2）输入至对应的所述马达的马达电流的积分值，

（3）对应的所述马达的目标转矩或实际转矩，

（4）对应的所述马达的温度，

（5）对应的所述马达控制器自身的温度。

17. 根据权利要求15所述的马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

所述主控制器与从至少一个操作件传感器或启动开关输入的信号对应地，计算或设定所述行驶马达和所述辅助马达至少其中一个的目标转速或目标转矩，并向所述行驶马达控制器和所述辅助马达控制器至少其中一个输出表示计算或设定的所述目标转速或所述目标转矩的控制信号即目标信号，

输入了所述目标信号的所述马达控制器以所述目标转速或所述目标转矩控制所述行驶马达或所述辅助马达，

所述主控制器作为过载应对处理而进行下述处理，即，选择作为处理对象的所述马达控制器，在所选择的所述马达控制器中，使计算或设定的所述目标转速或所述目标转矩变化。

18. 根据权利要求15所述的马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

所述主控制器在输入了所述过载判定信号且所述辅助马达过载的情况下，作为过载应对处理而使所述行驶马达与通常控制的情况相比减速。

19. 根据权利要求15所述的马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

所述主控制器在输入了所述过载判定信号且所述行驶马达过载的情况下，作为过载应对处理而使所述辅助马达停止。

20. 根据权利要求19所述的马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

所述主控制器执行下述步骤，即：

在所述辅助马达停止后，所述行驶马达的过载持续了预先设定的规定时间以上的情况下，使所述行驶马达与通常控制的情况相比减速的步骤；以及

在所述行驶马达减速后，所述行驶马达的过载持续了预先设定的规定时间以上的情况下，使所述行驶马达停止的步骤。

21. 根据权利要求15所述的马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

所述主控制器在输入了所述过载判定信号且所述辅助马达及所述行驶马达这两者都过载的情况下，作为过载应对处理而执行下述步骤，即：

使所述辅助马达停止的步骤；

在所述辅助马达停止后，所述行驶马达的过载持续了预先设定的规定时间以上的情况下，使所述行驶马达与通常控制的情况相比减速的步骤；以及

在所述行驶马达减速后，所述行驶马达的过载持续了预先设定的规定时间以上的情况下，使所述行驶马达停止的步骤。

22. 根据权利要求15所述的马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

所述主控制器在输入了所述过载判定信号且所述辅助马达过载的情况下，作为过载应对处理而使所述辅助马达停止。

23. 根据权利要求22所述的马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

所述主控制器执行下述步骤，即：

在所述辅助马达停止后，所述行驶马达的过载持续了预先设定的规定时间以上的情况下，使所述行驶马达与通常控制的情况相比减速的步骤；以及

在所述行驶马达减速后，所述行驶马达的过载持续了预先设定的规定时间以上的情况下，使所述行驶马达停止的步骤。

24. 根据权利要求15所述的马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

所述主控制器在输入了所述过载判定信号且所述辅助马达过载的情况下，作为过载应对处理而执行下述步骤，即：

使所述行驶马达与通常控制的情况相比减速的步骤；以及

在所述行驶马达减速后，所述辅助马达或所述行驶马达的过载持续了预先设定的规定时间以上的情况下，使所述辅助马达停止的步骤。

25. 一种马达驱动车辆的控制系统，其特征在于，

具备：行驶马达及辅助马达；

控制所述行驶马达的行驶马达控制器；

控制所述辅助马达的辅助马达控制器；

向所述各马达控制器输出控制信号的主控制器；以及

向所述行驶马达及所述辅助马达供给电力的电源部，

所述主控制器监视所述电源部的温度和电压变化中的至少其中一个，判断是否存在异常，在判断为持续了规定时间以上存在异常的情况下，确定所述行驶马达及所述辅助马达中的哪一个马达过载，并执行与过载的所述马达对应的过载应对处理。

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