CN103657052B

CN103657052B - 状态确定装置及状态确定方法

Info

Publication number: CN103657052B
Application number: CN201310384383.2A
Authority: CN
Inventors: 阿部和明
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2012-09-21
Filing date: 2013-08-29
Publication date: 2016-08-24
Anticipated expiration: 2033-08-29
Also published as: CN103657052A; FR2995792A1; JP6175750B2; JP2014061118A; FR2995792B1; US10203347B2; US20140083187A1

Abstract

本发明的状态确定装置(100)具备：角速度检测部(4)，其取得第1物体和第2物体接触时的所述第1物体的以规定的轴为中心的角速度的值；和状态确定部(5)，其基于取得的角速度的值，确定所述第2物体的状态。

Description

状态确定装置及状态确定方法

技术领域

本发明涉及一种基于角速度的值，确定物体的状态的状态确定装置以及状态确定方法。

背景技术

在现有技术中，在日本特开2011-147500号公报中，作为测定球等移动的物体的速度的手法，采用了根据发送的电波的频率和从移动的物体反射的电波的频率之间的变化算出速度的多普勒法。

但是，在上述专利文献中，需要在和物体的移动方向大致相同的方向的直线上配置了传感器的状态下测定物体的速度。因此，例如在像网球运动的对攻等那样网球的位置、高球方向变化的情况下，会发生不能高精度地测定网球的速度等的情况。

发明内容

因此，本发明的课题是即使物体的位置、移动方向变化也能适当地确定该物体的状态。

本发明的状态确定装置，其特征在于，具备：

取得单元，其取得第1物体和第2物体接触时的所述第1物体的以规定的轴为中心的角速度的值；和

确定单元，其基于由所述取得单元取得的角速度的值，确定所述第2物体的状态。

本发明的状态确定方法，其使用了状态确定装置，

所述状态确定方法的特征在于，包含：

取得步骤，其取得第1物体和第2物体接触时的所述第1物体的以规定的轴为中心的角速度的值；和

确定步骤，其基于通过所述取得步骤取得的角速度的值，确定所述第2物体的状态。

附图说明

图1是示出应用了本发明的一个实施方式的状态确定装置的简要构成的框图。

图2是示意性地示出将图1的状态确定装置安装于网球拍的状态的图。

图3是示意性地示出图1的状态确定装置的角速度检测部的输出的图。

图4A是示意性地示出使用安装了图1的状态确定装置的网球拍击打网球的状态的图。

图4B是示意性地示出使用安装了图1的状态确定装置的网球拍击打网球的状态的图。

图5A是示出相对于所测定的角速度的、球速度以及球旋转量的图。

图5B是示出相对于所测定的角速度的、球速度以及球旋转量的图。

图6A是示出相对于所测定的X轴角速度的球旋转量的图。

图6B是示出相对于所测定的X轴角速度的球旋转量的图。

图7是示出由图1的状态确定装置执行的状态确定处理所涉及的动作的一个示例的流程图。

具体实施方式

以下关于本发明使用附图说明具体的方式。但是，发明的范围并不限定于图示例。

图1是示出应用了本发明的一个实施方式的状态确定装置100的简要构成的框图。此外，图2是示意性地示出将状态确定装置100安装于网球拍200的状态的图。

另外，在以下的说明中，将与网球拍200的拍面大致正交的一个方向作为X轴方向，将与X轴方向大致正交的、拍柄部201的延伸方向作为Y轴方向，将与X轴方向以及Y轴方向大致正交的一个方向作为Z轴方向。

如图1所示，本实施方式的状态确定装置100具备：中央控制部1、存储器2、接触检测部3、角速度检测部4、状态确定部5、状态比较部6、发光部7、显示部8、和操作输入部9。

此外，中央控制部1、存储器2、接触检测部3、角速度检测部4、状态确定部5、状态比较部6、发光部7以及显示部8通过总线10相连接。

此外，如图2所示，状态确定装置100的装置主体例如拆装自如地安装于用于击打网球B(物体，参照图4A等)的网球拍(用具)200。具体来说，装置主体固定在网球拍200的由用户把持的拍柄部(把持部)201和构成拍面的框部202之间的喉部(shaft part)203的内侧。

