JP2018117885A - 運動解析装置、運動解析方法、プログラム、及び運動解析システム - Google Patents
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Abstract
Description
本適用例の運動解析装置は、運動具を用いたスイングを解析する運動解析装置であって、慣性センサーの出力を取得する取得部と、前記慣性センサーの出力のうち少なくとも加速度出力を用いて前記運動具の地面への衝突を検出する検出部と、を有する。
い物体への衝突を、「地面への衝突」から排除してもよい。
本適用例の運動解析装置において、前記慣性センサーの加速度出力は、前記運動具のシャフト部の長軸方向に発生する加速度のデータが含まれてもよい。
本適用例の運動解析装置において、前記検出部は、前記慣性センサーの加速度出力及び角速度出力を前記衝突の検出に用いてもよい。
本適用例の運動解析装置において、前記検出部は、前記慣性センサーの出力を用いて前記運動具の前記地面への衝突量を算出してもよい。
本適用例の運動解析装置において、前記検出部は、前記衝突が検出されたタイミングにおける前記慣性センサーの出力値を基準値として、当該タイミングから前記慣性センサーの出力値が再び前記基準値となるまでの期間における前記慣性センサーの出力値に基づいて、前記衝突量の算出を行ってもよい。
本適用例の運動解析装置において、前記検出部は、前記運動具の打球部のスピードで前記慣性センサーの出力値を除算したものを、前記衝突量の算出に用いてもよい。
本適用例の運動解析装置において、前記検出部は、前記慣性センサーの出力と前記運動具の前記衝突量との間に成立する既知の関係に基づいて、前記地面への衝突量の算出を行ってもよい。
基づけば、算出に要する演算の負荷を抑えることも可能である。
本適用例の運動解析装置において、前記検出部は、前記慣性センサーの出力を用いて前記運動具による被打撃物への衝突のタイミングを更に検出してもよい。
本適用例の運動解析方法は、運動具を用いたスイングを解析する運動解析方法であって、慣性センサーの出力を取得する工程と、前記慣性センサーの出力のうち少なくとも加速度出力を用いて前記運動具の地面への衝突を検出する工程と、前記検出の結果を出力する工程と、を有する。
本適用例のプログラムは、運動具を用いたスイングを解析するプログラムであって、慣性センサーの出力を取得する工程と、前記慣性センサーの出力のうち少なくとも加速度出力を用いて前記運動具の地面への衝突を検出する工程とを、コンピューターに実行させる。
ては水面との衝突を「地面への衝突」としてもよい。また、一定以上の硬さを有していない物体への衝突を、「地面への衝突」から排除してもよい。
本適用例の運動解析システムは、請求項1〜10の何れか一項に記載の運動解析装置と、前記慣性センサーと、を有することを特徴とする。
本適用例の運動解析装置は、運動具を用いたスイングを解析する運動解析装置であって、慣性センサーの出力を取得し、前記慣性センサーの出力のうち少なくとも加速度出力を用いて前記運動具の地面への衝突を検出する。
1−1.概要
本実施形態の運動解析システム1は、図1に示すとおり、センサーユニット10(慣性センサーの一例)、運動解析装置20及びサーバー装置30を含んで構成されている。運動解析装置20及びサーバー装置30は、インターネットなどのネットワーク40を介して互いにデータ通信することが可能である。
図3は、センサーユニット10及び運動解析装置20の構成例を示すブロック図である。
0に対して定義される直交座標系(センサー座標系)の3軸(x軸、y軸、z軸)と一致するようにセンサーユニット10に取り付けられるのが理想的だが、実際には取り付け角の誤差が生じる。そこで、処理部11は、取り付け角誤差に応じてあらかじめ算出された補正パラメーターを用いて、加速度データ及び角速度データをxyz座標系のデータに変換する処理を行う。
ルフクラブ3の型番を入力(あるいは、型番リストから選択)し、記憶部24にあらかじめ記憶されている型番毎の仕様情報(例えば、シャフトの長さ、重心の位置、ライ角、フェース角、ロフト角等の情報など)のうち、入力された型番の仕様情報をクラブ仕様情報とする。また、例えば、ユーザー2が操作部23を操作してセンサーユニット10の装着位置とゴルフクラブ3のグリップエンドとの間の距離を入力し、入力された距離の情報がセンサー装着位置情報として記憶部24に記憶される。あるいは、センサーユニット10を決められた所定位置(例えば、グリップエンドから20cmの距離など)に装着するものとして、当該所定位置の情報がセンサー装着位置情報としてあらかじめ記憶されていてもよい。