在此，对于装置主体，例如在喉部203的内侧，将该装置主体的中心固定于拍柄部201的Y轴上。另外，装置主体例如相对于喉部203既可以直接固定，也可以使用规定的安装用夹具(图示略)进行固定。

中央控制部1控制状态确定装置100的各部分。具体来说，中央控制部1例如虽然图示省略，但具备CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)，并按照存储在ROM中的状态确定装置100用的各种处理程序(图示略)进行各种控制动作。这时，CPU将各种处理结果保存到RAM内的保存区域内，并根据需要将该处理结果显示在显示部8。

RAM具备：用于展开CPU所执行的处理程序等的程序保存区域、对输入数据或在执行上述处理程序时所产生的处理结果等进行保存的数据保存区域等。

ROM存储以计算机可读取的程序代码的形式保存的程序，具体来说，在状态确定装置100中能够执行的系统程序、在该系统程序中能够执行的各种处理程序或在执行这些各种处理程序时使用的数据(例如，用于根据由角速度检测部4检测到的角速度的值来确定网球B的速度、旋转量的各种参数的数值)等。

存储器2例如由DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器)等构成，暂时存储由中央控制部1、接触检测部3、角速度检测部4、状态确定部5、状态比较部6、显示部8等处理的数据等。

接触检测部3检测网球B对网球拍200的接触。

即，接触检测部3检测网球拍(用具)200和网球B的接触。具体来说，接触检测部3基于以与网球拍200的拍柄部201的延伸方向大致正交的Z轴为中心的该装置主体的Z轴角速度Gz，检测网球拍200和网球B的接触。

即，在用户用固定了该装置主体的网球拍200击打网球B的情况下，在网球B即将接触拍面之前Z轴角速度Gz的值低于规定的阈值，在该接触之后Z轴角速度Gz的值立即超过规定的阈值(参照图3)。因此，接触检测部3以规定的阈值为基准，根据Z轴角速度Gz的值来检测网球拍200和网球B相接触的时刻。然后，接触检测部3将检测到的指示时刻的信息输出到角速度检测部4。

另外，接触检测部3在Z轴角速度Gz的检测中，例如既可以应用角速度检测部4的第1传感器4a，也可以另外设置该接触检测部3专用的传感器来应用。

角速度检测部4检测该装置主体的以规定的轴为中心的角速度。

此外，角速度检测部4基于接触检测部3所进行的网球拍(用具，第1物体)200和网球(第2物体)B的接触的检测，来检测该接触时的该装置主体的以规定的轴为中心的角速度。具体来说，角速度检测部4具备第1传感器4a以及第2传感器4b，并使用这些第1传感器4a以及第2传感器4b分别检测以相互正交的两个轴(X轴以及Z轴)的各自为中心的该装置主体的角速度(X轴角速度Gx以及Z轴角速度Gz)。

第1传感器4a检测以Z轴为中心的该装置主体的Z轴角速度Gz。

即，第1传感器4a检测以相对于网球拍200的对网球B进行击打的一侧的拍面大致平行地延伸、并且与拍柄部201的延伸方向大致正交的Z轴(第1轴)为中心的该装置主体的Z轴角速度(第1角速度)Gz(参照图4A)。

具体来说，第1传感器4a，例如若输入由接触检测部3输出的指示网球拍200和网球B相接触的时刻的信息，则检测该装置主体的以Z轴为中心的Z轴角速度Gz。然后，第1传感器4a将检测到的Z轴角速度Gz的值输出到状态确定部5。

另外，在图4A中，从用户的上方看向Z轴方向地示意性地示出该用户使用网球拍200以右手的正手击球来击打网球B的状态。

第2传感器4b检测以X轴为中心的该装置主体的X轴角速度。

即，第2传感器4b检测以与网球拍200的拍面大致正交、并且与拍柄部201的延伸方向以及Z轴大致正交的X轴(第2轴)为中心的该装置主体的X轴加速度(第2角速度)Gx(参照图4B)。

具体来说，第2传感器4b，例如若输入从接触检测部3输出的指示网球拍200和网球B相接触的时刻的信息，则检测该装置主体的以X轴为中心的X轴角速度Gx。然后，第2传感器4b将检测到的X轴角速度Gx的值输出到状态确定部5。

另外，在图4B中，从用户的后方看向X轴方向地示意性地示出该用户使用网球拍200以右手的正手击球来击打网球B的状态。

这样，角速度检测部4取得网球拍(第1物体)200和网球(第2物体)B的接触时的以规定的轴为中心的第1物体的角速度的值。

状态确定部5确定被网球拍200击打时的网球B的状态。

即，状态确定部5基于角速度检测部4所检测到的装置主体的以规定的轴为中心的角速度，确定被网球拍(用具)200击打时的网球B的状态。具体来说，状态确定部5基于角速度检测部4的第1传感器4a以及第2传感器4b所检测到的该装置主体的以X轴以及Z轴的各自为中心的X轴角速度Gx以及Z轴角速度Gz，确定被网球拍200击打时的网球B的状态(例如速度、旋转量等)。

例如，状态确定部5基于第1传感器4a所检测到的Z轴角速度Gz，确定被网球拍200击打时的网球B的速度。

即，使用网球拍200以右手的正手击球来击打网球B的情况下的即将接触之前的基本的动作是，以沿着穿过头以及身体的中心的上下方向的轴(或者，沿着穿过右肩的上下方向的轴)为旋转轴的旋转运动(参照图4A)。在此，将网球B向前击打出去的能量成分与以网球拍200的Z轴为中心的速度的平方成比例。因此，可以推断固定于网球拍200的该装置主体的第1传感器4a的接触时的Z轴角速度Gz的值越大网球B的速度就越快。

例如，如图5A所示，对接触时的Z轴角速度Gz的绝对值、和使用多普勒方式的测量仪器测定出的网球B的速度的对应关系进行了表示，结果与被实验者的个体差异无关，可以认为在Z轴角速度Gz的值和网球B的速度之间存在相关关系。

因此，状态确定部5基于第1传感器4a所检测到的Z轴角速度Gz的值进行规定的运算，以确定被网球拍200击打时的网球B的预测的移动速度[km/h]。具体来说，状态确定部5例如使用与用户的身体特征(例如身高、手臂长度等)相应的规定的换算式，根据Z轴角速度Gz的值来确定网球B的预测的移动速度[km/h]。

此外，例如状态确定部5基于第2传感器4b所检测到的X轴角速度Gx，确定被网球拍200击打时的网球B的以规定的轴为中心的旋转量。

即，使用网球拍200以规定的打法击打网球B的情况下的即将接触之前的基本的动作是，以右肘为中心且以沿着前后方向的轴为旋转轴的旋转运动，成为给予网球B以规定的轴为中心的旋转的状态(参照图4B)。因此，可以推断固定于网球拍200的该装置主体的第2传感器4b的接触时的X轴角速度Gx的值越大网球B的旋转量就越大。

例如，如图5B所示，对接触时的X轴角速度Gx的绝对值、和网球B的旋转量的对应关系进行了表示，结果可以认为在X轴角速度Gx的值和网球B的旋转量之间存在相关关系。此外，如图6A所示，可以认为根据网球B的打法(例如上旋球、正手普通球(forehand normal)、正手侧旋球(forehand sidespin)等)或网球拍200的握法(例如正手平击球(forehand flat)、平击球(大陆式握拍)等)，X轴角速度Gx的绝对值以及网球B的旋转量具有规定的相关关系地发生变化。此外，如图6B所示，在作为很大不同的打法的发球(serve)和抽球(stroke)中，发球与抽球相比网球B的旋转量更大，但两者的数据的倾向非常类似，可以认为在X轴角速度Gx的绝对值和网球B的旋转量之间存在相关关系。

因此，状态确定部5基于第2传感器4b所检测到的X轴角速度Gx的值进行规定的运算，确定被网球拍200击打时的网球B的以规定的轴为中心的预测的旋转量[rpm]。具体来说，状态确定部5例如使用与用户的身体特征(例如身高、手臂的长度等)相应的规定的换算式，根据X轴角速度Gx的值确定网球B的预测的旋转量[rpm]。

另外，在图5B和图6A以及图6B中，基于利用高速照相机拍摄的网球B的图像对根据该网球B的1次旋转需要的时间而换算出的每1分钟的旋转数进行计算，表示为网球B的旋转量。