ーザー2の入力操作に応じて画像生成部213が生成した画像データに対応する画像を表示部25に表示させる。あるいは、センサーユニット10に表示部を設けておいて、出力処理部214は、通信部22を介してセンサーユニット10に画像データを送信し、センサーユニット10の表示部に各種の画像を表示させてもよい。
運動解析部211は、地面に固定されたワールド座標系を図4に示すとおり定義する。ワールド座標系は、例えば、ゴルフクラブ3の軌跡を表現するために用いられる。図4に示すとおり、ワールド座標系の原点は、ユーザー2がアドレス姿勢をとったときにおける打球部(ヘッド)3bの位置に設定され、ワールド座標系のZ軸は、反重力方向(鉛直上向き)に設定され、ワールド座標系のX軸は、打球の目標方向(打球線方向)に設定され、ワールド座標系のY軸は、XZ平面に直交する方向に設定される。因みに、図4のワールド座標系は、右手系である。
運動解析部211は、ゴルフクラブ3に固定されたセンサー座標系を図5に示すとおり定義する。センサー座標系は、例えば、ゴルフクラブ3の速度、加速度、角速度を表現するために用いられる。図5に示すとおり、センサー座標系の原点は、センサーユニット10の位置に設定され、センサー座標系のz軸は、シャフト部3aの長軸方向に設定され、センサー座標系のx軸は、打球面(フェース面)3cに直交する方向に設定され、センサー座標系のz軸は、xy平面に直交する方向に設定される。y軸の正方向は、グリップ部から打球部(ヘッド)3bへ向かう方向である。因みに、図5のセンサー座標系は、右手系である。
運動解析部211は、フェース座標系を図6、図7に示すとおり定義する。フェース座標系は、例えば、打球部(ヘッド)3bの打球面(フェース面)3cにおける打球位置を表現するために用いられる。
ゴルフクラブ3の打球部(ヘッド)3bの形状は、ゴルフクラブ3の仕様によって定まる。打球部(ヘッド)3bの形状は、ライ角とロフト角とでほぼ特定することができる。
運動解析部211は、まず、記憶部24に記憶された、ユーザー2の静止時(アドレス時)の計測データ(加速度データ及び角速度データ)を用いて、計測データに含まれるオフセット量を計算する。次に、運動解析部211は、記憶部24に記憶された、スイング開始後の計測データからオフセット量を減算してバイアス補正し、バイアス補正された計測データを用いて、ユーザー2のスイング動作中のセンサーユニット10の位置及び姿勢を計算する。
プエンドの位置の座標とセンサー装着位置情報(グリップエンドからの距離)を用いて、センサーユニット10の初期位置の座標を計算してもよい。
上述したとおり、本実施形態の運動解析装置20は、ゴルフクラブ3を用いたスイングを解析するものであって、処理部21を有している。処理部21は、適宜、センサーユニット10の出力を取得する取得部として動作し、また、センサーユニット10の出力のうち少なくとも加速度出力を用いてゴルフクラブ3の地面への衝突(ダフリ)を検出する検出部として動作する。
反対に、地面、芝、砂、との衝突を含めてダフリとして検出することも可能である。また、「地面」とは、ゴルフボール4が設置される面のことであって、芝などの植物の生えた地面、土又は砂の置かれた地面、コンクリートで舗装された地面、建物の床、ゴムマットの敷かれた地面、人工芝の敷かれた地面の何れであってもよい。また、一定以上の硬さを有していない物体への衝突を、「ダフリ」から排除してもよい。
上述したとおり、本実施形態の運動解析装置20において、センサーユニット10の加速度出力には、少なくとも、ゴルフクラブ3のシャフト部3aの長軸方向(図5のy軸方向)に発生する加速度のデータが含まれる。ダフリが発生した場合と発生しなかった場合とでは、y軸方向の加速度に特に大きな変化が現われるため、当該加速度出力を用いれば、ダフリが発生したか否かを正確に検出することが可能である。
上述したとおり、ユーザー2は、センサーユニット10を、ゴルフクラブ3のグリップ部の近傍へ所定の姿勢で装着し(図2参照)、ゴルフクラブ3等に関する各種の情報を運動解析装置20へ入力し、また、地面へゴルフボール4を設置する(図2参照)。
して当該計測データを受信し、記憶部24へ格納する。
ぶデータのサンプリング番号(Index)である。サンプリング番号1つ分がサンプリング間隔[1/2000Hz]に相当する。
運動解析装置20の検出部としての処理部21は、基点後におけるy軸方向の加速度の時間変化カーブ(図15、図20)を参照し、基点後の当該カーブに最初に発生するピークが負のピークであるか正のピークであるかを判定し、負のピークであった場合に、スイングにダフリが発生したと判定し、正のピークであった場合に、スイングにダフリが発生しなかったと判定する。ピークの正負を判定するためには、簡単には、基点後の当該加速度が負の側へ下降しているか否かを判定すればよい。