状态比较部6对网球B的速度和规定速度进行比较。

即，状态比较部6对由状态确定部5确定的网球B的状态和规定速度进行比较。具体来说，状态比较部6对由状态确定部5确定的网球B的预测的移动速度[km/h]、和基于用户对操作输入部9的规定操作而指定的目标值或预先决定的基准速度等的规定速度进行比较。然后，状态比较部6将该比较结果向发光部7、显示部8输出。

另外，设为状态比较部6对网球B的速度和规定速度进行比较，但这仅是一个示例并不限定于此，例如也可以设为对网球B的预测的旋转量和规定旋转量进行比较。

发光部7例如具有发光二极管等而构成，并设置于装置主体的表面的规定位置(参照图2)。此外，发光部7按照其发光方式来通知状态比较部6所产生的比较结果。例如，基于状态比较部6所产生的比较的结果，在被网球拍200击打时的网球B的速度达到了规定速度的情况下，发光部7对发光二极管施加规定的电压而以第1颜色(例如蓝色等)发光。另一方面，在网球B的速度未达到规定速度的情况下，发光部7不使发光二极管发光，或者对发光二极管施加规定的电压而以和第1颜色不同的第2颜色(例如红色等)发光。

这样，发光部7通知状态比较部6所产生的比较结果。另外，也可以在发光部7的发光的基础上，或者代替该发光，通过显示部8显示规定的信息，进行状态比较部6所产生的比较结果的通知。此外，发光部7的发光或显示部8的显示，为通知的一个示例而并不限定于此，例如，能够适当任意地变更为来自未图示的发音部的规定的发音等。

显示部8例如设置于装置主体的表面的规定位置(参照图2)，显示球的速度、旋转量等的各种信息。具体来说，显示部8具有例如所谓7段(seven-segment)型的液晶显示面板等而构成，通过控制各段的点亮以及熄灭来显示各种信息。

操作输入部9例如由用于输入数值、文字等的数据输入键、用于进行数据的选择、进给操作等的上下左右移动键、各种功能键等而构成。此外，操作输入部9将用户所按下的键的按下信号向中央控制部1的CPU输出。

另外，也可以采用将触摸面板(图示略)作为操作输入部9配设于显示部8的显示画面，根据触摸面板的接触位置输入各种指示那样的构成。

接着，对状态确定装置100所执行的状态确定处理，参照图7进行说明。

图7是示出状态确定处理所涉及的动作的一个示例的流程图。

另外，状态确定装置100的装置主体设为固定于网球拍200的喉部203。

如图7所示，首先，中央控制部1的CPU设定基于用户对操作输入部9的规定操作而输入的该用户的身体特征(例如身高、手臂的长度等)并保存到存储器2(步骤S1)。

接下来，状态确定部5将设定的用户的身体特征作为辅助参数，设定用于确定被网球拍200击打的网球B的速度[km/h]以及网球B的旋转量[rpm]的换算式(步骤S2)。

接着，中央控制部1的CPU将基于用户对操作输入部9的规定操作而输入的网球B的速度[km/h]设定为目标值暂时保存到存储器2(步骤S3)。另外，中央控制部1的CPU也可以将网球B的旋转量[rpm]设定为目标值。

接下来，在用户使用网球拍200进行击打网球B的动作时，接触检测部3根据由第1传感器4a输出的Z轴角速度Gz的值判定是否检测到网球拍200和网球B的接触(步骤S4)。步骤S4中的是否检测到接触的判定，每当输入Z轴角速度Gz时反复执行，直到判定为检测到该接触(步骤S4；是)为止。

在步骤S4中，若判定为检测到网球拍200和网球B的接触(步骤S4；是)，则角速度检测部4的第1传感器4a检测该接触时的该装置主体的以Z轴为中心的Z轴角速度Gz，并且第2传感器4b检测该接触时的该装置主体的以X轴为中心的X轴角速度Gx(步骤S5)。具体来说，若接触检测部3所输出的指示接触的时刻信息输入到角速度检测部4，则第1传感器4a检测该接触时的Z轴角速度Gz，并且第2传感器4b检测该接触时的X轴角速度Gx。

然后，角速度检测部4将第1传感器4a所检测到的Z轴角速度Gz的值以及第2传感器4b所检测到的X轴角速度Gx的值输出到状态确定部5。

接着，状态确定部5基于输入的Z轴角速度Gz的值，确定被网球拍200击打时的网球B的速度。此外，状态确定部5基于输入的X轴角速度Gx的值，确定被网球拍200击打时的网球B的以规定的轴为中心的旋转量(步骤S6)。具体来说，状态确定部5使用预先设定的换算式，根据Z轴角速度Gz的值确定网球B的预测的速度[km/h]，并且根据X轴角速度Gx的值确定网球B的预测的旋转量[rpm]。

然后，状态确定部5将所确定的网球B的速度[km/h]以及旋转量[rpm]输出到存储器2，进行暂时的记录(步骤S7)。

接下来，状态比较部6对由状态确定部5确定的网球B的移动速度[km/h]和预先作为目标值设定的速度[km/h]进行比较，对网球B的移动速度[km/h]是否达到了目标值[km/h]进行判定(步骤S8)。

在此，若判定为网球B的移动速度[km/h]达到了目标值[km/h](步骤S8；是)，则发光部7对发光二极管施加规定的电压而以第1颜色(例如蓝色等)发光(步骤S9)。

接着，中央控制部1的CPU基于用户对操作输入部9的规定操作，对是否输入了该状态确定处理的结束指示进行判定(步骤S10)。

此外，在步骤S8中，即使在判定为网球B的移动速度[km/h]未达到目标值[km/h]的情况下(步骤S8；否)，中央控制部1的CPU跳过步骤S9的处理，也对是否输入了该状态确定处理的结束指示进行判定。

在步骤S10中，若判定为未输入该状态确定处理的结束指示(步骤S10；否)，则中央控制部1的CPU将处理返回到步骤S4，接触检测部3对是否检测到网球拍200和网球B的接触进行判定(步骤S4)。

另一方面，在步骤S10中，若判定为输入了该状态确定处理的结束指示(步骤S10；是)，则中央控制部1的CPU结束该状态确定处理。

如上所述，根据本实施方式的状态确定装置100，因为取得第1物体(例如网球拍200等)和第2物体(例如网球B等)接触时的以规定的轴为中心的第1物体的角速度的值，并基于取得的角速度的值确定第2物体的状态，所以即使第2物体的位置、移动方向变化，基于该装置主体的以规定的轴为中心的角速度，也能够恰当地确定和第1物体接触时的第2物体的状态。具体来说，将装置主体拆装自如地固定于用于击打第2物体(例如网球B等)的用具(例如网球拍200等)，基于用具和第2物体的接触的检测，检测该装置主体的以规定的轴为中心的角速度(例如Z轴角速度Gz等)，基于检测到的角速度能够确定被用具击打时的第2物体的状态。

即，即使在用于测定第2物体的状态的现有的构成难以对应的、例如像网球运动的对攻等那样网球(第2物体)B的位置、移动方向依次变化的情况下，基于拆装自如地固定于第1物体的该装置主体的以规定的轴为中心的角速度，也能够依次恰当地确定被第1物体击打时的第2物体的状态。

此外，基于以相互正交的两个轴的各自为中心的该装置主体的角速度，能够确定和第1物体接触后的第2物体的状态。

具体来说，因为基于以相对于用具的包含击打物体的部分在内的一面(例如网球拍200的拍面等)大致平行地延伸、并且与用户所把持的用具的把持部(例如网球拍200的拍柄部201等)的延伸方向大致正交的第1轴(Z轴)为中心的该装置主体的第1角速度(Z轴角速度Gz)，来确定和用具接触后的第2物体的速度，所以即使第2物体的位置、移动方向变化，也能够恰当地确定和用具接触后的第2物体的速度。此外，因为基于以与一面大致正交的第2轴(X轴)为中心的该装置主体的第2角速度(X轴角速度Gx)，来确定和用具接触后的第2物体的以规定的轴为中心的旋转量，所以即使第2物体的位置、移动方向变化，也能够恰当地确定和用具接触后的第2物体的旋转量。