運動解析装置20において、検出部としての処理部21は、センサーユニット10の出力を用いてゴルフクラブ3によるゴルフボール4への衝突(インパクト)のタイミングを
更に検出する。従って、運動解析装置20は、ダフリのタイミングと、インパクトのタイミングとを、ユーザー2に比較させることが容易となる。また、インパクトのタイミングから著しく外れた計測データは、ダフリに無関係なデータとして除外することも可能である。つまり、インパクトのタイミングが既知となっていれば、ダフリに関係する計測データを効率的に抽出することが可能である。
運動解析装置20の処理部21は、ダフリ判定の信頼度を、例えば次のようにして計算することができる。
運動解析装置20の処理部21は、各軸の加速度の時間変化カーブの立ち上がりを捉えることで、基点を検出する。ここでは、y軸方向の加速度を用いた例を説明する。
運動解析装置20において、検出部としての処理部21は、センサーユニット10の出力を用いてゴルフクラブ3のダフリ量(衝突量の一例)を算出する。従って、運動解析装置20は、ダフリが発生した場合に、当該ダフリ量をユーザー2が客観的に把握することができる。ここでいう「ダフリ量」は、ダフリ強度、ダフリ時間、ダフリ距離のうち少なくとも何れかが含まれる。但し、以下では、衝突強度と衝突時間とを総合した量を、ダフリ量として検出する場合を説明する。このダフリ量は、y軸方向の加速度の時間変化カーブにおける基点後の最初のピーク(負のピーク)の大きさ(ピークの太さ及び高さ)に反映される。
運動解析装置20の処理部21は、ゴルフクラブ3の種類に応じて上記の検出結果(例えばダフリ量)を補正することができる。
の処理部21は、上記のダフリ量を算出した後、ゴルフクラブ3の種類(番手など)に応じて当該ダフリ量を補正する。例えば、処理部21は、ゴルフクラブ3のシャフトが長いときほど、算出したダフリ量を少ない側へと補正する。
運動解析装置20において、検出部としての処理部21は、ゴルフクラブ3の打球部(ヘッド)3bのスピード(ヘッドスピード)でセンサーユニット10の出力値を除算したものを、ダフリ量の算出に用いてもよい。算出に用いられるヘッドスピードは、例えば、ダフリの発生したタイミングにおけるヘッドスピードである。従って、運動解析装置20は、ヘッドスピードの高低に拘わらず正確にダフリ量を算出することができる。なお、出力値をヘッドスピードで除算する代わりに、当該ヘッドスピードに応じて検出の基準を調節することで、同様の効果を得ることもできる。また、運動解析装置20の処理部21は、ゴルフクラブ3のヘッドスピードに応じて上記の検出結果(例えばダフリ量)を補正してもよい。
運動解析装置20の検出部としての処理部21は、センサーユニット10の出力(加速度出力又は角速度出力の少なくとも一方)とダフリ量との間に成立する既知の関係に基づいて、実際のダフリ量の算出を行ってもよい。この関係は、例えば、様々なユーザー2のスイングから取得された統計データに基づく関係であって、テーブル、計算式、その他の形式で記憶部24に格納される。処理部21は、この関係に基づきダフリ量の算出を行うことも可能である。従って、運動解析装置20は、ダフリ量の算出を、既知の関係(統計データから求めたテーブル、計算式など)に基づき正確に行うことが可能である。また、既知の関係に基づけば、算出に要する演算の負荷を抑えることも可能である。
1−9−1.全体フロー
図21は、運動解析装置20の動作の一例を示したフローチャートである。
図22は、図21における基点検出処理(S11)のフローである。
図23は、図21におけるダフリ処理(S12)のフローである(検出する工程の一例)。
本実施形態の運動解析装置20は、ゴルフクラブ3を用いたスイングを解析するものであって、処理部21を有している。処理部21は、適宜、センサーユニット10の出力を取得する取得部として動作し、センサーユニット10の出力のうち少なくとも加速度出力を用いてゴルフクラブ3のダフリを検出する検出部として動作する。
2−1.ゴルフクラブのバリエーション
なお、上記の実施形態では、運動具としてのゴルフクラブ3は、ドライバー、アイアン、パターの何れであってもよい。少なくともダフリの発生頻度が高いアイアンである場合に本実施形態のシステムが有効であると考えられる。
また、上記の実施形態では、ゴルフスイングを解析する運動解析システム1を例に挙げたが、本発明は、ホッケーのスティックなど、地面に置かれたボールを打球する他の運動具にも適用することができる。