此外，因为该装置主体固定于在沿着把持部的延伸方向的方向上延伸的轴(Y轴)上，所以能够恰当地进行以第1轴为中心的该装置主体的第1角速度的检测、以第2轴为中心的该装置主体的第2角速度的检测，并能够恰当地确定和用具接触后的第2物体的速度、旋转量。

此外，基于以相对于用具的包含击打第2物体的部分在内的一面(例如拍面等)大致平行地延伸、并且与用户所把持的用具的把持部(例如拍柄部201等)的延伸方向大致正交的轴(Z轴)为中心的该装置主体的角速度(Z轴角速度Gz)，能够检测用具和第2物体的接触，能够通过简单的构成恰当地进行用具和第2物体的接触的检测。

此外，因为将所确定的第2物体的状态和规定的状态进行比较，并通知该比较结果，所以例如在用户使用用具对第2物体进行连续击打那样的状况下，能够使用户依次识别被该用具击打时的第2物体的状态，即、使用用具击打了第2物体的身体的动作、状态。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，也可以进行各种改良以及设计的变更。

在上述实施方式中，对网球B的速度[km/h]以及旋转量[rpm]的确定，采用了根据Z轴角速度Gz以及X轴角速度Gx的各数值进行换算的规定的换算式，但确定的手法仅是一个示例并不限定于此，能够适当任意地进行变更。例如，也可以采用将Z轴角速度Gz以及X轴角速度Gx的各数值与网球B的速度[km/h]以及旋转量[rpm]建立了对应的表来确定该速度[km/h]以及旋转量[rpm]。

此外，在上述实施方式中，根据角速度来检测网球B对网球拍200的接触，但这仅是一个示例并不限定于此，只要能够检测网球拍200和网球B的接触则可以是任何构成。例如，也可以构成为：通过在网球拍200上的压力传感器或电结构，来检测网球拍200和网球B的接触。在该情况下，例如根据与由压力传感器或电结构检测到接触时的时刻信息相对应的角速度来确定网球B的状态即可。

此外，在上述实施方式中，设为将状态确定装置100安装于网球拍200的状态，但也可不必安装于网球拍200。在该情况下，只要网球拍200具备检测角速度的第1传感器4a以及第2传感器4b，状态确定装置100具备和接触检测部3、状态确定部5、状态比较部6、发光部7、以及显示部8同等的功能就能够达成和本实施方式同样的课题。

即，只要状态确定装置100通过无线通信等，至少能够取得由角速度检测部4的第1传感器4a以及第2传感器4b检测到的网球拍200的以X轴以及Z轴的各自为中心的X轴角速度Gx以及Z轴角速度Gz的信息，就能够通过和接触检测部3、状态确定部5、状态比较部6、发光部7、显示部8同等的功能解决和上述实施方式同样的课题。

此外，除了上述示例以外，也可以由网球拍200根据X轴角速度Gx以及Z轴角速度Gz的信息来检测网球拍200和网球B的接触，并将该接触时的信息通过无线通信等发送到状态确定装置100。在该情况下，该状态确定装置100基于所接收的接触时的信息，能够通过和状态确定部5、状态比较部6、发光部7、显示部8同等的功能解决和上述实施方式同样的课题。

此外，在上述各例中，也可以通过网球拍200所具备的压力传感器或电结构进行接触的检测，并将检测到该接触时的时刻信息、X轴角速度Gx以及Z轴角速度Gz的信息、该X轴角速度Gx以及Z轴角速度Gz所对应的时刻信息向状态确定装置100发送，之后该状态确定装置100对与检测到接触时的时刻信息相对应的X轴角速度Gx以及Z轴角速度Gz进行解析而确定网球B的状态。

此外，在上述实施方式中，作为用具举例说明了网球拍200，但这仅是一个示例并不限定于此，例如只要是乒乓球的球拍、棒球的球棒、高尔夫的球棒等击打物体的用具就能够适当任意地进行变更。此时，优选该装置主体固定于在沿着用户所把持的把持部的延伸方向的方向上延伸的轴上。

此外，在上述实施方式中举例说明的状态确定装置100的构成仅是一个示例，并不限定于此。

即，在上述实施方式中，举例说明了网球运动等的体育运动但并不限于此，例如也能够应用于对事故等的冲撞进行检测并确定该冲撞前后的状态。

再有，在上述实施方式中，采用了通过在中央控制部1的控制下角速度检测部4以及状态确定部5进行驱动而实现的构成，但并不限定于此，也可以采用通过由中央控制部1的CPU执行规定的程序等而实现的构成。

即，在存储程序的程序存储器(图示略)中，存储包含信息取得处理例程(routine)以及确定处理例程在内的程序。并且，也可以通过信息取得处理例程使得中央控制部1的CPU作为取得第1物体和第2物体接触时的第1物体的以规定的轴为中心的角速度的值的单元而发挥作用。此外，也可以通过确定处理例程使得中央控制部1的CPU作为基于所取得的角速度的值确定第2物体的状态的单元而发挥作用。

同样，对于接触检测单元、比较单元、通知单元，也可以采用通过由中央控制部1的CPU执行规定的程序等而实现的构成。

此外，作为对用于执行上述的各处理的程序进行了保存的计算机可读取的介质，除了ROM、硬盘等以外，也能够应用闪存等非挥发性存储器、CD-ROM等可移动式记录介质。此外，作为通过规定的通信线路提供程序的数据的介质，也能够应用载波(carrier wave)。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但本发明的范围并不限定于上述的实施方式，包含在权利要求书中记载的发明的范围及其均等的范围。

Claims

1.一种状态确定装置，其特征在于，具备：

确定单元，其基于由所述取得单元取得的角速度的值，确定所述第2物体的以规定的轴为中心的旋转量，

装置主体设置于作为所述第1物体的用具，

所述取得单元，取得以与用具的包含击打所述第2物体的部分在内的一面大致正交的第2轴为中心的该装置主体的第2角速度的值，

所述确定单元，基于由所述取得单元取得的所述第2角速度的值，确定被所述用具击打时的所述第2物体的以规定的轴为中心的旋转量。

2.根据权利要求1所述的状态确定装置，其特征在于，

还具备接触检测单元，其检测所述第1物体和所述第2物体的接触，

所述取得单元，取得由所述接触检测单元检测到的所述第1物体和所述第2物体接触时的角速度的值。

3.根据权利要求2所述的状态确定装置，其特征在于，

所述接触检测单元，作为所述第1物体和所述第2物体的接触，检测所述用具和所述第2物体的接触。

4.根据权利要求1所述的状态确定装置，其特征在于，

所述取得单元，取得以第1轴为中心的该装置主体的第1角速度的值，所述第1轴相对于用具的包含击打所述第2物体的部分在内的一面大致平行地延伸、并且与用具的由用户把持的把持部的延伸方向大致正交，

所述确定单元，基于由所述取得单元取得的所述第1角速度的值，确定所述接触后的所述第2物体的速度。

5.根据权利要求4所述的状态确定装置，其特征在于，

该装置主体安装固定于在沿着所述把持部的延伸方向的方向上延伸的轴上。

6.根据权利要求3所述的状态确定装置，其特征在于，

所述接触检测单元，基于以相对于用具的包含击打所述第2物体的部分在内的一面大致平行地延伸、并且与用具的由用户把持的把持部的延伸方向大致正交的轴为中心的该装置主体的角速度的值，检测用具和所述第2物体的接触。

7.根据权利要求1所述的状态确定装置，其特征在于，还具备：

比较单元，其对所述确定单元所确定的所述第2物体的旋转量和规定旋转量进行比较；和

通知单元，其通知由所述比较单元产生的比较结果。

8.一种状态确定方法，其使用了装置主体设置于作为第1物体的用具的状态确定装置，

所述状态确定方法的特征在于，包含：

取得步骤，取得第1物体和第2物体接触时的所述第1物体的以规定的轴为中心的角速度的值；和

确定步骤，基于通过所述取得步骤取得的角速度的值，确定所述第2物体的以规定的轴为中心的旋转量，

在所述取得步骤中，取得以与用具的包含击打所述第2物体的部分在内的一面大致正交的第2轴为中心的该装置主体的第2角速度的值，

在所述确定步骤中，基于由所述取得步骤取得的所述第2角速度的值，确定被用具击打时的所述第2物体的以规定的轴为中心的旋转量。