また、上記の各実施形態は、組み合わせることが可能である。また、上記の実施形態の一部の要件を省略することも可能である。上述した運動解析システム1の機能構成は、運動解析システム1の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。運動解析システム1の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、1つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、上述したフロー図の各処理単位は、運動解析システム1の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。運動解析システム1の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、処理の順番も上記フロー図に限られない。
以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者には明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、本発明は、運動解析方法、プログラム、当該プログラムを記憶した記憶媒体として提供することもできる。なお、上記実施形態ではセンサーユニット10と運動解析装置20とを別体として説明したが、センサーユニット10に運動解析装置20の機能を搭載しても良い。機能の分担は、適宜に変更可能である(サーバー装置30の機能についても同様)。
2:ユーザー
3:ゴルフクラブ
4:ゴルフボール
3a:シャフト部
3b:打球部
3c:打球面
10:センサーユニット
20:運動解析装置
21:処理部
210:センサー情報取得部
211:運動解析部
213:画像生成部
214:出力処理部
22:通信部
23:操作部
24:記憶部
25:表示部
26:音出力部
Claims (12)
- 運動具を用いたスイングを解析する運動解析装置であって、
慣性センサーの出力を取得する取得部と、
前記慣性センサーの出力のうち少なくとも加速度出力を用いて前記運動具の地面への衝突を検出する検出部と、
を有することを特徴とする運動解析装置。 - 請求項1に記載の運動解析装置であって、
前記慣性センサーの加速度出力には、
前記運動具のシャフト部の長軸方向に発生する加速度のデータが含まれる、
ことを特徴とする運動解析装置。 - 請求項1又は2に記載の運動解析装置であって、
前記検出部は、
前記慣性センサーの加速度出力及び角速度出力を前記衝突の検出に用いる、
ことを特徴とする運動解析装置。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載の運動解析装置であって、
前記検出部は、
前記慣性センサーの出力を用いて前記運動具の前記地面への衝突量を算出する
ことを特徴とする運動解析装置。 - 請求項4に記載の運動解析装置であって、
前記検出部は、
前記衝突が検出されたタイミングにおける前記慣性センサーの出力値を基準値として、当該タイミングから前記慣性センサーの出力値が再び前記基準値となるまでの期間における前記慣性センサーの出力値に基づいて、前記衝突量の算出を行う
ことを特徴とする運動解析装置。 - 請求項4又は5に記載の運動解析装置であって、
前記検出部は、
前記運動具の打球部のスピードで前記慣性センサーの出力値を除算したものを、前記衝突量の算出に用いる、
ことを特徴とする運動解析装置。 - 請求項4乃至6の何れか一項に記載の運動解析装置であって、
前記検出部は、
前記慣性センサーの出力と前記運動具の前記地面への衝突量との間に成立する既知の関係に基づいて、前記地面への衝突量の算出を行う、
ことを特徴とする運動解析装置。 - 請求項1乃至7の何れか一項に記載の運動解析装置であって、
前記検出部は、
前記慣性センサーの出力を用いて前記運動具による被打撃物への衝突のタイミングを更に検出する
ことを特徴とする運動解析装置。 - 運動具を用いたスイングを解析する運動解析方法であって、
慣性センサーの出力を取得する工程と、
前記慣性センサーの出力のうち少なくとも加速度出力を用いて前記運動具の地面への衝突を検出する工程と、
前記検出の結果を出力する工程と、
を有することを特徴とする運動解析方法。 - 運動具を用いたスイングを解析するプログラムであって、
慣性センサーの出力を取得する工程と、
前記慣性センサーの出力のうち少なくとも加速度出力を用いて前記運動具の地面への衝突を検出する工程とを、
コンピューターに実行させることを特徴とするプログラム。 - 請求項1〜10の何れか一項に記載の運動解析装置と、
前記慣性センサーと、
を有することを特徴とする運動解析システム。 - 運動具を用いたスイングを解析する運動解析装置であって、
慣性センサーの出力を取得し、
前記慣性センサーの出力のうち少なくとも加速度出力を用いて前記運動具の地面への衝突を検出する、
ことを特徴とする運動解析装置。
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